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DICAS SOBRE BASICS HARDWARE ÍNDICE ► PRÓXIMA

INTRODUÇÃO CRUISE CONTROL A velocidade do motor

SISTEMA

MODELAGEM Atividade 2 Parte (a): Tempo-Resposta

ANÁLISE de um indutor-resistência-
condensador (LRC) Circuit
AO CONTROLE

PID

lugar das raízes

FREQÜÊNCIA

ESTADO-SPACE

DIGITAL

SIMULINK

MODELAGEM

AO CONTROLE

Tópicos fundamentais : Modelando sistemas elétricos, subamortecido

segunda ordem Systems, Sistema de Identificação

Conteúdo

Equipamento necessário

propósito

Modelagem dos primeiros princípios

experimento de identificação do sistema

validação do modelo

implementação alternativa

extensões

Equipamento necessário
Traduzido para: Português Mostrar
Arduino board o original
(e.g. Uno, Mega, etc.) Opções ▼

placa de ensaio

Bateria (AA por exemplo)

Componentes eletrônicos (indutor, resistor, capacitor)

Interruptor (botão de pressão, ou pode empregar um transistor)

fios jumper

O sistema que irá ser empregando nesta actividade é um simples circuito

eléctrico constituído por um indutor (L), uma resistência (R), e um

condensador (C) em série. A placa Arduino vai ser utilizado para medir a

saída deste circuito LRC e, possivelmente, para o desencadeamento de

entrada para o circuito. A entrada para o circuito será um passo de tensão,

fornecida por uma bateria por meio de um interruptor de botão de pressão,

aplicada em todos os três componentes em série. A saída do circuito será a

tensão sobre o capacitor, que será lido através de um dos do conselho

entradas analógicas . Esta informação é então alimentado para Simulink

para visualização e para comparação com a nossa resultando saída

modelo de simulação.

propósito

O objetivo desta atividade é mostrar como modelar um sistema elétrico

simples. Especificamente, um primeiro a princípios abordagem baseada na

física subjacente do circuito vai ser empregues. O experimento associado é

empregue para determinar a precisão do modelo resultante e para

demonstrar a forma como os componentes individuais do circuito afecta a

resposta. Esta actividade também fornece um exemplo física da classe

comum de sistemas (subamortecido) de segunda ordem.

Modelagem dos primeiros princípios

Primeiro vamos empregar a nossa compreensão da física subjacente do

circuito LRC para derivar a estrutura do modelo do sistema. Vamos chamar

esse processo de "modelagem dos primeiros princípios." Neste exemplo,

nós empregamos as variáveis mostrado abaixo. Em livros de texto, os

vários componentes de um circuito são frequentemente tratados como

"ideal". É importante saber quando tais modelos idealizados podem ser

empregadas (e quando não pode). Neste experimento vamos incluir a

resistência contribuíram pelo nosso indutor (denominado do indutor de

resistência série equivalente(ESR)), porque ele vai passar a ser

significativo. Especificamente, utilizaremos uma bastante grande indutor, de

modo a atingir uma resposta passo subamortecido. Tais grandes indutores

geralmente têm significativa ESR, embora existam mais baixos indutores

 ESR se você estiver disposto a gastar mais dinheiro! Capacitores também
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contribuem resistência, mas a ESR associado não será significativo para o

tamanho do capacitor que acabará por empregar. Mais tarde vamos

também discutir brevemente a simplificação do tratamento de um transistor

como um interruptor ideal.

(R) A resistência do resistor

(G) indutância do indutor

(Req) resistência em série equivalente (ESR) do indutor

(C) capacitância do condensador

(Ei) tensão de entrada

tensão de saída (OE)

Para começar, assumimos uma direção para o atual e em seguida, aplicar

a Lei Tensão de Kirchoff (lei loop). A corrente flui desde um potencial mais

elevado para um potencial mais baixo, portanto, o sentido da corrente no

sentido horário será neste caso (ver abaixo).

