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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
PROPOSTA DE PROJETO DE GRADUAÇÃO

HILTON CARLOS MIRANDA LESSA

FUSÃO DE SINAIS DE SENSORES INERCIAIS E

MAGNETÔMETRO COM ODOMETRIA DE CADEIRA DE RODAS
APLICADA À TELEOPERAÇÃO
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VITÓRIA – ES
JULHO/2017
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HILTON CARLOS MIRANDA LESSA

FUSÃO DE SINAIS DE SENSORES INERCIAIS E MAGNETÔMETRO

COM ODOMETRIA DE CADEIRA DE RODAS APLICADA À
TELEOPERAÇÃO

Parte manuscrita do Projeto de Graduação

do aluno ​Hilton Carlos Miranda Lessa​​,
apresentada ao Departamento de
Engenharia Elétrica do Centro Tecnológico
da Universidade Federal do Espírito Santo,
como requisito parcial para aprovação na
disciplina “ELE08553 – Projeto de
Graduação 2”.

__________________________________
Prof. Dr. Paulo J. M. Menegáz
Professor da disciplina

__________________________________
Prof. Dr. Teodiano Freire Bastos Filho
Orientador

__________________________________
Prof. Dr. Anselmo Frizera Neto
Coorientador

__________________________________
Hilton Carlos Miranda Lessa
Aluno
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VITÓRIA – ES
JULHO/2017
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SUMÁRIO

1 APRESENTAÇÃO E OBJETO DE PESQUISA 3

2 JUSTIFICATIVA 4
3 OBJETIVO GERAL E OBJETIVOS ESPECÍFICOS 5
3.1 Objetivo Geral 5
3.2 Objetivo Específico 5
4 EMBASAMENTO TEÓRICO 6
4.1 Da plataforma 6
4.2 Dos periféricos 6
4.3 Do programa 7
5 METODOLOGIA E ETAPAS DE DESENVOLVIMENTO 8
5.1 Representação geral do projeto 8
5.2 Métodos e materiais 8
6 CRONOGRAMA DE EXECUÇÃO 11
7 ALOCAÇÃO DE RECURSOS 13
8 BIBLIOGRAFIA 14
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1 INTRODUÇÃO

Pessoas com deficiências severas, como a tetraplegia, ou com escleroses múltiplas, enfrentam
diversos desafios diariamente, até mesmo para realizar tarefas que são simples para a maioria
das pessoas. Segundo o último censo realizado pelo IBGE no Brasil em 2010, cerca de 2,3%
da população apresenta grau intenso ou muito intenso de deficiência motora ​(FONTE:
CENSO IBGE 2010)​.
Limitações locomotoras intensas podem ter impactos psicológicos severos, como depressão,
estresse, medo de abandono, dentre outros ​(​loss of mobility​). Estes efeitos são extremamente
prejudiciais para a qualidade de vida tanto do indivíduo acometido ​(​loss of mobility) como de
seus familiares e cuidadores ​(Jeffrey Dunn).
Além disso, como este grupo é reduzido e agrega uma grande gama de especificidades, isso
dificulta o desenvolvimento de aplicações que o atenda de forma majoritária, não oferecendo
um cenário muito atrativo para empreender, limitando os investimentos do desenvolvimento
de produtos neste mercado.
Numa concepção social, o autor enxerga que a Universidade Federal, como uma autarquia
pública, pode contribuir para suprir as carências sociais deixadas pelo mercado neste pequeno,
e muito diverso, nicho mercadológico.
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2 JUSTIFICATIVA

Pessoas com limitações locomotoras enfrentam dificuldades para realizar tarefas de forma a
suprir suas necessidades pessoais e sociais ​(Martin et al. 2008). Nos ambientes externos as
dificuldades de locomoção são frequentemente ainda maiores, e por isso essas pessoas tendem
a ficar a maior parte do tempo em casa. Essas pessoas são susceptíveis a uma série de
problemas psicológicos (2), e um ambiente amigável e acessível, em que o usuário possa
interagir de forma simples e objetiva através de tecnologias assistivas, pode trazer benefícios
tanto para oferecer autonomia, segurança e independência para o indivíduo como para
efetivamente fazer uso dos equipamentos.
Adicionalmente, um dos maiores problemas das tecnologias assistivas é o grau de
complexidade para que o usuário interaja com o(s) equipamento(s). Existe uma vasta gama de
sinais que podem ser utilizados para capturar a vontade do usuário em interagir com
equipamentos do ambiente, podendo ser capturados de forma invasiva ou não-invasiva. Os
não-invasivos são os preferidos por pesquisadores, principalmente por não trazer riscos à
saúde do usuário, adotando procedimentos mais simples para sua implementação, além de
serem mais baratos. Desta forma, alguns dos métodos mais comuns para capturar a vontade
do usuário não-invasivamente são a visão computacional, (que pode ser usada por exemplo
para rastreamento dos olhos e da cabeça), a captura de sinais cerebrais (como o EEG
eletroencefalograma) ou através de uma Unidade Inercial de Medida (IMU) (3), que é
justamente o método adotado para o desenvolvimento deste trabalho.
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3 OBJETIVO GERAL E OBJETIVOS ESPECÍFICOS

