Código: 299011_23
Actividad Final
Diseño de un sistema robótico para construcción de infraestructuras.
Realizado por:
Objetivos específicos
Aunque es más bien una máquina de obra civil, esta máquina viene de Europa,
concretamente de la firma holandesa Vanku BV. Sorprende la facilidad y suavidad
con la que esta máquina va colocando los adoquines emparejados sobre el suelo.
Da la sensación de que está extendiendo una alfombra más de que esté
pavimentando una calle.
La máquina Tiger Stone viene en tres modelos, los anchos de 4,5 y 6 metros,
alcanzando hasta un rendimiento de 400 m2 por día. Aunque bajo mi punto de vista,
la calidad en el trabajo que supone para los operarios poder colocar adoquines de
pie, en lugar de estar agachados durante toda una jornada de trabajo, es sin lugar
a dudas el mayor avance con este tipo de maquinaria. (Imagen 3).
Imagen 3. Robot Tiger Stone
Desde China llega este tipo de maquinaria que fabrica XINGTAI GREATCITY
COMPANY. Se trata de una máquina que realiza los enfoscados de morteros en
paredes convencionales, pudiendo ajustar el espesor del mismo.
Su rendimiento está en torno a los 50 m2/h, un rendimiento más que interesante,
llegando hasta una altura de aplicación de más de 4,00 m. (Imagen 4).
Estructura Mecánica
Como se adelantó en el sistema robótico, un robot está formado por los siguientes
elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean
tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.
manipulador
controlador
dispositivos de entrada y salida de datos
dispositivos especiales
ACTUADORES
El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del
robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. La
razón por la que existen distintos tipos de elementos terminales es,
precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos
dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. Se denomina Punto
de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o
herramienta. Por ejemplo, el TCP podría estar en la punta de una antorcha de la
soldadura.
Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El
controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de
señales de entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
• de posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición
del elemento terminal;
• cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad;
• dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él;
• adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa
de controlar la variación de las características del manipulador al variar la
posición.
SENSORES
𝜙 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑝𝑦 , 𝑝𝑥 )
𝑎3 𝐶3 − 𝑑4 𝑆3 = 𝐾 (11)
Donde
𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 + 𝑝𝑧2 − 𝑎22 − 𝑎32 − 𝑑32 − 𝑑42
𝐾= (12)
2𝑎2
Los denominadores son iguales y positivos, por tanto resolvemos para la suma
de 𝜃2 𝑦 𝜃3 .
Obteniendo los valores resultan cuatro posibles valores de 𝜃23 debido a las
combinaciones de 𝜃1 y 𝜃3 , por tanto Se obtienen
𝜃2 = 𝜃23 − 𝜃3 (20)
𝜃5 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑠5 , 𝑐5 )
En donde
𝑐6 = 𝑟11 [(𝑐1 𝑐23 𝑐4 + 𝑠1 𝑠4 )𝑐5 − 𝑐1 𝑠23 𝑠5 ] + 𝑟21 [(𝑠1 𝑐23 𝑐4 − 𝑐1 𝑠4 )𝑐5 − 𝑠1 𝑠23
− 𝑟31 (𝑠23 𝑐4 𝑐5 + 𝑐23 𝑠5 ).
Debido a los signos positivo y negativo que aparecen en las ecuaciones (9) y
(13), estas cuatro soluciones. Además, hay cuatro soluciones adicionales que se
obtienen volteando la muñeca del manipulador. Para cada una de las cuatro
soluciones calculadas antes, obtenemos la solución inversa mediante.
𝜃′4 = 𝜃4 + 180°,
𝜃′5 = −𝜃5
𝜃′6 = 𝜃6 + 180°.
Una vez que se han calculado las ocho soluciones, habrá que descartar algunas
de ellas (o incluso todas) debido a violaciones en los límites de las articulaciones.
De cualquier solución válida restante, generalmente se selecciona la más cercana
a la configuración actual del manipulador.
Dentro de toda la oleada tecnológica que se vive en el mundo, que está abarcando
desde nano chips y aparatos de tamaños ínfimos, se está haciendo cada vez más
recurrente el uso de los aparatos que automaticen tareas, denominados robots, los
cuales han venido precisamente a eso en la mayoría de los casos donde se
emplean. para entender más a profundidad el tema, la rae, define la robótica como
la “técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que, en
sustitución de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en
instalaciones industriales”. por lo tanto, se puede afirmar que lo que se busca es
facilitar operaciones que son complejas para el ser humano y donde puede llegar a
existir un margen de error muy alto. además, otro aspecto sobre el que hay que
pensar es en que los robots son máquinas, por lo tanto, una buena programación
de estos dispositivos puede llevarnos a perfeccionar una tarea repetitiva que puede
ir desde una intervención quirúrgica hasta la manufactura de un automóvil, teniendo
presente y claro que la tarea que se pretende automatizar con el robot siempre
saldrá igual y perfectamente realizada, esto reduce muchísimo el error humano que
es muy probable y común que suceda.
http://www.structuralia.com/mx/noticias-mx/24-construccion/10001801-
robots-en-la-construccion
http://a2estudio.es/blog/2014/09/08/robotizacion-mecanizacion-
construccion/
http://a2estudio.es/blog/2014/09/08/robotizacion-mecanizacion-
construccion/