Dimensionamento Do Sistema Transformador+Rede Paginas 33 A 36

Nova topologia de conversor multinível para parques eólicos
marinhos
Hugo Miguel Bernardes Nunes
Dissertação para obtenção do grau de Mestre em

Engenharia Electrotécnica e de Computadores
Júri:
Presidente: Prof. Paulo José da Costa Branco
Orientador: Prof. José Fernando Alves da Silva
Co-orientador: Prof(a). Sónia Maria Nunes dos Santos Paulo Ferreira Pinto
Vogal: Prof. Luis Manuel dos Santos Redondo
Setembro de 2010
Agradecimentos
É sempre complicado agradecer a todas as pessoas que nos acompanham numa caminhada como esta.
Mas é sempre bom lembrarmo-nos daqueles que nos amam e nos dão a mão, principalmente nos
momentos mais difíceis da nossa vida. Quero lembrar-me dessas pessoas, não só neste momento que é
muito importante para mim, mas para todo o sempre até que a memória não me venha a falhar. Sim,
porque as pessoas que estão ao nosso lado, é o mais importante na vida de cada um, por isso devemos
respeitá-las, acarinhá-las e amá-las.
Passada esta pequena mensagem, passo então aos agradecimentos:
Em primeiro lugar, vai um agradecimento muito especial para o homem que teve a responsabilidade de
me orientar na feitura desta Tese de Mestrado. Quero agradecer os conhecimentos transmitidos ao
longo do tempo do trabalho. O seu profissionalismo e a sua paciência para explicar cada pormenor
foram cruciais para eu conseguir levar ‘o barco a bom porto’ como se diz na gíria.
Como não poderia deixar de ser, tenho que agradecer aos meus pais, pela paciência que tiveram
comigo, principalmente nas horas mais difíceis, não só durante a Tese, mas durante todo o percurso do
curso. Eles sabem que eu os amo e estarei sempre ao lado deles.
Aos meus amigos, a quem prometi pagar um almoço ou um jantar, quando entregasse este meu
trabalho, quero agradecer o apoio e o encorajamento que me deram. Dou-lhes também um bem-haja
pelo bom convívio e pelos momentos de alegria que também me ajudaram a levantar a cabeça e a
seguir em frente.
Aos meus outros amigos agradeço os momentos de convívio durante os almoços que tivemos nos dias
de trabalho.
E por fim quero agradecer a dois homens que apesar de não serem da minha família, para mim é como
se fossem, porque me ajudaram a mim e àqueles que mais amo, são eles o Sr. Carlos e o Sr. Vitor Silva.
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Nova topologia de conversor multinível para parques eólicos marinhos
Dedicatória
Este momento é muito importante para mim, não só pelo esforço e dedicação que estão envolvidos
nele, mas também pela concretização de um desejo que há muito ambicionava alcançar. A minha
dedicatória vai para três pessoas.
Em primeiro lugar, dedico este meu trabalho à minha mãe, porque realmente é uma mulher com uma
força extraordinária, e hoje eu sei que se não fosse ela eu nunca teria conseguido chegar até aqui.
Queria também dirigir uma palavra de gratidão à minha tia Estela, por todas as vezes que me ofereceu o
jantar em sua casa, quando eu saia mais tarde do IST depois de um dia de trabalho.
E por fim, queria só deixar um bem-haja muito especial para uma amiga que está em Londres, mas
nunca deixou de me apoiar falando comigo pela Internet, nos meus momentos mais difíceis. O meu
muito Obrigado Célia.
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Resumo
O objectivo desta tese é propor um conversor de potência de alta tensão para converter a energia
produzida num parque eólico marinho (offshore). Devido aos elevados níveis de tensão e corrente e às
distâncias relativamente longas, a solução mais atractiva é a utilização de conversão multinível de
energia associada à ligação em Corrente Contínua do Parque Eólico.
Em primeiro lugar é feita uma análise comparativa das topologias multinível existentes até hoje, e que
formam uma base de possíveis soluções da questão de interface destes parques eólicos.
Define-se em seguida uma topologia multinível modular baseada num conversor de contínuo para
contínuo (CC-CC) de 2 quadrantes de 3 níveis, que constitui a célula básica de 3 níveis para construir, por
associação em série, os braços do conversor trifásico Multinível Modular (CMM3). O estudo do
funcionamento do conversor electrónico da célula básica implementada é também abordado neste
trabalho.
Nesta dissertação para além da estrutura inovadora multinível e sua célula básica, define-se a estratégia
para o equilíbrio das tensões dos dois condensadores que cada célula utiliza, e o equilíbrio das tensões
entre as várias células em série. Para esta última é feita a implementação de um algoritmo de
ordenação e a utilização de uma dada propriedade da célula em operação.
São também implementadas algumas técnicas para controlo da tensão DC total do conversor multinível,
a potência injectada num dado ponto de consumo de energia e ainda a verificação do comportamento
do CMM3 perante uma perturbação na potência de entrada.
Palavras-Chave: Conversão Multinível de Energia; Conversor Multinível Modular; Equilíbrio das tensões
em Condensadores; Algoritmo de ordenação Bubble Sort; Redundância.
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Abstract
The aim of this thesis is to propose a power converter to convert high-voltage energy generated in a
marine wind farm (offshore).
Due to high levels of voltage and current and the relatively long distances from the cost, the more
attractive solution is to use multilevel conversion of energy associated with the connection of the DC
wind farm.
In a first place is made a comparative analysis of multilevel topologies available today, and it forms a
basis for possible solutions to the interface’s problem from this kind of wind parks.
Then is defined a modular multilevel topology based in a DC-DC converter with 3 levels of voltage and
two quadrants of operation, which constitutes the basic cell of three levels to build the arms of the
three-phase modular multilevel converter (CMM3), by association in series. The study of electronic
converter’s operation of the basic cell is also implemented in this work.
Beyond the innovative multilevel structure and the study of basic cell, is defined a strategy for balancing
the voltages of the two capacitors that each cell uses and balance the voltages between multiple cells in
series. For the last voltage balanced strategy is made to implement a sorting algorithm and the use of a
given property of the cell in operation.
They are also implemented techniques to control the total DC voltage multilevel converter, the power
injected at a point of energy consumption and also to verify the behavior of CMM3 before a disruption
in power.
Key-words: Multilevel Power Conversion; Modular Multilevel Converter; Capacitor’s Voltages Balancing,
Bubble Sort Algorithm; Redundancy in Electrical Power Systems.
5
Índice Geral
AGRADECIMENTOS ........................................................................................................................................2
DEDICATÓRIA ...............................................................................................................................................3
RESUMO .....................................................................................................................................................4
ABSTRACT....................................................................................................................................................5
ÍNDICE GERAL...............................................................................................................................................6
ABREVIATURAS .............................................................................................................................................8
SIMBOLOGIA ................................................................................................................................................8
ÍNDICE DE FIGURAS ......................................................................................................................................10
ÍNDICE DE TABELAS ......................................................................................................................................11
1. INTRODUÇÃO E MOTIVAÇÃO DO TEMA ......................................................................................12
1.1) PARQUES EÓLICOS OFFSHORE E INTERFACE COM PLATAFORMA ONSHORE ...................................................12

1.1.1) Energia Eólica offshore - Introdução histórica .................................................................12
1.1.2) Interface do parque offshore com a costa onshore..........................................................13
1.2) OBJECTIVOS DO TRABALHO ..............................................................................................................16
1.3) ESTRUTURA DA DISSERTAÇÃO ...........................................................................................................17
2. CONVERSORES MULTINÍVEL: TOPOLOGIAS..................................................................................18
2.1) O QUE É A CONVERSÃO MULTINÍVEL DE ENERGIA ELÉCTRICA?.................................................................18

2.2) ESTRUTURAS DE CONVERSORES MULTINÍVEL .......................................................................................19
2.2.1) Díodos ligados ao ponto de neutro ..................................................................................19
2.2.2) Conversor de condensadores flutuantes ..........................................................................21
2.2.3) Associação de séries de conversores em ponte ................................................................ 22
2.2.4) Topologia Modular de 2 níveis (Modular Converter) .......................................................24
3. CONVERSOR MULTINÍVEL MODULAR 3 (CMM3): FUNCIONAMENTO E DIMENSIONAMENTO ......26
3.1) TOPOLOGIA MULTINÍVEL MODULAR DE 3 NÍVEIS, 2 QUADRANTES............................................................. 26

3.1.1) Célula modular de 3 níveis, 2 quadrantes ........................................................................26
3.1.2) Estrutura geral do conversor simulado ............................................................................27
3.2) FUNCIONAMENTO DO CMM3..........................................................................................................28
3.2.1) Equações das malhas .......................................................................................................28
3.2.2) Cálculo do número de componentes total utilizado na versão de simulação ..................32
3.2.3) Cálculo das bobinas de alisamento das correntes de saída .............................................34
3.2.4) Dimensionamento do sistema Transformador+Rede .......................................................35
3.2.5) Cabo submarino utilizado e sua distância ........................................................................35
3.2.6) Rendimento do CMM3 .....................................................................................................36
3.2.7) Redundância no CMM3 ....................................................................................................39
4. CONTROLO DO CMM3 .................................................................................................................41
4.1) MODULAÇÃO PWM E ESTRATÉGIA DE EQUILÍBRIO DA TENSÃO NOS CONDENSADORES .................................41

4.1.1) Malha de modelação PWM: Malha ∆ (sigma - delta) ...................................................42
4.1.2) Bloco Controlo/Decisão entre o nível de estado 1a e 1b ..................................................43
4.1.3) Tabela de níveis de estado e algoritmos de equilíbrio da tensão nos Cs..........................45
4.2) CONTROLO DAS POTÊNCIAS INJECTADAS PELO CMM3..........................................................................51
4.2.1) Controlo em modo de corrente média .............................................................................52
4.2.2) Controlo da tensão aos terminais do cabo submarino.....................................................55
5. SIMULAÇÃO E RESULTADOS ........................................................................................................59
5.1) CONSTRUÇÃO DOS BLOCOS PARA SIMULAÇÃO .....................................................................................59
6
5.2) RESULTADOS OBTIDOS ....................................................................................................................60
5.2.1) Resultados para as tensões e correntes de saída do CMM3 ............................................60
5.2.2) Resultados para o equilíbrio das tensões nos condensadores das células .......................63
5.2.3) Resultados do controlo da corrente e tensão aos terminais do cabo............................... 67
5.2.4) Resultados de uma perturbação na potência transmitida pelo cabo DC .........................69
6. CONCLUSÕES E TRABALHO FUTURO: ...........................................................................................72
6.1) CONCLUSÕES ................................................................................................................................ 72