A lei circuito afirma que a soma das tensões em torno de um circuito

fechado deve ser igual a zero. Assim, a lei circuito produz a seguinte

equação governante para o circuito.

 (1)
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Uma alternativa para um modelo de equações integro-diferencial de um

sistema dinâmico é a função de transferência . A função de transferência

capta o comportamento de um sistema de entrada / saída e é derivada pelo

primeiro tomando a transformada de Laplace da equação um integro-

diferencial dada, assumindo condições iniciais nulas ( ).

(2)

Em seguida, devemos realizar alguma álgebra para reorganizar a acima na

forma de sua saída dividida pela sua entrada. Neste caso, o nosso
contributo é e nossa produção é . Portanto, devemos eliminar a

corrente do acima exposto, uma vez que não é nem uma entrada ou
uma saída, e temos de introduzir a saída na equação acima.

Resolvendo a equação acima para chegar ao seguinte.

(3)

Em seguida, podemos reconhecer que a tensão de saída (através do

capacitor) é . Tomando transformada de Laplace e de

novo resolvendo para , chegamos ao seguinte.

(4)

Definir as duas equações anteriores iguais entre si, podemos eliminar .

(5)

Em seguida, re-arranjando na forma desejada de saída dividida pela

entrada, que produzem o modelo da função de transferência resultante.

(6)

Reconhecendo a acima como um sistema de segunda ordem, pode-se

manipular a função de transferência de modo que tenha o padrão, forma

canónica mostrado abaixo.

(7)

Nesta forma, podemos ver por inspeção como os parâmetros do circuito

afetar a sua resposta transitória (embora não a resposta de estado

estacionário). Especificamente, os componentes do circuito de afectar os

parâmetros do sistema de segunda ordem canónica da seguinte maneira.
 p g g

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(8)

(9)

(10)

Estas relações, em seguida, referem-se as características de uma resposta

sub-amortecida passo de segunda ordem. Note, o ganho DC é 1, não

importa a escolha de valores de componentes.

experimento de identificação do sistema

Nesta experiência, irá registar a tensão do circuito de saída LRC para um

passo na tensão de entrada. Em seguida, irá comparar os dados para a

resposta prevista pelos primeiros princípios modelo que criou anteriormente

derivados.

configuração de hardware

Nosso circuito simples LRC pode ser implementado em uma placa de

ensaio e ligado à placa Arduino para gravar a tensão de saída. Existem

diferentes técnicas para gerar nossa tensão de entrada "passo". Vamos

especificamente empregar uma bateria como a nossa fonte de tensão com

um interruptor de botão de pressão. O acto de completar o circuito com o

comutador é equivalente à aplicação de uma etapa de entrada. Dirigindo o

circuito com um dos da placa Arduino saídas digitais é problemático para

um par de razões. Por um lado, a saída digital da placa fornece uma

entrada em degrau de 5 volts. Isto significa que, se o circuito é

subamortecido, então a tensão de saída irá ultrapassar 5 Volts uma vez

que o ganho DC é 1. Esta ultrapassagem faria com que a tensão de saída

exceder o intervalo permitido de entrada analógica. Isto pode ser aliviado

pelo emprego de uma configuração de circuito diferente, mas existe uma

outra questão. Comutação da carga indutiva pode tornar difícil para a saída

digital para gerar um verdadeiro passo, já que a tensão tende a ficar

puxado para baixo. O mesmo problema pode surgir com a fonte de 3.3 Volt

no tabuleiro. Empregando uma bateria (AA por exemplo) com um

interruptor evita esses problemas. A tensão nominal para a maioria das

pilhas alcalinas de uso doméstico (AAA, AA, D, etc.) é de 1,5 volts.

