SISTEMAS DINAMICOS 243005A_472

Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

TUTOR:
MARIA ALEJANDRA LOPEZ

AUTOR:
LUCIO MANUEL RAMIREZ
CODIGO: 13568615

GRUPO: 243005_3

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PROGRAMA INGENIERIA DE TELECOMUNICACIONES
BARRANCABERMEJA
JUNIO DE 2018
 INTRODUCCION

Los sistemas dinámicos son aquellos sistemas en los cuales por lo menos una de sus variables
cambia, dicha variable puede ser el tiempo. Este tipo de sistemas surge debido a que los sistemas
tradicionales no tienen la capacidad de cambiar o evolucionar cuando se ven afectados por algún
tipo de cambio durante algún periodo de tiempo. El presente documento pretende abordar los
aspectos relacionados con los sistemas dinámicos en el dominio del tiempo.

El presente documento pretende abordar los aspectos relacionados con los sistemas dinámicos en
el dominio de la frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso.
Listado de conceptos conocidos

 Frecuencia: se denomina frecuencia, a la cantidad de oscilaciones de un movimiento

ondulatorio y vibratorio, calculado en una unidad temporal, llamándose Hertz al suceso que ocurre
una vez por segundo el número de veces en que dicho evento se repite durante un experimento o
muestra estadística. Comúnmente, la distribución de la frecuencia suele visualizarse con el uso de
histogramas.
 Sistemas Dinámicos: es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo. Los sistemas
físicos en situación no estacionaria son ejemplos de sistemas dinámicos, pero también existen
modelos económicos, matemáticos y de otros tipos
 Moldeamiento matemático: Un modelo matemático describe teóricamente un objeto que
existe fuera del campo de las Matemáticas. Las previsiones del tiempo y los pronósticos
económicos, por ejemplo, están basados en modelos matemáticos.
 Diagrama de Bloques: Es una representación gráfica utilizada para describir la manera
como están interconectados e interactúan los diferentes elementos de un sistema.
 Voltaje: La palabra voltaje o potencial eléctrica, la real academia la define como "cantidad
de voltios que actúan en un aparato o sistemas eléctrico.
 Potencia: La potencia eléctrica es la relación de paso de energía de un flujo por unidad de
tiempo; es decir, la cantidad de energía entregada o absorbida por un elemento en un momento
determinado.

 Señal: a variación de una corriente eléctrica u otra magnitud física que se utiliza para
transmitir información.
 Espacio de estados: En ingeniería de control, una representación de espacios de estados
es un modelo matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas
y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan
en una ecuación diferencial matricial de primer orden.
 Linealización: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales, se llevan a un punto
de operación en el cual las características de este sean más o menos lineales, con el fin de encontrar
un modelo de representación más sencillo.
 Listado de conceptos desconocidos

 Diagrama de bloques: es la representación gráfica del funcionamiento interno de un sistema, que

se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen la organización de todo el
proceso interno, sus entradas y sus salidas. (Wikipedia, 2018)
 Transformada de Laplace: puede ser usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y
Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algún tipo de ED con coeficientes variables, en
general se aplica a problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el
conocimiento de las condiciones iniciales a la misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando
la función en la variable independiente que aparece en la ED es una función seccionada. (mty,
2018)
 Función de transferencia: se define como el cociente entre la Transformada Laplace de la señal
de salida Y(s) y la Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las
condiciones iniciales nulas. Es una representación compacta de un sistema lineal como cociente
de polinomios en s. (Alojamientos.uva, 2013)
 Error en estado estacionario: es la diferencia entre el valor deseado y el valor obtenido una vez
que el sistema tenga un estado estable. Se puede concluir que el error en estado estable de un
sistema de control es casi inevitable, y uno de los propósitos en un lazo de control de un sistema,
es mantener este error al mínimo o en su defecto por debajo de un valor tolerable. (Ing.uc, 2918)

(ocw, 2008)
 Controlabilidad: Informalmente, la Controlabilidad es la propiedad que indica si el
comportamiento de un sistema se puede controlar actuando sobre sus entradas.