6.2) PROPOSTAS DE TRABALHO FUTURO ....................................................................................................73
BIBLIOGRAFIA: .....................................................................................................................................74
ANEXO A.................................................................................................................................................76
Blocos do modelo simulado ...............................................................................................................76
Parâmetros de simulação ..................................................................................................................79
ANEXO B .................................................................................................................................................80
Tabela de cálculo das bobinas de alisamento para alguns conversores multinível ...........................80
ANEXO C .................................................................................................................................................80
Transformadas de Concordia e de Park (Transformações de Eixos) ..................................................80
Outros diagramas exemplificativos e gráficos...................................................................................81
7
Abreviaturas
1,2,3 Coordenadas do sistema de eixos trifásico
AC Tensão/Corrente alternada
DC Tensão/Corrente contínua
dq0 Coordenadas de Park
αβ0 Coordenadas de Concordia
FT Função de Transferência
FTCA Função de Transferência em cadeia aberta
GTO Tiristor com gate de desligamento
IGBT Transístor bipolar de porta isolada
CMM3 Conversor Modular Multinível de 3 níveis
PI Controlador Proporcional Integral
PWM Modulação de largura de impulso
DC Tensão/Corrente contínua
NPC Conversor de díodos de ligação ao neutro
VSC Central conversora de tensão
Cs Banco de condensadores de um braço do CMM3
Nível de estado de 1 célula
′ Níveis de estado de 1 ramo (conjunto de 4 células) ou de 1 braço (conjunto de 8 células)
HVDC Tecnologia de transmissão em corrente contínua e alta tensão
PMSG Gerador síncrono de pólos permanentes
MIDA Máquina de indução duplamente alimentada
Simbologia
AC Fonte de corrente ou tensão alternada [V, A]
Capacidade calculada considerando um certo ripple de tensão [F]
Capacidade equivalente considerada na entrada do CMM3 [F]
Frequência de trabalho de uma dada célula [Hz]
Corrente que flui na capacidade de entrada do CMM3 [A]
Corrente que efectivamente é conduzida para o CMM3 [A]
_ á Corrente máxima que flui em 1 célula [A]
á Amplitude máxima da corrente na saída de 1 braço do CMM3 [A]
Corrente que circula na célula [A]
, Componente directa e inversa das correntes de saída [A]
, Referências das componentes dq das correntes de saída [A]
Corrente que flui no cabo submarino [A]
Corrente sinusoidal que flui na saída de um braço do CMM3 [A]
Ganho Integral do PI para controlo da corrente [A]
Ganho Proporcional do PI para controlo da corrente [A]
Ganho Integral do PI para controlo da tensão [A]
Ganho Proporcional do PI para controlo de tensão [A]
Ganho de Anti-embalamento PI para controlo da corrente [A]
Comprimento do cabo submarino [m]
Coeficiente da bobina de saída do chopper DC-DC [H]
_ Indutância do transformador em pu [pu]
Indutância do transformador em unidades SI [H]
_ Indutância da rede consumidora em unidades SI [H]
ç Coeficiente de indução da bobina de um braço do CMM3 em unidades SI [H]
Número de níveis de tensão na saída do CMM3
Número de células de um ramo do CMM3
Número de células de um braço do CMM3
. . á Número total de células do conversor
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_ Número de IGBT’s/díodos total de uma célula
_ Número de IGBT’s/díodos total no conversor
Número de IGBT’s/díodos em paralelo dependente da corrente
Número de IGBT’s/díodos em série dependente da tensão
_ Número de IGBT’s/díodos em série em 1 módulo (1módulo = 1GBT+Diodo no esquema)
_ Número de IGBT’s/díodos em paralelo em 1 módulo (1módulo = 1GBT+Diodo no esquema)
Nível de estado de 1 célula
Nível de saída do CMM3
_ Resistência do transformador em pu [pu]
Resistência do transformador em unidades SI [Ohm]
_ Resistência da rede consumidora em unidades SI [Ohm]
ç Resistência parasita da bobina de alisamento em unidades SI [Ohm]
Resistência total do cabo submarino [Ohm]
_ Resistência de 1 metro de cabo Submarino [Ohm]
Resistência equivalente do CMM3 considerada [Ohm]
, , Semicondutores de 1 célula
_ Potência de curto-circuito da rede consumidora [MW]
Potência aparente do transformador em unidades SI [MW]
T Período da rede de 50Hz (T=20ms) [s]
Tc Período de comutação [s]
Td Tempo de atraso da corrente em relação a [s]
Ts Tempo do passo de cálculo (parâmetro de simulação do modelo) [s]
Tensão de entrada de uma célula [V]
Tensão de saída de uma célula [V]
_ á Tensão máxima de uma célula [V]
Tensão DC de entrada no CMM3 [V]
Tensão de referencia de [V]
Tensão numa dada célula num ramo de células P [V]
Tensão numa dada célula num ramo de células N [V]
UPWM Tensão de saída do conversor na malha ΣΔ [V]
Tensão de saída de um determinado braço do CMM3 [V]
_ _ Menor valor de tensão na saída do CMM3 [V]
Tensão composta aos terminais da rede consumidora [V]
Uref Tensão de referência sinusoidal [V]
Uref. abc Tensões de referência sinusoidal trifásica [V]
∑ Somatório das quedas de tensão num ramo de células N [V]
∑ Somatório das quedas de tensão num ramo de células P [V]
ΔT Intervalo de tempo entre tensão mínima e máxima de um condensador [s]
ΔU Variação máxima de tensão num dado condensador de uma célula [V]
á Variação máxima de corrente na saída de um braço do CMM3 [A]
, , Índices de modelação das tensões de referência
, Índices de modelação das tensões de referência em coordenadas dq
ωn Frequência angular de 50Hz [rad/s]
ΔU Erro entre a tensão DC de entrada e a sua referência [V]
Coeficiente de amortecimento
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Índice de Figuras
Fig.1.1 – Mapa da intensidade de vento na costa europeia. Com a cortesia: Aquaret. ___________________________________ 12
Fig.1.2 – Gráfico da evolução da construção de parques eólicos offshore na Alemanha.__________________________________ 13
Fig.1.3 – Braço de um conversor com semicondutores em que D1 e D2 estão sincronizados assim como D3 e D4 ______________ 14
Fig.2.1 – Exemplo de uma onda de tensão na saída de um conversor multinível.________________________________________ 18
Fig.2.2 – Configuração do conversor NPC de m níveis. _____________________________________________________________ 19
Fig.2.3 – Conversor de 3 níveis monofásico, com díodos ligados ao ponto neutro._______________________________________ 19
Fig.2.4 – Configuração do conversor de condensadores flutuantes de m níveis._________________________________________ 21
Fig.2.5 – Célula de comutação para conversão multinível com condensador flutuante. __________________________________ 21
Fig.2.6 – Conversor monofásico em ponte completa.______________________________________________________________ 22
Fig.2.7 – Associação de conversores em ponte ligados em série. ____________________________________________________ 23
Fig.2.8 – Célula básica de 2 níveis de tensão de saída para estrutura Modular. _________________________________________ 24
Fig.2.9 – Esquema representativo de um inversor trifásico que utiliza a topologia modular._______________________________ 24
Fig.3.1 – Célula básica para topologia modular capaz de processar na saída 3 níveis de tensão. ___________________________ 26
Fig.3.2 – Esquema representativo do conversor com o qual se alimenta uma carga trifásica.______________________________ 28
Fig.3.3 – Circuito exemplificativo do equivalente monofásico do conversor para obtenção das equações da sua dinâmica. ______ 29
Fig.3.4 – Esquema de ligação do CMM3 à rede receptor através de um transformador de potência. ________________________ 34
Fig.3.5 – Circuito utilizado numa 1ª aproximação para o cálculo do rendimento de um braço do CMM3. ____________________ 36
Fig.3.6 – Andamento da corrente em cada um dos ramos do CMM3._________________________________________________ 37
Fig.3.7 – Célula a implementar no CMM3 de forma a obter uma redundância maximizada._______________________________ 39
Fig.3.8 – Esquema representativo da ligação entre células com interruptores que as curto circuitam, quando alguma dessas células
entra em estado de ‘fora de serviço’. __________________________________________________________________________ 40
Fig.4.1 – Esquema geral representativo do algoritmo de equilíbrio da tensão nos condensadores associado ao comando PWM. _ 41
Fig.4.2 – Diagrama de Blocos utilizado para implementar a malha de comando PWM sigma-delta. ________________________ 42
Fig.4.3 – Esquemas dos caminhos que a corrente icel percorre no nível de estado 1 (redundante) numa dada célula. ___________ 44
Fig.4.4 – Diagrama de blocos utilizado em ambiente MATLAB/SIMULINK para a 1ª estratégia de equilíbrio da tensão dos Cs. ___ 45
Fig.4.5 – Exemplo de aplicação do algoritmo Bubble Sort à coluna de níveis de estado no nível de saída -3. __________________ 47
Fig.4.6 – Exemplo de aplicação do algoritmo Bubble Sort à coluna de níveis de estado do nível de saída 2.___________________ 48
Fig.4.7 – Exemplo de aplicação do último grau de liberdade ao nível 2. _______________________________________________ 50
Fig.4.8 – Exemplo de aplicação do último grau de liberdade ao nível -1. ______________________________________________ 50
Fig.4.9 – Esquema representativo das correntes Injectadas no CMM3 e deste para a rede receptor. ________________________ 51
Fig.4.10 – Diagrama de controlo de e em malha fechada, utilizando um compensador PI. ___________________________ 53
Fig.4.11 – Diagrama de blocos do controlo da corrente. ___________________________________________________________ 54
Fig.4.12 – Esquema equivalente do conversor em coordenadas dq. __________________________________________________ 55
Fig.4.13 – Diagrama de blocos que relaciona e . ________________________________________________________ 56
Fig.4.14 – Diagrama de blocos que relaciona e considerando o atraso introduzido por .____________________ 56
Fig.4.15 – Diagrama de blocos em cadeia fechada do sistema de controlo de tensão . _______________________________ 56
Fig.4.16 – Malha de controlo utilizada, através do erro permite calcular . ___________________________________ 57
Fig.4.17 – Diagrama de blocos do compensador PI aplicado na malha da fig. 4.15 ______________________________________ 58
Fig.5.1 – Tensão simples de saída do CMM3. _ a verde com a sua referência sinusoidal _ a amarelo.______ 60
Fig.5.2 – Tensão simples de saída do CMM3. _ a verde com a sua referência sinusoidal _ a amarelo. ______ 60
Fig.5.3 – Tensão simples de saída do CMM3. _ a verde com a sua referência _ sinusoidal a amarelo. ______ 61
Fig.5.4 – Tensões sinusoidais de referência 1, 2e 3.____________________________________________________________ 61
Fig.5.5 – Gráfico com as tensões e correntes trifásicas de saída do CMM3. ____________________________________________ 62
Fig.5.6 – Gráfico com as tensões e correntes no primário do transformador.___________________________________________ 62
Fig.5.7 – Tensão trifásica aos terminais da rede receptor de 400KV e correntes injectadas nesta. __________________________ 63
Fig.5.8 – Tensões dos condensadores da fase R do CMM3. Tensões equilibradas com as estratégias explicadas em 4.1. ________ 64
Fig.5.9 – Tensões dos Cs de 1 braço do CMM3, quando se liga só a 1ª etapa da estratégia de equilíbrio de tensões. ___________ 65
Fig.5.10 – Tensões dos Cs num braço do CMM3 durante o processo considerado pelo interruptor implementado. _____________ 66
Fig.5.11 – Gráficos com as tensões dos Cs na 3ª fase em que se volta a ligar a 1ª e a 2ª etapas da estratégia de equilíbrio
( = 10 = 555 )._________________________________________________________________________________ 66
Fig.5.12 – Gráfico análogo ao da fig.5.11 com =5 e = 5 . _______________________________________________ 67
Fig.5.13 – Valores das componentes dq das correntes que fluem para a rede. O gráfico azul corresponde à corrente e a verde
tem-se a corrente . _______________________________________________________________________________________ 68
Fig.5.14 – Valores das componentes dq das tensões aos terminais da rede receptor. ____________________________________ 68
Fig.5.15 – Tensão aos terminais do cabo submarino.__________________________________________________________ 69
Fig.5.16 – Corrente que flui no cabo submarino. _________________________________________________________________ 69
Fig.5.17 – Tensão e corrente trifásica aos terminais da Rede durante a perturbação. ____________________________________ 70
Fig.5.18 – Corrente que flui no cabo aquando da perturbação.______________________________________________________ 70
Fig.5.19 – Tensão aos terminais do cabo submarino aquando da perturbação. _________________________________________ 71
Fig.1A – Estrutura geral do modelo simulado. ___________________________________________________________________ 76
10
Fig.2A – Blocos de células inseridas nos 3 ramos de cima (Células tipo N). _____________________________________________ 76
Fig.3A – Célula composta pelos seus 4 IGBT’s e díodos. ____________________________________________________________ 77
Fig.4A – Blocos do modulador PWM (n level PWM) e blocos das estratégias de equalização das tensões nos Cs. ______________ 77
Fig.5A – Diagrama de blocos geral do controlo das potências injectadas. _____________________________________________ 77
Fig.6A – Diagrama de blocos do CONTROLO EM MODO DE CORRENTE MÉDIA, juntamente com os blocos das transformadas de
Concordia e Park. __________________________________________________________________________________________ 78
Fig.7A – Diagrama de blocos que implementa os controladores PI do controlo em modo de corrente média. _________________ 78
Fig.8A – Blocos das Transformações de eixos (Concordia e Park). ____________________________________________________ 78
Fig.1C – Representação vectorial da tensão nos referenciais αβ e dq. ________________________________________________ 81
Fig.2C – Exemplo de aplicação do algoritmo Bubble Sort à coluna de níveis de estado no nível de saída 1. ___________________ 81
Fig.3C – Exemplo de aplicação do último grau de liberdade ao nível 0. _______________________________________________ 82
Fig.3D – Esquema com as células ligadas entre si em que se faz uso de apenas 2 condensadores. __________________________ 82
Índice de Tabelas
Tabela 1.1 – 5 exemplos de parques eólicos offshore em funcionamento em alguns locais da costa europeia, construídos nos
últimos anos. _____________________________________________________________________________________________ 13
Tabela 1.2 – 5 exemplos de parques eólicos offshore em construção em alguns locais da costa europeia e 1 na costa asiática. __ 13
Tabela 2.1 – Algumas combinações de comando de interruptores no conversor NPC de 3 níveis.___________________________ 20
Tabela 2.2 – Combinações possíveis no comando dos interruptores numa célula de condensador Flutuante__________________ 22
Tabela 2.3 – Estados dos semicondutores no funcionamento do conversor monofásico em ponte completa. _________________ 23
Tabela 2.4 – Estados dos semicondutores no funcionamento da célula básica de 2 níveis para Topologia Modular. ____________ 24
Tabela 2.5 – Quadro resumo com as vantagens e desvantagens de todas as topologias apresentadas.______________________ 25
Tabela 3.1 – Tabela com os níveis de tensão que se podem ter na saída de uma célula. __________________________________ 27
Tabela 3.2 – Quedas de tensão necessárias para ter na carga os níveis de tensão desejados. _____________________________ 31
Tabela 3.3 – Tabela representativa das tensões que cada célula pode ter na sua saída. __________________________________ 31
Tabela 3.4 – Tensões de saída de cada célula quando é utilizada a tabela de cima. _____________________________________ 31
Tabela 3.5 – Tabela representativa dos estados das células do inversor em funcionamento geral.__________________________ 32
Tabela 3.6 – Resumo do número de semicondutores que se utilizaria no CMM3 simulado.________________________________ 33
Tabela 3.7 – Quadro resumo das potências consumidas por condução e comutação de 1 IGBT e 1 díodo.____________________ 38
Tabela 3.8 – Quadro resumo das perdas totais considerando o seu cálculo com as equações anteriores e cálculo do rendimento do
CMM3. __________________________________________________________________________________________________ 39
Tabela 3.6 – Resumo do número de semicondutores que se utilizaria no CMM3 simulado sem a margem do dobro do número de
células considerada. _______________________________________________________________________________________ 40
Tabela 4.1 – Tabela com os níveis de tensão que se pode ter na saída de uma célula.____________________________________ 43
Tabela 4.2 – Combinação dos estados da corrente da célula com os estados da diferença de tensão das 2 capacidades da célula. 44
Tabela 4.3 – Expressão lógica encontrada para a 1ª Etapa da estratégia de equilíbrio dos condensadores. __________________ 44
Tabela 4.4 – Níveis de estado de cada célula de cada braço do inversor para implementar um determinado nível da tensão de
saída. ___________________________________________________________________________________________________ 46
Tabela 4.5 – Marcação dos níveis e respectivas células que permitem a troca por outra combinação de níveis de estado._______ 49
Tabela 4.6 – Tabela análoga à tabela 4.5 mas com a troca dos níveis de estado. _______________________________________ 49
Tabela 5.1 – Tabela com os resultados da eficiência do modelo simulado._____________________________________________ 71
Tabela A1 – Tabela com os parâmetros numéricos de simulação.____________________________________________________ 79
Tabela 1B – Coeficiente de auto-indução da bobina L de saída em função da topologia do inversor. Com a cortesia da referência
bibliográfica [3].___________________________________________________________________________________________ 80
11
1. Introdução e Motivação do Tema
1.1) Parques eólicos offshore e Interface com plataforma onshore
1.1.1) Energia Eólica offshore - Introdução histórica
A instalação de parques eólicos em alto-mar apareceu nos últimos anos como uma solução muito
atractiva, devido:
1) Ao esgotamento de locais em terra para instalar turbinas eólicas;
2) Ao superior potencial eólico em alto-mar comparado com o potencial em terra;
3) À maior eficiência energética dos actuais aerogeradores, consequência do amadurecimento da
tecnologia e de cada unidade ser capaz de produzir uma maior quantidade de energia;
4) À dificuldade em transportar os aerogeradores de grandes dimensões (rotores de 80 metros de
diâmetro e estrutura das torres com mais de 1 centena de metros de altura), por terra devido
às limitações do transporte (dimensão dos camiões e estradas, logística no seu geral). A solução
do transporte através de navios de grandes dimensões torna-se assim bastante mais atractiva.
Estas e outras razões relacionadas com as restrições ambientais sobre a utilização do solo, impacto
visual e ruído produzido pelos aerogeradores, têm levado à procura constante nos últimos anos de
locais para propostas de construção de parques offshore.
O 1º parque Eólico offshore foi instalado em Vinderby no ano de 1991, localizado no mar báltico a cerca
de 2 km da costa, constituído por 11 turbinas de 450kW [21]. Anos mais tarde, em 1996, foi construído o
parque Irene Vorrink na Holanda, com 28 turbinas de 16,8MW de capacidade. Em 2002, o parque eólico
de Horns Reef, instalado na costa oeste da Dinamarca, tinha uma capacidade total de 160MW, com 80
turbinas [21]. A tendência para o aumento da potência unitária, associado ao melhor conhecimento da
tecnologia das fundações das turbinas no mar e das condições de vento no local, está a contribuir para
tornar mais competitiva esta forma de aproveitar a energia do vento em condições ambientais
diferentes das de terra.
Fig.1.1 – Mapa da intensidade de vento na costa europeia. Com a cortesia: Aquaret.
O gráfico da fig. 1.2 e as tabelas 1.1 e 1.2 pretendem mostrar a grande tendência de construção de
parques offshore e o grande aumento da sua potência instalada, o que permite extrair maiores
quantidades de energia de cada parque.
12
Capítulo 1 – Introdução e Motivação do Tema
Fig.1.2 – Gráfico da evolução da construção de parques eólicos offshore na Alemanha.
Parque Eólico Capacidade (MW) Local onde se situa Turbinas e modelo Comissionado
Rhyl Flats 90 Reino Unido 25xSiemens 3.6-107 2009
Thornton Bank I 30 Bélgica 6xREpower 5MW 2008
Princess Amalia 120 Holanda 60xVestas V80-2MW 2008
Lillgrund 110 Suécia 48xSiemens 2.3 2007
Nysted Wind Farm 166 Dinamarca 72xSiemens 2.3 2003
Tabela 1.1 – 5 exemplos de parques eólicos offshore em funcionamento em alguns locais da costa europeia,
construídos nos últimos anos.
Parque Eólico Capacidade (MW) Local onde se situa Turbinas e modelo Previsão de Conclusão
BARD offshore 1 400 Alemanha 80 2010
Great Gabbard Wind 500 Reino Unido 140xSiemens 3.6- 2011
Farm 107
Donghai Bridge 100 China 34xSinovel 3 MW 2010
Wind Farm
Alfha Venthus 60 Alemanha 6xRE-Power 5MW 2009
Tricase 90 Itália 38x3.4MW 2012
Tabela 1.2 – 5 exemplos de parques eólicos offshore em construção em alguns locais da costa europeia e 1 na costa
asiática.
Podem-se aqui destacar os dois parques de maior potência instalada: BARD offshore 1 com 400 MW
situado na Alemanha e o Great Gabbard Wind Farm com 500 MW situado no Reino Unido.
1.1.2) Interface do parque offshore com a costa onshore
1) Ligação do parque offshore até à costa
A distância de transmissão de energia eléctrica envolvida nos projectos de ligação dos parques eólicos
offshore (parques por vezes situados a centenas de quilómetros da costa onshore) é um factor que
merece particular destaque. Devido às distâncias envolvidas são apresentadas as soluções possíveis para
a transmissão da energia:
a) Interligação AC (Alternate Current) – Esta solução é a solução clássica que se utiliza

