Ingeniería en

electrónica y
automatización

Auto-inspected
Robot inspeccionador de túneles de transporte

Nombre: Williams Vargas, Franz Barra

Carrera: Ingeniería en electrónica y automatización
Asignatura: Evaluación de Proyectos
Profesora: Paola Alicia Araya
Fecha: 17-10-2018
 Índice general

Introducción………………………………………………………………………………………2
Planteamiento del problema……………………………………………………………………3

Objetivos:
 Objetivos general………………………………………………………………………...4
 Objetivos específicos…………………………………………………………………….4

Justificación……………………………………………………………………………………….5
Diseño del proyecto………………………………………………………………………………6
Investigaciones referenciadas…………………………………………………………………..7
Análisis Foda……………………………………………………………………………………...8
Conclusión…………………………………………………………………………………………9
 Introducción

Día a día la inspección y el mantenimiento de los túneles de transporte en Santiago, es un

proceso desafiante y exigente, debido a las complejas condiciones de vigilancia y los
requisitos a gran escala. Debido al deterioro del túnel producido por su envejecimiento
paulatino. Su inspección eficiente se ha convertido en un tema de gran preocupación en
la ingeniería. Ya que existen varios factores que afectan la salud de un túnel y estos
factores deben ser monitoreados y evaluados de manera eficiente y efectiva para que los
ingenieros entiendan las razones de una posible degradación de la estructura.

La inspección continua de los parámetros ya sean, grietas, deserciones, deformaciones

que resultan en un deterioro de la infraestructura del túnel es un proceso arduo y lento Por
lo general.

Los procesos de inspección incluyen la exploración del intradós del túnel en busca de
posibles defectos, como grietas, apertura de uniones, corrosión o desprendimiento del
concreto, o deformaciones de la superficie curva del túnel, lo que podría tener un impacto
grave en la estabilidad del túnel.

Actualmente, la inspección y el mantenimiento de un túnel se basan en el monitoreo visual

manual, un proceso que tiene varios inconvenientes. Además de ser costoso y consumir
mucho tiempo, depende en gran medida de la subjetividad humana, lo que da como
resultado inexactitudes principalmente en relación con el posicionamiento y el tipo de
problema. Por esta razón, se han propuesto varios enfoques en la literatura para aumentar
la eficiencia en la inspección a través de la automatización.

Nuestro objetivo principal es proporcionar soluciones automatizadas para la inspección y

el monitoreo de túneles mediante la integración de métodos de visión artificial, fotografía
y tecnología robótica, centrándose en el desarrollo de un sistema robótico autónomo
integrado, que utiliza arquitecturas de aprendizaje de máquina profunda y herramientas
de control inteligentes para detectar automáticamente los defectos del túnel y proporcionar
a los ingenieros estructurales datos suficientes para evaluar la estabilidad de las
infraestructuras subterráneas y los procedimientos de mantenimiento requeridos. (ROBO-
SPECT, 2014, www.robo-spect.eu)
 Planteamiento del problema

Para implementar la plataforma autónoma de inspección de túneles robóticos, es

necesario inspeccionar lo que ha surgido de una infraestructura de túnel industrial real
(carretera y ferrocarril) que actualmente está envejeciendo y requiere medidas y
metodologías efectivas en inspección y evaluación, tomando conciencia que hoy en día
podemos observar que el proceso utilizado para inspección y posterior mantención de los
túneles de transporte, ha demostrado ser lento, laborioso, costoso, subjetivo y en la
mayoría de los casos, requiere el cierre de la pista durante varios minutos o incluso horas
que dure la inspección. Provocando grandes congestiones vehiculares, y por consiguiente
molestias a los conductores, en un momento de presupuestos limitados y recursos de
inspectores y mayores requisitos de seguridad y tiempo de funcionamiento máximo del
túnel. Por este motivo es que auto-inspected se nutre de los últimos avances tecnológicos
en robótica, campos avanzados de visión por computador y sensores que abren el piso
para soluciones robóticas automatizadas, explotables en el corto y mediano plazo en el
campo de la inspección de la infraestructura civil en general y la infraestructura de túneles
de transporte.