 Estabilidad de un proceso: La salida de un proceso se considera estable cuando existe

solo variación generada por las causas comunes de variación. (Ruiz, 2013)
 Gráfica de flujo de señal: Es, al igual que los diagramas de bloques, una representación
de las relaciones entrada-salida entre las variables de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
 Variables de Estado: Estado de un sistema dinámico en el que el conjunto más pequeño
de variables denominadas de estado, tal que los conocimientos de dichas variables determinan
completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo. (Alvarez, 2012)
 Respuesta forzada y respuesta libre: El comportamiento determinado para una función
de excitación se llama respuesta forzada y la que se debe a las condiciones iniciales
(almacenamientos d energía iniciales) se llama respuesta libre.
 Inestabilidad: se refiere a un estado en los sistemas en donde la energía tiende al infinito
cuando no hay energía que sea introducido al mismo.
 Perturbación: es una señal que tiende afectar de manera adversa la salida del sistema, puede
ser interna o externa.
 Modelo Matemático: Para cualquier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo
matemático, aplicando al sistema de las leyes de newton, para lo cual se requieren tres tipos de
elementos básicos: elementos de inercia, de resorte y elementos amortiguadores.
 Elementos de inercia: Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de
inercia, teniendo en cuenta que la inercia es el cambio de fuerza requerido para producir un cambio
unitario en la aceleración.
 Elementos de un resorte: Es un elemento mecánico que puede ser deformado por una
fuerza externa tal que la deformación se directamente proporcional a la fuerza o par que se le
aplique.
 Elementos amortiguadores: Es un elemento mecánico que disipa energía en forma de
calor en lugar de almacenarla.
 Fricción no lineal: Incluye la fricción esta tatica la fricción deslizante y la fricción de la
ley cuadrática.
 Frecuencia: Es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de tiempo
de cualquier fenómeno o suceso periódico. Para calcular la frecuencia de un suceso, se contabilizan
un número de ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego estas
repeticiones se dividen por el tiempo transcurrido. Según el Sistema Internacional (SI), la
frecuencia se mide en hercios (Hz), en honor a Heinrich Rudolf Hertz.

Lluvia de ideas

Debemos entender muy bien la problemática para así direccionarnos hacia una solución, el
problema radica en que queremos prevenir posibles fallas en la maquina nueva y como lo vamos
hacer, verificando el voltaje de entrada del motor ya que debe ser siempre el mismo, además
debemos observar que al ingreso de ese voltaje el motor inicia su trabajo por tal razón debemos
crear un sistema que detecte cuantas vueltas da el motor con determinado voltaje, para así saber
según el número de vueltas y el voltaje ingresado, si está funcionando de manera correcta
revisamos su frecuencia e identificamos el número de Hz por segundo.

Para hallar la solución a esta fase es necesario tener claro los conceptos que aún desconocemos
para encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia por lo tanto debemos leer los
conceptos de la unidad 2, una vez identificados podemos partir de la ecuación diferencial lineal
encontrada en la Fase 1.
Resultado de las consultas realizadas para dar solución a las actividades planteadas

Con el fin de dar solución al problema planteado se hace necesaria la consecución de un plan de
acción que se direccione de la siguiente forma:

1. Análisis del proceso a desarrollar por el nuevo equipo en la planta de producción.

2. Análisis de elementos o materias primas que requiera el nuevo equipo para llevar a cabo su
proceso dentro de la planta de producción.

3. Interacción del proceso del nuevo equipo con el proceso que realicen otros equipos dentro de
la línea de producción.

4. Consecución de ideas o mecanismos (desarrollo de los modelos matemáticos), por parte de los
integrantes del grupo, encaminados a generar las condiciones de funcionamiento adecuado del
equipo con el fin de establecer su funcionamiento dentro de la línea de producción.

5. Planificación de actividades a desarrollar por cada integrante del grupo encargado de

desarrollar las actividades encaminadas a establecer el funcionamiento del equipo o equipos
necesarios dentro de la línea de producción.

6. Despliegue de las actividades a desarrollar por cada uno de los integrantes del grupo de trabajo.

7. Síntesis y análisis de resultados, retroalimentación de los procedimientos con el fin de

establecer fallas o posibles mejoras dentro de la solución planteada.

8. Entrega de la solución final que resuelva el problema planteado.

Metodología empleada para solucionar las tareas

Debemos entender muy bien la problemática para así direccionarnos hacia una solución, el
problema radica en que queremos prevenir posibles fallas en la maquina nueva y como lo vamos
hacer, verificando el voltaje de entrada del motor ya que debe ser siempre el mismo, además
debemos observar que al ingreso de ese voltaje el motor inicia su trabajo por tal razón debemos
crear un sistema que detecte cuantas vueltas da el motor con determinado voltaje, para así saber
según el número de vueltas y el voltaje ingresado, si está funcionando de manera correcta o está
presentando fallas la nueva máquina adquirida por la empresa.

La metodología empleada en esta investigación se realizó por medio del aprendizaje basado en
Problema, el cual se centra en el estudiante promoviendo que el aprendizaje sea significativo,
desarrollando una serie de habilidades y competencias indispensables en el entorno profesional
actual. El grupo colaborativo se ocupará en la búsqueda de la solución a un problema planteado
desencadenando el aprendizaje auto dirigido.

