UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE-LATACUNGA
ASIGNATURA: Control Digital CARRERA: Mecatrónica
NOMBRE: NIVEL: Séptimo NRC: 2328
“A”
FECHA: 22/11/2018
1. TEMA: SINTONIZACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE GANANCIA KP, KI y KD DE UN
CONTROLADOR PID DISCRETO.
2. OBJETIVO GENERAL:

 Establecer los valores adecuados para un controlador PID mediante métodos de sintonización que
permitan el óptimo funcionamiento del mismo al crear perturbaciones.
3. OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Desarrollar el modelo matemático que describa el comportamiento del sistema que se desea controlar.
 Analizar el controlador y la planta en tiempo discreto mediante el uso de la transformada Z con
retenedores para su implementación digital.
 Construir el sistema con el controlador teniendo en cuenta la utilización de la electrónica digital.
 Sintonizar el controlador para un set-point indicado previamente, utilizando métodos ya establecidos.

4. MARCO TEÓRICO:
Control digital
Un control digital es una unidad digital pequeña que actúa como un sistema de control. Dependiendo del
requerimiento del controlador, el control digital puede tomar la forma de un computador de escritorio o puede
ser tan pequeño como un micro control. En los controles digitales la transformada de Laplace se reemplaza
con la transformada Z donde una señal de tiempo discreta en la forma de una secuencia de números
complejos o reales es convertida en una representación de dominio de frecuencia compleja.
PID
Es un control de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida del controlador v (t ) es
proporcional al error e ( t ) , sumado a una cantidad proporcional a la integral del error e (t) mas una
cantidad proporcional a la derivada del error e ( t ) . CITATION Oga \l 12298 (Ogata)
Kp de ( t )
v ( t )=k p e (t ) +
Ti
∫ e (t ) dt+ K p T d
dt

Los efectos que causa en la planta el control PID es:

- El amortiguamiento se incrementa
- El máximo pico de sobreimpulso se reduce
- El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios
 - Se mejoran el margen de ganancia
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE LA GANANCIA MÁXIMA)
Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp hasta que la salida del sistema se comporte
como una oscilación sostenida, lo que equivale a un comportamiento marginalmente estable. La forma de
onda libre oscilatoria es de interés tanto en la ganancia con la que el sistema presenta dicha oscilación,
denominada ganancia
máxima Ku, como con el periodo de la oscilación, denominado periodo máximo Pu. En el caso de que el
sistema original contenga un controlador con acción integral y derivativa, se procede a cancelar ambas
acciones haciendo Ti = ∞ y Td = 0. Una vez que se ha calculado Ti y Td, el controlador queda sintonizado.
Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilación con incrementos de ganancia, el método de
Ziegler-Nichols no se puede aplicar.[ CITATION Ric10 \l 12298 ]
Al sustituir s por jw, en la ecuación característica de la función de transferencia de lazo cerrado T(s), es
posible determinar Ku y la frecuencia fu en la cual el LGR cruza con el eje jw; el periodo Pu se obtiene

2π
mediante Pu= . Una vez que se han determinado la ganancia máxima Ku y el periodo máximo Pu, los
ω
valores de Kc, Ti y Td
pueden cuantifi carse al aplicar la referencia que se muestra en la tabla 1 para sintonizar los diferentes tipos de
controladores. En este punto, cabe mencionar que con el método de Ziegler-Nichols de la ganancia máxima
no es posible ajustar al control proporcional-derivativo.

Tabla 1 Sintonizacion de controladores mediante el método de Ziegles-Nichols (método de la ganancia máxima)

Tipo de Gc(s) Kp Ti Td
controlador
P Kp 0.5 Ku
PI 1 0.45 Ku Pu
(
Kp 1+
Tis ) 1.2
PID 1 0.6 Ku Pu Pu
(
Kp 1+
Tis
+Tds ) 2 8