geralmente no transporte e distribuição de energia eléctrica. A interligação em AC
permite partilhar a relação de frequência entre o gerador e o receptor. Isto dá a
vantagem desta ligação ter o apoio instantâneo entre redes de transporte interligadas.
13
b) Interligação Clássica HVDC (Classical High Voltage Direct Current) – A topologia Classical
HVDC permite fazer transmissão de energia a muito alta tensão. Tipicamente é usada em
transmissões em que se envolvem grandes potências e grandes distâncias (por exemplo:
ligação de duas redes de diferentes países separados por um braço de mar).
c) Interligação HVDC VSC (HVDC – Voltage Source Converter) – A topologia VSC-HVDC é uma
tecnologia que se baseia na utilização de conversores de tensão com IGBT’s ou outros
semicondutores com capacidade de corte comandado, controlados por modulação de
largura de impulso PWM. A principal vantagem desta tecnologia é a possibilidade de
controlar o fluxo de potência activa e de potência reactiva. Tem como desvantagem um
investimento relativamente grande, principalmente na construção de estações
conversoras onshore e offshore.
A transmissão de energia em corrente contínua torna-se mais económica com o aumento da distância
de transmissão (normalmente mais de uma centena de quilómetros da costa) porque:
1) Só é necessário 1 cabo monopolar, enquanto na ligação AC são necessários os 3 cabos;
2) São reduzidas as perdas no cabo e os efeitos indutivos devido à ausência de variação do campo
electromagnético, o que não acontece na ligação AC trifásica.
2) Conversores comutados para alta tensão
Os semicondutores de potência utilizados em conversores, permitem controlar eficazmente diversos

tipos de máquinas eléctricas (por exemplo: as Máquinas de Indução Duplamente Alimentadas (MIDA) ou
os Geradores síncronos de ímans permanentes (PMSG), muito utilizadas nos aerogeradores) ou para
interligar diferentes sistemas de energia eléctrica (por exemplo: ligação em alta tensão de duas redes
que trabalham com diferentes frequências).
Em muitas aplicações de energia eléctrica, principalmente em aplicações de alta e muito alta tensão
(acima de 45kV) é necessária a utilização de semicondutores associados em série. O conversor é
projectado para repartir pelo conjunto de semicondutores em série a tensão que tem de suportar,
(figura 1.3). Utilizam-se também semicondutores em paralelo, quando o valor da corrente que tem de
fluir por estes ultrapassa os milhares de amperes.
Fig.1.3 – Braço de um conversor com semicondutores em que D1 e D2 estão sincronizados assim como D3 e D4.
14
À medida que aumenta o número de dispositivos semicondutores utilizados para suportar um maior
valor de tensão, aumenta também a dificuldade em repartir a tensão e controlar o sincronismo dos
dispositivos (a decisão de os colocar em condução ou colocar no corte). Esta solução obriga a recorrer a
sistemas de controlo em cadeia fechada que garantam uma sincronização correcta dos semicondutores,
a fim de evitar sobretensões nos dispositivos montados em série nos braços do conversor. Estes
sistemas de comando são complexos, o que corresponde a um elevado esforço de controlo que em
algumas aplicações, pode trazer problemas como a falta de rapidez de resposta, a falta de redundância
ou até mesmo a implicação do aumento de recursos, neste caso computacionais e electrónicos.
Para obter uma solução inovadora para os problemas da colocação em série de dispositivos
semicondutores, nesta dissertação é proposta uma nova topologia modular de um conversor multinível
para a conversão de energia eléctrica proveniente de um parque eólico offshore, e é efectuado o estudo
do seu funcionamento. A interface do parque eólico com a subestação em terra (onshore) é
implementada através desse novo conversor multinível que recebe a energia proveniente de um cabo
DC submarino. Antes de se apresentar a topologia inovadora, faz-se uma breve revisão das topologias
multinível existentes.
15
1.2) Objectivos do Trabalho
Esta dissertação tem por objectivo o estudo e desenvolvimento de um conversor DC-AC multinível
reversível para alta tensão, facilmente extensível a grande número de níveis, ou a requisitos de
redundância (estrutura modular) adequado para a transmissão de energia em Corrente Contínua de um
parque eólico offshore para terra (onshore).
Para a concretização deste projecto é necessário:
a) Estudar as bases da conversão multinível de energia eléctrica com conversores que envolvem
altas tensões e potências (na ordem das centenas de mega watt).
b) Projectar o conversor DC-AC, o que envolve:

 Propor a célula básica (módulo) para conversor modular multinível (CMM3);
 Calcular os valores de capacidade necessários, o número de dispositivos
semicondutores, bem como as suas tensões e correntes;
 Definir as vantagens e limitações do conversor multinível proposto em relação a
outras possíveis soluções.
c) Projectar os sistemas de modulação e comando do CMM3.
d) Projectar os sistemas de controlo a serem implementados para controlar as potências Activa e

Reactiva que são injectadas na subestação onshore e obter o correcto funcionamento do
CMM3 em face de perturbações de potência produzida pelo parque eólico.
e) Simular todo o Sistema utilizando uma ferramenta de simulação computacional.
16
1.3) Estrutura da dissertação
Esta dissertação está organizada em 6 capítulos, dos quais se encontram também complementados por
Anexos.
No capítulo 1 apresenta-se a motivação e o enquadramento do trabalho realizado, os objectivos que o

trabalho pretende atingir e a estrutura na qual este se encontra organizado.
No capítulo 2 são apresentadas as principais topologias de circuitos multinível, explicando o seu

funcionamento, explicitando as suas vantagens e desvantagens no contexto em que se aplicam. No final
deste capítulo é inserido um quadro resumo apontando as características das topologias apresentadas.
O capítulo 3 é dedicado ao estudo do funcionamento geral do CMM3 para a interface com parque
offshore. É apresentada a célula básica utilizada e discutido o seu funcionamento. Inclui-se também o
cálculo aproximado do número de componentes utilizados, assim como seu rendimento estimado. Para
completar o capítulo, é feito um pequeno estudo sobre a estrutura do CMM3 onshore e o nível de
redundância necessário.
No capítulo 4 trata-se da análise do controlo do CMM3, desde as estratégias consideradas para o

equilíbrio da tensão das capacidades do conversor, até ao controlo das potências injectadas na rede AC
da subestação onshore.
Os resultados obtidos por simulação corroboram as considerações teóricas e encontram-se no capítulo

5. Neste capítulo analisam-se e discutem-se as formas de onda obtidas.
Finalmente no capítulo 6, encontram-se as conclusões deste trabalho e trabalhos futuros que poderão
ser desenvolvidos tendo por base tópicos que não se abordaram nesta tese e que serão importantes
para prosseguir o estudo do CMM3 aqui introduzido.
17
2. Conversores Multinível: Topologias
Neste capítulo faz-se uma análise das principais estruturas multinível.
2.1) O que é a Conversão Multinível de energia eléctrica?

Partindo de uma tensão contínua (CC) aos terminais do lado contínuo, um inversor (conversor DC-AC) de
tensão gera no lado alternado CA (saída) ondas de tensão rectangulares, cuja harmónica fundamental
deverá ter uma frequência fundamental de 50 Hz. Esta conversão realiza-se mediante uma série de
interruptores de potência que comutam repetidamente entre os estados de corte (interruptor aberto) e
saturação (interruptor fechado), de maneira a ligar a saída AC alternadamente ao valor positivo (+ )e
ao valor negativo (- ) da fonte contínua, obtendo-se a onda rectangular.
Nos conversores multinível as ondas de saída possuem vários patamares ou níveis, ao invés de apenas 2
(- ; + ) o que acontece nos conversores comuns. A figura seguinte representa uma possível onda
de tensão AC de saída de um conversor multinível. Neste caso são 11 patamares de tensão diferentes (5
níveis positivos, 5 níveis negativos e o nível zero) seguindo uma referência sinusoidal, em que cada
patamar é separado por 3kV dos níveis vizinhos.
Fig.2.1 – Exemplo de uma onda de tensão na saída de um conversor multinível.
As vantagens da conversão multinível em relação à conversão de 2 níveis por braço são:

1) Considerando m níveis de saída, para m>2 cada semicondutor tem de suportar uma tensão
/(m − 1), valor mais baixo do que num conversor de 2 níveis;
2) As tensões AC de saída têm m níveis, o que diminui a sua distorção harmónica.
3) O uso de filtros para reduzir o conteúdo harmónico das tensões AC é simplificado e reduzido,
devido à diminuição da distorção harmónica
4) O conversor é capaz de processar energia num maior número de estados podendo, obter-se
redundância.
18
Capítulo 2 – Conversores Multinível: Topologias
2.2) Estruturas de Conversores Multinível
2.2.1) Díodos ligados ao ponto de neutro

Esta topologia é conhecida como topologia NPC (Neutral Point Clamped), porque contém um conjunto
de díodos que interligam uma cadeia de semicondutores de corte comandado, bidireccionais em
corrente, a uma cadeia de condensadores em série, colocados em paralelo com a fonte de alta tensão
contínua. A figura 2.2 mostra a topologia generalizada desta célula básica. A função dos condensadores
é dividir a tensão contínua numa série de níveis de tensão CC comportando-se como um conjunto de
fontes de tensão contínuas.
 Udc
m 1 C1 D i1 Si1
Udc
m 1 C2 Di 2
Si2
Di(m3)
Di(m2) S i ( m2)
Cm1
2 S i ( m1)
Udc
Cm1 Di '1 Si'1 Uo
2
Di '2
Si'2
D i '( m  3 )
Udc
m1 Cm2 Di'(m2) Si'(m2)
Udc
Cm1 Si'(m1)
 m1
Fig.2.2 – Configuração do conversor NPC de m níveis.
O conversor NPC representado na figura 2.2 é obtido à custa de (m-1) condensadores no barramento DC
e 2.(m-1) semicondutores de potência por cada braço do conversor, tendo assim a capacidade de
sintetizar m níveis de tensão na saída Ui. Admitindo que se utiliza díodos de ligação com igual tensão
inversa, esta topologia requer a utilização de (m-1)x(m-2) díodos por braço. Verifica-se que o díodo Di2
necessita de dois díodos em série dado que tem que bloquear a tensão de dois condensadores e o díodo
Di(m-2) necessita de (m-2) díodos para bloquear a tensão de (m-2) condensadores.
S1
C1
S2 D1
Udc
um
S3 D2
u1 C2
S4
Fig.2.3 – Conversor de 3 níveis monofásico, com díodos ligados ao ponto neutro.
19
Na figura 2.3 mostra-se o braço de conversor NPC mais utilizado nas estruturas de conversão multinível
e, que está apto para colocar na saída: 3 níveis de tensão fase-neutro (ponto médio dos condensadores)
e 5 níveis de tensão fase-fase, usando um braço por fase.
Os díodos ligados ao ponto médio dos dois condensadores permitem a circulação da corrente da carga,
quando a tensão de saída assume o valor de 0.
γn1
1 1 0 0 1 Diminui
2
0 1 1 0 ½ 0 Constante
2
0 0 1 1 0 0 − Aumenta
2
1 0 0 1 Independente da >0⟹0 >0⟹−
<0⟹ aumenta
<0⟹
aumenta
Tabela 2.1 – Algumas combinações de comando de interruptores no conversor NPC de 3 níveis.
Para o correcto funcionamento da célula NPC devem-se ter em consideração alguns aspectos:
 A configuração de interruptores = 1, = 0, = 0, = 1, não cumpre as restrições
topológicas (interrompe correntes indutivas na carga) e por essa razão não pode ser utilizada;
 Nas restantes combinações, para evitar curto-circuitar condensadores, verifica-se a
complementaridade dos estados de , e , ( = S e = S );
 Para eliminar problemas de simultaneidade nos comandos e distribuir correctamente a tensão
pelos semicondutores, só devem ser permitidas transições entre níveis adjacentes;
 Considerando uma carga ligada entre a saída e o ponto médio dos condensadores, supostos com
tensões equilibradas (logo = = 2)
 Se ( )= ( ( )= ) o condensador C1 cede ou recebe energia de acordo com o
sentido da corrente na carga;
 Se ( )= ( ( ) = 0) os condensadores não cedem nem recebem energia;
 Se ( )=0( ( )=− ) o condensador C2 cede ou recebe energia.
Assim, verifica-se que o funcionamento desta célula não é possível com correntes de saída
unidireccionais.
Segundo [1] e [14] as vantagens e desvantagens da célula de díodos ligados ao ponto de neutro são:
Vantagens:
 Rendimento elevado porque os semicondutores podem ser comutados a frequências
relativamente baixas;
 O conversor baseado nesta topologia tem capacidade de controlo da potência reactiva;
 Método de equilíbrio das tensões nos condensadores simples para sistemas de
rectificador/inversor interligados pelo lado CC (back-to-back system).
Desvantagens:
 Com o aumento do número de níveis, aumenta quadraticamente o número de díodos com
ligação ao ponto de neutro (clamped diodes);
 Existe uma certa dificuldade em controlar o trânsito de energia, devido ao equilíbrio das
tensões.
20
2.2.2) Conversor de condensadores flutuantes

O conversor multinível de condensadores flutuantes (Flying Capacitor) é constituído por uma série de
semicondutores bidireccionais em corrente ligados a condensadores, dimensionados para actuar como
fontes de tensão DC, dividindo a tensão total comum em partes iguais (tal como acontece no NPC) de
modo a criar os diferentes níveis de tensão.
Fig.2.4 – Configuração do conversor de condensadores flutuantes de m níveis.
Para a configuração de m níveis que se representa na fig. 2.4 são necessários 2x(m-1) semicondutores e
(m-1)x(m-2)/2 condensadores flutuantes por cada braço do conversor. Tal como acontece na estrutura
NPC, cada braço de um conversor de condensadores flutuantes pode ser utilizado isoladamente
produzindo m níveis de tensão. Em ponte completa, obtêm-se (2m-1) níveis de tensão, tal como numa
associação de 3 braços, o que resulta num sistema trifásico de tensões que gera m níveis por fase.
Esta célula multinível com condensadores é uma alternativa à célula de díodos ligados ao ponto de
neutro [1]. Esta célula, também designada de célula embricada [1], [15], faz uso de um condensador
com tensão , ligado entre os semicondutores do braço para criar o nível de tensão adicional.
S1
C1
S2
Udc
Cm
S3
u1 C2
S4
Fig.2.5 – Célula de comutação para conversão multinível com condensador flutuante.
21
Nesta célula existem algumas questões que merecem destaque:

1) Verificam-se aqui as restrições: = S e = S ;
2) Existe uma combinação adicional possível (4 em 16) em relação à célula NPC (que conta com 3
em 16), o que facilita muito o equilíbrio da tensão no condensador flutuante;
3) Considerando apenas a célula, o seu funcionamento é possível mesmo com correntes de saída
unidireccionais, ou seja, como um conversor DC-DC.
S1 S2 S3 S4 γn1 u1 Ucm
1 1 0 0 1 Udc Constante
1 0 1 0 ½ Udc/2 Aumenta
0 1 0 1 ½ Udc/2 Diminui
0 0 1 1 0 0 Constante
Tabela 2.2 – Combinações possíveis no comando dos interruptores numa célula de condensador Flutuante.
Para esta célula resumem-se assim as vantagens e desvantagens segundo [1] e [14]:
Vantagens:
 O elevado número de condensadores flutuantes permite uma maior flexibilidade na síntese dos
níveis da tensão de saída;
 As combinações de comutação redundantes permitem o equilíbrio das tensões nos
condensadores flutuantes;
 Baixo conteúdo harmónico, para estruturas com número suficientemente elevado,
dispensando a utilização de filtros;
 Capacidade de controlo da potência activa e reactiva, tornando a sua utilização possível em
sistemas de transmissão de corrente contínua.
Desvantagens:
 O número de condensadores necessários aumenta quadraticamente à medida que o número
de níveis utilizado vai aumentando;
 Necessidade de técnicas de controlo complexas, com elevadas frequências de comutação o que
implica rendimentos mais baixos (devido às perdas de comutação) em aplicações que envolvam
transmissão de potência activa.
 Reduzido tempo médio de vida devido ao uso de condensadores.
2.2.3) Associação de séries de conversores em ponte

A 3ª estrutura apresentada, fig. 2.6, é uma topologia que tira partido de conversores monofásicos (ou
trifásicos) em ponte completa.
S1 S3
Udc Uo
S S4
2
Fig.2.6 – Conversor monofásico em ponte completa.
22
O próprio conversor em ponte monofásico já é um conversor de 3 níveis de tensão (entre fases). A

tabela mostra essa propriedade:
S1 S2 S3 S4 γn1 γn2 γn1 - γn2 u12

1 0 0 1 1 0 1
1 0 1 0 1 1 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0
0 1 1 0 0 1 -1 −
Tabela 2.3 – Estados dos semicondutores no funcionamento do conversor monofásico em ponte completa.
Na fig. 2.7 cada conversor em ponte faz uso de uma fonte DC independente, o que à partida pode ser
uma desvantagem para se utilizar em algumas aplicações (por exemplo de transmissão de energia), mas
à parte esse inconveniente, esta topologia evita a utilização extra de díodos de ligação ou
condensadores flutuantes quando se aumenta o número de níveis de tensão na saída.
 
S1 S Uan S1 S
3 3
Udc C1 U1 U(m1)/2 C ( m 1 ) / 2 Udc
 S2 S4 S2 S4

 
S1 S3 S1 S 3
Udc C1 U2 U(m1) / 21 C( m1) / 21

Udc
 S2 S4 S2 S4

Fig.2.7 – Associação de conversores em ponte ligados em série.
A tensão de saída é sintetizada pela soma das tensões de saída dos vários conversores ligados em
série, logo vem:
= + +…+ ( ) + ( )
Dado que cada conversor em ponte pode gerar três níveis de tensão, − , 0, + , os m níveis da
tensão de saída são obtidos pela associação de (m-1)/2 conversores. Assim, o número de níveis do
conversor é dado por m=2s+1, onde s é o número de fontes DC independentes disponíveis.
Admitindo que cada ponte completa necessita de 4 semicondutores/díodos e 1 condensador, então
pode-se afirmar que seriam necessários 4x((m-1)/2) semicondutores/díodos e (m-1)/2 condensadores
por cada braço de conversor.
Vantagens:
 Para um mesmo número de níveis necessita de uma menor quantidade de semicondutores,
relativamente às estruturas anteriores;
 Permite estruturas modulares, já que todos os níveis têm a mesma estrutura, não necessitando
de díodos de ligação ao neutro nem condensadores flutuantes;
 Podem ser utilizadas técnicas de comutação suave, evitando a necessidade de utilização de
snubbers.
23
Desvantagens:
 Necessita de fontes de tensão independentes para cada conversor da estrutura, limitando
assim a sua utilização em algumas aplicações.
2.2.4) Topologia Modular de 2 níveis (Modular Converter)

A topologia alternativa às topologias apresentadas anteriormente é a topologia designada por Conversor
Multinível Modular. Segundo [5], a estrutura modular utiliza células básicas em meia ponte como a da
figura seguinte:
S1
i a
Udc
Uo
S2
Fig.2.8 – Célula básica de 2 níveis de tensão de saída para estrutura Modular.
Esta célula consegue processar na saída 2 níveis de tensão: 0 ou Udc, quando o estado de é ligado ou
desligado respectivamente. O seu funcionamento pode ser confirmado na tabela seguinte, segundo [5]:
Modo S1 S2 ia Uo
1 (ligado) OFF ON >0 >0

2(ligado) OFF ON <0 <0
3 (desligado) ON OFF >0 0 0
4 (desligado) ON OFF <0 0 0
Tabela 2.4 – Estados dos semicondutores no funcionamento da célula básica de 2 níveis para Topologia Modular.
O esquema de um conversor trifásico implementado através desta topologia com 2n células por braço
apresenta-se na figura seguinte:
U dc
2
R N
S
T
U dc
2
Fig.2.9 – Esquema representativo de um inversor trifásico que utiliza a topologia modular.
24
Cada célula tem de suportar a tensão / . O número de patamares de tensão que o conversor pode
apresentar na saída é dado por 2n+1 (número de células contido em cada braço+1). Na fig. 2.9 cada
bloco identificado por célula p1,…pn, ou célula n1,…,nn representa uma célula básica igual à
representada na fig. 2.8.
Se o inversor for projectado para processar m níveis de tensão na saída, então verifica-se que esta
topologia tem que incluir (m-1)/2 células acima do ponto N (neutro) e (m-1)/2 células abaixo do ponto N
(neutro). Em cada braço do conversor serão necessárias 2n=(m-1) células e isso implica que serão
necessários (2x(m-1)) semicondutores (IGBT´s ou outra tecnologia) e respectivos díodos (factor
multiplicativo de 2 devido a que cada célula usa 2 semicondutores/diodos), mais 1 componente reactivo
(condensador) por célula, ou seja (m-1) condensadores.
Vantagens:
 Relativamente à topologia NPC, tem a vantagem de não necessitar de díodos adicionais.
 Relativamente à topologia de condensador flutuante, necessita de menos condensadores, (m-
1) versus (m-1)x(m-2)/2 da topologia condensador flutuante.
 Tem a grande vantagem de ser modular, logo tem a flexibilidade de se poder subir ou descer o
número de níveis (o que implica retirar/inserir módulos (células)) mais facilmente, podendo ser
usadas células adicionais para garantir redundância. Geralmente acrescenta-se 20% a 30% ao
número de células necessário sem considerar redundância.
Desvantagens:
 Tal como acontece na topologia Condensador Flutuante, é muitas vezes necessária a utilização
de técnicas de controlo complexas, com frequências de comutação relativamente elevadas o
que implica rendimentos mais baixos (devido às perdas de comutação).
A tabela 2.5 lista as principais características das topologias correntes para conversores multinível. Pelas
propriedades apresentadas as topologias modulares resultam mais interessantes.
Nº Outros componentes
Topologia Vantagens Desvantagens
IGBT’s/Díodos adicionais
Capacidade de
É difícil equilibrar as
NPC (m-1) Cs no barramento controlo da
tensões nos Cs de
(Neutral Point Diode 2.(m-1) DC e (m-1)x(m-2) potência reactiva.
entrada. Aumento do
Clamp) díodos por braço. Rendimento
número de diodos.
elevado.
Número de
Custos Superiores
combinações
Flying devido ao preço dos
disponíveis para
Capacitor (m-1)x(m-2)/2 Cs componentes passivos
2.(m-1) controlar o
(Condensador flutuantes ter vindo a aumentar.
conversor cresce
Flutuante) Menor tempo médio
fortemente com o
de vida
nº de níveis.
São necessários
menos
semicondutores em
Associação Série de Necessita de fontes de
(m-1)/2 Cs ligados ao comparação com
Conversores em 4.((m-1)/2) tensão DC
Barramento DC. outras estruturas.
Ponte independentes.
Permite utilizar
técnicas de
comutação suave.
Não necessita de
(m-1)/2 Cs ligados ao díodos adicionais.
Modular Multilevel Necessita de
Barramento DC e (m-1) Permite estruturas
Converter 2.(m-1) Condensadores em
Cs para as células (1 modulares com
(2 níveis) cada Célula.
Cond. para cada célula). células muito
básicas.
Tabela 2.5 – Quadro resumo com as vantagens e desvantagens de todas as topologias apresentadas.
25
3. CONVERSOR MULTINÍVEL MODULAR 3 (CMM3):
Funcionamento e Dimensionamento
Este capítulo é dedicado ao funcionamento da nova topologia de conversor multinível. Descreve-se o
funcionamento da célula de 3 níveis e é dimensionado o número de componentes electrónicos
necessários para implementar o conversor completo, além de ser estimado o seu rendimento.
3.1) Topologia multinível modular de 3 níveis, 2 quadrantes

Considera-se que o parque eólico marinho fornece potência a uma tensão contínua de 240kVolt e a
corrente que poderá fluir no conversor será ligeiramente inferior a 1000 A, isto porque o Conversor
Multinível Modular 3 irá interligar um parque eólico tipicamente com 100 aerogeradores, cada um com
uma potência nominal de 2MW. A potência nominal total que se considera neste caso são 200MW. A
distância considerada para o cabo DC de ligação é 300 quilómetros. Sendo a tensão máxima actual dos
semicondutores da ordem dos 5kV, é necessária quase uma centena (96) de células na topologia
multinível modular. Atendendo à necessidade de redundância seria mesmo necessário usar mais de 120
células.
3.1.1) Célula modular de 3 níveis, 2 quadrantes

Cada célula apresentada em 2.2.4 pode apresentar 2 níveis de tensão diferentes, 0 ou , o que faz
com que não introduza nenhum grau de liberdade adicional para o equilíbrio das tensões nos seus
condensadores.
Com o objectivo de conseguir graus de liberdade adicionais e tentar diminuir o número total de células,
cada célula tem de impor menores tensões aos semicondutores. Da estrutura topológica de um duplo
conversor redutor reversível em corrente é possível extrapolar para obter um conversor CC-CC de 3
níveis, também reversível em corrente.
A figura 3.1 mostra o esquema eléctrico dessa nova célula básica. Os interruptores (supostos ideais)
representados por S1, S2, S3 e S4 podem ser IGBT’s em anti-paralelo com díodos. A corrente icel pode ser
positiva ou negativa. A tensão de saída neste circuito é sempre positiva, devido à unidireccionalidade
em tensão dos dispositivos semicondutores.
S1 i cel
Ucel
S4
2
U ocel
Ucel S3
2
S2
Fig.3.1 – Célula básica para topologia modular capaz de processar na saída 3 níveis de tensão.
26
Capítulo 3 – Conversor Multinível Modular (CMM3): Funcionamento e Dimensionamento
A célula da figura 3.1 também pode ser designada conversor DC-DC de 3 níveis de tensão. A tabela 3.1
resume o funcionamento desta célula/conversor:
Nível da célula Tensão de saída S1 S2 S3 S4

0 0 0 0 1 1
1 1 0 1 0
2
1 0 1 0 1
2
2 1 1 0 0
Tabela 3.1 – Tabela com os níveis de tensão que se podem ter na saída de uma célula.
No circuito da figura 3.1 não são permitidas as combinações de disparo dos semicondutores que
produzem curto-circuito dos condensadores (por exemplo: ter todos os semicondutores à condução),
nem circuitos abertos para a corrente (pelo que S1+ S4=1, S2+ S3=1).
Dado que o estado 1, a que corresponde a tensão de saída 2 pode ser obtido usando duas
combinações de semicondutores, o número de graus de liberdade desta célula é maior que o da célula
de 2 níveis.
Supondo que se usam 2n células por braço, cada célula tem de suportar a tensão , mas os
semicondutores da célula só têm de suportar uma tensão igual a metade da tensão da célula ,
pelo que = 2. . Para iguais semicondutores esta célula permite reduzir para metade o
número total de células necessário. O número de níveis de tensão que o conversor pode apresentar na
saída é dado por = + 1 (igualando o número apresentado pela topologia modular de 2 níveis, com
metade das células, ou seja com cerca de 50 células), o número de condensadores é o mesmo
2. = 2. ( − 1), e o número de semicondutores comandados é também idêntico 4. = 4. ( − 1).
A nova topologia apresentada não exige mais condensadores nem semicondutores, e permite um
controlo e um equilíbrio mais fácil por existirem menos células e cada célula possuir um estado
redundante.
As vantagens e desvantagens da célula de 3 níveis em comparação com a célula de 2 níveis proposta por
[5] são:
Vantagens:
 Esta célula possui a vantagem de processar mais um nível de tensão na saída;
 Tem a propriedade de processar o mesmo nível na saída através de diferentes sequências de
disparos dos interruptores (nível redundante);
 A célula de 3 níveis utiliza mais semicondutores mas é reduzido o número de células
necessário, sendo que o número de semicondutores se mantém em relação à estrutura que
utiliza a célula de 2 níveis.
Desvantagens:
 Uma célula utiliza 2 condensadores, onde é necessário implementar um ponto médio, mas o
número total de condensadores numa dada estrutura com várias células não se altera.
3.1.2) Estrutura Geral do Conversor Simulado

A célula cujo funcionamento se descreveu anteriormente será o circuito fundamental/básico desta
estrutura. O número de células a utilizar vai depender de 2 propriedades que terá o conversor DC-AC:
 Número de níveis de tensão na saída em cada braço;
 O nível de redundância pretendido para o equipamento a instalar na prática.
27
A associação das células básicas para a construção do CMM3 está demonstrada na fig. 3.2:
ia
S4
Uo
S3
U dc
2
R Neutro
S
T
U dc
2
Fig.3.2 – Esquema representativo do conversor com o qual se alimenta uma carga trifásica.
O conversor possui 3 braços iguais (fases R, S e T) o que estará preparado para alimentar receptores
trifásicos no domínio dos SEE. Cada braço opera com um determinado número de células básicas de 3
níveis de tensão na saída (figura. 3.1).
Aos 2 conjuntos de células separadas pelo ponto de neutro presente na carga trifásica, dá-se o nome de
ramos. No ramo abaixo do ponto de neutro composto pela carga, estão as células P, atribui-se assim o
nome de ramo P. Acima do ponto de neutro estão as células N, logo tem o nome de ramo N.
A energia eléctrica produzida pelo parque eólico offshore é transportada por um cabo submarino cuja
tensão de trabalho é , sendo este constituído por 3 fios (+120kV, -120kV e o neutro que estabelece o
ponto médio).
3.2) Funcionamento do CMM3
3.2.1) Equações das malhas

