Instrumentação Industrial –

Teoria de Controle
Professora: Denise F. Pereira
1 denise.pereira@unipaclafaiete.edu.br
2 Objetivos do Controle de Processos
Controlar um processo industrial, significa, manter os valores
das variáveis do processo dentro de uma faixa aceitável para
sua operação conveniente;
Ou seja, buscar dentro de cada faixa, o valor ótimo para cada
variável denominado valor desejado, ou set-point.
O controle de processos destina-se basicamente a:
 manter os processos em seus pontos operacionais mais
eficientes e econômicos;
 prevenir condições instáveis no processo que podem pôr em
risco pessoas e/ou equipamentos;
 exibir dados sobre o processo aos operadores da planta,
para que se possa conservar o ritmo seguro e eficiente.
3 Objetivos do Controle de Processos
 Para a realização de um controle eficiente, utilizam-se os
conceitos básicos, associados à técnicas de controle por
realimentação (feedback), que se constitui no recurso mais
utilizado em controle de processos, complementado por
técnicas avançadas, como controle por antecipação
(feedforward), controle em cascata, controle de razão,
controle seletivo e controle em faixa dividida.
4 Problemas no Controle de Processos
 Os sistemas de controle automático têm atrasos (lags) de
tempo que podem influir seriamente no desempenho das
malhas de controle.
 Os mesmos tipos de atrasos que são encontrados nos
processos, também existem nos sistemas de controle e nos
controladores.
5 Problemas no Controle de Processos
 Estes atrasos podem ser de três tipos:
1. Atrasos relativo ao próprio processo;
2. Atrasos na medição das variáveis de processo;
3. Atrasos na transmissão dos valores das variáveis
medidas.
6 Problemas no Controle de Processos
 ATRASOS DO PROCESSO
 Normalmente os processos não conseguem absorver ou
devolver energia de modo instantâneo, provocando um
atraso na resposta do sistema quando há uma dada
alteração na entrada.
 São atrasos na detecção da variável de processo.
7 Problemas no Controle de Processos
 ATRASOS DO PROCESSO
 Exemplo 1 - Vazões de entrada e saída são
iguais (nível constante no valor
h1)
- Aumento na vazão de entrada
- h irá aumentar, até que a
pressão da coluna de líquido
seja suficiente para aumentar a
vazão de saída
- Vazão de saída se iguala à
vazão de entrada
- estabiliza o nível no valor
superior, h2
8 Problemas no Controle de Processos
 ATRASOS DO PROCESSO
 Exemplo 2
Um outro exemplo clássico de
atraso do processo pode ser
ilustrado por um processo de
aquecimento, no qual uma
variação na vazão de vapor
determina uma alteração
na temperatura do fluido que está
sendo aquecido.
9 Problemas no Controle de Processos
 ATRASOS NA MEDIÇÃO
 Quando o atraso ocorre devido ao
armazenamento de energia, como em
processos de controle de temperatura.
 A imagem ao lado mostra a
comparação das respostas de um
termopar colocado diretamente na
corrente de processo, com o mesmo
termopar inserido em um poço
termométrico de aço inox. Nota-se que
o poço de proteção funciona como
uma resistência à transferência de
calor, retardando a resposta do
conjunto de detecção.
10 Problemas no Controle de Processos
 ATRASOS NA MEDIÇÃO
 Outro exemplo comum de atraso na detecção é o denominado
atraso distância-velocidade, que surge devido à dificuldade de
posicionamento do elemento sensor no ponto exato onde a
mudança do valor da variável ocorre.
 11 Problemas no Controle de Processos
 ATRASOS NA MEDIÇÃO
 A figura apresenta um
sistema de controle no qual o
mesmo somente começa a
responder após decorrido um
certo intervalo de tempo,
denominado "tempo morto”
 12 Problemas no Controle de Processos
 ATRASOS NA MEDIÇÃO
 Caso haja um aumento repentino na vazão de vapor (variação em degrau), a
temperatura do fluido frio aumenta de acordo com uma dada equação de
resposta, dependendo da ordem do sistema.
 Se o sensor/transmissor de temperatura fosse instalado imediatamente após a
saída do trocador de calor, a mudança de temperatura do fluido que circula pelo
trocador seria detectada instantaneamente.
 Como o transmissor foi instalado a uma certa distância "d" com relação à saída do
trocador, o início da detecção sofreu um certo atraso, denominado de tempo
morto.
13 Problemas no Controle de Processos
 ATRASOS NA TRANSMISSÃO
 Ocorre em sistemas de transmissão pneumáticos.
 Sistemas eletrônicos praticamente não introduzem atrasos nos
sistemas de controle.
 Atualmente, poucos são os sistemas pneumáticos utilizados em
aplicações de controle de processos; entretanto, em alguns
sistemas existentes, ou mesmo em comandos de válvulas de
controle, os atrasos têm de ser considerados, uma vez que
podem influir no comportamento da malha de controle.
 14 Problemas no Controle de Processos
ATRASOS: DO PROCESSO, NA MEDIÇÃO E NA TRANSMISSÃO