Otra problemática abordada, son las filtraciones de agua por medio de rupturas de
cañerías al interior de los túneles, en la cual no solo se debe actuar rápido para detener
la fuga, sino que se debe actuar al instante, para evitar posibles accidentes de tránsito
que muchas veces son fatales en este tipo de carreteras. De esta manera logramos mitigar
tanto pérdidas humanas como perdidas de materiales y posteriores reparaciones. De tal
manera contribuir al ahorro de dinero, que fácilmente puede ser empleado en proporcionar
al usuario mejoras continuas, para hacer su trayecto mucho más seguro y confiable.
 Objetivos

Objetivo general

Los campos asociados de la visión por computador y los sensores abren el piso para
soluciones robóticas automatizadas, explotables en el corto y mediano plazo en el campo
de la inspección de la infraestructura civil en general y la infraestructura del túnel de
transporte en particular.

Objetivos específicos

-Optimizar el operación/funcionamiento y las actividades de mantenimiento y costo

-Asegurar el tráfico cotidiano en todo momento

-Garantizarla seguridad y nivel de servicio para los usuarios como definido en el Concepto
de la Seguridad.

-Garantizar una óptima vida útil de estructuras e instalaciones como hecho en el diseño
del túnel.
 Justificación

Las razones por la cual realizamos este proyecto es que analizamos la problemática que
se presentaba al momento de reparaciones, mantenciones que provocaban caos es las
vías de circulación; estos trabajos podían durar horas por lo que vimos la necesidad de
solucionar este problema que aqueja al diario vivir de la sociedad.

También existen otros problemas donde se debe acudir lo más pronto posible y dar una
solución eficaz. Para este sistema está mucho mejor preparado, lo que nos permite
disminuir pérdidas materiales y humanas.

Por razones de trabajo, eficacia, rapidez y ahorros hemos visto que realizar este proyecto
es la mejor manera de solucionar los problemas presentados anteriormente.

Localización de proyecto

El proyecto auto-inspected se encuentra ubicado primeramente, en tres túneles de

transporte vehicular de Santiago.
El túnel san Cristóbal con una prolongación de aproximadamente seis kilómetros
conectando a las comunas de providencia y Huechuraba. El túnel lo prado el más nuevo
tiene 2.861 metros de longitud y se encuentra en la vía que va hacia Valparaíso. El túnel
original tiene una extensión de 2.750 metros de longitud y sirve como vía hacia Santiago.
El túnel zapata que divide las comunas de Casablanca y Cura caví; con una extensión de
1.300 metros en su costado norte y, 1.315 metros de longitud en su pista sur.
 Diseño del proyecto

Auto-inspected, adapta e integra los resultados de la investigación en control inteligente

en robótica, visión computarizada (aprendizaje y supervisión continua semi-supervisada y
activa) en un sistema robótico, innovador, integrado, capaz de escanear automáticamente
los intrados (superficie interna) de los túneles en busca de potencial, detectando y
midiendo la deformación radial en la sección transversal. La distancia entre las grietas
paralelas, las grietas y las uniones abiertas que afectan la estabilidad del túnel, con una
precisión de mm. Esto permite una inspección de una pasada y una evaluación estructural
de los túneles. Las herramientas de control inteligente y robótico están entrelazadas para
establecer una manipulación automática del brazo robótico y una navegación autónoma
del vehículo para minimizar la interacción humana. De esta manera, la condición
estructural y la seguridad de un túnel se evalúan de manera automática, confiable y rápida.
La solución de nuestro proyecto, consiste en un vehículo robótico equipado con una grúa
grande (capaz de alcanzar diámetros de túneles altos y moverse en tierra de riel o
carretera) y un manipulador robótico en su extremo con alta precisión de movimiento. Esta
grúa está equipada con un sistema de cámara multivisión de alta resolución capaz de
detectar anomalías en el túnel (corrosión, fugas de calcio, apertura de juntas y otros
defectos superficiales que podrían afectar la integridad estructural del túnel) y dirigir el
brazo robótico hacia los defectos a tomar. Mediciones más precisas con sensores
ultrasónicos de fibra óptica con una precisión de hasta 0,1 mm. Los resultados de las
mediciones se incorporan a una herramienta de evaluación estructural que calcula las
fuerzas internas y las cargas externas aplicadas en cada punto de la sección transversal
del revestimiento y el factor de seguridad local y global en el momento de la inspección,
la confiabilidad estructural y la probabilidad de falla local o global en la sección transversal
del revestimiento en el momento de la inspección, la evolución del daño material evaluado
por algoritmos corregidos con los resultados de la inspección y, finalmente, la probabilidad
de falla estructural en el futuro. (ROBO-SPECT, 2015, www.robo-spect.eu)
 Investigaciones referenciadas

Sensor MDPI: proyecto para la inspección de puentes utilizando vehículos aéreos no

tripulados (UAV) con sensores de visión de alto rendimiento ha recibido una atención
considerable debido a su seguridad y confiabilidad. A medida que los puentes se
vuelven obsoletos, aumenta la cantidad de puentes que necesitan ser inspeccionados y
requieren mucho costo de mantenimiento. Por lo tanto, se propone un método de
inspección de puentes basado en UAV con sensores de visión como una de las
estrategias prometedoras para mantener puentes.

