8/30/2016

1 Metode Energi

KL3101, KELAS 01
SEMESTER I 2016/2017

Topik

Aplikasi Metode Energi

untuk Perhitungan Deformasi Struktur
y Pengantar
{ Kerja Gaya Luar

{ Energi Regangan

{ Prinsip Kekekalan Energi

{ Perhitungan
g Perpindahan
p Menggunakan
gg Prinsip
p Kekekalan
Energi
y Teorema Castigliano
y Prinsip Kerja Maya / Metode Beban Satuan

1
 8/30/2016

Kerja Gaya Luar

y Kerja yang dilakukan oleh gaya F:

x
W = ∫ Fdx
0

y Kerja yang dilakukan oleh momen M:

θ
W = ∫ Mdθ
0

Kerja Gaya Luar

P1 + P2
1
L L + Δ1 W= P2 Δ 2
P1 2

W = P1Δ 2

Δ1 P1 x
Δ1 Δ1 + Δ2
Δ2 1
P1
W= P1Δ1
2
P2

2
 8/30/2016

Energi Regangan

dF = σ x dydz σx
dy
d Δ = ε x dx σx
dx dz

Energi regangan = kerja yang dilakukan oleh gaya dalam

1 1
dU = dFd Δ = (σ x dydz )( ε x dx )
2 2
1
= σ xε x dV
2
σε σ2
U =∫ dV = ∫ dV
V
2 V
2E
5

Energi Regangan Gaya Aksial

y Tegangan akibat gaya aksial: N

σ=
A
y Energi regangan: N2 N2
L
UN = ∫ dV = ∫ dx
V
2 EA2 0
2 EA

y Jika gaya aksial N konstan di sepanjang batang,

seperti
ti pada
d struktur
t kt rangka
k batang:
b t
N 2L
UN =
2 EA
6

3
 8/30/2016

Energi Regangan Momen Lentur

y Tegangan akibat momen lentur:

My
σ=
I

y Energi regangan:

( My ) M2 ⎛ 2 ⎞
2 L
UM = ∫ dAdx = ∫ 2 ⎜∫
y dA ⎟ dx
V
2 EI 2 0
2 EI ⎝A ⎠
L
M2
=∫ dx
0
2 EI

Energi Regangan Gaya Dalam Lainnya

L
y Gaya Geser, V: KV 2
UV = ∫ dx
{ K = faktor penampang: 2GA
0
Ù 1.2 untuk penampang segiempat L
V2
Ù 10/9 untuk penampang lingkaran
=∫ dx
{ G = modulus geser 0
2GA v
{ Av = luas bidang geser (shear area)
A Q2
I 2 ∫A t 2
K= dA

y Torsi, T: T 2L
{ J = momen inersia polar
UT =
2GJ

4
 8/30/2016

Prinsip Kekekalan Energi

“Kerja yang dilakukan gaya luar = energi regangan”

W=U

Contoh 1

y Tentukan besarnya perpindahan vertikal Δ di ujung

balok kantilever akibat beban P seperti tergambar.
P
E, I, L
Δ

y Gunakan
G k hanya
h energii regangan akibat
kib t momen
lentur, abaikan energi regangan lainnya.

10

5
 8/30/2016

Contoh 1

y Kerja gaya luar: PΔ

P
W=
2 Δ

P
M V
y Momen lentur: M = − Px
x

y Energi regangan:
L L
M2 P2 x2 P 2 L3
U =∫ dx = ∫ dx =
0
2 EI 0
2 EI 6 EI

11

Contoh 1

y Gunakan prinsip kekekalan energi untuk

menentukan perpindahan Δ:

W =U
PΔ P 2 L3
=
2 6 EI
PL3
Δ=
3EI

12

6
 8/30/2016

Contoh 2

y Tinjau kembali struktur pada Contoh 1.

y Diketahui balok terbuat dari baja (E = 200 GPa
GPa,
G = 77 GPa), P = 20 kN, L = 2 m, dan penampang
balok berupa segi empat dengan lebar 200 mm dan
tinggi 300 mm.
y Tentukan besarnya energi regangan akibat seluruh
gaya-gaya
g y g y dalam yyangg dialami struktur.

13

Contoh 2

y Pada balok terdapat gaya dalam berupa gaya geser

P
dan momen lentur:
M = − Px
V =P
V +
y Energi regangan:
–
M
U = U M + UV
L L
M2 KV 2
=∫ dx + ∫ dx
0
2 EI 0
2GA

14

7
 8/30/2016

Contoh 2

y Energi regangan akibat momen lentur:

( 20000 ) ( 2 )
2 3
P 2 L3
UM = =
6 EI 6 ( 200 × 109 )( 4.5 ×10−4 )
= 5.93 N-m = 5.93 J
y Energi regangan akibat gaya geser:
KP 2 L 1.2 ( 20000 ) ( 2 )
2

UV = = = 0.104
0 104 J
2GA 2 ( 77 × 109 ) ( 0.06 )
y Energi regangan:
U = U M + U V = 6.03 J

15

Contoh 3

y Tentukan putaran θ di ujung C pada struktur balok

yang dikenai momen M0 seperti tergambar.

