Apuntes de Métodos Matemáticos de la Fı́sica

Ingenierı́a Civil Fı́sica

Autor: Julio Valdes∗ , F. A. Torres-Ruiz∗
∗
Departamento de Ciencias Fı́sicas, Universidad de La Frontera, Temuco - Chile

21 de octubre de 2015

1. Unidad 1: Coordenadas Curvilı́neas

1.1. Coordenadas Curvilı́neas
El sistema de coordenadas cartesiano ofrece la ventaja única de que los tres vectores unitarios x̂, ŷ, ẑ son cons-
tantes en su dirección y en su magnitud
Desafortunadamente no todos los problemas en fı́sica están bien adaptados a una solución de coordenadas
cartesianas. Por ejemplo si tenemos un problema de fuerzas centrales F~ = F (r)r̂, tal como es el caso de la fuerza
gravitacional o el de las fuerzas electrostáticas, aquı́ las coordenadas cartesianas resultan inapropiadas. Este tipo de
problemas exige que se utilice un sistema de coordenadas en el que la distancia radial sea una de las coordenadas,
como en el de las coordenadas esférico-polares en R3 . Este es el precio que se debe pagar por el uso de un sistema
de coordenadas no cartesiano.

Figura 1: Representación de un sistema de coordenadas cartesianas.

En coordenadas cartesianas, tenemos tres familias de planos mutuamente perpendiculares: x = cte, y = cte,
z = cte. Imaginemos que sobreponemos sobre este sistema otras tres familias de superficies qi (x, y, z), i = 1, 2, 3. Las
superficies de cualquier familia qi no necesitan ser paralela a otras ni tampoco ser planos. Hay tres nuevas familias
de superficies que no son mutuamente perpendiculares, pero por simplicidad impondremos que lo sean, debido a
que las coordenadas ortogonales son usuales en aplicaciones fı́sicas. La ortogonalidad tiene muchas ventajas . Las
coordenadas ortogonales son casi como las coordenadas cartesianas donde las áreas y volúmenes infinitesimales se
obtienen como productos de las diferenciales de las coordenadas.
Aquı́ desarrollamos el formalismo general de coordenadas ortogonales, derivado de la geometrı́a de las diferen-
ciales de coordenadas y lo usamos para obtener elementos de lı́nea, de área y de volumen en integrales múltiples
y operadores vectoriales. Podemos describir cualquier punto (x, y, z) como la intersección de tres planos en coor-
denadas cartesianas o como la intersección de tres superficies que forman nuestro nuevo sistema de coordenadas
curvilı́neas. Describiremos las superficies de coordenadas curvilı́neas por q1 = cte, q2 = cte y q3 = cte, podemos
identificar nuestro punto por (q1 , q2 , q3 ) al igual que por (x, y, z).

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 Departamento de Ciencias Fı́sicas, Universidad de La Frontera.

Figura 2: Representación de un punto en coordenadas cartesianas y en coordenadas cilı́ndricas circulares

Ejemplo 1 Coordenadas Cilı́ndricas circulares y coordenadas cartesianas

Coordenadas curvilı́neas general Coordenadas cilı́ndricas circulares

q1 , q 2 , q3 ρ, ϕ, z
x = x(q1 , q2 , q3 ) → −∞ < x = ρ cos ϕ < ∞ (1)
y = y(q1 , q2 , q3 ) −∞ < y = ρ sin ϕ < ∞
z = z(q1 , q2 , q3 ) −∞ < z = z < ∞

Especificando x, y, z en términos de q1 , q2 , q3
Las relaciones inversas son:
Coordenadas curvilı́neas general Coordenadaspcilı́ndricas circulares
q1 = q1 (x, y, z) 0 ≤ ρ x2 + y 2 < ∞
→ (2)
q2 = q2 (x, y, z) 0 ≤ ϕ = arctan xy < 2π
q3 = q3 (x, y, z) −∞ < z = z < ∞

Con cada familia de superficies qi = cte(i = 1, 2, 3) podemos asociar un vector unitario q̂i normal a la superficie
apuntando en la dirección de crecimiento de qi . En general, estos vectores dependen de la posición en el espacio.
~ puede escribirse como
entonces un vector V
~ = q̂1 V1 + q̂2 V2 + q̂3 V3 ,
V (3)
donde en general, el vector posición es diferente a
~r 6= q̂1 q1 + q̂2 q2 + q̂3 q3 .
En algunos casos especiales, como en coordenadas cilı́ndricas, ~r = ρ̂ρ + ẑz, o en coordenadas esféricas polares
~r = r̂r, como se verá mas adelante.
Los q̂i están normalizados a q̂i2 = 1 y forman un sistema de coordenadas diestro (los q̂i se orientan siguiendo
la regla de la mano derecha), con un volumen q̂1 · (q̂2 × q̂3 ) > 0. Diferenciando x de la ecuación 1, se obtiene la
variación total o diferencial asociada a x como
∂x ∂x ∂x
dx = dq1 + dq2 + dq3 , (4)
∂q1 ∂q2 ∂q3
análogamente para y y para z. En notación vectorial
X ∂~r
d~r = dqi .
i
∂qi

A partir del teorema de Pitágoras en coordenadas cartesianas el cuadrado de la distancia entre dos puntos
vecinos está dado por la expresión
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 ,

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reemplazando d~r en el espacio de nuestras coordenadas curvilı́neas se muestra que el elemento al cuadrado de la
distancia puede ser escrito como una forma cuadrática de las diferenciales dqi
X ∂~r ∂~r
ds2 = d~r · d~r = d~r2 = dqi dqj
i,j
∂qi ∂qj
= q11 dq12 + q12 dq1 dq2 + q13 dq1 dq3
+ q21 dq2 dq1 + q22 dq22 + q23 dq2 dq3
+ q31 dq3 dq1 + q32 dq3 dq2 + q33 dq32
X
⇒ ds2 = qij dqi dqj , (5)
i,j

donde los términos no nulos dqi dqj con i 6= j indican que estas coordenadas no son ortogonales, esto es, que las
direcciones tangenciales q̂i no son mutuamente ortogonales. Espacios para los que la ecuación 5 es legı́tima se llaman
espacios métricos o Riemannianos. Explı́citamente, la ecuación 5 se puede expresar como:
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ∂~r ∂~r
qij (q1 , q2 , q3 ) = + + = · , (6)
∂qi ∂qj ∂qi ∂qj ∂qi ∂qj ∂qi ∂qj