Robot para la inspección de tuberías: Este proyecto está dirigido a desarrollar y

construir un prototipo de robot móvil capaz de introducirse por las tuberías de desagüe
para su inspección y la localización de roturas o fugas. El sistema tiene un funcionamiento
tele operado, pudiendo desde la consola controlar el movimiento del vehículo y el
movimiento de cámaras. El estado de la tubería se puede visualizar en un monitor y
registrar en un videograbador. Una de las principales de este prototipo es su capacidad
para adaptarse a la tubería que ha de inspeccionar, y al mismo tiempo su diseño robusto
y estanco le permite operar en ambientes agresivos.

Herramienta robótica para inspeccionar oleoductos inaccesibles con ondas guiadas

ultrasónicas de largo alcance:

En el proyecto financiado por la UE PIGWAVES (In-line service for internal inspection of

unpiggable buried oil pipelines using long range ultrasonido guided waves in fifty metre
segments), los científicos desarrollaron unos diablos que utilizan la tecnología de ensayos
ultrasónicos de largo alcance (LRUT), basada en ondas guiadas. Permiten una inspección
más rápida, económica y precisa del volumen total en tramos de tubería de unos 50 m de
longitud. El proyecto PIGWAVES respondió a la necesidad de desarrollar una herramienta
de ensayo no destructivo (END) para la inspección en servicio de tuberías inaccesibles,
herramienta que además puede reemplazar los métodos de inspección existentes para
las tuberías que sí son accesibles, al ofrecer un tiempo de almacenamiento de datos muy
inferior (en varios órdenes de magnitud), y por tanto mayor velocidad en la inspección
robótica, y también una disponibilidad mucho más rápida de los resultados de la
inspección tras la recuperación del robot.

Análisis FODA
Fortalezas Oportunidades

 Proyecto innovador en Chile  Alta demanda

 Mayor eficacia en los trabajos  Mercado amplio
 Reduce perdida de materiales,  Concesionarias que optan por
horas de trabajo. mejoras constantes
 Menor porcentaje de error en la  Aplicar nuevas tecnologías
detección de la falla
 Menor tiempo de intervención
urbana

Debilidades Amenazas

 Implementación de alto costo  Empresas que optan por el

sistema ya implementado
 Mantencion especializada
 Puesta en marcha fallida
 Operarios certificados
 Servicios similares de menor
costo
 Falta de personal operario

Si bien una las debilidades es el alto costo de este proyecto debido a la tecnología que
utiliza, los operarios especializados; se contrarrestan con la idea de un proyecto innovador
en Chile, una mayor eficacia en el trabajo realizado.

Por otra parte se ve amenazado con el trabajo ya realizado por empresas competidoras
en el rubro pero tenemos la oportunidad de que las empresas buscan la mejor continua,
tratando siempre de mejorar los tiempos y recursos utilizados.

Análisis de la demanda
Luego de efectuada la prospección comercial, se determinó que estos son los
potenciales clientes:

Sector público
Particularmente:
• el Estado,
• Las municipalidades,
• Secretarias ministeriales,
 Conclusión

Con este proyecto esperamos reducir los tiempos de trabajo en las vías y ayudar al
descongestionamiento del tránsito, reducir pérdidas humanas y de recursos materiales;
lo que al cliente le conviene bastante.

También es u a oportunidad de implementa nuevas tecnologías al bien común de la

sociedad y abrir un nuevo campo de automatización al servicio de todos. Generar otra
fuente de trabajo con personal altamente calificado y capacitar nuevos colaboradores.

Realizar un servicio masivo en nuestras vías y prevenir futuros accidentes causados por
estas problemáticas.
 Estudio de mercado

1. En este estudio de mercado buscamos analizar el medio donde se comercializara nuestro

proyecto, las oportunidades que tiene con la aceptación de la gente y su factible implementación
en la economía chilena.