Empregando uma bateria (AA por exemplo) com um interruptor evita esses

problemas. A tensão nominal para a maioria das pilhas alcalinas de uso

doméstico (AAA, AA, D, etc.) é de 1,5 volts. Empregando uma bateria (AA

por exemplo) com um interruptor evita esses problemas. A tensão nominal

para a maioria das pilhas alcalinas de uso doméstico (AAA, AA, D, etc.) é
 de 1,5 volts.
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A configuração do circuito LRC e a sua ligação à placa Arduino é mostrado

abaixo. O maior desafio para alcançar uma resposta subamortecido (

), que não é muito rápido para a placa Arduino para provar ( não
muito grande) é empregar um indutor com indutância suficiente, mas não

muito ESR. Vamos empregar um 1 indutor com 40 ESR que foi

relativamente baratos para comprar. Nós também irá empregar um 510

condensador e um 10 resistor, embora este resistor não é necessário (se

certificar de que não é muito grande). Estes componentes proporcionam

uma relação de amortecimento de . Uma coisa a notar é que, se

você empregar um capacitor eletrolítico, sua orientação importa.

Especificamente, se o capacitor tem pernas de comprimentos diferentes e

uma perna é marcada por um sinal negativo, então você tem um capacitor

eletrolítico. Orientar um capacitor eletrolítico modo que a perna marcada

pelo sinal negativo se conecta à parte menor potencial do circuito (terra,

neste caso). A placa Arduino é utilizada para adquirir os dados de tensão

de saída do circuito (através de uma entrada analógica) e comunica os

dados de Simulink.
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configuração do software

Neste experimento, vamos empregar Simulink para ler os dados da placa e

para traçar os dados em tempo real. Em particular, vamos empregar o

pacote de IO das MathWorks. Para obter detalhes sobre como usar o

pacote de IO, consulte o seguinte ligação . O modelo Simulink vamos usar

é mostrado abaixo e pode ser baixado aqui , onde você pode precisar
alterar a porta à qual a placa Arduino está conectado (a porta é COM3,

neste caso).

Como se mostra abaixo, este modelo Simulink simplesmente lê a tensão do

circuito de saída LRC. Especificamente, o bloco Arduino Analog Leia lê os

dados de tensão de saída através da A0 entrada analógica no tabuleiro.

Clicando duas vezes sobre o bloco nos permite definir o Pin a 0 no menu

drop-down. Nós também irá definir o Tempo da amostra . Referindo-se as

equações anteriores e o componente valores nominais, rad /

seg. Uma vez , isto significa que rad /

seg. Portanto, vamos esperar um tempo de pico para a nossa resposta ao

degrau de aproximadamente segundos. A fim de

captar claramente a resposta transitória do circuito, vamos escolher o

nosso tempo de amostragem a ser 0,01 segundos. Este período de

amostragem é perto do limite do que o pacote IO pode conseguir rodando

sob o sistema operacional Windows, mas é necessário para reconstruir

esta resposta particular passo com precisão. O modelo incluiu

descarregável acima define todas as vezes de amostra como Ts (ou para a

 desca egá e ac a de e todas as e es de a ost a co o s (ou pa a a
Traduzido para: Português
esquerda comoMostrar
"-1"). oPortanto,
original antes de executar esse modelo
Opções
é ▼

necessário definir as variáveis Ts no espaço de trabalho MATLAB,

digitando Ts = 0,01; na linha de comando.

Os outros blocos no modelo também pode ser configurado para ter um

tempo de amostra de Ts . O bloco de ganho é incluído para converter os

dados em unidades de volts (multiplicando os dados por 5/1023). Esta

conversão pode ser compreendida através do reconhecimento de que a

placa Arduino emprega um conversor de 10 bits de analógico para digital, o

que significa (para o padrão) que um canal de entrada analógico lê uma

voltagem entre 0 e 5 V e fatias que variam em peças. Assim, 0

corresponde a 0 V e 1023 corresponde a 5 V. O dado modelo Simulink

então representa graficamente a tensão de saída registados num âmbito e

também escreve os dados de saída para o espaço de trabalho MATLAB

para análise posterior. O bloco Arduino Analog Read, o bloco de

configuração Arduino IO, eo bloco Pacer Real-Time são todos parte do

pacote IO. Os blocos restantes são parte da biblioteca Simulink padrão,

especificamente, eles podem ser encontrados sob as bibliotecas da

matemática e pias.