donde los qij se obtienen como productos escalares de los vectores tangentes ∂~r/∂qi a las curvas ~r para qj = cte, i 6= j.
Estas funciones de coeficientes qij pueden ser vistas para especificar la naturaleza del sistema de coordenadas
(q1 , q2 , q3 ).
Globalmente estos coeficientes qij son referidos como la métrica del espacio generado por el sistema (q1 , q2 , q3 ).
En Relatividad General, las componentes de la métrica se determinan por las propiedades de la materia, esto es,
los qij son soluciones de las ecuaciones de campos de Einstein condicionados por el tensor Energı́a-Momentum.
En lo sucesivo, a menos que se indique lo contrario, nos limitaremos a sistemas de coordenadas ortogonales
(superficies mutuamente perpendiculares), lo que significa que

qij = 0, i 6= j (7)

en general, q̂i · q̂j = δij donde δij es la función Delta de Kronecker.

Para simplificar la notación, escribiremos qii = h2i > 0, ası́
2 2 2
X 2
ds2 = (h1 dq1 ) + (h2 dq2 ) + (h3 dq3 ) = (hi dqi ) . (8)
i

Los sistemas de coordenadas curvilı́neos ortogonales son descritos al especificar estos factores de escala (positivos)
h1 , h2 , h3 . Los factores de escala pueden ser identificados por la relación
∂~r
dsi = hi dqi , = q̂i hi (9)
∂qi
para cualquier dqi dado, manteniendo los otros q constantes. Aquı́, dsi es una longitud diferencial a lo largo de
la dirección q̂i . Nótese que las tres coordenadas curvilineas (q1 , q2 , q3 ) no necesariamente representan longitudes.
Los factores de escala hi pueden depender de q, y tener dimensiones. El producto hi dqi debe tener dimensiones de
longitud. El vector d~r puede ser expresado como
X
d~r = q̂1 h1 dq1 + q̂2 h2 dq2 + q̂3 h3 dq3 = q̂i hi dqi .
i

Usando esta forma de componentes curvilı́neas, encontramos que una integral de lı́nea se transforma en
Z XZ
~
V · d~r = Vi hi dqi .
i

De la ecuación 9, podemos desarrollar inmediatamente los elementos de área, dσij , y de volumen, dτ , como

dσij = dsi dsj = hi hj dqi dqj , (10)

dτ = ds1 ds2 ds3 = h1 h2 h3 dq1 dq2 dq3 . (11)

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De la ecuación 10, se puede obtener un elemento de área:

d~σ = ds2 ds3 q̂1 + ds3 ds1 q̂2 + ds1 ds2 q̂3
⇒ d~σ = h2 h3 dq2 dq3 q̂1 + h3 h1 dq3 dq1 q̂2 + h1 h2 dq1 dq2 q̂3 ,

de modo que una integral de superficie se transforma en

Z Z Z Z
~ · d~σ = V1 h2 h3 dq2 dq3 + V2 h3 h1 dq3 dq1 + V3 h1 h2 dq1 dq2 .
V

El álgebra vectorial es la misma en coordenadas curvilı́neas ortogonales que en coordenadas cartesianas. Es-
pecı́ficamente, para el producto punto se tiene
~·B ~ =
X X
A q̂i Ai · q̂j Bj = Ai Bj δij
ij ij

~·B
~ =
X
⇒A Ai Bi = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 , (12)
ij

donde los subı́ndices indican componentes curvilı́neas

Para el producto cruz se tiene
 
 q̂1 q̂2 q̂3 
~×B ~ =  A1
 
A  A2 A3 ,
 (13)
 B1 B2 B3 

tal como se representa tradicionalmente en coordenadas cartesianas.

Ampliemos la discusión al caso en que las coordenadas curvilı́neas no son necesariamente ortogonales. Los
elementos de superficie y de volumen son parte de integrales múltiples, las cuales son comunes en las aplicaciones
de la fı́sica, tales como la determinación del centro de masa y los momentos de inercia en sólidos. Tı́picamente, se
escogen las coordenadas de acuerdo a la simetrı́a del problema.
Para coordenadas ortogonales, los elementos de superficie y de volumen son simplemente productos de los
elementos de linea hi dqi (ver ecuaciones 10 y 11). Para el caso general, se usa el significado geométrico de d~s/dqi
en la ecuación 5 como vectores tangentes. Comencemos con el elemento de superficie cartesiano dxdy, el cual se
transforma en un rectángulo infinitesimal en el nuevo sistema de coordenadas q1 y q2 formado por dos vectores
incrementales
∂~r
d~r1 = ~r(q1 + dq1 , q2 ) − ~r(q1 , q2 ) = dq1
dq1
∂~r
d~r2 = ~r(q1 , q2 + dq2 ) − ~r(q1 , q2 ) = dq2 (14)
dq2
cuya área es la componente z de su producto cruz
 
∂x ∂y ∂x ∂y
dxdy = d~r1 × d~r2 |z = − dq1 dq2
dq1 dq2 dq2 dq1
 
 ∂x ∂x 
⇒ dxdy =  dq
 1 dq2
 dq1 dq2 , (15)

∂y ∂y
 dq 1 dq2


donde el coeficiente
 de la transformación en forma de determinante se llama el Jacobiano de la transformación
denotado por J qx,y1 ,q2
.
Análogamente, el elemento de volumen dxdydz se transforma en el triple producto escalar de los vectores
∂~
r
asociados a los desplazamientos infinitesimales d~ri = ∂q i
dqi a lo largo de las direcciones qi , el cual se expresa como
 
 ∂x ∂x ∂x 
 ∂q1 ∂q2 ∂q3 
 ∂y ∂y ∂y 
dxdydz =  ∂q ∂q3  dq1 dq2 dq3 . (16)
 ∂z1 ∂q ∂z
2
∂z 
 ∂q ∂q ∂q
1 2 3

Aquı́, el determinante
 se llama
 también el Jacobiano de la transformación solo que esta referido a tres dimen-
x,y,z
siones, denotado por J q1 ,q2 ,q3 .