O número de níveis que a tensão de saída apresenta depende do número de células que se considera
em cada braço do conversor. Sendo a tensão DC de entrada e a tensão suportada por cada
célula, então pelo esquema eléctrico da figura 3.2 o número de células em cada ramo será dado por:
= = (3.1)
em que é designado por número de células em cada braço.
A relação com o número de níveis à saída de cada braço é dada pela seguinte equação:
= 2. + 1 ↔ = 2. +1 (3.2)
28
em que é o número de patamares (níveis) de tensão que figuram na saída. Para cada braço é possível
verificar as quedas de tensão consideradas no seguinte esquema eléctrico:
U dc
2
U dc
2
Fig.3.3 – Circuito exemplificativo do equivalente monofásico do conversor para obtenção das equações da sua
dinâmica.
Não considerando as quedas de tensão nas resistências e indutâncias parasitas do cabo DC

(identificadas no circuito da fig. 3.3 como U 1/2 cabo), podem-se escrever as seguintes equações das malhas
de Kirchhoff (KVL):
Malha n: − +∑ − =0⟺ =− +∑ (3.3)
Malha p: − +∑ + =0⟺ = −∑ (3.4)
Malha exterior: + =∑ +∑ ⟺ =∑ +∑ (3.5)
Através das equações 3.3 e 3.4 e sabendo que a queda de tensão em cada célula: e têm o
sentido positivo na malha, então a tensão de saída está compreendida no intervalo:
− < < .
Considerando que é constante e igual a 240 , conclui-se que a tensão simples varia no
intervalo dado por [−120 ; +120 ]. Por limitações do programa de simulação (limitações
computacionais) o conversor só possui 4 células N e 4 células P iguais, pelo que o menor patamar que a
tensão pode ter é:
±
= ⟺ = = ±30 (3.6)
29
Pela relação 3.2, o CMM3 é capaz de processar na saída uma tensão alternada com:
= 2. + 1 = 2 × 4 + 1 = 9 í ã (3.7)
Das relações 3.6 e 3.7 é possível obter uma equação que relaciona o menor patamar de tensão na saída
do CMM3 com o número de níveis :
_ _ = (3.8)
As tabelas que se seguem permitem a verificação do funcionamento estático de um braço do conversor,

nomeadamente focando-se nas quedas de tensão que se esperam no processo de conversão de energia.
Ao aplicar o valor de tensão de saída de cada patamar nas equações 3.3 e 3.4 é possível obter uma
tabela com as relações entre a tensão de entrada e a queda de tensão nas células de cada ramo
∑ e∑ :
Destaque das quedas de tensão em cada ramo N e P. Cálculos aplicados a 3.3 e 3.4:
Nível -4:
Malha n: _ =− ⟹− = −∑ ⟹∑ =
Malha p: _ =− ⟹− =− +∑ ⟹∑ =0
Nível -3:
Malha n: _ =− ⟹− = −∑ ⟹∑ =
Malha p: _ =− ⟹− =− +∑ ⟹∑ =
Nível -2:
Malha n: _ =− ⟹− = −∑ ⟹∑ =
Malha p: _ =− ⟹− =− +∑ ⟹∑ =
Nível -1:
Malha n: _ =− ⟹− = −∑ ⟹∑ =
Malha p: _ =− ⟹− =− +∑ ⟹∑ =
Nível 0:
Malha n: _ =0⟹0= −∑ ⟹∑ =
Malha p: _ =0⟹0=− +∑ ⟹∑ =
Nível 1:
Malha n: _ = ⟹ = −∑ ⟹∑ =
Malha p: _ = ⟹ = +∑ ⟹∑ =
Nível 2:
Malha n: _ = ⟹ = −∑ ⟹∑ =
Malha p: _ = ⟹ = +∑ ⟹∑ =
Nível 3:
Malha n: _ = ⟹ = −∑ ⟹∑ =
Malha p: _ = ⟹ = +∑ ⟹∑ =
Nível 4:
Malha n: _ = ⟹ = −∑ ⟹∑ =0
Malha p: _ = ⟹ = +∑ ⟹∑ =
30
Nível de tensão Tensão de saída (kV) Queda de tensão no ramo N Queda de tensão no ramo P
-4 -120
= =0
-3 -90 7 1
= =
8 8
-2 -60 6 2
= =
8 8
-1 -30 5 3
= =
8 8
0 0 4 4
= =
8 8
1 30 3 5
= =
8 8
2 60 2 6
= =
8 8
3 90 1 7
= =
8 8
4 120
=0 =
Tabela 3.2 – Quedas de tensão necessárias para ter na carga os níveis de tensão desejados.
A tabela 3.2 permite mostrar o processo verificado nas malhas do circuito da figura 3.2, mas desta vez
para cada um dos níveis de tensão (9 patamares). Estes resultados são confirmados também pela
equação 3.5. Os níveis de tensão apresentados pela célula estão relacionados com a tensão contínua de
entrada aos terminais dos seus 2 condensadores ( ). A tabela seguinte mostra essa relação.
Nível da célula Tensão de saída de 1
célula
0 0
1
8 = 30
2
4 = 60
Tabela 3.3 – Tabela representativa das tensões que cada célula pode ter na sua saída.
O nível de tensão máximo que cada célula pode suportar é = = e o nível redundante 1 é
dado por = = = . Substituindo as tensões verificadas na tabela 3.3 nos elementos

da tabela 3.2, é elaborada uma outra tabela representativa do funcionamento geral de todas as células
do inversor para processar os 9 níveis de tensão na saída :
Nível -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
UN1 /2 /2 /2 /2 /2 /2 /2 0
UN2 /2 /2 /2 /2 /2 0 0
UN3 /2 /2 /2 0 0 0
UN4 /2 0 0 0 0
UP1 0 0 0 0 /2
UP2 0 0 0 /2 /2 /2
UP3 0 0 /2 /2 /2 /2 /2
UP4 0 /2 /2 /2 /2 /2 /2 /2
Soma 240kV 240kV 240kV 240kV 240kV 240kV 240kV 240kV 240kV
Tabela 3.4 – Tensões de saída de cada célula quando é utilizada a tabela de cima.
31
A linha soma da tabela anterior corresponde à tensão máxima que um ramo tem de estar apto a
suportar e que é igual a . A tabela 3.4 pode ainda ser representada por uma tabela análoga, mas
neste caso os níveis de tensão das células são substituídos pelos seus níveis de saída codificados de 0 a 2
(0, 1 e 2):
Nível -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Cél. N1 2 1 1 1 1 1 1 1 0
Cél. N2 2 2 1 1 1 1 1 0 0
Cél. N3 2 2 2 1 1 1 0 0 0
Cél. N4 2 2 2 2 1 0 0 0 0
Cél. P1 0 0 0 0 1 2 2 2 2
Cél. P2 0 0 0 1 1 1 2 2 2
Cél. P3 0 0 1 1 1 1 1 2 2
Cél. P4 0 1 1 1 1 1 1 1 2
Soma 8 8 8 8 8 8 8 8 8
Tabela 3.5 – Tabela representativa dos níveis de estado das células do inversor em funcionamento geral.
A tabela 3.5 vem comprovar mais uma vez o que foi mencionado na tabela 3.2. Para cada um dos níveis
de tensão, o somatório de todos os níveis de cada célula (colunas da tabela 3.5) tem que ser igual a 8
dado que traduz o equilíbrio de tensões na malha e de acordo com a equação 3.5, dada pela linha soma.
Os dois braços que implementam as fases S e T do CMM3 têm um funcionamento análogo ao explicado
anteriormente, isto porque têm o mesmo número de células que o braço da fase R.
3.2.2) Cálculo do número de componentes total utilizado na versão de simulação
a) Número de semicondutores de corte comandados (IGBT’S) e seus respectivos díodos

Devido às elevadas tensões de trabalho e as potências em jogo, estes conversores utilizam geralmente
transístores bipolares de porta isolada (IGBT – Insulated Gate Controlled Thyristor) ou tiristores de corte
comandado (GTO – Gate Turn-Off thyristor e IGCT – Integrated Gate Controlled Thyristor). Hoje em dia
os IGBT’s suportam cerca de 6kV e 1kA, o que aliado à melhor facilidade em ser comandado e poder
trabalhar com frequência mais elevada em comparação com o GTO (6kV e 3kA), torna este
semicondutor de potencial mais elevado para aplicações futuras.
O número de células necessárias para cada braço de um conversor com a estrutura da figura 3.2 é dado
por:
= −1= 9−1= 8 é (3.9)
Considera-se que o conversor irá alimentar uma rede trifásica, logo vem para o número de células total:
. . á = 3×( − 1) = 3 × 8 = 24 é (3.10)
Cada célula necessita de 4 módulos de semicondutores (figura 3.1). O nome módulos de

semicondutores deriva do facto de cada IGBT/Díodo desenhado no esquema (ver fig. 3A em ANEXOS-
ANEXO A) corresponder a um número de IGBT’s/Díodos ligados em série e paralelo (fig. 1.3). Devido a
terem de operar com uma tensão e corrente bastante mais elevadas do que a tensão e corrente que um
só dispositivo pode processar, cada módulo é composto por um conjunto de semicondutores
sincronizados.
32
O número de IGBT’s a serem colocados em série e em paralelo são dados pelas expressões seguintes, de
acordo com [11] e [12] admitindo que cada semicondutor não deve ser sujeito a mais de 4500V e 750A e
redundância de 50% em tensão e 80% em corrente:
( )
= 1.5 (3.11)
( )
= 1.8 (3.12)
Com as equações 3.11 e 3.12, sabendo a queda de tensão nos condensadores de uma célula:
_ á = 60 (3.13)
e a corrente que flui em cada módulo de IGBT’s:

_ á = = ≈ 833 (3.14)
é possível calcular o número de semicondutores a incluir em cada módulo.
As 4 células de cada ramo suportam a tensão total de entrada , por outro lado toda a corrente
proveniente do cabo tem que fluir por uma só célula, pela mesma razão de estarem todas as células
montadas em série. Desta forma tem-se um número total de IGBT´s em série e paralelo em cada
módulo, aplicando 3.11 e 3.12:
_ = 10
(3.15)
_ =2
Os módulos terão 10x2=20 IGBT’s e 20 Díodos. De acordo com 3.15, o número de IGBT´s/Díodos por
célula é dado por:
_ =2× × = 2 × 2 × 10 = 40 é (3.16)
Obtém-se o número de IGBT´s/Díodos total para a versão simulada deste conversor eletrónico:
_ = . . á × _ = 24 × 40 = 960 ′ (3.17)
Prevê-se a aplicação de semicondutores com a margem de segurança das equações 3.11 e 3.12,
considerando assim que a versão simulada do CMM3 seria construída com um total de 960 IGBT’s e seus
respectivos díodos em antiparalelo.
Inversor de 9 Nº de Nº de Nº de Nº de Nº de Nº de Nº de
níveis de células Módulos igbt’s/diodos igbt’s/diodos igbt’s/diodos igbt’s/diodos Igbt’s/diodos
Tensão na em série em 1 em paralelo em por módulo por célula total
Saída módulo 1 módulo
1 Braço 8 32 10 2 20 40 320
2 Braços 16 64 10 2 20 40 640
3 Braços 24 96 10 2 20 40 960
Tabela 3.6 – Resumo do número de semicondutores que se utilizaria no CMM3 simulado.
Com 320 semicondutores por braço seria preferível usar muito mais células por braço ( = 80). No
entanto, não é possível simular tão grande número de células utilizando computadores pessoais.
b) Cálculo do número de condensadores utilizados e sua capacidade:

Cada célula necessita de duas baterias de condensadores (ver figura 3.1). Para o cálculo de uma bateria
de condensadores considera-se a corrente máxima que flui em cada célula, que opera a uma dada
frequência e que provoca uma dada variação de tensão:
.
= (3.18)
33
Sendo que = 833 , ΔT = em que =1 , o que ΔT = 1 e ΔU = 0.05. .
Substituindo os valores numéricos em 3.18 obtém-se o valor de = 555 . Cada bateria de

condensadores suporta metade da tensão da célula.
3.2.3) Cálculo das Bobinas de Alisamento das Correntes de saída

Considere-se o esquema de ligação seguinte que pretende demonstrar a ligação do CMM3 a uma
possível rede/recepetor.
CMM3
g
+
A aA aA A a aA
Series RLC Branch 1

N
B bB bB B b bB
Series RLC Branch 2
- cC cC C cC
C c
Series RLC Branch 3
B1 B2 Three -Phase B3
Transformer
(Two Windings)
C
REDE CONSUMIDORA
20000 MVA
400 kV
Fig.3.4 – Esquema de ligação do CMM3 à rede receptor através de um transformador de potência.
Em relação aos componentes dinâmicos introduzidos na saída de cada um dos braços e suas resistências
parasitas (como se pode ver pela figura 3.4), sabe-se de [3] que o coeficiente de auto-indução da bobina
necessária para manter a variação da corrente abaixo do valor máximo permitido para Δi é dado
por:
.
= (3.19)
. á
Na equação 3.19 é substituído o valor da variação da tensão na bobina Δ = 30 .
Admitindo que a variação da corrente em cada uma das bobinas de alisamento pode atingir um valor
máximo de á = 0.05. á e sabendo que o rendimento do conversor é igual a = 0.9840, cujo
cálculo se apresenta mais à frente:
√ . √ . . √ × × × .
á = = = = 669,53 (3.20)
√ . √ . √ × ×
Então vem para o valor da indutância em cada braço:

× × ×
ç = ≈ 0,225 (3.21)
× . × ,
Relativamente à resistência parasita de cada uma destas bobines, esta pode ser calculada considerando
uma certa percentagem das perdas de potência em todo o sistema. O seu valor é dado por:
ç = (3.22)
34
á é a corrente de pico em cada um dos braços e Δ a percentagem das perdas totais consideradas
para o sistema. Para o cálculo de Δ considerou-se que as perdas de potência em cada uma destas
resistências parasitas constituem 0,1% da potência total que entra no inversor. Logo tem-se: Δ =
0.001 × = 0.001 × 200 × 10 = 200 . Assim vem o valor da resistência parasita:
×
ç = = 0,4462Ω (3.23)
,
A equação 3.21 atribui um valor numérico à bobina de cada braço, dependendo do número de níveis de
tensão presentes na saída. Através da equação 3.19 é possível perceber que quanto maior for o número
de níveis que o CMM3 pode apresentar, menor é a variação de tensão a que a bobina está sujeita, e
consequentemente menor será o seu valor. Admitindo que a qualidade da onda de tensão aumenta
porque aumenta o seu número de patamares, então a qualidade da onda de corrente vai também
aumentar e o valor da bobina vai diminuir.
3.2.4) Dimensionamento do sistema Transformador+Rede

Nesta secção decidem-se os parâmetros de simulação e teste para um possível receptor e sua
interligação com o CMM3. Pretende-se alimentar um receptor que é representado por uma rede
equivalente, cuja tensão composta de entrada é Urede=400kV e cuja potência de curto-circuito se
considera como sendo _ = 20000 .
Um transformador de potência é necessário para elevar o nível de tensão de saída do conversor até à
tensão de alimentação da rede. O transformador tem o esquema de ligação Δ (estrela/triângulo) [10].
Os parâmetros do transformador utilizados nas simulações foram os seguintes:
= 250
_ = 0,08
_ = 0,002
As perdas admitidas para este dispositivo são de 1% da potência total transmitida.
Os parâmetros da rede equivalente considerados foram:

= 20000
=7
3.2.5) Cabo submarino utilizado e sua distância

O cabo submarino interliga o parque eólico offshore ao CMM3. Através deste é transmitida para terra
toda a energia que o parque eólico poderá produzir. O cabo que se simulou neste trabalho suporta uma
tensão contínua de 240kV (±120 ) e tem que suportar igualmente uma corrente
nominal de 200
240 = 833,33 . Através de [13], optou-se por utilizar um cabo com uma
secção de 1400 , e 100% de resistência na armadura como percentagem da resistência do
condutor. A classe de corrente deste cabo é de 1600 o que corresponde a uma boa margem de
segurança. Os parâmetros do cabo são dados por:
= 300
, × (3.24)
_ = = = 12,286 Ω.
×
35
Para se obter a resistência total do cabo, considera-se a multiplicação dos dois parâmetros enunciados
em cima:
= × _ ≈ 3,69Ω (3.25)
Com a ajuda dos parâmetros descritos em cima e sabendo que a potência activa nominal que é
injectada pelo parque eólico é P=200MW, calculam-se as perdas de potência no cabo submarino:
= . = . = 3,69 × (833,33 ) ≈ 2,563 (3.26)
O que corresponde à percentagem da potência total que se admite ser proveniente do parque eólico:
,
% = = 1,28% (3.27)
Um outro aspecto físico que é interessante saber neste caso do funcionamento do cabo submarino é a
sua potência de perdas por cada metro de cabo:
, ×
. = = = 8,5433 / (3.28)
×
Por cada metro de cabo, tem-se cerca de 8,5Watt de potência perdida. Dado que o cabo se encontra
submerso em água e tendo em conta o seu diâmetro, não se prevê o aquecimento excessivo deste.
3.2.6) Rendimento do CMM3

Imagine-se que um braço do CMM3 é representado pelo circuito da figura 3.5 suposto com
interruptores ideais sincronizados entre si, e que se considera ser uma 1ª aproximação ao cálculo do
rendimento do conversor CMM3.
i1
io
U dc

i2 Uo

Fig.3.5 – Circuito utilizado numa 1ª aproximação para o cálculo do rendimento de um braço do CMM3.
Admite-se neste caso que a corrente num dos braços do inversor é perfeitamente sinusoidal:
= . ( + ) (3.29)
e em que é a corrente de pico.
36
Pela lei dos nós tem-se: = − . Dado que é sinusoidal, isso implica que em valor médio: = 0,
logo a corrente no ramo de cima é igual à corrente no ramo de baixo em valor médio: = .
Considerando que a potência de perdas de condução dos semicondutores em cada ramo são dadas por:
. = . + .
(3.30)
. = . + .
As perdas de condução num braço de inversor são dadas por 3.30, sendo que = , admitindo
que os IGBT’s/Díodos que compõem os ramos são todos iguais:
. ç = .( + ) + .( + ) (3.31)
Sabendo que = :
ç = 2. . + .( + ) (3.32)
Atendendo ao funcionamento da célula básica descrito na tabela 3.1, conclui-se que em qualquer dos
níveis de funcionamento da célula (0, 1 ou 2) estarão sempre à condução 2 semicondutores (os outros
dois estarão ao corte). Isto acontece em todas as células de 1 braço para qualquer nível de tensão de
saída. Dado que a questão que se está aqui a tratar é calcular o rendimento global do CMM3, e não as
perdas numa célula isoladamente, pode-se considerar que as perdas por condução são dadas
simplesmente considerando a tensão de saturação do semicondutor e a sua resistência:
ç =2×2× × +2× × (3.33)
O factor multiplicativo 2 diz respeito aos dois semicondutores em condução em todas as células de 1
braço, qualquer que seja o nível de tensão de saída do braço.
As correntes e não são sinusoidais, mas sim pedaços de sinusóides como mostra a figura seguinte:
Fig.3.6 – Andamento da corrente em cada um dos Ramos do CMM3.
Para o dimensionamento numérico de , pode-se pensar em termos de potências transmitidas, dado

que é um valor médio:
= (3.34)
37
A potência de saída de um braço do CMM3 pode ser dimensionada pela resistência que o CMM3 vê na
carga e pela corrente eficaz que nela passa. Por outro lado, a potência de entrada é dada pelo produto
da tensão contínua suportada pelo cabo e pela corrente injectada por este:
= .
(3.35)
= .
Igualando as duas equações do sistema 3.35 e de acordo com a equação 3.33, vem o cálculo de :
. . .
. = . ⟺ = = = . (3.36)
.
Γ= (3.37)
em que Γ é definido como o ganho de tensão do CMM3.
A relação final que permite calcular as perdas por condução nos semicondutores do CMM3 é dada pela
substituição de 3.36 em 3.33:
. ç = 4. . . + 2. . (3.38)
O valor eficaz da corrente de saída de 1 braço é conhecido.
Os parâmetros e dependem do número de células de cada braço e seus IGBT’s/Díodos. Cada

bloco que representa 1 IGBT+Diodo nas células (ver fig. 3A em ANEXOS-ANEXO A) é na realidade um
módulo de IGBT’s/Diodos ligados de modo sincronizado para suportarem uma tensão e corrente que 1
só não conseguiria suportar. Os valores de e contabilizam essa situação:
ç = . . ç . _ . _ (3.39)
ç = . ç . _ . _ (3.40)
Relativamente às perdas de potência por comutação, estas por sua vez além de variarem com a tensão
de saturação do semicondutor e a corrente que flui neste, variam também com a frequência de
passagem corte/condução ou condução/corte e tempos de subida/descida da corrente que neles flui:
. = . . .. (3.41)
Por outro lado as perdas por comutação de 1 diodo são dadas por:
. = . . .. ( − ) (3.42)
As perdas de comutação num dos braços consideram-se como sendo as perdas em 1 semicondutor a
multiplicar pelo número de semicondutores que contêm esse braço, caso que se aplica ao número de
IGBT’s e número de diodos que neste caso são iguais:
. ç = . × _ ç (3.43)
. ç = . × _ ç (3.44)
As perdas de potência por condução e por comutação em cada 1 dos semicondutores, que se supõe que
suportam as tensões e correntes que se têm vido a admitir são dadas pela tabela seguinte:
.
4800,00W 18,08W 1800,00W 0,80W

Tabela 3.7 – Quadro resumo das potências consumidas por condução e comutação de 1 IGBT e 1 díodo.
38
As perdas no inversor de 9 níveis de tensão podem ser resumidas na tabela seguinte:
Perdas
Braços Perdas Totais
1 960kW 18,80kW 288kW 2,133kW 1269kW

2 1920kW 36,160kW 576kW 4,2667kW 2536kW 0,9840
3 2304kW 17,357kW 864kW 0,768kW 3805kW
Tabela 3.8 – Quadro resumo das perdas totais considerando o seu cálculo com as equações anteriores e cálculo do
rendimento do CMM3.
3.2.7) Redundância no CMM3

A redundância de um SEE pode ser vista como a capacidade que esse sistema tem de continuar a
alimentar uma certa carga crítica ou receptor em caso de falha total ou parcial de um componente ou
componentes do sistema. Nos SEE, esta propriedade é cada vez mais importante devido à continuidade
de serviço e Qualidade da Rede.
A construção do CMM3 a ser implementado na prática deverá ter uma célula básica que:
 Seja fácil colocar no estado: Célula ‘fora de serviço’. É mais fácil colocar uma célula neste
estado, se esta trabalhar com uma tensão mais baixa que 30kV;
 Quando uma célula seja retirada por estar ‘fora de serviço’, o sistema composto pelas outras
células, possa facilmente suportar a queda de tensão adicional que a célula avariada estava a
suportar.
Dado que este assunto sai do âmbito desta tese (principalmente por serem questões de natureza da
implementação prática do conversor) é só exemplificada a hipótese mais simples de implementação do
conversor.
Fig.3.7 – Célula a implementar no CMM3 de forma a obter uma redundância maximizada.
Sabe-se de [11] que os IGBT’s utilizados suportam uma tensão de cerca de 4500V e uma corrente de
750A, já com uma certa margem de segurança. Dado que a corrente a suportar tem o valor de 833A
então cada módulo tem 2 IGBT’s/Díodos em paralelo e 2 em série. Cada capacidade vê a sua tensão
contínua no valor de 9000 Volt (tal como explicado em cima, é uma tensão muito menor que 30kVolt).
39
Esta versão da célula tem um valor diferente de 30kV nos seus condensadores porque é a célula que se
está a admitir para ser implementada na indústria.
Como se pode ver pela figura seguinte, uma possível solução para colocar uma dada célula fora de
serviço, é ligar as várias células com interruptores mecânicos (ou até electrónicos, dependendo da
tecnologia). Desta forma, perante a avaria de uma ou várias células, o SEE continua o serviço quando
actuados os interruptores.
Fig.3.8 – Esquema representativo da ligação entre células com interruptores que as curto circuitam, quando alguma
dessas células entra em estado de ‘fora de serviço’.
O quadro seguinte dá uma quantificação do número de semicondutores para esta solução de

construção do CMM3 a ser implementado num ambiente industrial. A tensão de entrada considerada
foi: = 240 e a tensão que cada célula pode processar é a tensão referida na figura 3.8, ou seja
= 18 .
Ao aplicar as equações 3.1 e 3.2 (relacionam o número de células com o nível de tensão DC de entrada),
é possível saber quantas células vai utilizar cada braço e o número de níveis que pode processar:
240
º é = = ≈ 14 é = (2 × 14) + 1 = 29 í
18
Inversor de Nº de Nº de Nº de Nº de Nº de Nº de Nº de
m níveis de células Módulos igbt’s/diodos igbt’s/diodos igbt’s/ igbt’s/ Igbt’s/
Tensão na em série em 1 em paralelo diodos por diodos por diodos
Saída módulo em 1 módulo módulo célula total
1 Braço 28 112 2 2 4 16 448
2 Braços 56 336 2 2 4 16 896
3 Braços 84 672 2 2 4 16 1344
Tabela 3.6 – Resumo do número de semicondutores que se utilizaria no CMM3 simulado sem a margem do dobro
do número de células considerada.
A instalação de uma estrutura modular envolve muitas vezes serem instaladas o dobro do número de
células que se dimensionam (redundância maximizada). Admitindo que se seguia esse mesmo caminho,
ter-se-ia um número de células a instalar nos 3 braços, e número de IGBT’s/díodos:
. = 2 × 84 = 168 é
= 2 × 1344 = 2688 í
O que originaria um CMM3 com uma tensão de saída com 57 níveis (patamares) diferentes (28 níveis
positivos, 28 negativos e o zero). A qualidade de energia que se tem à saída com esta onda de tensão é
muito superior à que se tem com a onda de 9 níveis, o que evita o investimento em melhores filtros.
40
4. Controlo do CMM3
Este capítulo é dedicado às técnicas de comando e de controlo utilizadas. No subcapítulo 4.1 são
explicadas as etapas que envolveram a modulação das grandezas (tensões) de saída do CMM3 e a
estratégia de equilíbrio das tensões nos condensadores. No subcapítulo 4.2 estão descritos os passos
necessários para o CMM3 poder controlar as potências injectadas no seu ponto de entrega de energia.
4.1) Modulação PWM e estratégia de equilíbrio da tensão nos

condensadores
O comando (modulação) das tensões alternadas de saída dos conversores multinível pode ser
conseguido usando um de dois tipos de modulação [1]:
 Modulação sinusoidal de largura de impulso (Sinusoidal Pulse Width Modulation – SPWM);
 Modulação por vectores espaciais (Space Vector Modulation – SVM), utilizando a representação
vectorial de todas as combinações possíveis de saída do conversor no plano α, β de Concordia.
A técnica de modulação aplicada foi a técnica PWM com modulante sinusoidal. A técnica SVM torna-se
bastante mais pesada computacionalmente, e muitas vezes bastante mais difícil de realizar devido ao
aumento do número de níveis.
Associado à modulação PWM está o equilíbrio das tensões nos condensadores das células. Neste caso, o
conversor de potência está a trabalhar em modo inversor, e este deve ser capaz de equilibrar a tensão
nas 16 capacidades consideradas em cada braço.
Na figura seguinte está representada a sequência de passos verificados na simulação para esta 1ª fase
de controlo+equilíbrio (Modelação PWM e estratégia de equilíbrio da tensão nos Condensadores):
Fig.4.1 – Esquema geral representativo do algoritmo de equilíbrio da tensão nos condensadores associado ao
comando PWM.
Os blocos com sombreado a cinzento são blocos que representam sinais obtidos através de aparelhos
de leitura (voltímetros e amperímetros) que entregam a informação ao processador de controlo. Os
blocos da figura 4.1 necessitam da informação dos valores das correntes que fluem nas várias células e
também das tensões de cada um dos condensadores, além das tensões de saída e sua respectiva
referência. No total, o sistema é simulado com 3 conjuntos de blocos iguais ao da figura 4.1.
41
Capítulo 4 – Controlo do CMM3
4.1.1) Malha de modelação PWM: Malha ∆ (sigma - delta)

A malha de controlo utilizada para seleccionar o nível na saída é designada: modulador PWM sinusoidal
em malha fechada do tipo sigma-delta (Σ∆) ou modulador PWM Σ∆. O seu diagrama de blocos está
representado na figura 4.2:
1
1 G 1 1
diferenca s
Uref nout
Integrator converter gain Quantizer Zero-Order
Gain Hold
2
Upwm
Fig.4.2 – Diagrama de Blocos utilizado para implementar a malha de comando PWM sigma-delta.
Os seus sinais de entrada são definidos como:

 – Tensão de saída de um braço do CMM3.
 . – Tensão de referência que o CMM3 deverá seguir (sinusoidal com uma amplitude pré-
definida e frequência da rede, neste caso de 50Hz).
A saída desta malha é o nível que se deseja ter naquele instante à saída do braço do conversor,
compreendido no intervalo [-4, -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3, 4].
Sendo assim, pode-se definir a tensão na saída de 1 braço do CMM3 com os seus semicondutores
sincronizados como:
= . (4.1)
em que é a tensão DC proveniente do Cabo submarino e γ é chamada de função de existência e

toma os valores do intervalo:
= [− ; − ; − ; − ; 0; ; ; ; ] (4.2)
Substituindo os valores de e = 240 em (4.1) tem-se as tensões que pode tomar em cada
um dos seus patamares:
í
= [−120; −90; −60; −30; 0; 30; 60; 90; 120] (4.3)
Assim, o nível = −4 corresponde a = −120 e assim sucessivamente até = 4 que

corresponde a = 120 .
A base matemática de um modulador PWM, incluindo os do tipo Σ∆, baseia-se na necessidade de criar
um trem de impulsos que tenha a mesma área (volts×segundo), num período de comutação, que a
tensão de referência:
.∫ . =∫ . . (4.4)
onde = 200 , = 20 e . . = 120. sin( ) .
O tempo de comutação dos semicondutores é muito menor que o período da rede . A equação
anterior também se pode escrever:
.∫ ( . . − ) =0⟹ .∫ =0 ⟹ = . . − (4.5)
42
Como a equação anterior tem a oportunidade de mostrar, a variável representa o erro entre as duas
tensões a serem comparadas. Este erro pode ser positivo ou negativo, decidindo assim se a malha
aumenta o nível de tensão ou baixa o nível de tensão:
>0⇒ . <0 (4.6)
<0⇒ . <0 (4.7)
Isso implica que:
. <0 (4.8)
A inequação 4.8 que é chamada de Condição de Estabilidade impõe a seguinte condição de aumento ou
diminuição no nível através do estado de :
>0⇒ í
<0⇒ í
4.1.2) Bloco Controlo/Decisão entre o nível de estado 1a e 1b