 O controlador, como
comandante da malha de
controle, deverá se
encarregar de compensar
estes problemas que,
normalmente, influem no
comportamento da resposta
do sistema de controle, o
que na verdade se constitui
no segredo de todo o
controle de processo,
garantindo uma boa
sintonia do sistema de
controle com o processo em
si.
15 Definições básicas e tipos de Controle

 Variável controlada: é a condição que se deseja manter em

determinado nível, ou seja, a variável envolvida no processo tal como
nível, vazão, pressão, temperatura, etc.
 Valor desejado (set point): é o valor ele referência para cada
variável, que se deseja manter;
 Variável manipulada: é normalmente a vazão de um fluido cuja
alteração influencia a variável controlada.
 Perturbações: São entradas do processo que variam dinamicamente
mas não podem ser ajustas. Elas afetam as variáveis controladas
causando desvios do setpoint. Elas são também chamadas de cargas
do processo.
16 Definições básicas e tipos de Controle

 Mudança de Setpoint: Introdução de uma mudança desejada nas

condições de operação do sistema. Quando o setpoint é alterado, a
variável manipulada é ajustada apropriadamente para se alcançar as
novas condições de operação. É também chamado de problema
severo.
 Mudança na carga (Perturbação): É quando uma entrada do
sistema sofre uma mudança (aleatória) e o processo entra em regime
transiente. É também chamado de problema regulador. O sistema de
controle deve ser capaz de traz o sistema de volta para o setpoint.
 17 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE MANUAL TÍPICO

- O que acontece se
houver um
aumento na vazão de
água fria?
18 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE MANUAL TÍPICO
 O serviço do operador é sentir a temperatura da água quente de saída
e girar o volante da válvula de maneira a manter a temperatura da
água no valor desejado.
 Supondo-se que o processo esteja equilibrado e que a temperatura de
saída da água esteja no valor desejado, o que acontecerá a este
sistema de controle manual se houver um aumento na vazão de
água?
19 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE MANUAL TÍPICO
 Devido aos atrasos de tempo do processo, certo lapso de tempo vai
se passar antes que a água mais fria atinja a mão direita do operador.
 Quando o operador sente esta queda de temperatura, ele deve
compará-la com a temperatura desejada, a seguir computar
mentalmente quando e em qual direção a válvula deve ser
reposicionada e, manualmente, efetuar esta correção na abertura da
válvula.
 É necessário certo tempo, naturalmente, para tomar esta decisão e
corrigir a posição da válvula
20 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE MANUAL TÍPICO
 Certo tempo vai passar também para que o efeito na correção da
válvula sobre a temperatura de saída de água chegue até‚ a saída e
possa ser sentida pelo operador.
 É só neste momento que o operador será capaz de saber se a
primeira correção foi excessivamente pequena ou grande.
 Neste momento, ele faz então uma segunda correção que, depois de
algum tempo, proporcionará outra mudança na temperatura de saída.
 O resultado desta segunda correção será observado e uma terceira
correção será feita, e assim por diante.
21 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE MANUAL TÍPICO
 Esta série de ações de medição, comparação, computação e correção
irá ocorrer continuamente através do operador e do processo em uma
cadeia fechada de ações, até‚ que a temperatura seja finalmente
equilibrada no valor desejado pelo operador.
 Este tipo de controle é chamado malha de controle fechada ou cadeia
de controle fechada.
 Este conceito de malha fechada‚ fundamental para a compreensão do
controle automático.
22 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE MANUAL TÍPICO
 A correção a um distúrbio não pode ser feita antes que o efeito do
distúrbio seja conhecido, porque os atrasos de tempo do processo e
da malha de controle retardam o conhecimento do efeito do distúrbio,
portanto, é necessário certo tempo para avaliar o desvio e fazer a
correção.
 Assim sendo, a variável controlada continua a desviar do valor
desejado durante um certo tempo.
 Em resumo, o problema do controle é exceder o efeito dos atrasos de
tempo que ocorrem ao longo da malha fechada de controle.
23 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE MANUAL TÍPICO
Funções Básicas do Controle
 No processo controlado manualmente, o operador mede a temperatura,
compara-a com o seu valor desejado, computa o quanto deve ser aberta a
válvula de vapor, e efetua esta correção na alimentação do vapor.
Assim, as funções básicas efetuadas pelo operador em controle manual são:
a) Medição
b) Comparação
c) Computação
d) Correção
 Estas são as funções básicas do controle a serem efetuadas por qualquer
sistema de controle automático para ser comparável a função do operador
humano.
24 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO (FEEDBACK)
COMPUTAÇÃO
COMPARAÇÃO