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Para coordenadas ortogonales, los Jacobianos se simplifican a productos de los vectores ortogonales en la ecuación
9, ası́ son solo productos de los hi , por ejemplo el Jacobiano de volumen es

h1 h2 h3 q̂1 · (q̂2 × q̂3 ) = h1 h2 h3

Ejemplo 2 Exprese el Jacobiano de transformación del elemento de volumen cartesiano a coordenadas cilin-
dricas ρ, ϕ, z con x = ρ cos ϕ, y = ρ sin ϕ, z = z.
Solución: Aquı́
  
  ∂x ∂x ∂x  
 ∂ρ ∂ϕ ∂z 
 cos ϕ −ρ sin ϕ 0 
x, y, z
=  ∂y ∂y ∂y 
 
J  =  sin ϕ ρ cos ϕ 0 

∂ρ ∂ϕ ∂z
ρ, ϕ, z  ∂z ∂z ∂z  
 ∂ρ ∂ϕ ∂z  0 0 1 
dxdydz = ρ cos2 ϕ + ρ sin2 ϕ = ρ
 
x, y, z
J =ρ
ρ, ϕ, z

1.2. Operadores Diferenciales en Coordenadas Curvilı́neas.

El punto de partida para desarrollar los operadores diferenciales en coordenadas curvilı́neas es la interpretación
geométrica del gradiente como el vector que posee la magnitud y dirección de la máxima tasa de cambio espacial.
A partir de esta interpretación, la componente de ∂Ψ(q1 , q2 , q3 ) en la dirección normal a la familia de superficies
q1 = cte está dada por
∂Ψ 1 ∂Ψ
q̂1 · ∂Ψ = ∂Ψ|1 = = , (17)
∂s1 h1 ∂q1
puesto que esta es la razón de cambio de Ψ al variar q1 , manteniendo q2 y q3 constantes. La cantidad ds es una
longitud diferencial en la dirección de crecimiento de q1 (ver ecuación 9). Al repetir el cálculo de 17 para q2 y q3 y
sumándolas vectorialmente, vemos que el gradiente se transforma en
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
∇Ψ(q1 , q2 , q3 ) = q̂1 + q̂2 + q̂3
∂s1 ∂s2 ∂s3
1 ∂Ψ 1 ∂Ψ 1 ∂Ψ
= q̂1 + q̂2 + q̂3
h1 ∂q1 h2 ∂q2 h3 ∂q3
X 1 ∂Ψ
∇Ψ(q1 , q2 , q3 ) = q̂i . (18)
i
hi ∂qi

La variación total de una función Ψ(q1 , q2 , q3 ) queda dada por

X 1 ∂Ψ X ∂Ψ
dΨ = ∇Ψ · d~r = dsi = dqi .
i
hi ∂qi i
∂qi

El operador divergencia puede ser obtenido a partir de su definición integral

~ · d~σ
R
~ V
∇ · V = R lı́m R (19)
dτ →0 dτ
dτ = h1 h2 h3 dq1 dq2 dq3

~ = q̂1 V1 + q̂2 V2 + q̂3 V3 y n̂ un vector normal externo a la superficie dΣ del

Consideremos la figura 3. Sea V
elemento de volumen citado. En la cara JKLP , la normal es n̂ = −q̂1 , por lo tanto
Z
~ · d~σ = (q̂1 V1 + q̂2 V2 + q̂3 V3 ) · (−q̂1 ) (h2 h3 dq2 dq3 )
V
JKLP
= −V1 h2 h3 dq2 dq3

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Figura 3: Representación de un volumen diferencial en coordenadas generalizadas.

En la cara EF GH, la integral de superficie es

∂
V1 h2 h3 dq2 dq3 + (V1 h2 h3 dq2 dq3 ) dq1
∂q1
Ası́, la contribución de estas dos caras a la integral de superficie está dada por
∂
(V1 h2 h3 ) dq1 dq2 dq3 (20)
∂q1
La contribución de las seis caras a la integral de superficie es
 
∂ ∂ ∂
(V1 h2 h3 ) + (V2 h3 h1 ) + (V3 h1 h2 ) dq1 dq2 dq3 ,
∂q1 ∂q2 ∂q3
y considerando la ecuación 19, al dividir por el elemento de volumen, se tiene
 
~ = 1 ∂ ∂ ∂
∇·V (V1 h2 h3 ) + (V2 h3 h1 ) + (V3 h1 h2 ) . (21)
h1 h2 h3 ∂q1 ∂q2 ∂q3
~ = ∇Ψ (q1 , q2 , q3 ), lo
El operador laplaciano se obtiene directamente al utilizar las ecuaciones 18 y 21, usando V
que conduce a

∇2 Ψ = ∇ · ∇Ψ (q1 , q2 , q3 )
      
1 ∂ h2 h3 ∂Ψ ∂ h3 h1 ∂Ψ ∂ h1 h2 ∂Ψ
∇2 Ψ = + + . (22)
h1 h2 h3 ∂q1 h1 ∂q1 ∂q2 h2 ∂q2 ∂q3 h3 ∂q3
Finalmente para desarrollar el operador rotor, apliquemos el teorema de Stokes, y como en el caso de la diver-
gencia, tonemos el lı́mite cuando el elemento de superficie se hace extremadamente pequeño, ası́
~ · d~r
H

~
 V
∇ × V · n̂ = lı́m C (23)
dσ→0 dσ
donde n̂ es un vector normal exterior
 a la
 superficie de integración dσ.
~
En primer lugar, calculamos ∇ × V · q̂1 , para ello consideraremos la superficie S1 normal a q̂1 en P según la
figura 4
~ = q̂1 V1 + q̂2 V2 + q̂3 V3 ,
V Consideramos que C1 es el contorno de S1
I Z Z Z Z
⇒ ~ · d~r =
V ~ · d~r +
V ~ · d~r +
V ~ · d~r +
V ~ · d~r
V (24)
C1 PJ JK KL LP

Ası́,
Z
~ · d~r = (q̂1 V1 + q̂2 V2 + q̂3 V3 ) · h2 dq2 q̂2 = h2 V2 dq2
V
PJ

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Figura 4: Representación de una de las caras del volumen diferencial en coordenadas generalizadas.

~ · d~r = h2 V2 dq2 + ∂ (h2 V2 dq2 ) dq3 = −

Z Z
V ~ · d~r
V
LK ∂q3 KL

~ · d~r = −h2 V2 dq2 − ∂ (h2 V2 dq2 ) dq3 .