En esta fase el grupo deberá definir la metodología de para la investigación de acuerdo a lo

alcanzado en la fase anterior. Una vez se tenga clara la metodología, el grupo deberá definir y
expresar de manera concreta lo que quiere resolver, producir o demostrar en la respectiva etapa
del problema. Luego el grupo procederá a localizar, organizar, analizar e interpretar la información
de diversas fuentes.

La metodología es:

 Obtener el módulo matemático adecuado para su análisis.

 Simulación en software
 Montaje y comprobación del modelo.
SOLUCIÓN A LAS TAREAS DE LA ETAPA TANTO TEÓRICAS COMO PRÁCTICAS
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar
la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se
dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se

tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable
de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0.01𝑉
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑅 = 1𝛺
𝐼𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐿 = 0.5 𝐻
EN LA ETAPA 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia y
analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso.

Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica, descritas a continuación.

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.

3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción del diagrama de

bloques.

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del sistema.

Solución a las siguientes actividades

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.

Modelo matemático del sistema

Variable de entrada del motor= Va(s) -> W(s) = Velocidad angular

Entonces decimos que:

𝑇𝑚(𝑠) = 𝑇𝑒(𝑠) = 𝐾𝑡 × 𝐼𝑎(𝑠)

𝑉𝑎 − 𝑉𝑏
𝐼𝑎(𝑠) =
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎
𝑉𝑎 𝑉𝑏
𝑇𝑒(𝑠) = 𝐾𝑡 [ − ] (𝟏)
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎
𝑇𝑒(𝑠) = 𝑊(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵]

Entonces decimos que el Torque eléctrico es igual al Torque mecánico

𝑑𝑊(𝑡)
𝑇𝑒(𝑠) = 𝑇𝑚(𝑠) = 𝐽 + 𝐵𝑊(𝑡)
𝑑𝑡
dW(t)
En donde proviene de la masa del eje = J 𝑦 BW(t) 𝑝𝑟𝑜𝑣𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎
dt

𝑇𝑒(𝑠) = 𝐽𝑠𝑊(𝑠) + 𝐵𝑊(𝑠)

𝑇𝑒(𝑠) = 𝑊(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵]

𝑉𝑏 = 𝐾𝑒 ∗ 𝑊(𝑠)

𝑉𝑎 𝐾𝑒 × 𝑊(𝑠)
𝑊(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵] = [ − ] × 𝐾𝑡
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎
(𝐽𝑠 + 𝐵) 𝐾𝑡 × 𝐾𝑒 𝑉𝑎𝐾𝑡
𝑊(𝑠) [ + ]=
1 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎

𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 (𝐽𝑠 + 𝐵)(𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎) + 𝐾𝑒𝐾𝑡 𝑉𝑎𝐾𝑡

[𝑊(𝑠) [ ]] =
𝐾𝑡 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎

𝑊(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝑉𝑎 (𝐽𝑠 + 𝐵)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾𝑡 𝐾𝑒
Ahora miraremos la aplicación de la función de transferencia y para ello debemos conocer primero

las funciones representadas de la siguiente forma las cuales tomamos de los datos iniciales al

ejercicio.

Representación Significado

J momento de inercia del motor

B
Constante de fricción viscosa
Ke Constante de fuerza electromotriz
Kt Constante de torque del motor
Ra
Resistencia eléctrica
La
Inductancia eléctrica
Ft
Función de transferencia

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.

3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción del diagrama de

bloques.

Aplicamos la función de transferencia y decimos que:

𝐾𝑒
𝐹𝑡 =
(𝑅𝐽𝑠 + 𝑅𝐵) + (𝑆 2 + 𝐿𝐽) + 𝑆𝐵𝐿 + 𝐾𝑡 + 𝐾𝑒
Ahora según nuestra formula de transferencia reemplazamos los valores y tenemos que:
 0,01
𝐹𝑡 =
(1 ∗ 0.01)5 + (1 + 1) + 𝑠 2 (0.5∗ 0.01) + 5(1 ∗ 0.5) + (0.01)2
0.01
Despejamos por 𝐹𝑡 = 0.015+0.0051𝑠2 +0.05+0.0001
0.01
𝐹𝑡 =
0.005𝑠 2 + 0.51 𝑠 + 1.0001

Ahora usaremos la ecuación:

𝐹𝑇
𝐺=
1 + 𝐹𝑇
Y reemplazamos en donde decimos que:

0.01
0.005𝑠 2 + 0.51𝑠 + 1.0001
𝐺=
0.01
1+ 2
0.005𝑠 + 0.51𝑠 + 1.0001
0.01
0.005𝑠 2 + 0.51𝑠 + 1.0001
𝐺=
0.005𝑠 2 + 0.51𝑠 + 1.0001 + 0.01
0.005𝑠 2 + 0.51𝑠 + 1.0001

0.00005𝑠 2 + 0.0051𝑠 + 0.01

𝐺=
0.000025𝑠 4 + 0.0051𝑠 3 + 0.2702𝑠 2 + 1.025𝑠 + 1.01

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

Usaremos la ecuación siguiente:

R
ess =
1 + Kp
Ahora bien hallaremos el limite cuando s tiende a cero y reemplazamos los valores..

1
ess =
1 + lim Gs
s→0
1
ess = 2
0.00005s + 0.0051s + 0.01
1 + lim
s→0 0.000025s + 0.0051s 3 + 0.2702s 2 + 1.025s + 1.01
4

1
ess =
0.00005(0)2+ 0.0051(0) + 0.01
1 + lim 4 3
s→0 0.000025(0) + 0.0051(0) + 0.2702(0)2 + 1.025(0) + 1.01

1
ess =
1.02
1 + lim 1.01
s→0
 1
ess =
1+1

ess = 0.5

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema cuando se
aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) =𝑣=10 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de alimentación del circuito cambia de 10
𝑉 a 11 𝑉 durante 3 segundos más. De manera que la simulación dura 5 segundos.
CONCLUSIONES

 Se aplicó los conocimientos aprendidos en la unidad 2 para analizar el sistema dinámico

en el dominio de la frecuencia.
 Se conocen las temáticas que se van a tratar en la presente unidad del curso.
 Se aplica lo aprendido para analizar el sistema dinámico.
 Se expresan modelos matemáticos que representan el comportamiento de un sistema
dinámico en el dominio del tiempo utilizando ecuaciones diferenciales y variables de
estado.
 Se mostró la forma analítica de solución de circuitos a través de modelamientos
matemáticos, ecuaciones diferenciales, diagramas de bloques y demás herramientas
fundamentales que nos permiten resolver y diferenciar diferentes problemas planteados
como sistemas de control.
 Los sistemas de control son muy importes ya que aportan al desarrollo de la ciencia y
contribuye al desarrollo de problemas presentados normalmente en las industrias.
 Aplicando métodos eficientes para el desarrollo de este tipo de problemas lleva a obtener
una misma solución con la real, esto dependiendo de las habilidades que posea el ingeniero
en las matemáticas ya que la elección de estos puede complicar o facilitar su trabajo.
 Se navega por cada uno de los entornos dados para el desarrollo de la actividad planteada.
 Se utilizaron las herramientas propuestas para el desarrollo de la actividad.
 Se aplica las herramientas propuestas para el desarrollo de las actividades.
BIBLIOGRAFIA

Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 8-9. Madrid, ES:
McGraw-Hill España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID=10498623&
tm=1481843758253
Pastor, G. A., & Ortega, J. J. (2014). Circuitos eléctricos. Vol. II. Madrid, ES: UNED - Universidad
Nacional de Educación a Distancia. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=29&docID=10853795&t
m=1481844106731
Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con Matlab. Buenos Aires, AR: El Cid Editor -
Informática. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=23&docID=10165756&t
m=1481844464476
Pagola, L. L. (2009). Regulación automática. Madrid, ES: Universidad Pontificia Comillas.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&docID=10522924&tm
=1481844622214
El, H. N. (2007). Sistemas de control: ganancias de realimentación y observadores de estado.
Buenos Aires, AR: El Cid Editor - Ingeniería. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&docID=10165708&tm
=1481845234080
Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales: con prácticas de simulación y
análisis por ordenador PC. Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=74&docID=11001962&t
m=1481845100526
Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería. Madrid, ES:
Ediciones Díaz de Santos. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=33&docID=11059428&t
m=1481846504254
Creus, S. A. (2007). Simulación y control de procesos por ordenador (2a. ed.). Barcelona, ES:
Marcombo. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=45&docID=10212445&t
m=1481848330059
OVI Unidad 2 - Modelamiento en el dominio en el tiempo

Este objeto Virtual de Información tiene como propósito el de informar al estudiante respecto a la
nueva temática de modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio de la frecuencia, cuáles son
sus características y el funcionamiento de estas como también su aplicabilidad, este objeto le sirve
al estudiante como consulta para el desarrollo de las actividades propias de la unidad 2.

Amaya Diaz, J. ( 17,12,2016). Modelamiento de sistemas en el dominio de la frecuencia. [Archivo

de video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10876