Motor con encoder

Los encoders son componentes que se añaden a un motor de corriente continua para convertir el movimiento
mecánico en pulsos digitales que puedan ser interpretados por el sistema de electrónica de control integrado.
El principal objetivo de los distintos tipos de encoders es el de transformar información de un formato a otro,
con el propósito de estandarización, adecuación de la velocidad o control de la seguridad. Los motores DC
tienen un complejo control de posición y de la velocidad, su comportamiento es no lineal y depende mucho de
la carga que soportan; por este motivo necesitan de la aplicación de un encoder (que puede estar integrado o
no) que permita conocer y asegurar la correcta posición del eje. Poniendo énfasis en su composición, un
encoder se compone de un disco conectado a un eje giratorio. El disco puede estar fabricado de vidrio o
plástico, y se codifica combinando zonas transparentes y opacas que bloquean el paso de la luz. A
continuación, y entrando ya en su funcionamiento, podemos decir que, con la rotación del eje, la fuente
emisora infrarroja emite una luz que es interpretada por el sensor óptico (o foto-transistor) que a su vez
genera los pulsos digitales, según la luz atraviesa el disco o es bloqueada por las zonas opacas.

Figura 1 Motor con encoder

encoder
5. MATERIALES UTILIZADOS:

Material Gráfico

Motor con encoder

Arduino

Cables de arduino
Protoboard

Transitor TIP 122-A

6. PROCEDIMIENTO:

1. Elegir el tipo de planta que se utilizará en la implementación del controlador

Se procede a realizar el control de la velocidad de un motor DC en el cual la perturbación es colocada
sobre el eje del mismo a través de otro motor el cual permitirá realizar un incremento o disminución
de la velocidad del motor controlado.
2. Se procede a modelar de forma matemática el sistema elegido
Un motor funciona gracias a la interacción de campos magnéticos del estator y del rotor lo cual crea
una fuerza que permite su movimiento rotacional, en otras palabras, generan un torque que es capaz de
vencer la inercia del motor, estos campos pueden ser creados gracias a imanes permanentes o
electroimanes. En un circuito el paso de corriente por un conductor genera un campo magnético de tal
manera que se crea una relación entre el movimiento que se genera en el motor, el torque y la corriente
de un circuito.
Como punto de partida se tienen en cuenta la equivalencia en circuito del rotor de un motor y se
procede a modelarlo.

o Parte Circuital

Por leyes de Kirchhoff se tiene que:

v ( t )=v Rc + v Lc
v Rc =i ( t ) R c
 di(t)
v Rc =Lc
dt
di(t)
v ( t )=i ( t ) R c + L c
dt
Aplicando transformada de Laplace
V ( S )=I ( S ) Rc + Lc I ( S) S
I (S ) 1
=
V ( S ) Lc S+ R c
El torque se relaciona con la corriente de la siguiente manera:
t m ( t ) ≈i ( t )
t m ( t )=K m i ( t )
Por Laplace
T m ( S ) =K m I ( S )
K m V (S)
T m( S)=
Lc S+ R c

o Parte Mecánica

Se procede a realizar un análisis de dinámica rotacional sobre la carga.

∑ M =αI
T c ( t )−ωB=αI
Donde:
ω: velocidad angular
α=dω/dt: aceleración angular
I: inercia
B: coeficiente de amortiguamiento
dω
T c ( t )−ωB= I
dt
Se aplica Laplace:
T c ( S )−W ( S ) B=IW ( S ) S
 W (S) 1
=
T c (S ) IS +B
En este caso el torque del motor y de la carga son iguales:
K m V ( S)
=W ( S ) (IS + B)
Lc S+ R c
W (S ) Km
=
V (S) (Lc S+ Rc )( IS+ B)
Sin embargo, en el sistema se introducirán perturbaciones P(S) de tal manera que la velocidad angular
en la salida es:
Km V (S )
W ( S )= + P( S)
( Lc S+ R c ) ( IS + B )
3. Realizar el diagrama de bloque correspondiente a la función de transferencia teniendo en cuenta el
lazo cerrado, la entrada de perturbación y el controlador.