Z
⇒ V (Aproximación a primer orden)
KL ∂q3
Análogamente
Z Z
~ · d~r = (V1 q̂1 + V2 q̂2 + V3 q̂3 ) · h3 dq3 q̂3 = h3 V3 dq3 = −
V ~ · d~r
V
PL LP

~ · d~r = h3 V3 dq3 + ∂ (h3 V3 dq3 ) dq2

Z
⇒ V
∂q2
IJK
∴ ~ · d~r = h2 V2 dq2 + h3 V3 dq3 + ∂ (h3 V3 dq3 ) dq2 − h2 V2 dq2 − ∂ (h2 V2 dq2 ) dq3 − h3 V3 dq3
V
C1 ∂q2 ∂q3
 
∂ ∂
I
⇒ ~ · d~r =
V (h3 V3 ) − (h2 V2 ) dq2 dq3 .
C1 ∂q2 ∂q3
Dividiendo por el área de S1 que es h2 h3 dq2 dq3 y calculando el lı́mite cuando dσ → 0, obtenemos que
 

~
 1 ∂ ∂
⇒ ∇ × V · q̂1 = (h3 V3 ) − (h2 V2 ) . (25)
h2 h3 ∂q2 ∂q3
 
Análogamente tomando las áreas S2 y S3 perpendiculares a q̂2 y a qˆ3 en P respectivamente, se obtiene ∇ × V ~ ·q̂2
 
y ∇×V ~ · q̂3 , de modo que la expresión del rotor en coordenadas curvilı́neas queda dada por
     
∇×V ~ = q̂1 ∂
(h3 V3 ) −
∂
(h2 V2 ) +
q̂2 ∂
(h1 V1 ) −
∂
(h3 V3 ) +
q̂3 ∂
(h2 V2 ) −
∂
(h1 V1 ) ,
h2 h3 ∂q2 ∂q3 h3 h1 ∂q3 ∂q1 h1 h2 ∂q1 ∂q2
(26)
 
 h1 q̂1 h2 q̂2 h3 q̂3 
~ = 1  ∂ ∂ ∂
⇒∇×V 
∂q3  .
 (27)
h1 h2 h3  ∂q1 ∂q2
h1 V 1 h2 V 2 h3 V 3 

Ejemplo 3 Demuestre que

1 ∂
a) ∇ · q̂1 = h1 h2 h3 ∂q1 (h2 h3 )
 
b) ∇ × q̂1 = 1
h1 q̂2 h13 ∂h 1 ∂h1
∂q3 − q̂3 h2 ∂q2
1

Solución:

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~ = q̂1 ⇒ V1 = 1,
a) V V2 = V3 = 0. Directamente de la ecuación 21, reemplazando se obtiene que

1 ∂
∇ · q̂1 = (h2 h3 )
h1 h2 h3 ∂q1

b) De la ecuación 27 se tiene que:

 
 h1 q̂1 h2 q̂2h3 q̂3 
~ = 1  ∂ ∂ ∂
∇×V 
 ∂q1 ∂q2 ∂q3 

h1 h2 h3  h1 0 0 
    
~ = 1 ∂h1 ∂h1
=∇×V −h2 q̂2 − + h3 q̂3 −
h1 h 2 h 3 ∂q3 ∂q2
 
~ = 1 q̂ 2 ∂h 1 q̂ 3 ∂h 1
∴ ∇×V −
h1 h3 ∂q3 h2 ∂q2

1.3. Coordenadas Polares.

En el sistema de coordenadas polares planas, dos de las coordenadas curvilı́neas q1 y q2 se etiquetan como ρ y
ϕ respectivamente. Usamos ρ como la distancia radial desde el origen del sistema de referencia, y ϕ como el ángulo
medido con respecto al eje x del sistema cartesiano usual (ver figura 5). Los intervalos definidos para ρ y ϕ son

0 ≤ ρ < ∞, 0 ≤ ϕ ≤ 2π

Observación Cuando ρ = 0, la variable ϕ no está bien definida, pues se tiene un punto que coincide con el
origen del sistema de referencia.

Figura 5: (Izquierda) Representación de las superficies o curvas mutuamente ortogonales. (Derecha) Representación
de un punto en coordenadas cartesianas y en coordenadas polares en el plano R2

Las nuevas coordenadas son

p
1. ρ = x2 + y 2 = cte representa circunferencias centradas en el origen del sistema de coordenadas.

2. ϕ = arctan(y/x) = cte representa lı́neas rectas (rayos geométricos) que parten desde el origen del sistema de
coordenadas.
De la figura 5 se puede ver directamente que

x = ρ cos ϕ
y = ρ sin ϕ

8 de 19 J. Valdes, F. A. Torres-Ruiz
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Como ~r = xx̂ + y ŷ = ρ cos ϕx̂ + ρ sin ϕŷ, entonces se tiene que

 
∂~r  ∂~r 
= cos ϕx̂ + sin ϕŷ ⇒   = 1 = hρ = h1
∂ρ ∂ρ
∂~
r
∂ρ
∴ ρ̂ =   = cos ϕx̂ + sin ϕŷ (28)
∂~
r
 ∂ρ 

Por otra lado

 
∂~r  ∂~r 
= −ρ sin ϕx̂ + ρ cos ϕŷ ⇒   = ρ = hϕ = h2
∂ϕ ∂ϕ
∂~
r
∂ϕ
∴ ϕ̂ =   = − sin ϕx̂ + cos ϕŷ (29)
∂~
r
 ∂ϕ 

Los vectores ρ̂ y ϕ̂ son perpendiculares entre si, es decir ρ̂ · ϕ̂ = 0. En este sistema

~r = ρρ̂ (30)

~ = Vρ ρ̂ + Vϕ ϕ̂.
y un vector cualquiera se puede escribir como V
Un elemento diferencial d~r puede expresarse como

d~r = dρρ̂ + ρdρ̂,

donde

dρ̂ = − sin ϕdϕx̂ + cos ϕdρŷ = dϕϕ̂

∴ d~r = dρρ̂ + ρdϕϕ̂. (31)

Observación El sistema de coordenadas polares es un caso especial del sistema de coordenadas cilı́ndricas
circulares, donde la coordenada z = 0