A C M0
EI B
3m 1m

y Gunakan
G k hanya
h energii regangan akibat
kib t momen
lentur, abaikan energi regangan lainnya.

16

8
 8/30/2016

Contoh 3

y Momen lentur: A B C
M0

3m 1m

–
M0x M0
M =−
y Kerja gaya luar:
M 0θ 3
W=
2
3 1
M 02 x 2 M 02
y Energi regangan: U =∫ dx + ∫ dx
0
18 EI 0
2 EI
M 02 M 02 M 02
= + =
2 EI 2 EI EI
17

Contoh 3

y Gunakan prinsip kekekalan energi untuk

menentukan putaran θ:

W =U
M 0θ M 02
=
2 EI
2M 0
2M
θ=
EI

18

9
 8/30/2016

Contoh 4

y Tentukan perpindahan horizontal titik C akibat

beban P yang bekerja pada struktur rangka batang
seperti tergambar.

B C P

3m

A D

4m

19

Contoh 4

y Kerja gaya luar: PΔ

W=
2
P
P
0.75P

0
y Gaya-gaya batang:
P

N 2L
y Energi regangan: U =∑
2 EA

20

10
 8/30/2016

Contoh 4

Batang L [m] E A N U = N2L/2EA

AB 3 E A 0.75P 0.844P2/EA
AD 4 E A P 2P2/EA
BC 4 E A P 2P2/EA
BD 5 E A –1.25P 3.906P2/EA
CD 3 E A 0 0
Σ 8.75P2/EA

W =U PΔ 8.75P 2
=
2 EA
17.5P
Δ=
EA
21

Keterbatasan

y Hanya dapat menghitung perpindahan akibat satu

beban terpusat P atau M.
y Hanya dapat menghitung perpindahan di lokasi
beban terpusat, dan dalam arah yang sama
dengan beban tersebut.
y Untuk kasus yang lebih umum, dapat digunakan
Teorema Castigliano
g dan p
prinsip
p kerja
j maya
y
(principle of virtual work).

22

11
 8/30/2016

Teorema Castigliano
Alberto Castigliano (1879)

y Perpindahan di suatu titik sama dengan

turunan energi regangan terhadap ∂U
suatu gaya dengan arah yang sama yang
Δi =
∂Pi
bekerja di titik tersebut.

y Putaran di suatu titik sama dengan

turunan energig regangan
g g terhadap
p ∂U
θi =
suatu momen kopel dengan arah yang ∂M i
sama yang bekerja di titik tersebut.

23

Teorema Castigliano

y Untuk struktur rangka batang

N 2L
U =∑
2 EA
∂U L ⎡ ⎛ ∂N ⎞ ⎤
Δ= =∑ 2N ⎜ ⎟
∂P 2 EA ⎢⎣ ⎝ ∂P ⎠ ⎥⎦
NL ⎛ ∂N ⎞
=∑ ⎜ ⎟
EA ⎝ ∂P ⎠

24

12
 8/30/2016

Teorema Castigliano

y Untuk elemen balok (akibat momen lentur):

L
M2
U =∫ dx
0
2 EI
∂U M ⎛ ∂M ⎞
L
Δ= =∫ ⎜ ⎟ dx
∂P 0 EI ⎝ ∂P ⎠
∂U M ⎛ ∂M ⎞
L
θ= =∫ ⎜ ⎟ dx
∂M 0 0 EI ⎝ ∂M 0 ⎠

25

Contoh 5

y Gunakan teorema Castigliano untuk menentukan

perpindahan di ujung balok kantilever akibat beban
P seperti pada Contoh 1.

P
E, I, L
Δ

26

13
 8/30/2016

Contoh 5

y Momen lentur: P
M = − Px M V

∂M
= −x x
∂P

y Perpindahan:

L
M ⎛ ∂M ⎞ ( − Px )( − x )
L
PL3
Δ=∫ ⎜ ⎟ dx = ∫0 EI dx =
0
EI ⎝ ∂P ⎠ 3EI

27

Contoh 6

y Gunakan teorema Castigliano untuk menentukan

perpindahan dan putaran di ujung B pada struktur
balok kantilever seperti tergambar.
y Diketahui E = 200 GPa dan I = 500 × 106 mm4.