3.1 Objetivo Geral

Com o intuito de proporcionar recursos para melhorar a qualidade de vida pessoas com
deficiência, diversos estudos, equipamentos e tecnologias vêm sendo desenvolvidos. Como
parte integrante deste espectro de tecnologias assistivas em desenvolvimento, este trabalho
tem como objetivo oferecer de forma simples e completa, uma ferramenta para ​a identificação
da vontade do usuário e interagir com equipamentos do ambiente​, capaz de fornecer a outras
aplicações um vetor baseado em sensores inerciais tal que compartilhe o ponto de referência
do sistema odométrico da cadeira de rodas em que se encontra o usuário, possibilitando por
exemplo ​adquirir informações sobre orientação da cabeça do usuário para realização de
acionamento de equipamentos elétricos como ventiladores, televisões, lâmpadas e etc.

3.2 Objetivo Específico

Do ponto de vista técnico, este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento da aplicação
em uma plataforma confiável, eficiente e moderna; o fornecimento de forma simples e prática
do resultado da fusão sensorial com latência coerente para o uso sugerido; o uso de sensores
de baixo custo e não invasivos para o cumprimento do objetivo proposto; a avaliação
quantitativa da precisão do sistema sensorial e da taxa de sucesso na aquisição do vetor de
orientação da cabeça do algoritmo proposto; avaliação qualitativa do desempenho da
aplicação como ferramenta para o desenvolvimento de aplicações mais complexas e, por fim,
gerar documentação suficiente para guiar outros desenvolvedores no uso e adaptação da
ferramenta para diversos fins.
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4 EMBASAMENTO TEÓRICO

Para a realização deste trabalho, será necessário conhecimento nas mais diversas formas da
Engenharia Elétrica. Este projeto agrega demandas, por exemplo, nas áreas de eletrônica,
computação e telecomunicação. Desta forma, podemos segmentar os conhecimentos teóricos
necessários para que os objetivos sejam alcançados em três partes principais.

4.1 Da plataforma

Para a seleção da plataforma, diversos parâmetros foram considerados, tais como o poder de
processamento do microprocessador, a memória, o consumo de energia, os periféricos
embarcados, o suporte e o conteúdo disponível na ​internet.​
A plataforma FRDM k64f foi a que reuniu as melhores características para esta aplicação. Ela
conta com um processador ARM® Cortex M4, que funciona a 120MHz, e possui alta
eficiência na gestão de energia, por possibilitar modos de hibernação ou de baixa frequência,
característica desejável caso utilizemos uma bateria para alimentação (4). Além disso, a
plataforma possui 1MB de memória flash, suficiente para aplicações com Sistemas
Operacionais de Tempo Real.
Adicionalmente, a FRDM k64f possui diversos periféricos embarcados. Para esta aplicação,
devemos destacar a IMU (Inertial Measurement Unit), que é o sensor inercial apresentado no
item 4.2 desta seção.
Por fim, esta plataforma ainda conta com um completo suporte por parte da NXP®, com
ambiente de desenvolvimento, diversos exemplos e aplicações de referência, fórum, além de
um completo sistema de depuração.

4.2 Dos periféricos

O principal periférico (sensor inercial) a ser utilizado nesta aplicação é a IMU FXOS8700CQ,
embarcada na plataforma de desenvolvimento. Este dispositivo é composto de magnetômetros
e acelerômetros nos 3 eixos de coordenadas cartesianas. Sua comunicação com o controlador
pode ser feita através de dois protocolos de comunicação, o I²C ou o SPI. O magnetômetro
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tem resolução de 16bits, medindo de -1200 μT a +1200μT, conferindo uma sensibilidade de

0,1 μT. Já o acelerômetro possui resolução de 14bits, e os limites de medição podem ser
configurados a ±2 g, ±4 g ou ±8 g, conferindo uma sensibilidade de 0.244 mg, 0.488 mg e
0.976 mg respectivamente. Além disso, estes sensores são capazes de realizar a medição à
taxa de 800Hz cada, ou 400Hz se as leituras forem intercaladas (5).
Além deste periférico, a aplicação receberá ainda informações do ​encoder CP 350 localizado
na cadeira de rodas (para obtenção da odometria) e utilizará um protocolo de comunicação
ainda não determinado para comunicação com o centro de comando da cadeira de rodas.