Ejemplo 4 Encuentre las componentes de la velocidad y de la aceleración de una partı́cula en coordenadas

polares.
Solución: El vector de posición de una partı́cula es ~r = ρρ̂, por lo tanto la velocidad está dada por ~v = d~
r
dt =
~r˙ = ρ̇ρ̂ + ρρ̂.
˙ Pero

d
ρ̂˙ = (cos ϕx̂ + sin ϕŷ) = (− sin ϕx̂ + cos ϕŷ) ϕ̇ = ϕ̇ϕ̂
dt
∴ v̂ = ρ̇ρ̂ + ρϕ̇ϕ̂

Para la aceleración se tiene que

d~v
~a = = ρ̈ρ̂ + ρ̇ρ̂˙ + ρ̇ϕ̇ϕ̂ + ρϕ̈ϕ̂ + ρϕ̇ϕ̂˙
dt
pero usando el paso anterior se tiene que

~a = ρ̈ρ̂ + ρ̇ϕ̇ϕ̂ + ρ̇ϕ̇ϕ̂ + ρϕ̈ϕ̂ + ρϕ̇ϕ̂˙

⇒ ~a = ρ̈ρ̂ + 2ρ̇ϕ̇ϕ̂ + ρϕ̈ϕ̂ + ρϕ̇ϕ̂˙

Por otro lado

d
ϕ̂˙ = (− sin ϕx̂ + cos ϕŷ) = − (cos ϕx̂ + sin ϕŷ) ϕ̇ = −ϕ̇ρ̂
dt

9 de 19 J. Valdes, F. A. Torres-Ruiz
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luego reemplazando nuevamente en la expresión para la aceleración se tiene que

~a = ρ̈ − ρϕ̇2 ρ̂ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇) ϕ̂

!

1.4. Coordenadas Cilı́ndricas Circulares.

En el sistema de coordenadas cilı́ndricas (circulares), las tres coordenadas curvilı́neas (q1 , q2 , q3 ) se denotan
como (ρ, ϕ, z). Aquı́ usamos ρ como la distancia perpendicular del eje z al punto de observación, reservando r para
expresar la distancia que hay desde el origen del sistema al punto de observación. Los intervalos para cada una de
las coordenadas ρ, ϕ, z son

0 ≤ ρ < ∞, 0 ≤ ϕ ≤ 2π, −∞ < z < ∞

Nuevamente, para ρ = 0, ϕ no está bien definido. Las superficies coordenadas son

p
1. ρ = x2 + y 2 = cte, que representa cilindros circulares rectos que tienen el eje z como eje común.

2. ϕ = arctan xy = cte, que representa semiplanos con el eje z como una de sus aristas.
!

3. z = cte, que representa planos paralelos al plano xy como en el sistema cartesiano.

p
x = ρ cos ϕ ρ = x2 +!y 2

y = ρ sin ϕ ϕ = arctan xy
→ (32)
z=z z=z
Directas Inversas

Figura 6: Representación de los planos ortogonales en coordenadas cilı́ndricas.

ρ̂ y ϕ̂ corresponden a los vectores unitarios deducidos anteriormente para coordenadas polares. Esto es

ρ̂ = cos ϕx̂ + sin ϕŷ ; |ρ̂| = 1

ϕ̂ = − sin ϕx̂ + cos ϕŷ ; |ϕ̂| = 1 (33)
z = ẑ ; |ẑ| = 1

Vale la pena observar en este caso

ρ̂ · ϕ̂ = 0
ρ̂ · ẑ = 0
ϕ̂ · ẑ = 0

por lo que ρ̂, ϕ̂, ẑ forman una trı́ada de vectores ortonormales (ortogonales y unitarios).

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Como ~r = ρρ̂ + z ẑ entonces

  
 ∂~r 
h1 = hρ =  ∂ρ =1 


 
 ∂~r 
h2 = hϕ =  ∂ϕ  = ρ Calculados para las coordenadas polares.
 ∂~r  

h3 = hz =  ∂z =1 

~ puede expresarce en este sistema de coordenadas como

Un vector V
~ = Vρ ρ̂ + ϕ̂Vϕ + ẑVz
V (34)
Un desplazamiento diferencial d~r se expresa como
d~r = ρ̂dρ + ρdρ̂ + dz ẑ + zdẑ = ρ̂dρ + dρ̂ρ + ẑdz
dado que ẑ es un vector constante (dẑ = 0). Además, dρ̂ = ϕ̂dϕ, luego
d~r = ρ̂dρ + ϕ̂ρdϕ̂ + ẑdz (35)
El elemento de volumen en coordenadas cilı́ndricas está dado por
dV = ds1 ds2 ds3
donde
ds1 = h1 dq1 = hρ dρ = 1dρ
ds2 = h2 dq2 = hϕ dϕ = ρdϕ
ds3 = h3 dq3 = hz dz = 1dz
⇒ dV = ρdρdϕdz (36)

Figura 7: Elemento de volumen en coordenadas cilı́ndricas circulares.

Los operadores diferenciales en coordenadas cilı́ndricas circulares están dados por

* Gradiente:
1 ∂Ψ 1 ∂Ψ 1 ∂Ψ
∇Ψ (ρ, ϕ, z) = ρ̂ + ϕ̂ + ẑ
hρ ∂ρ hϕ ∂ϕ hz ∂z
∂Ψ 1 ∂Ψ ∂Ψ
∴ ∇Ψ (ρ, ϕ, z) = ρ̂ + ϕ̂ + ẑ . (37)
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z

* Divergencia:
 
~ (ρ, ϕ, z) = 1 ∂ ∂ ∂
∇·V (Vρ hϕ hz ) + (Vϕ hz hρ ) + (Vz hρ hϕ )
hρ hϕ hz ∂ρ ∂ϕ ∂z
 
1 ∂ ∂Vϕ ∂
= (ρVρ ) + + (Vz ρ)
ρ ∂ρ ∂ϕ ∂z

∴ ~ (ρ, ϕ, z) = 1 ∂ (ρVρ ) + 1 ∂Vϕ + ∂Vz .