12 kN/m

A E, I B
5m

28

14
 8/30/2016

Contoh 6

y Momen lentur: M = −6 x 2 − Px M V
P

∂M
= −x
∂P x

P=0 ⇒ M = −6 x 2

y Perpindahan di B:
L
M ⎛ ∂M
ΔB = ∫ ⎜
⎞ ( −6 x ) ( − x ) ddx = 1875
5 2

0
EI ⎝ ∂P
⎟
⎠
d
dx = ∫0 EI 2 EI

= 0.009375 m = 9.375 mm ( ↓ )
1875
=
2 ( 200 ×106 )( 500 × 10−6 )

29

Contoh 6

y Momen lentur: M = −6 x 2 + M 0 M V
Mo

∂M
=1
∂M 0 x

M0 = 0 ⇒ M = −6 x 2
y Putaran di B:
L
M ⎛ ∂M ⎞
θB = ∫ ⎜
5
( −6 x ) (1) dx
2
250
0
⎟
EI ⎝ ∂M 0 ⎠
d
dx = ∫
0
EI
d =−
EI
250
=− = −0.0025 rad ( CW )
( 200 × 10 6
)( 500 × 10 −6
)
30

15
 8/30/2016

Contoh 7

y Tentukan besarnya perpindahan horizontal titik C

pada struktur rangka
p g batang
g seperti
p tergambar.
g
5 kN B C 10 kN

3m

A D

4m

y Diketahui semua batang memiliki modulus

elastisitas E dan luas penampang A yang sama.

31

Contoh 7

⎛ ∂N ⎞ ⎛ ∂U ⎞
Batang L [m] E A N ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ∂P ⎠ ⎝ ∂P ⎠
AB 3 E A 3.75 + 0.75P 0.75 25.3125/EA

AD 4 E A 5+P 1 60/EA

BC 4 E A P 1 40/EA

BD 5 E A –6.25 – 1.25P –1.25 117.1875/EA

CD 3 E A 0 0 0

Σ 242.5/EA ΔC

Beban horizontal 10 kN di C Nilai P = 10 kN sudah

dihitung sebagai P. dimasukkan.
32

16
 8/30/2016

Teorema Castigliano: Prosedur Analisis (1)

y Pasang gaya P di titik yang akan ditentukan

perpindahannya.
{ Arah gaya P dianggap sama dengan arah perpindahan yang
akan dicari.
{ Jika yang akan ditentukan adalah putaran, pasang momen M
di titik tersebut.
y Apabila telah terdapat gaya atau momen pada arah
yang sama di titik yang ditinjau,
ditinjau anggap nilainya
sebesar P atau M dahulu, jangan masukkan nilai
numeriknya.

33

Teorema Castigliano: Prosedur Analisis (2)

y Hitung gaya aksial batang (untuk struktur rangka

batang) atau momen lentur (untuk struktur balok
dan portal) akibat seluruh beban yang bekerja
termasuk P atau M tadi.
y Hitung turunan dari gaya batang atau momen lentur
terhadap P atau M.
y Masukkan nilai numerik beban P atau M.
y Integrasikan dan/atau jumlahkan turunan U
terhadap P atau M untuk memperoleh nilai
perpindahan atau putaran.

34

17
 8/30/2016

Metode Beban Satuan (Unit Load Method)

y Dari contoh-contoh perhitungan menggunakan

Teorema Castigliano, dapat dilihat bahwa nilai
∂N/∂P atau ∂M/∂P sama dengan nilai gaya batang
atau momen lentur akibat beban P sebesar 1 satuan.
y Demikian pula dengan ∂M/∂M0, dapat diperoleh
dengan memasang momen M0 sebesar 1 satuan.
y Oleh karena itu,, deformasi dapat
p dihitung
g dengan
g
L
Mm NnL
Δ=∫ dx Δ=∑
0
EI EA
35

Metode Beban Satuan (Unit Load Method)

N = gaya-gaya batang akibat beban yang bekerja

pada struktur
n = gaya-gaya batang akibat beban 1 satuan di titik
yang akan dihitung perpindahannya
M = momen lentur akibat beban yang bekerja pada
struktur
m = momen lentur akibat beban 1 satuan di titik
yang akan dihitung perpindahannya

36

18
 8/30/2016

Metode Beban Satuan (Unit Load Method)

Untuk deformasi akibat geser dan torsi:

L
TtL
Δt = ∑
KVv
Δs = ∫ dx
0
GA GJ
V = gaya geser akibat beban yang bekerja pada struktur
v = gaya geser akibat beban 1 satuan di titik yang akan
dihitung
gpperpindahannya
p y
T = gaya dalam torsi akibat beban yang bekerja pada
struktur
t = gaya dalam torsi akibat beban 1 satuan di titik yang
akan dihitung perpindahannya
37

Prinsip Kerja Virtual

Johann Bernoulli (1717)

y Metode beban satuan awalnya diturunkan dari

prinsip kerja virtual.
y Misalkan suatu struktur diberi beban P sebesar 1
satuan di titik A (yang akan ditentukan
perpindahannya). Akibatnya, akan timbul gaya
dalam m atau n.
y Setelah itu baru diterapkan
p beban-beban yyang
g
sebenarnya bekerja pada struktur. Akibatnya, titik A
akan berpindah sejauh Δ.

