INFORME 12

ROBOTICA Y MANUFACTURA INTEGRADA

LABORATORIO 12

“VISION ARTIFICIAL”

ALUMNOS:
Rinathan Villca Mamani
Miguel Ángel Sugno Meléndez
SECCION: B
PROFESOR: MIGUEL CHAVEZ
2018
1. Marco Teórico
“La visión artificial o visión por ordenador es una disciplina científica que incluye
métodos para adquirir, procesar, analizar y comprender las imágenes del mundo real
con el fin de producir información numérica o simbólica para que puedan ser tratados
por un ordenador. Tal y como los humanos usamos nuestros ojos y cerebros para
comprender el mundo que nos rodea, la visión artificial trata de producir el mismo
efecto para que los ordenadores puedan percibir y comprender una imagen o secuencia
de imágenes y actuar según convenga en una determinada situación. Esta comprensión
se consigue gracias a distintos campos como la geometría, la estadística, la física y
otras disciplinas. La adquisición de los datos se consigue por varios medios como
secuencias de imágenes, vistas desde varias cámaras de video o datos
multidimensionales desde un escáner médico.”

Con la visión artificial se puede:

 Automatizar las actividades que se repiten.
 Realizar el control de calidad de productos que no se pueden verificar con otros
métodos que normalmente se usa.
 Realizar la inspección de los objetos sin la necesidad de poner en contacto al
objeto.
 Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de piezas con
cambios frecuentes de producción
Las principales aplicaciones de la visión artificial en la industria actual son:
 Identificación e inspección de objetos.
 Determinación de la posición de los objetos en el espacio.
 Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos (guiado de robots)
 Determinación de las coordenadas importantes de un objeto.
 Realización de mediciones angulares.
 Mediciones tridimensionales
2. Procedimiento
Para poder realizar el laboratorio con la cámara de visión artificial es
necesario que la cámara este ensamblada al gripper
Descargamos y descomprimimos el UCC-X.X.X. en la memoria USB

Colocamos la cámara entre el brazo y el gripper

Colocamos la placa de herramientas encima de la cámara alineando al

pasador
Después conectamos el cable a tierra (0V) y el cable de alimentacion (24V)

Conectamos los cuatro puertos USB en el controlador

Colocamos la licencia dongle en el hub usb y el conector USB de la

camera.
Colocamos la memoria USB en el hub del controlador

Calibración
Activamos el robot UR5 y empezamos con la calibración
Se debe calibrar la cámara de muñeca del robot, para que esta pueda
reconocer la posición en un determinado eje que unen los cuadros de la tabla
de calibración

Nos vamos a estructura y entramos en cámara local

Entramos a calibrar y acomodamos la cámara al tablero de calibración

Acomodamos la cámara para que pueda enfocar el tablero

Una vez enfocado, presionamos calibrar

La cámara hará el reconocimiento es tarda unos minutos, después tomara

fotografías en diferentes ángulos y posiciones:
El robot realizara la toma de muestras automáticamente moviéndose en
diferentes perspectivas.

El robot tomara un aproximado de 36 fotografias luego el la camara ya

estara calibrada
Programacion:
Para cambiar la posicion del objeto o detectar el limite vamos a TEST,
MODIFY

Presionamos localizar el objeto

Podemos editar la deteccion del limite si es necesario y p´resionamos

guardar
Nos vamos a estructuras y podemos empezar a programar el movimiento.

Seleccionamos move L e insertamos punto de posiscion que la camara

reconocio.

Empezamos con la programacion de los movimientos que desemos que

realice el robot. Luego el robot reconocera el objeto y realizara el
movimineto programado automaticamente, sin importar la posicion del
objeto.
Observaciones y conclusiones:
 Al final solo pudimos calibrar por falta de tiempo, pero aprendimos
la forma de trabajo de la vision artificial como funciona que
parametros toma, como hace el reconocimiento.
 Se tuvo dificultad al momento de ralizar la alineacion del la camara
al tablero, el robot necesitaba estar en un ambiente donde pueda
moverse sin impedimentos.
 Tambien la iluminacion y el tipo de tablero impidieron que pueda
realizarse la calibracion, indicandonos error, pero cuando cambiamos
de tablero se realizo la calibracion sin dificultad
 El robot necesita tener las restricciones de movimineto adecuados
para su libre movimiento para tomar las muestras, se noto que
algunas articulaciones del brazo y el gripper, estaban al limite.

Tablero malo Tablero adecuado