Lembre-se que a "entrada em degrau" para o nosso circuito LRC é gerado

utilizando um botão de pressão, como descrito anteriormente. Portanto,

uma vez que você começar o modelo de execução, você terá que

pressionar o botão de pressão para fazer com que a tensão de entrada

para a etapa. Um tal conjunto de dados é mostrado abaixo. Note-se que

esses dados é para o caso de que o capacitor inicialmente não tem carga.

Se você estiver realizando execuções sucessivas e gostaria de começar

com uma tensão de saída inicial de zero, então você vai precisar de
descarregar o capacitor antes de realizar uma corrida. Isto pode ser feito
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simplesmente por curto-circuito (a colocação de um fio entre) as duas

pernas do condensador.

Na próxima seção vamos comparar estes dados para a resposta prevista

pelo modelo de nosso previamente derivada do primeiro-princípio.

validação do modelo

Neste ponto, vamos agora usar o comando MATLAB passo para gerar a
resposta ao degrau previsto pelo modelo de primeiros princípios gerado

anteriormente. A versão função de transferência deste modelo é repetido

abaixo.

(11)

A fim de facilitar a comparação entre os dados previstos e recolhidos, que

irá deslocar os dados gravados de modo que o passo ocorre no tempo do

segundo (passo parece ocorrer no tempo igual a 1,22 segundos).

Além disso, vamos escalar a resposta prevista para explicar o fato de que a

entrada não é um passo unidade. Com base no valor de estado

estacionário dos dados registados, verifica-se a tensão da bateria é de

cerca de 1,53 volts (a tensão da bateria, neste exemplo, é

insignificantemente afectada por alterações na carga).

Aplicando os seguintes comandos MATLAB, onde a saída do nosso modelo

Simulink de cima OE é guardada como uma série de tempo, irá gerar o

enredo mostrado abaixo.

s = tf ( 'S');

% i
 R = 10; % Resis
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Req = 40; % Indut
L = 1; % Indut

C = 510 * 10 ^ -6; % C

ei = 1,53; % Volta

tstep = 1,22; Etapa%

G = 1 / (C x L * s ^ 2 + C * (R + Req) * s + 1);

[y, t] = passo (G * ei, 0,5); r

trama (t, y)

aguarde
trama ((100 * tstep eo.Time: 100 * tstep + 50) -tstep, eo

xlabel ( 'tempo (seg)' )

ylabel ( 'tensão de saída (Volts)' )

título ( 'Circuit LRC Response Passo' )

legenda ( 'modelo', 'experiência', 'Location', 'Sudeste'

Examining the above, the predicted and actual responses are similar,

though not exactly the same. The primary contributor to this is likely
variation in the component values from their nominal labeled values. Since

the actual peak time is greater than predicted, this indicates that is

smaller than predicted since . Since the overshoot is slightly

larger than predicted, that would indicate is smaller than anticipated.

Taken together, this also indicates is smaller than anticipated since

. From prior analysis, we have the following.

(12)

(13)
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Therefore, it is possible that the product of the capacitor's capacitance and

the inductor's inductance is larger than indicated (explaining ). It is also

possible that inductance is larger than anticipated, or that the resistances

and capacitance are smaller than predicted (explaining ).

Other factors besides the variation in the system component values could

also explain the difference between the observed response and that

predicted by the model. Specifically unmodeled dynamics, variation in

sampling time, and the input not being a perfect step could contribute. One

significant source of unmodeled dynamics is the loading effect of the

channel that is reading the output voltage. In other words, the channel itself

does not have infinite impedance.