4.3 Do programa

A programação do controlador será feita em C. Esta linguagem foi desenvolvida na década de

70, tendo seu foco no desempenho e portabilidade. A linguagem C foi escolhida por ser
altamente recomendada para programação de sistemas embarcados, ao possibilitar bom
gerenciamento de memória, juntamente permitindo tempo menor de desenvolvimento quando
comparado com ​Assembly ​(6).
Quanto à arquitetura do programa, é preciso equacionar que o objeto de pesquisa deste
trabalho é uma ferramenta a ser utilizada por outros programadores. Desta forma, é desejável
uma aplicação eficiente, facilmente utilizável e com estrutura acessível para eventuais
alterações e ajustes. Por isso, será utilizado um Sistema Operacional de Tempo Real (RTOS).
Neste caso, um bom sistema é o FreeRTOS. O FreeRTOS trata-se de um sistema operacional
para sistemas embarcados que gerencia diversas tarefas acontecendo em um único sistema. O
FreeRTOS é altamente confiável, possui vasto conteúdo na ​internet e​ é altamente escalável
(7). Com isso, é esperado atingir simplicidade, transparência e eficiência, deixando ainda uma
porta aberta para a implementação de outras aplicações no mesmo sistema embarcado.
O desenvolvimento da aplicação se dará no ambiente de desenvolvimento MCUXpresso,
desenvolvido pela NXP®. Trata-se de um ambiente gratuito, sem limitação de tamanho do
programa, além de suporte ao sistema operacional apresentado acima (8).
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5 METODOLOGIA E ETAPAS DE DESENVOLVIMENTO

5.1 Representação geral do projeto

O objeto de pesquisa deste projeto integrará o conjunto de ferramentas disponíveis para uso
em tecnologias assistivas do Núcleo de Tecnologia Assistiva (NTA) da UFES.
De uma forma simplificada, a aplicação pode ser apresentada conforme a Figura 1. Nela
podemos ver que a plataforma de desenvolvimento FRDM-k64f será posicionada na cabeça
do usuário e receberá da cadeira de rodas as informações do sistema de odometria
provenientes de dois ​encoders CP 350 posicionados em suas rodas e, juntamente com a IMU
embarcada na plataforma, serão realizado os cálculos em tempo real para adquirir a orientação
da cabeça do usuário bem como a posição bidimensional do usuário no ambiente. Por fim,
esta informação estará disponível para uso na própria plataforma de desenvolvimento ou
poderá ser utilizado algum tipo de protocolo de comunicação para exportar esta informação
para uma outra aplicação.
Figura 1 - Estrutura do trabalho o qual utiliza odometria e sensores inerciais.

5.2 Métodos e materiais

O processamento da aplicação será realizado na plataforma de desenvolvimento FRDM-k64f,

a qual possui um processador do tipo ARM® Cortex M4 que funciona a 120MHz, possui
1MB de memória flash, e 256kB de memória RAM (9).
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Figura 2 - Plataforma de desenvolvimento FRDM k64f contendo sensores inerciais.

Além disso, a plataforma possui ainda o conjunto de sensores inerciais integrados

FXOS8700CQ, com acelerômetro e magnetômetro nas 3 coordenadas do espaço
tridimensional (5).
Figura 3 - IMU FXOS8700CQ utilizada neste trabalho.
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Para os teste,s será utilizada a cadeira de rodas do NTA, que trata-se de um equipamento
produzido pela Freedom e que possui duas rodas de tração acopladas a motores CC, além de
duas rodas livres e encoders para localização.

Figura 4 - Cadeira de rodas Freedom.

Para desenvolvimento do programa, será utilizada a plataforma de desenvolvimento da NXP,
a IDE MCUXpresso. Para conferir confiabilidade e precisão à aplicação, será utilizado um
Sistema Operacional de Tempo Real (RTOS). Desta forma, o código será facilmente
reutilizado, podendo inclusive funcionar juntamente com outras aplicações na mesma
plataforma.
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6 CRONOGRAMA DE EXECUÇÃO

Cronograma 1 - Previsão da realização de atividades.

4
Deze 3
mbro
2017 2
1
4
Nove
3
mbro
2017 2
1
4
Outub 3
ro
2017 2
1
4
Setem 3
bro
2017 2
1
4
Agost 3
o
2017 2
1
4
Julho 3
2017 2
1
4
Junho 3
2017 2
1
4
Maio 3
2017 2
1
S
e
m
Me
a Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3 Etapa 4 Etapa 5 Etapa 6 Etapa 7
ses
n
a
s
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● Etapa 1: Realização da proposta:

Pesquisa preliminar acerca do problema, bem como as limitações e aplicabilidades da solução

proposta. Elaboração do documento de proposta de projeto.
● Etapa 2: Instrumentação:

Primeiramente será definida a plataforma de desenvolvimento a ser adotada, bem como os

periféricos (IMU, protocolos de comunicação e etc). Concomitantemente será feita a
verificação das condições do sistema odométrico da cadeira de rodas, como o tipo de sensor
para localização, taxa de atualização, dentre outros parâmetros, para utilização nesta
ferramenta.
● Etapa 3: Familiarização com os recursos:

Nesta etapa será realizado um estudo acerca dos recursos periféricos que foram adotados, com
o objetivo de definir detalhes como linguagem e plataforma de programação, método de
comunicação com os sensores e com outros dispositivos como, por exemplo, o computador
NUC embarcado na cadeira de rodas, e a arquitetura do programa desta aplicação.
● Etapa 4: Desenvolvimento da aplicação:

Na etapa de desenvolvimento será de fato programada a aplicação proposta. Nela serão

também realizados testes intermediários, comuns ao desenvolvimento de qualquer aplicação.
Além disso, será durante o desenvolvimento da aplicação que será realizada a integração com
o sistema odométrico da cadeira de rodas.
● Etapa 5: Testes e validação da aplicação:

Para validar a aplicação serão realizados testes para adquirir a posição da cabeça do usuário,
tendo como informação preliminar a posição que o usuário pretende atingir. Este teste
mostrará a aplicabilidade e eficácia da ferramenta para uso conforme o sugerido.
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● Etapa 6: Redação da documentação final:

Finalmente, ao término deste trabalho serão gerados dois documentos principais. Um

consistirá no relatório final do projeto, e outro será uma documentação sucinta e suficiente
para que usuários interessados em utilizar a ferramenta a compreendam de forma simples.

● Etapa 7: Apresentação do projeto:

Apresentação do trabalho para banca avaliadora.

7 ALOCAÇÃO DE RECURSOS

Para o desenvolvimento deste trabalho serão utilizados os seguintes itens:

● Plataforma de desenvolvimento FRDM–k64f.
o Fornecido pelo laboratório NTA.
● Ambiente de desenvolvimento para a placa acima (MCUXpresso).
o Licença gratuita.
● Sistema Operacional de Tempo Real (FreeRTOS)
o Licença gratuita
● Cadeira de rodas dotada de sistema odométrico.
o Fornecida pelo laboratório NTA.
● Computador.
o Máquina própria.
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8 BIBLIOGRAFIA

(1) VILELLA, F.. ​IBGE: 6,2%​​ ​da população têm algum tipo de deficiência​​. 2015.
Disponível em: <
http://www.ebc.com.br/noticias/2015/08/ibge-62-da-populacao-tem-algum-tipo-de-def
iciencia>. Acesso em: 23 mai. 2017.

(2) FINLAYSON, M.; VAN DENEND, T.. Experiencing the loss of mobility:
perspectives of older adults with MS. ​Disability and rehabilitation​​, v. 25, n. 20, p.
1168-1180, 2003.

(3) BASTOS-FILHO, T. et al. Multi-modal interface for communication operated by eye

blinks, eye movements, head movements, blowing/sucking and brain waves.
In: ​Biosignals and Biorobotics Conference (BRC), 2013 ISSNIP​​. IEEE, 2013. p.
1-6.

(4) ARM. ​Cortex-M4 Processor​​. N.d.. Disponível em:

<https://www.arm.com/products/processors/cortex-m/cortex-m4-processor.php >.
Acesso em: 14 jun. 2017.

(5) NXP. ​FXOS8700CQ​​. Data sheet: Technical data. 2017. Disponível em:
<http://www.nxp.com/assets/documents/data/en/data-sheets/FXOS8700CQ.pdf>.
Acesso em: 14 jun. 2017.

(6) SCHNEEBELI​, H. J.. ​C para microcontroladores. ​2017. Disponível em:

<http://ava.ufes.br/pluginfile.php/105656/mod_resource/content/3/C-Microcontrolador
es-v2.pdf>. Acesso em: 14 jun. 2017.

(7) FREERTOS. ​Why choose FreeRTOS?. ​N.d. Disponível em:

<http://www.freertos.org/#whychoose >. Acesso em: 15 jun. 2017.

(8) NXP.​ MCUXpresso Integrated Development Environment (IDE). ​N.d. Disponível

em:
<http://www.nxp.com/products/software-and-tools/run-time-software/mcuxpresso-soft
ware-and-tools/mcuxpresso-integrated-development-environment-ide:MCUXpresso-I
DE#featuresExpand >. Acesso em: 17 jun. 2017

(9) NXP. ​FRDM-K64F: Freedom Development Platform for Kinetis K64, K63, and
K24 MCUs. ​N.d. Disponível em:
<http://www.nxp.com/products/software-and-tools/hardware-development-tools/freed
om-development-boards/freedom-development-platform-for-kinetis-k64-k63-and-k24-
mcus:FRDM-K64F>. Acesso em: 17 jun. 2017
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