∇·V (38)
ρ ∂ρ ρ ∂ϕ ∂z

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* Laplaciano:
      
1 ∂ hϕ hz ∂Ψ ∂ hz hρ ∂Ψ ∂ hρ hϕ ∂Ψ
∇2 Φ (ρ, ϕ, z) = + +
hρ hϕ hz ∂ρ hρ ∂ρ ∂ϕ hϕ ∂ϕ ∂z hz ∂z
      
1 ∂ ∂Ψ ∂ 1 ∂Ψ ∂ ∂Ψ
= ρ + + ρ
ρ ∂ρ ∂ρ ∂ϕ ρ ∂ϕ ∂z ∂z
2 2
 
1 ∂ ∂Ψ 1 ∂ Ψ ∂ Ψ
∴ ∇2 Φ (ρ, ϕ, z) = ρ + 2 + . (39)
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂ϕ2 ∂z 2

* Rotor:
 
 hρ ρ̂ hϕ ϕ̂ hz ẑ 
~ (ρ, ϕ, z) = 1  ∂ ∂ ∂
∇×V 
 ∂ρ ∂ϕ ∂z

h ρ hϕ hz  hρ V ρ

hϕ V ϕ hz V z 
 
 ρ̂ ρϕ̂ ẑ 
1  ∂ ∂ ∂ 
=  ∂ρ ∂ϕ ∂z  . (40)
ρ
Vρ ρVϕ Vz 

Ejemplo 5 En coordenadas cilı́ndricas, demuestre que

a) ~r = ρ̂ρ + ẑz

b) ∇ · ~r = 3, ∇ × ~r = ~0

Solución:

a) En coordenadas cartesianas

~r = xx̂ + y ŷ + z ẑ

pero x = ρ cos ϕ, y = ρ sin ϕ, z = z. De esta forma, podemos escribir el vector ρ̂ = cos ϕx̂ + sin ϕŷ, luego

~r = x̂x + ŷy + ẑz

= x̂ρ cos ϕ + ŷρ sin ϕ + ẑz
= ρ (x̂ cos ϕ + ŷ sin ϕ) + ẑz
= ρ̂ρ + ẑz

Aquı́, Vρ = ρ, Vϕ = 0, Vz = z.

b) La divergencia de ~r está dada por

1 ∂ 2 ∂ 1
∇ · ~r = (ρ ) + (z) = (2ρ) + 1
ρ ∂ρ ∂z ρ
∴ ∇ · ~r = 3.

Y para el rotor de ~r se tiene que

 
 ρ̂ ρϕ̂ ẑ      
1  ∂ ∂ ∂  1 ∂ ∂z ∂ρ ∂ρ
∇ × ~r =  ∂ρ ∂ϕ ∂z  = ρ̂ (z) − ρϕ̂ − + ẑ −
ρ ρ ∂ϕ ∂ρ ∂z ∂ϕ
ρ 0 z 
∴ ∇ × ~r = 0.~

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Ejemplo 6 Resuelva la ecuación de Laplace, ∇2 Φ = 0 en coordenadas cilı́ndricas sabiendo que Φ = Φ(ρ) y

que cuando ρ = ρ0 implica que Φ = 0.
Solución: Sabiendo ademas que

1 ∂2Ψ ∂2Ψ
 
1 ∂ ∂Ψ
∇2 Φ = ρ + +
ρ ∂ρ ∂ρ ρ2 ∂ϕ2 ∂z 2

Como Φ es función solo de ρ, entonces las derivadas con respecto a ϕ y z son cero. Con esto se tiene que

∇2 Φ = 0
 
1 ∂ ∂Ψ
ρ =0
ρ ∂ρ ∂ρ
∂Ψ
∴ ρ = A, A = cte.
∂ρ
dρ
dΨ = A
ρ
Z Ψ Z ρ
dρ
dΨ = A
0 ρ0 ρ
Ψ(ρ) = A (ln ρ − ln ρ0 )
ρ
Ψ(ρ) = A ln .
ρ0

Figura 8: Solución de la ecuación de derivadas parciales ∇2 Ψ = 0 en coordenadas cilı́ndricas (Ejemplo 5)

1.5. Coordenadas Esféricas Polares.

En el sistema de coordenadas Esférico-Polares, las tres coordenadas curvilı́neas (q1 , q2 , q3 ) se denotan como
(r, θ, ϕ), donde los intervalos para estas coordenadas son

0≤r<∞
0≤θ≤π
0 ≤ ϕ ≤ 2π

Para r = 0, θ y ϕ no están bien definidos. Las superficies coordenadas son:

p
1. r = x2 + y 2 + z 2 = cte, que representa esferas concentricas centradas en el origen del sistema de referencia.
√ 
x2 +y 2
2. θ = arctan z = cte, que representa curvas circulares centradas en el eje z con vértice en el origen del
sistema coordenado.

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!y

3. ϕ = arctan x = cte, que representa semiplanos paralelos al plano x, y a traves del eje z.

p
r = x2 + √y 2 + z 2
x = r sin θ cos ϕ
x2 +y 2
y = r sin θ sin ϕ θ = arctan
→ z (41)
z = r cos θ !y

ϕ = arctan x
Directas
Inversas

Figura 9: Representación de los planos ortogonales en coordenadas Esférico-Polares.

el vector de posición se escribe como

~r = x̂r sin θ cos ϕ + ŷr sin θ sin ϕ + ẑr cos θ
Las derivadas parciales del vector ~r son
 
∂~r  ∂~r  ∂s
= sin θ cos ϕx̂ + sin θ sin ϕŷ + cos θẑ ⇒  =
 ∂r  ∂r = hr = 1
∂r
 
∂~r  ∂~r  ∂s
= r cos θ cos ϕx̂ + r cos θ sin ϕŷ − r sin θẑ ⇒  =
 ∂θ  ∂θ = hθ = r
∂θ
 
∂~r   = ∂s = hϕ = r sin θ
 ∂~r 
= −r sin θ sin ϕx̂ + r sin θ cos ϕŷ ⇒
∂ϕ  ∂ϕ  ∂ϕ

Por lo tanto, se pueden definir los vectores unitarios como

∂~r
r̂ = ∂r /hr = x̂ sin θ cos ϕ + ŷ sin θ sin ϕ + ẑ cos θ, ⇒ |r̂| = 1
∂~r
θ̂ = ∂θ /hθ = x̂ cos θ cos ϕ + ŷ cos θ sin ϕ − ẑ sin θ, ⇒ θ̂ = 1 (42)
 