CORREÇÃO

MEDIÇÃO
25 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO (FEEDBACK)
 A função de medição é exercida pelos elementos sensores que
avaliam a variável de saída do processo e geram o sinal de medição.
 A função comparação pega o sinal de medição e compara com o
valor desejado, isto é feito pelo detector de erro, que por sua vez
produz um sinal quando existe um desvio entre o valor medido e o
valor desejado. Este sinal produzido na saída do detector de erro é
chamado de sinal de erro.
 A função computação pega o sinal de erro e calcula o sinal de
correção. Este por sua vez irá direto para o elemento final de controle.
 A função de correção é exercida pelo elemento final de controle na
entrada do processo, de acordo com o sinal de correção.
26 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO (FEEDBACK)
 Ponto forte do controle por realimentação é que não necessita
conhecer antecipadamente os distúrbios que afetam o processo, e
também não se estabelecem as relações entre os distúrbios e seus
efeitos sobre o processo
27 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR ANTECIPAÇÃO (FEEDFORWARD)
 Enquanto o controle por realimentação responde ao efeito de um
distúrbio, o controle por antecipação responde diretamente aos
distúrbios, proporcionando um controle, como o próprio nome
sugere, antecipado.
 Quando o processo está submetido a grandes perturbações na carga
ou quando não permite muitas oscilações, o emprego da estratégia de
controle antecipatório pode melhorar o desempenho do processo.
28 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR ANTECIPAÇÃO (FEEDFORWARD)
 A alimentação requer a medição dos distúrbios para calcular uma
ação de controle a ser imposta à variável manipulada antes que o
processo seja afetado pelas perturbações.
 A finalidade do controle de alimentação (antecipação) é compensar os
distúrbios antes que a variável controlada seja afetada.
 O controlador deve ser projetado considerando as características do
estado estacionário do processo.
 A combinação das estratégias de realimentação e alimentação podem
melhorar consideravelmente o controle de processo.
29 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR ANTECIPAÇÃO (FEEDFORWARD)
 Pode ser usado em sistemas lineares ou não lineares, porém é
necessário o conhecimento do modelo matemático do sistema.
 Para projetar o controle antecipatório é preciso um conhecimento
especial sobre o processo (esta é uma das razões da limitação da
aplicação prática do controle antecipatório)
30 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR ANTECIPAÇÃO (FEEDFORWARD)
COMPARAÇÃO e COMPUTAÇÃO

CORREÇÃO

MEDIÇÃO
31 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR ANTECIPAÇÃO (FEEDFORWARD)
Características:
 Rejeição de perturbações;
 Requer instrumentação adicional e tempo de engenharia, a fim de
obter um controlador mais robusto para rejeitar as perturbações
 Não diminui o desempenho do monitoramento do set-point;
 Não requer uma variável de processo secundária.
32 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR ANTECIPAÇÃO (FEEDFORWARD)
Projeto:
 Instalação de um sensor para medir a perturbação;
 Construção e programação do elemento antecipatório constituído por
um modelo de processo e modelo de perturbação;
 O tempo morto do processo (saída do controlador para a variável do
processo medida) deve ser menor que o tempo morto da perturbação
(perturbação da variável de processo medida).
33 Definições básicas e tipos de Controle
 FEEDFORWARD X FEEDBACK
 No controle feedforward, o distúrbio é
corrigido imediatamente, antes de
afetar a variável controlada;
 Além disso, não utiliza-se variável
controlada pois assim constituiria um
controle realimentado;
 É possível controlar uma variável sem
a necessidade de uma medição da
mesma.
34 Definições básicas e tipos de Controle
 CONTROLE POR ANTECIPAÇÃO (FEEDFORWARD)
Desvantagens:
 As variáveis de perturbação precisam ser medidas em tempo real
(nem sempre é possível);
 A qualidade do controle depende da precisão do modelo de processo;
 A estratégia é muito sensível a erros de modelagem;
 Não é capaz de lidar com distúrbios não medidos;
 Requer o uso da estratégia do controle feedback para obter um
melhor resultado.
35 Definições básicas e tipos de Controle

Controlador FF Sem./trans.
da
perturbação

Controlador FB Válvula de
controle

Sensor/transmissor
36 Definições básicas e tipos de Controle
 GANHO E ATRASO
 Ganho é constante de proporcionalidade que representa é a relação
entre a entrada e a saída de um processo e traduz a sensibilidade do
componente. Mais precisamente, traduz a capacidade de resposta do
elemento a uma variação na entrada.
37 Definições básicas e tipos de Controle
 GANHO E ATRASO
 Entretanto, o que realmente ocorre é que os componentes de uma
malha de controle apresentam características dinâmicas. A. saída
sofre uma defasagem em relação à entrada, sendo dependente do
tempo, caracterizando um atraso.