Alternative implementation

In the above experiment we generated our "step" input using a battery and
a push-button switch. If you would like more control over the timing of this

input step, you can instead use a Digital Output from the Arduino board to

trigger the step using a transistor as a switch.

A circuit for achieving this implementation is shown below that employs a

MOSFET transistor where the pins for the Gate, Source, and Drain are

identified. One possible choice of power MOSFET is the IRF1520 whose

datasheet can be found here. The circuit is set up this way for two reasons.

For one, it is desirable to connect the source S to ground because that

limits the level of voltage needed to trigger the transistor at the gate G. In

other words, the potential difference between the gate G and the source S
needs to cross a threshold to fully switch the transistor "ON" (to create a low

resistance connection between the drain D and the source S). The

transistor we employ here has a threshold between 2 and 4 Volts. The other

reason is that in this configuration when the transistor is "ON" and behaving

as a closed switch, then there is little current flowing to the capacitor so that

it does not build up much charge. For the transistor we employ here, in the

"ON" state it has a resistance between the drain and source of

approximately 0.2 . This resistance is much smaller than the ESR of the
inductor (overall impedance much smaller too), therefore, most of the

current will flow through the transistor and not the path with the capacitor.

For example, we could generate a step response like we did with the push

button in the following manner. First we set the Digital Output from the

Arduino board high (5 Volts) to close the transistor switch. This causes most

of the battery current to flow through the path with the transistor and will

allow the capacitor to discharge if it has charge built up on it. We can then
set the Digital Output from the board low (0 Volts) to open the transistor

it h Wh th t t ll f th t f th b tt fl
 switch. When that occurs, most all of the current from the battery flows
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through the series LRC circuit and it is as if the input voltage from the

battery has been stepped.

A wiring example showing the connections to the Arduino Board and the

orientation of the MOSFET is shown below.

In order to generate the Digital Output from the Arduino board, the Simulink

model created earlier needs to be modified to include a Digital Write block

and a Pulse Generator block as shown below. The Digital Write block is set

to output on Pin 9, while the Pulse Generator block is set to output 1 for the
first second of the run (in order to discharge the capacitor) then the output

switches to 0 which causes the current to the LRC circuit to "step." The

model shown below can be can be downloaded here.

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The result of running this model is shown below where the capacitor initially

has charge built up because the transistor switch was "open" while the

MOSFET was not being triggered.

Executing the following MATLAB code in the command window will

generate the step response predicted by our first principles model and plot it

next to the actual experimental data, where the output of our Simulink

model from above, eo, is saved as a time series.

s = tf('s');
R = 10; % resis

Req = 40; % induc

L = 1; % induc

C 510*10^ 6; % capac
 C = 510*10^-6; % capac
Traduzido para: Português ei Mostrar
= 1.5; o original Opções ▼
% batte

G = 1/(C*L*s^2 + C*(R+Req)*s + 1); % model

[y,t] = step(G*ei,0.5); % model

plot(t,y)

hold
plot(eo.Time(101:151)-1.01,eo.Data(101:151),'r:') % exper

xlabel('time (sec)')

ylabel('output voltage (Volts)')

title('LRC Circuit Step Response')

legend('model','experiment','Location','SouthEast')

Examination of the above demonstrates a similar level of agreement

between the experiment and the prediction as was achieved with the push-

button switch. More accurate measurement of the circuit components would

achieve better agreement between the model and the experimental data.

Extensions

LRC circuitos alternativos podem ser examinados para investigar a

modelagem de circuitos que não são canónicas sistemas de primeira

ordem ou de segunda ordem. Especificamente, pode ser examinado o

efeito de zeros e pólos de ordem superior. Pode-se também empregar

resistências variáveis (potenciômetros) ou capacitores variáveis para

avaliar o efeito de diferentes parâmetros. Na parte (b) desta actividade, um

circuito RC é adicionada em série com o circuito LRC examinadas aqui.

Publicado com MATLAB® 8.2