Donde:
El sensor permite una retroalimentación unitaria, debido a que las mediciones realizadas por el sensor
no son modificadas.
Las perturbaciones son introducidas mediante otro motor el cual se encontrará girando de manera
constante (similar a una entrada escalón).
El controlador se constituye de los siguientes componentes:

de(t )
u ( t ) =k p e ( t ) +k i∫ e (t)dt+ k d
dt
4. En base al diagrama de bloques en continuo desarrollar el controlador en tiempo discreto para su
posterior implementación.
Como punto de partida se procede a realizar el cambio de continuo a discreto del controlador PID, es
decir PID(S) a PID(Z), para lo cual se debe analizar a partir de la señal de control en función del
tiempo.
k p e ( t )=k p e ( kT )
e ( kT )
∞
T∑¿
k=0
¿
k i∫ e ( t ) dt=k i ¿
de (t) e ( ( k +1 ) T ) −e (kT )
kd =k d ; pendiente
dt T
Teniendo en cuenta las equivalencias para un tiempo muestreado, la señal de control es:
e ( kT )
∞
T∑¿
k=0
¿
u ( kT )=k p e ( kT )+ k i ¿
Aplicando la transformada Z se obtiene la siguiente función de transferencia del controlador:
1 k
U ( Z )=k p E ( Z ) +k i T + d (z −1)
z−1 T
5. Elaborar en un diagrama de bloques del sistema de control digital y relacionar con los componentes
necesarios para la implementación del mismo.

El diagrama de bloques del sistema con un control digital es una generalización para controladores de
este tipo, sin embargo al momento de realizar la implementación se debe tener en cuenta que para
controlar variables del mundo real el mismo funciona de manera analógica, para lo cual se deberá
agregar una etapa de conversión analógica a digital (ADC) para el procesamiento digital en el
controlador y una etapa de digital a analógica (DAC) para que la señal sea capaza de realizar el
control sobre la planta. De esta manera el diagrama queda de la siguiente manera:
 Para el sensor se utilizara un encoder que permita detectar las RPM del motor en tiempo real.
La conversión de ADC, el set-point, la determinación del error, así como el controlador PID(Z)
pueden ser incorporados gracias a la ayuda de una tarjeta Arduino la cual posee una librería propia de
PID en la cual ya únicamente se establecerá el set-point, las ganancias Kp, Ki y Kd además del tiempo
de muestreo.
La señal de control se puede obtener desde el propio controlador gracias al PWM la cual se dirige a
una etapa de potencia (DAC) y posteriormente a la planta que en este caso es un motor.

6. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

1. Investigar e identificar las características técnicas del motor utilizado en la práctica:
Característica Valor
Voltaje de alimentación 12v
Corriente nominal 100 mA
RPM 140 rpm
Inductancia del motor 0.00151H
Resistencia del motor 8.3 Ω

2. Mediante procesos empíricos determinar los valores de inercia I y amortiguamiento B de la función de

transferencia.
I=0.0307
B= 1.4∗10−5
Km= 0.067
3. Reemplazar los valores en la función de transferencia determinada en el procedimiento G(S) y
encontrar la función de transferencia G(Z) con retenedor de orden cero para las simulaciones
correspondientes.

4. Diseñar e implementar un circuito de etapa de potencia para el control del motor mediante la salida
PWM de Arduino.

5. Teniendo en cuenta los requerimientos necesarios de la planta (set-point, tiempo de asentamiento, pico
de sobre-impulso) determinar los valores de ganancia que deben ser ingresados en Arduino para el
óptimo funcionamiento (Se recomienda utilizar el método de Ganancia Critica con la ayuda de
simuladores).
7. ANÁLISIS DE RESULTADOS:

Limitaciones de la planta
Se debe tener en cuenta las limitaciones que experimenta la planta a momento de realizar el control,
siendo estas de 50 rpm lo mas bajo que puede girar el motor debido a que si se colocara un valor
menor a este en su setpoint, el motor no tiene la fuerza suficiente para vencer la inercia y comenzar su
operación, asi mismo puede tener solo un máximo de 110 rpm ya que debido a que el control se
realiza en el ancho de pulso para poder lograr el voltaje de entrada, un valor superior a este no podría
ser accesible debido a que alcanza su máximo pulso y no generaría mas voltaje de entrada,
prácticamente a valores superiores ante una perturbación se vería un comportamiento similar a un
valor de setpoint de 110 rpm.

Mínimo Máximo
50 rpm 110 rpm

8. CONCLUSIONES:

9. RECOMENDACIONES
 10. ANEXOS

11. BIBLIOGRAFÍA

Ogata, K. (s.f.). Sistemas de Control en Tiempo Discreto (Segunda Edición ed.). Prentice Hall.
Ricardo, H. G. (2010). Introducción a los sitemas de control : Conceptos, aplicaciones y simulación en Matlab (Primera
Edición ed.). Mexico: Pearson education.