∂~r
ϕ̂ = ∂ϕ /hϕ = −x̂ sin ϕ + ŷ cos ϕ, ⇒ |ϕ̂| = 1
Nuevamente, vale la pena observar que
r̂ · θ̂ = 0
r̂ · ϕ̂ = 0
θ̂ · ϕ̂ = 0

por lo que r̂, θ̂, ϕ̂ forman una trı́ada de vectores unitarios ortogonales, por lo que se dice que son ortonormales.
Como ~r = rr̂, entonces
 
 ∂~r 
h1 = hr =   = 1
∂r
 
 ∂~r 
h2 = hθ =   = r
∂θ
 
 ∂~r 
h3 = hϕ =   = r sin θ
∂ϕ

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Un vector puede expresarse como:

~ = r̂Vr + θ̂Vθ + ϕ̂Vϕ
V (43)

El desplazamiento d~r se expresa como

d~r = r̂dr + dr̂r

pero, la diferencial del vector unitario r̂ está dada por

dr̂ = x̂d (sin θ) cos ϕ + x̂ sin θd (cos ϕ) + ŷd (sin θ) sin ϕ + ŷ sin θd (sin ϕ) + ẑd (cos θ)
= x̂ cos θ cos ϕ − x̂ sin θ sin ϕ + ŷ cos θ sin ϕ + ŷ sin θ cos ϕ − ẑ sin θ
= (x̂ cos θ cos ϕ + ŷ cos θ sin ϕ − ẑ sin θ) + (−x̂ sin θ sin ϕ + ŷ sin θ cos ϕ)

comparando con las relaciones dadas en las ecuaciones 42, se tiene que

dr̂ = θ̂dθ + sin θϕ̂dϕ,

por lo tanto

d~r = r̂dr + θ̂rdθ + ϕ̂r sin θdϕ (44)

Ası́, también podemos obtener que

ds2 = d~r · d~r = dr2 + r2 dθ2 + r2 sin2 θdϕ2 (45)

que corresponde al cuadrado de la distancia infinitesimal en este sistema de coordenadas.

El elemento de área dA para este sistema, mostrado en la figura 10 (para cuando r = cte), está dado por

dA = dσθϕ = hθ hϕ dθdϕ = r2 sin θdθdϕ (46)

Figura 10: Representación de un elemento diferencial de superficie en coordenadas Esférico-Polares

Al integrar sobre el ángulo azimutal ϕ, se encuentra que el área se transforma en un anillo de ancho dθ, esto es
Z 2π Z 2π
dAθ = dσθϕ = r2 sin θ dϕ = 2πr2 sin θ (47)
0 0

Esta expresión aparece repetidamente en problemas de coordenadas esféricas con simetrı́a azimutal, tales como
por ejemplo el scattering de haces no polarizados de partı́culas.
Por la definición de Radianes Sólidos o Estereoradianes, un elemento de ángulo sólido está dado por
dA
dΩ = = sin θdθdϕ (48)
r2

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Ası́ al integrar sobre la superficie esférica completa se tiene que

Z Z π Z 2π
Ω= dΩ = sin θdθ dϕ
S 0 0
π
= (−2π cos θ)|0
= 4π

De la ecuación 11, el elemento de volumen dτ queda dado por

dτ = hr hθ hϕ drdθdϕ
dτ = r2 sin θdrdθdϕ (49)

cuya representación geométrica está representada en la figura 11

Figura 11: Representación de un elemento diferencial de volumen en coordenadas Esférico-Polares

Ejemplo 7 Expresar la velocidad y la aceleración de una partı́cula en coordenadas esféricas

Solución
La posición está dada por

~r = r̂r,

por lo tanto la velocidad está dada por

d~r
~v = = ~r˙ = r̂ṙ + r̂r
˙
dt
pero, r̂ = x̂ sin θ cos ϕ + ŷ sin θ sin ϕ + ẑ cos θ luego, derivando con respecto al tiempo y recordando que x̂, ŷ, ẑ
son constantes en el tiempo, se tiene que
ˆ
r̂˙ = x̂θ̇ cos θ cos ϕ − x̂ϕ̇ sin θ sin ϕ + ŷ θ̇ cos θ sin ϕ + ŷ ϕ̇ sin θ cos ϕ − z ˙ sinθθ
= θ̇ (x̂ cos θ cos ϕ + ŷ cos θ sin ϕ − ẑ sin θ) + ϕ̇ (−x̂ sin θ sin ϕ + ŷ sin θ cos ϕ)
= θ̇ (x̂ cos θ cos ϕ + ŷ cos θ sin ϕ − ẑ sin θ) + ϕ̇ sin θ (−x̂ sin ϕ + ŷ cos ϕ)
= θ̂θ̇ + ϕ̂ϕ̇ sin θ
∴ ~v = = r̂ṙ + θ̂rθ̇ + ϕ̂rϕ̇ sin θ

Por otro lado, para calcular la aceleración, tenemos que

˙
~a = ~v˙ = r̂r̈ + r̂˙ ṙ + θ̂ṙθ̇ + θ̂rθ̈ + θ̂rθ̇ + ϕ̂ṙϕ̇ sin θ + ϕ̂rϕ̈ sin θ + ϕ̂rϕ̇θ̇ cos θ + ϕ̂r
˙ ϕ̇ sin θ (⋆)

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˙
pero θ̂ = x̂ cos θ cos ϕ + ŷ cos θ sin ϕ − ẑ sin θ, por lo tanto, θ̂ está dado por
˙
θ̂ = −x̂θ̇ sin θ cos ϕ − x̂ϕ̇ cos θ sin ϕ − ŷ θ̇ sin θ sin ϕ + ŷ ϕ̇ cos θ cos ϕ − ẑ θ̇ cos θ
= −θ̇ (x̂ sin θ cos ϕ + ŷ sin θ sin ϕ + ẑ cos θ) + ϕ̇ cos θ (−x̂ sin ϕ + ŷ cos ϕ)
˙
θ̂ = −r̂θ̇ + ϕ̂ϕ̇ cos θ (⋆⋆)

Por otro lado, el vector unitario ϕ̂ lo podemos escribir en términos de x̂, ŷ como ϕ̂ = −x̂ sin ϕ + ŷ cos ϕ por
lo tanto la derivada con respecto al tiempo es