38

19
 8/30/2016

Prinsip Kerja Virtual

y Kerja yang dilakukan oleh beban virtual 1 satuan

adalah W = 1 × Δ = Δ.
y Kerja yang dilakukan oleh gaya dalam n adalah u =
nδ, sedangkan kerja yang dilakukan oleh gaya dalam
m adalah u = mθ.
y Sesuai dengan prinsip kekekalan energi, kerja W
g total kerja
harus sama dengan j yyang
g dilakukan oleh
gaya-gaya dalam.

39

Metode Beban Satuan via Prinsip Kerja Virtual

y Untuk struktur rangka batang

NL nNL
δ= ⇒ u = nδ =
EA EA
W = U = ∑ nδ
nNL
Δ=∑
EA

40

20
 8/30/2016

Metode Beban Satuan via Prinsip Kerja Virtual

y Untuk struktur balok dan portal

L L
M mM
θ = ∫ dx ⇒ u = mθ = ∫ dx
0
EI 0
EI
W =U
L
mM
Δ=∫ dx
0
EI

41

Metode Beban Satuan: Prosedur Analisis

y Hitung gaya-gaya batang N atau momen lentur M

akibat seluruh beban yang bekerja pada struktur.
y Hitung gaya-gaya batang n atau momen lentur m
akibat beban 1 satuan di titik yang akan dihitung
perpindahannya. Jika yang akan ditentukan adalah
putaran, maka beban yang diberikan adalah momen 1
satuan.
y Tentukan besarnya deformasi dengan formula:
L
NnL
Δ=∑
Mm
Δ=∫ dx
0
EI EA
42

21
 8/30/2016

Tabel Integral Volume

y Integrasi:
L

∫ Mmdx
0
untuk diagram momen yang sederhana (linier atau
parabola) telah tersedia dalam bentuk tabel integral
volume
volume.

43

Contoh 8

y Gunakan metode beban satuan untuk menentukan

perpindahan ujung balok kantilever akibat beban P
seperti pada Contoh 1.

P
E, I, L
Δ

44

22
 8/30/2016

Contoh 8

y Diagram momen lentur:

P 1

– –
PL L
M m

y Perpindahan:
L
L ( PL )( L ) PL3
Δ=∫
Mm
EI
dx =
3 EI
=
3EI
(↓)
0

45

Contoh 9

y Gunakan metode beban satuan untuk menentukan

perpindahan di ujung B pada struktur balok
kantilever seperti pada Contoh 6.
y Diketahui E = 200 GPa dan I = 500 × 106 mm4.

12 kN/m

A E, I B
5m

46

23
 8/30/2016

Contoh 9

y Diagram momen lentur:

12 kN/m 1

A B
5m

– –
37.5 M 5
150
m

y Perpindahan: L
Mm ( 5 )( −5 ) ( −150 + 2 ( −37.5 ) )
ΔB = ∫ dx =
0
EI 6 ( 200 × 106 )( 500 ×10−6 )
= 0.009375 m = 9.375 mm ( ↓ )
47

Contoh 10

y Tentukan perpindahan horizontal titik C akibat

beban yang bekerja pada struktur seperti tergambar.
Balok AB dan kolom BC memiliki modulus elastisitas
E dan inersia penampang I.
20 kN/m

A B

6m

8m

48

24
 8/30/2016

20 kN/m
1

80 kN 0.75

80 kN 0.75

160 6

+ –
6

M m

L
Mm (8)( −6 ) ( 2 (160 ) ) 2560
ΔC = ∫ dx = +0= − (→)
0
EI 6 EI EI
49

Contoh 11

y Tentukan besarnya perpindahan horizontal titik C

pada struktur rangka batang seperti tergambar.
y Anggap E dan A konstan, dan bernilai sama untuk
semua batang.
5 kN B C 10 kN

3m

A D

4m

50

25
 8/30/2016

Contoh 11

Batang L [m] E A N n NnL/EA

AB 3 E A 10.25 0.75 25.3125/EA

AD 4 E A 15 1 60/EA

BC 4 E A 10 1 40/EA

BD 5 E A –18.75 –1.25 117.1875/EA

CD 3 E A 0 0 0

Σ 242.5/EA ΔC

51

26