ϕ̂˙ = −x̂ϕ̇ cos ϕ − ŷ ϕ̇ sin ϕ

ϕ̂˙ = −ϕ̇ (x̂ cos ϕ + ŷ sin ϕ)

pero x̂ cos ϕ + ŷ sin ϕ = r̂ sin θ + θ̂ cos θ, por lo tanto se tiene que

ϕ̂˙ = −r̂ϕ̇ sin θ − θ̂ϕ̇ cos θ (⋆ ⋆ ⋆)

De esta forma, reemplazando los resultados de (⋆⋆) y (⋆ ⋆ ⋆) en (⋆), se obtiene que la expresión para la
aceleración en coordenadas esféricas es
   
~a = r̈r̂ + ṙ θ̂θ̇ + ϕ̂ϕ̇ sin θ + θ̂ṙθ̇ + θ̂rθ̈ + r̂rθ̇ −θ̇ + ϕ̂ϕ̇ cos θ + ϕ̂ṙϕ̇ sin θ + ϕ̂rϕ̈ sin θ + ϕ̂rϕ̇θ̇ cos θ
 
+ rϕ̇ sin θ −r̂ϕ̇ sin θ − θ̂ϕ̇ cos θ
     
= r̂ r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ + θ̂ rθ̈ + 2ṙθ̇ − r sin θ cos θϕ̇2 + ϕ̂ rϕ̈ sin θ + 2ṙϕ̇ sin θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ

Los operadores diferenciales en coordenadas Esférico-Polares están dados por

* Gradiente:
1 ∂Ψ 1 ∂Ψ 1 ∂Ψ
∇Ψ (r, θ, ϕ) = r̂ + θ̂ + ϕ̂
hr ∂r hθ ∂θ hϕ ∂ϕ
∂Ψ 1 ∂Ψ 1 ∂Ψ
∴ ∇Ψ (r, θ, ϕ) = r̂ + θ̂ + ϕ̂ . (50)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

* Divergencia:
 
~ (r, θ, ϕ) = 1 ∂ ∂ ∂
∇·V (Vr hθ hϕ ) + (Vθ hϕ hr ) + (Vϕ hr hθ )
hr hθ hϕ ∂r ∂θ ∂ϕ
 
1 ∂ ! 2
∂ ∂
= 2 r sin θVr + (r sin θVθ ) + (rVϕ )
r sin θ ∂r ∂θ ∂ϕ
 
~ (r, θ, ϕ) = 1 ∂ ! 2
∂ ∂Vϕ
∴ ∇·V sin θ r V r + r (sin θV θ ) + r . (51)
r2 sin θ ∂r ∂θ ∂ϕ

* Laplaciano:
      
2 1 ∂ hθ hϕ ∂Ψ ∂ hϕ hr ∂Ψ ∂ hr hθ ∂Ψ
∇ Ψ (r, θ, ϕ) = + +
hr hθ hϕ ∂r hr ∂r ∂θ hθ ∂θ ∂ϕ hϕ ∂ϕ
      
1 ∂ ∂Ψ ∂ ∂Ψ ∂ 1 ∂Ψ
= 2 r2 sin θ + sin θ +
r sin θ ∂r ∂r ∂θ ∂θ ∂ϕ sin θ ∂ϕ
1 ∂2Ψ
     
1 ∂ ∂Ψ ∂ ∂Ψ
∴ ∇2 Ψ (r, θ, ϕ) = 2 sin θ r2 + sin θ + . (52)
r sin θ ∂r ∂r ∂θ ∂θ sin θ ∂ϕ2

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* Rotor:
 
 hr r̂ hθ θ̂ hϕ ϕ̂ 
~ (r, θ, ϕ) = 1  ∂ ∂ ∂
∇×V 
∂r ∂θ ∂ϕ

hr h θ h ϕ  
 h r V r h θ V θ hϕ V ϕ 
 
 r̂ rθ̂ r sin θϕ̂ 
1  ∂ ∂ ∂
= 2 
∂r ∂θ ∂ϕ
 (53)
r sin θ  
Vr rVθ r sin θVϕ 

Ejemplo 8 La ecuación de transmisión del calor por conducción está dada por
dU
= k∇2 U
dt
donde k es la conductividad térmica del material.
Expresar la ecuación en coordenadas esféricas, asumiendo que U es

a) Independiente de ϕ

b) Independiente de ϕ y θ

c) Independiente de r y t
d) Independiente de ϕ, θ y t
Solución
La ecuación 52 nos entrega el operador Laplaciano en coordenadas esféricas, esto es

1 ∂2U
     
1 ∂ ∂U ∂ ∂U
∇2 U (r, θ, ϕ) = 2 sin θ r2 + sin θ +
r sin θ ∂r ∂r ∂θ ∂θ sin θ ∂ϕ2

a) Para el caso en que la función no depende de ϕ, se tiene entonces que

    
1 ∂ ∂U ∂ ∂U
∇2 U (r, θ) = 2 sin θ r2 + sin θ
r sin θ ∂r ∂r ∂θ ∂θ

luego,
    
dU k ∂ ∂U ∂ ∂U
= 2 sin θ r2 + sin θ
dt r sin θ ∂r ∂r ∂θ ∂θ
    
dU 1 ∂ 2 ∂U 1 ∂ ∂U
=k r + sin θ .
dt r2 ∂r ∂r r2 sin θ ∂θ ∂θ

b) Para el caso en que la función U es independiente de ϕ y θ, tenemos que

  
2 1 ∂ 2 ∂U
∇ U (r) = 2 sin θ r
r sin θ ∂r ∂r

luego la ecuación es
  
dU k ∂ ∂U
= 2 sin θ r2
dt r sin θ ∂r ∂r
 
dU k ∂ ∂U
= 2 r2
dt r ∂r ∂r

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dU
c) En el caso en que la función es independiente de r y t, la situación es un poco distinta, ya que dt = 0,
luego

1 ∂2U
 
∂ ∂U
0= sin θ +
∂θ ∂θ sin θ ∂ϕ2
∂2U
 
∂ ∂U
0 = sin θ sin θ +
∂θ ∂θ ∂ϕ2

d) Finalmente, para el caso en que U es independiente de ϕ, θ y t, entonces se tiene la ecuación

 
∂ dU (r)
0= r2 .
∂r dr

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