Os níveis de tensão que são entregues na saída de cada célula e que se apresentam na tabela 3.1, são
[1]
designados de níveis de estado ne . Pela mesma tabela, e como foi mencionado no capítulo 3, cada
célula básica introduz ne=1 que é um nível de estado redundante.
O bloco designado por Controlo/Decisão entre o nível de estado 1a e 1b (figura 4.1), tem a função de
decidir sobre qual o nível de estado ne=1 (redundante) a atribuir a cada célula. O algoritmo de decisão
que constitui este bloco é designado: 1ª parte da estratégia para o equilíbrio da tensão nos
condensadores.
1ª Etapa da estratégia para o equilíbrio da tensão nos condensadores:

O bloco funcional recebe os sinais com a informação de todos os níveis de estado a atribuir às 8 células
de cada braço do inversor, e recebe também o valor da corrente e a informação do sinal desta (negativo
ou positivo) que flui no conjunto das células N e células P. Se a corrente que circula na célula for positiva
( > 0) então poder-se-á carregar uma ou outra capacidade da célula, como demonstra a tabela
seguinte e os diagramas da figura 4.3:
Nível da Tensão de S1 S2 S3 S4 icel>0 icel<0

célula saída
1(a) Udc/2 1 0 1 0 Carrega C1 Descarrega C1
1(b) Udc/2 0 1 0 1 Carrega C2 Descarrega C2
Tabela 4.1 – Tabela com os níveis de tensão redundantes na saída de uma célula.
[1]
Foram designados de níveis de estado para se poderem distinguir dos níveis de saída do próprio CMM3.
43
S1 i cel S1 i cel
Ucel Ucel
2
C1 S4
2
C1 S4
U ocel U ocel
Ucel S3 Ucel S3
C2 C2
2 2
S2 S2
Fig.4.3 – Esquemas dos caminhos que a corrente icel percorre no nível de estado 1 (redundante) numa dada célula.
De acordo com a figura anterior, a corrente percorre caminhos diferentes dentro da célula para cada
uma das hipóteses de nível de estado 1. Para o nível ne=1(a) (diagrama da esquerda), a corrente com
sentido positivo flui através do interruptor S 1, carrega o condensador e depois flui pelo interruptor S3
para sair da célula. O diagrama da direita diz respeito ao nível n e=1(b), em que os interruptores S2 e S4
estão a conduzir e a corrente ao fluir pelo condensador , carrega-o. Quando a corrente tem o
sentido negativo (sentido contrário ao que está representado), a corrente vai descarregar as
capacidades e com a mesma combinação de disparos das gates dos interruptores que estão na
tabela 4.1.
A 1ª etapa da estratégia de equilíbrio das tensões nos condensadores, baseia-se na mudança de
combinação de disparos das gates dos interruptores em cada célula. A tabela seguinte mostra a relação
que existe entre as três grandezas que podem ter diferentes estados dentro de uma célula, são elas:
1) O sentido da corrente ;
2) A diferença entre as tensões dos condensadores da célula − ;
3) A multiplicação destas duas grandezas ( − )× .
Icel Uc1-Uc2 (Uc1-Uc2)x icel S1 S2 S3 S4 Nível da Codificação dos
célula Estados
>0 <0 <0 1 0 1 0 1(b) 0
>0 >0 >0 0 1 0 1 1(a) 1
<0 <0 >0 0 1 0 1 1(a) 1
<0 >0 <0 1 0 1 0 1(b) 0
Tabela 4.2 – Combinação dos estados da corrente da célula com os estados da diferença de tensão das 2
capacidades da célula.
Pela tabela 4.2 confirma-se que existe uma relação lógica entre a corrente e a diferença de tensões
− . A expressão lógica que rege este sistema pode ser obtida codificando assim os estados da
corrente e da diferença de tensões − :
Icel (Uc1-Uc2) Sinal lógico (Uc1-Uc2) Sinal lógico icel (Uc1-Uc2)x icel Sinal lógico (Uc1-Uc2)x icel
>0 <0 0 0 <0 0
>0 >0 1 0 >0 1
XOR
<0 <0 0 1 >0 1
<0 >0 1 1 <0 0
Tabela 4.3 – Expressão lógica encontrada para a 1ª etapa da estratégia de equilíbrio dos condensadores.
44
A porta lógica ‘ou exclusivo’ (XOR) é capaz de implementar na saída o resultado pretendido. A figura 4.4
mostra o esquema com o qual se tornou possível fazer a selecção desse resultado:
4
N ive l 1 b
1
2 out
O ut
Vc1 S w it c h
d ife re n c a >
3 XO R
A dd
Vc2 R e la t io n a l xo r
O p e ra t o r L o g ic a l S8
O p e ra t o r 4
0 5
N ive l 1 a
C ons tant 1
<
Ic e lu la 1
R e la t io n a l
O p e ra t o r 1
Fig.4.4 – Diagrama de blocos utilizado em ambiente MATLAB/SIMULINK para a 1ª estratégia de equilíbrio da tensão
dos Cs.
4.1.3) Tabela de níveis de estado e algoritmos de equilíbrio da tensão nos condensadores

Ao bloco responsável pela implementação dos algoritmos estudados/aplicados para o equilíbrio da
tensão nos Condensadores que se utilizam em cada Braço do CMM3, atribui-se o nome: Algoritmo
Bubble Sort +Graus de liberdade adicionais. Este bloco aplica a chamada: 2ª Etapa da Estratégia de
Controlo das Tensões nos Cs.
Se não fosse incluída uma estratégia de equilíbrio das tensões dos condensadores, estes não iriam
carregar/descarregar todos com a mesma quantidade de energia e no mesmo intervalo de tempo de
acordo com a equação 3.18 (equação de cálculo das capacidades de cada célula), isto devido a:
 As correntes nas células N e P podem ter ou não ter o mesmo sinal, o que implica que não se
sabe à partida, se os condensadores vão carregar, descarregar ou manter a mesma energia
armazenada;
 O nível de estado de cada célula não é igual em todas as células para processar os diferentes
níveis na saída, o que faz com que algumas células carreguem/descarreguem os seus dois
condensadores (ne=2) ou carreguem/descarreguem só um deles (ne=1) ou ainda a hipótese de
estes manterem a sua energia (ne=0).
2ª Etapa da estratégia para o equilíbrio da tensão dos Condensadores:

A 2ª etapa faz uso da tabela de níveis construída para o conjunto de níveis de tensão que o CMM3 tem
de apresentar. Nesta etapa decidem-se quais as células que têm de estar ao nível de estado ne=2, 1 ou
0, para processar um determinado nível de tensão na saída de 1 braço do conversor:
 No nível de estado 2, os dois condensadores da célula carregam se > 0 (descarregam se
< 0);
 O nível de estado 1 permite igualar as tensões dos condensadores de cada célula;
 O nível de estado 0 não altera as tensões dos condensadores de cada célula.
A tabela de níveis na sua forma mais convencional é recordada neste capítulo, na figura 4.4. Portanto,
nenhuma célula vê alterada o seu nível de estado e a sequência de células de cada nível de saída do
braço mantém-se (a tabela é igual à da figura 3.5).
45
Nível -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Cél. N1 2 1 1 1 1 1 1 1 0
Cél. N2 2 2 1 1 1 1 1 0 0
Cél. N3 2 2 2 1 1 1 0 0 0
Cél. N4 2 2 2 2 1 0 0 0 0
Cél. P1 0 0 0 0 1 2 2 2 2
Cél. P2 0 0 0 1 1 1 2 2 2
Cél. P3 0 0 1 1 1 1 1 2 2
Cél. P4 0 1 1 1 1 1 1 1 2
Tabela 4.4 – Níveis de estado de cada célula de cada braço do inversor para implementar um determinado nível da
tensão de saída.
Para perceber o funcionamento do algoritmo utilizado nesta fase do processo de equilíbrio, é necessário
compreender em primeiro lugar algumas propriedades desta mesma tabela:
 A soma dos níveis de estado (0, 1 ou 2) de todas as células em cada nível (cada coluna da
tabela) tem que ser igual a 8, devido ao número de células ser igual a 8, em cada braço;
 Cada nível tem uma soma de níveis de estado que lhe corresponde (ver tabela 3.2):
Nível -4=∑ í =8 Nível -3=∑ í =7
Nível -2=∑ í =6 Nível -1=∑ í =5
Nível 0=∑ í =4
Estes níveis de estado figuram nas células N, visto que os níveis de saída são negativos. O
mesmo acontece com os níveis de estado nas células P, em que os níveis de saída são positivos;
 A tabela 4.4 tem um eixo de simetria no nível zero, isto quer dizer que a soma dos níveis de
estado das células N para os níveis negativos (-4;-3;-2 e -1) é igual à soma dos níveis de estado
das células P para os níveis positivos (1;2;3 e 4).
Por uma questão de melhor compreensão do que foi feito nesta fase do projecto, procede-se à divisão
em duas fases distintas da 2ª etapa da estratégia:
Fase a): Utilização de um algoritmo de ordenação apropriado para ordenar as colunas da tabela
de níveis (tabela 4.4);
Fase b): Substituição de 2 células a funcionar com o nível de estado 1, por uma só célula a
funcionar com o nível de estado 2 e outra a funcionar com nível de estado 0.
A fase a) utiliza a tabela 4.4 tal como está representada, sendo que usufrui só dos graus de liberdade
obtidos através da ordenação das células de cada coluna (cada nível de tensão tem 8 células associadas
a si), mas os níveis de estado mantém-se. Por outro lado, na fase b) é aproveitado o que foi feito na fase
a) e procede-se à troca de 2 células com níveis de estado (1,1) para níveis de estado (2,0), o que se
poderá ver mais à frente. Compreende-se desta forma que a tabela 4.4 permite dois graus de liberdade
diferentes, logo podem-se ter muitas combinações para obter a mesmo nível de tensão na saída.
Em seguida, é feita a demonstração dos processos algorítmicos envolvidos nas 2 fases da estratégia
separadamente. Para aplicar o algoritmo da fase b) é necessário aplicar em primeiro lugar o algoritmo
da fase a).
a) Algoritmo de ordenação apropriado: Bubble Sort (Ordenação da Bolha):

Considere-se um vector de dados, em que esses dados são as tensões das células de um braço do
CMM3. Cada célula está ligada a dois condensadores e portanto a tensão de uma célula será as tensões
dos dois condensadores somadas. O Bubble Sort é um algoritmo de ordenação dos mais simples, a ideia
é comparar 2 elementos do vector e trocá-los de posição até que os elementos de maior valor (ou de
menor valor) sejam levados para o final do vector. Dado que cada braço tem 8 células (4 células P e 4
células N) então veja-se o exemplo para um vector de 4 elementos. Imagine-se igualmente que os
números que figuram são as tensões em Volt de cada célula.
46
1ª Passagem pelo vector: O elemento 59,9kV é maior que 59,6kV, logo troca de posição no vector:
Vector Inicial: Vector Alterado:
59,9kV 59,6kV 61,2kV 60,4kV 59,6KV 59,9kV 61,2kV 60,4kV
2ª Passagem pelo vector: O elemento 59,6kV é menor que 61,2kV, logo mantém a sua posição no
vector:
Vector Anterior: Vector Alterado:
59,6kV 59,9kV 61,2kV 60,4kV 59,6kV 59,9kV 61,2kV 60,4kV
3ª Passagem pelo vector: O elemento 61,2kV é maior que o 60,4kV, logo troca de posição no vector:
Vector Anterior: Vector Alterado:
59,6kV 59,9kV 60,4kV 61,2kV 59,6kV 59,9kV 60,4kV 61,2kV
Quando o vector não fica ordenado no primeiro conjunto de iterações (chama-se um conjunto de
iterações quando o algoritmo compara todas as células uma só vez), o algoritmo volta ao inicio do
vector e executa o mesmo processo. São executadas as passagens necessárias pelo vector até este ficar
ordenado do menor elemento para o maior elemento (ou do maior para o menor), neste caso:
2
59,6kV 59,9kV 60,4kV 61,2kV Vector ordenado no final das O passagens, em
que O é o número de elementos do vector.
Critério de ordenação utilizado:

O algoritmo permite ordenar do elemento mais elevado para o elemento mais baixo (ordenação
crescente) ou vice-versa (ordenação decrescente). Neste trabalho são utilizadas as duas opções,
dependendo do sentido da corrente . Ao observar mais uma vez a tabela 4.4, é possível tirar duas
conclusões que vão ser necessárias à explicação do procedimento:
 1º → Os níveis que permitem usar esta ordenação são todos os níveis excepto os níveis 4 e -4,
dado que estes têm que ter sempre a mesma combinação de ne’s.
 2º → A soma dos valores para os ne’s do paralelo níveis de tensão negativos/Células N é igual à
soma de valores para os ne’s dos níveis de tensão positivos/Células P. O mesmo acontece com
os níveis de tensão negativos/células P cujos valores dos ne’s são iguais ao paralelo níveis de
tensão positivos/células N. Os contornos a tracejado marcados na tabela 4.4 correspondem aos
paralelos de células e níveis explicados.
Considere-se o exemplo de aplicação:

Imagine-se que na saída da malha PWM é indicado o nível de tensão -3. O diagrama seguinte mostra o
processamento do algoritmo:
Fig.4.5 – Exemplo de aplicação do algoritmo Bubble Sort à coluna de níveis de estado no nível de saída -3.
47
Como se pode verificar pelo diagrama anterior, o critério diz: a ordenação é crescente e igual para os 2
vectores de células (N e P). Mas, se a corrente é positiva, no caso das células N atribui-se o nível de
estado mais baixo à última célula (tensão mais elevada). Se a corrente é negativa, atribui-se o nível de
estado mais baixo à 1ª célula (tensão mais baixa). Para as células P o critério funciona ao contrário.
Quando o nível 3 (nível positivo) é processado pelo algoritmo, o critério de ordenação pode ser o
mesmo (ordenação crescente), mas os processos de selecção das células trocam em relação aos
apresentados na figura 4.5 (nível de tensão -3). Quer isto dizer, que para o nível 3, a selecção que se
encontra no exemplo da figura 4.5 para as células N, é aplicado às células P e a selecção das células P
aplica-se às células N.
Relativamente aos níveis -2 e 2, o algoritmo processa os seus vectores de células N e P da mesma forma
exemplificada anteriormente. Com a diferença de que nestes casos, o algoritmo tem de aplicar à célula
com a posição anterior (no vector) da célula seleccionada, o mesmo nível de estado que aplica à célula
seleccionada. Nestes níveis é necessário proceder desta forma, porque a sequência de níveis de estado
no vector-coluna deixa de ter a exclusividade de apresentar uma única célula com o nível de estado
diferente de todas as outras, como acontece nos níveis -3, 3, -1 e 1.
Assim, é previsível que no caso de um conversor com maior número de níveis, esta técnica de atribuição
de níveis de estado às células seja utilizada mais vezes, dado que o número de níveis em que acontecem
estas situações aumenta.
Considere-se um novo exemplo de aplicação: nível 2
Fig.4.6 – Exemplo de aplicação do algoritmo Bubble Sort à coluna de níveis de estado do nível de saída 2.
No exemplo da figura 4.6 é fácil perceber que o algoritmo ordena as células, para que no caso do vector
N, o nível de estado 1 seja atribuído às duas células com menor valor de tensão. Essas duas células vão
elevar a tensão nas suas capacidades porque a corrente é positiva, e as outras duas mantêm a sua
energia (ne=0). O mesmo se passa no vector P, mas neste caso os níveis de estado das células são
diferentes. Quando a corrente é negativa, o objectivo é retirar uma maior quantidade de energia às
células que têm maior tensão, logo atribui-se ne=1 às duas primeiras células do vector e ne=2 às duas
últimas, para que estas últimas descarreguem uma maior quantidade de energia.
Os níveis -1 e 1 têm complementaridade com os níveis -3 e 3, relativamente aos níveis de estado do

vector-coluna de células (verifica-se na tabela 4.4). Mas a sequência de níveis de estado não é igual.
Devido a essa complementaridade, o processo da figura 4.6 aplica-se ao caso do nível de tensão 1, mas
em que os níveis de estado das células são diferentes.
48
Os contornos a tracejado visíveis na tabela 4.4 demonstram que o critério de ordenação do vector de
células utilizado para os níveis positivos (níveis 1, 2 e 3) é o mesmo que o aplicado nos níveis negativos (-
1, -2 e -3). A diferença está no facto das correntes das células N e P serem trocadas assim como as
entradas e saídas no esquema da figura 4.1.
b) Substituição de duas células a funcionar com ne=1, por uma só célula a funcionar com ne=2 e
outra a funcionar com ne=0:
Por sua vez, a fase b) usufrui de todos os graus de liberdade de ordenação e troca possíveis na tabela
4.4. Uma vez aplicado o algoritmo de ordenação (Bubble Sort), verifica-se que existem níveis em que
pode haver a substituição de duas células com nível de estado = 1 por uma única célula com =2
e outra com = 0. Isso pode ser verificado nas tabelas seguintes. Os grupos de células que estão
marcadas com um círculo oval são as células com as quais se pode simplificar os níveis de estado (1,1)
para (0,2).
Nível -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Cél. N1 2 1 1 1 1 1 1 1 0
Cél. N2 2 2 1 1 1 1 1 0 0
Cél. N3 2 2 2 1 1 1 0 0 0
Cél. N4 2 2 2 2 1 0 0 0 0
Cél. P1 0 0 0 0 1 2 2 2 2
Cél. P2 0 0 0 1 1 1 2 2 2
Cél. P3 0 0 1 1 1 1 1 2 2
Cél. P4 0 1 1 1 1 1 1 1 2
Tabela 4.5 – Marcação dos níveis e respectivas células que permitem a troca por outra combinação de níveis de
estado.
Nível -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Cél. N1 2 1 0 1 0 1 0 1 0
Cél. N2 2 2 2 0 2 0 2 0 0
Cél. N3 2 2 2 2 0 2 0 0 0
Cél. N4 2 2 2 2 2 0 0 0 0
Cél. P1 0 0 0 0 2 2 2 2 2
Cél. P2 0 0 0 2 0 2 2 2 2
Cél. P3 0 0 2 0 2 0 2 2 2
Cél. P4 0 1 0 1 0 1 0 1 2
Tabela 4.6 – Tabela análoga à tabela 4.5 mas com a troca dos níveis de estado.
A última versão da tabela 4.4 é demonstrada pela tabela 4.6. Esta tabela contém o último grau de
liberdade possível para equilibrar as tensões nas capacidades das células de um braço.
Depois da ordenação feita pelo Bubble Sort, é seleccionada uma célula em cada um dos vectores N e P
de cada nível. As tensões dos dois condensadores vão ser comparadas com uma tensão de referência.
Neste caso, Vref=30kV é a tensão de referência a ser comparada com a tensão de 1 condensador.
Para exemplificar o funcionamento deste último grau de liberdade, recorre-se a 2 diagramas de

exemplo. Foram escolhidos dois níveis de saída, em que a execução do algoritmo é distinta para cada
um deles (através da tabela 4.6 só podem ser considerados os níveis -2, -1, 0, 1 e 2).
Considere-se o primeiro exemplo, que exemplifica a aplicação feita aos níveis -2 e 2. No decorrer do
exemplo é necessário ter em atenção que a ordenação e escolha das células é feita em separado para os
vectores N e P (dentro da coluna de tensões existem dois vectores distintos de 4 elementos, N e P).
49
Fig.4.7 – Exemplo de aplicação do último grau de liberdade ao nível 2.
A figura anterior permite verificar o funcionamento deste último grau de liberdade:

Depois de ordenados os vectores N e P, é necessário decidir se as duas células com ne=1 se mantêm com
esse nível de estado ou mudam o seu nível de estado. Comparam-se as tensões dos condensadores da
primeira célula (para o caso do vector N) com a referência Vref. Neste momento já é sabido que a tensão
nesta célula é a menor de todas as tensões. Logo, é necessário saber se essa célula precisa de ser
carregada com a corrente positiva ou não. Para isso, verifica-se se a tensão dos seus dois condensadores
está abaixo de Vref., e é atribuído ne=2 a essa célula e ne=0 à célula seguinte. Caso contrário atribui-se
ne=1 às duas células. No vector P, a verificação é feita na última célula, mas a atribuição de ne=2 é feita à
célula anterior porque esta tem menor valor de tensão que a última célula.
Esta explicação é para o caso do nível de tensão ser 2 e a corrente ter o sentido positivo. Se for o nível -2
ou a corrente tiver sentido negativo, mudam os sentidos das comparações.
Por sua vez no caso dos níveis de tensão -1 e 1 é necessário decidir quais os níveis de estado a atribuir às
três células que estão marcadas com o círculo oval na tabela 4.6. Veja-se o diagrama seguinte com a
sequência de passos algorítmicos executados para um destes níveis, neste caso tem-se o nível -1:
Fig.4.8 – Exemplo de aplicação do último grau de liberdade ao nível -1.
50
Mais uma vez, e de acordo com a figura 4.8, depois de ordenados os vectores das células, no vector N
sabe-se que a célula que está a seguir à primeira célula tem uma tensão superior a esta (ordenação
crescente), logo se o teste feito se confirmar para esta célula (2ª célula no vector) então também se
confirma para a primeira célula. Posto isto, atribui-se ne=2 à primeira célula e também à que está a
seguir, para carregarem os seus dois condensadores com a corrente positiva, e atribui-se ne=1 à 3ª
célula (do vector N) para completar a soma dos níveis de estado de todas as células de modo a ter nível -
1 ou 1 de tensão de saída. Caso contrário é atribuído ne=2 à primeira célula do vector, visto que os seus
condensadores são os que apresentam menor valor de tensão, e n e=1 às outras 3 células. No vector P, as
comparações são efectuadas aos condensadores da célula anterior à última.
Tal como explicado no parágrafo de cima, este exemplo é para o caso do nível de tensão -1 e sentido
positivo da corrente, para outro caso as comparações mudam.
Estes 2 exemplos permitem verificar o seguinte: para implementar este último grau de liberdade, os
estados de tensão -2, -1, 0, 1 e 2 são criados com os ne’s 0, 1 ou 2, mas de forma diferente, devido ao
somatório dos níveis de estado ser diferente para cada nível de tensão. Por exemplo, no nível -1
consegue introduzir-se uma célula com o nível de estado ne=1 criando a combinação: 1, 0, 2, 2 (em vez
de 1, 1, 1, 2), mas no nível -2 não se consegue introduzir uma célula com n e=1 se já tiver três células com
ne=2, criando a combinação (1, 2, 2, 2) em vez de (1, 1, 2, 2). É possível perceber que a combinação
(1,2,2,2) corresponde ao nível -3 e não ao nível -2 que era o desejado. Neste processo é necessário ter
atenção para não se correr o risco de ter um nível de saída não desejado.
O processo do nível zero é análogo ao nível 2 e -2, e o seu diagrama exemplificativo pode ser
encontrado no final de ANEXOS-ANEXO C.
A fase b) da 2ª etapa da estratégia tem o carácter de ‘exclusividade de cada nível de tensão’ visto que,
cada nível de tensão tem a sua soma de ’s (não é igual para todos), e para se evitarem erros de
aplicação deste algoritmo é necessário saber quantas células com = 1 permite cada nível de saída do
conversor. O mesmo não acontece com o Bubble Sort porque este algoritmo só tem a função de
ordenar, não faz a atribuição dos níveis de estado às células.
4.2) Controlo das potências injectadas pelo CMM3

Nesta secção dedicada ao controlo do CMM3, o objectivo prende-se com o facto de se querer controlar
as potências injectadas pelo Conversor Modular Multinível. Dependendo da carga crítica que o
conversor está alimentar (neste caso considera-se que o conversor está ligado a uma rede equivalente
que impõem tensões sinusoidais em cada um dos seus braços), este terá de controlar as potências
(Activa e Reactiva) não considerando as perdas de energia do próprio CMM3.
I cabo
I in
I c o n sh o re
u1
C eq Udc N
u2
u3
Fig.4.9 – Esquema representativo das correntes Injectadas no CMM3 e deste para a rede receptor.
51
4.2.1) Controlo em modo de corrente média

De acordo com a figura 4.9, aplicam-se as leis de Kirchhoff das tensões em cada fase e obtém-se as
equações das malhas de saída:
⎧ = . + . +
⎪
= . + . + (4.9)
⎨
⎪ = . + . +
⎩
onde , , são as tensões de saída do conversor multinível e, , são as tensões do lado do
receptor.
Aplicando as transformações de Concordia e de Park (ver ANEXOS – ANEXO C), isso permite exprimir a
tensão de saída no referencial dq:
= . + . − . . +
(4.10)
= . + . + . . +
A componente pode ser usada para controlar a tensão aos terminais do condensador ligado ao cabo
submarino (designada de ), e serve para controlar a potência reactiva Q injectada na rede AC. Esta
estratégia de controlo das potências pode ser explicada supondo que o ângulo para a transformação dq
(Park) seja tal que é igual a zero, logo as equações das potências transitadas surgem simplificadas:
= . = . + . = .
(4.11)
=| . |= . − . = .
Fazendo uso do sistema de equações 4.10 e reordenando em ordem à dinâmica (derivada) das correntes
e :
⎧ =− . + . − . + .
⎪
=− . − . − . + . (4.12)
⎨
⎪ =
. .
⎩
Sendo os índices de modulação e dados por:
= =− . + . − . . + .
(4.13)
= =− . − . − . . + .
Estas equações da dinâmica das correntes e e da tensão de entrada traduzem um sistema não
linear. Por outro lado verifica-se que e estão acopladas, sendo o sistema MIMO (multiple input
multiple output – múltiplas entradas e múltiplas saídas). Para tornar o sistema linear faz-se uma
transformação de variáveis:
=− + ( − + )
(4.14)
=− + (− − + )
É possível extrair duas novas equações que estão implícitas nas equações de cima, mas que são
necessárias para isolar as variáveis de controlo e :
= (− . . + . + )
(4.15)
=( . . + . + )
52
Simplifica-se assim o sistema 4.14 com as variáveis e :

=− . +
(4.16)
=− . +
Assim o sistema é linear e tem a configuração de 2 SISO (sistemas de 1 entrada e 1 saída), o que permite
ser representado através de 2 malhas de controlo com um compensador PI clássico, figura 4.10.
1
1 PI
Hd, Hq L.s+R
idref , iqref
Transfer Function
Discrete
id , iq
PI Controller
Fig.4.10 – Diagrama de controlo de e em malha fechada, utilizando um compensador PI.
Segundo [3] a escolha do Compensador PI tem que ser feita considerando que se trata de um sistema de
2ª ordem (em cadeia Aberta), com 1 pólo real em = − . Juntamente com estas condições devem ser
levadas em conta as opções seguintes.
 O facto de existir perturbações influencia o erro estático de posição. Para se garantir erro
estático de posição nulo (o que assegura insensibilidade, em regime permanente, às
perturbações), o compensador deve ter acção integral;
 Um compensador só com ganho proporcional (P) não garantirá erro estático nulo,
principalmente se os conversores envolvidos tiverem ganhos elevados, o que pode originar
instabilidade;
 Um compensador só com acção integral (I) vai originar um sistema lento (pólos em cadeia
fechada próximos da origem dos eixos do plano complexo);
 Um Compensador com acção derivativa (D) do tipo proporcional integral (PID) poderá fazer
com que a hipótese de desprezar os pólos de alta frequência não seja válida.
Através do diagrama de blocos da figura 4.10 que permite o controlo em malha fechada das
componentes dq das correntes de saída, pode-se escrever a sua FT:
.
, . .
( )= = .
.
= (4.17)
, . .( . ) .
.
Manipulando para que se tenha uma função canónica de 2ª ordem no denominador, vem:
. .
( )= = ( ) (4.18)
. .( ) .
Pode-se verificar através do teorema do valor final, que o erro estático é nulo, cumprindo desta forma o
objectivo final de controlo ( , = , ):
( )
lim ⟶ =1 (4.19)
( )
O dimensionamento dos parâmetros e é feito através da comparação do denominador da função

de transferência em cadeia fechada com a equação canónica de um sistema de 2ª ordem, dada por:
+2 + (4.20)
53
tem-se o cálculo do ganho integral e o ganho proporcional :

= ⟹ = . (4.21)
2 = ⟹ =2 − (4.22)
Verifica-se assim que os parâmetros dependem dos valores de e considerados na carga, do

coeficiente de amortecimento e da frequência das grandezas de saída do sistema .
Considerando os valores e como sendo a soma dos valores da resistência e indutância de cada
componente que constitui a carga que o CMM3 está a alimentar calculados em 3.2.3 – Cálculo das
Bobinas de alisamento das correntes e 3.2.4 – Dimensionamento do Sistema Transformador+Rede
Consumidora então vem para estes 2 valores:
= ç + + _
= ç + + _
Com estes 2 valores, com e com que é imposto usando o critério ITAE, que geralmente representa
o melhor compromisso entre velocidade de resposta e sobreelevação [3] ( = 1.6416 , =
√
0.1314 , = 2.50. . e = ) calculam-se os valores numéricos dos parâmetros:
= 12843,37 = 56,19
O diagrama de blocos da figura 4.11 representa o diagrama final introduzido no controlo da corrente em
modo de corrente média.
5
ud
1 in out 1
idref Gamad
Controlador PI Divide
3 Udc /2
id
wn*L Constant
Gain
4
iq wn*L
Gain 1
2 in out 2
iqref Gamaq
Controlador PI 1 Divide 1
6 Udc /2
uq
Constant 1
Fig.4.11 – Diagrama de blocos do controlo da corrente.
Os sinais dos indíces de modulação em coordenadas dq ( e ) são calculados através da equação 4.15
e estão compreendidos entre 0 e 1. Estes sinais são processados em blocos de transformação de Park e
Concordia inversas para gerar os índices de modelação sinusoidais , e . Os moduladores ∆Σ (não
esquecendo que cada braço do CMM3 tem o seu bloco de controlo com um modelador ∆Σ) recebem as
referências sinusoidais, na entrada . que se mostra na figura 4.2 e que são definidas de acordo com:
, , = , , . (4.23)
54
4.2.2) Controlo da tensão aos terminais do cabo submarino

Considerando que não existem perdas nos semicondutores que operam no CMM3, e admitindo também
que a resistência interna do transformador e a impedância de Thevenin vista do lado da rede receptor
são muito pequenas, é considerado que a potência activa que entra no CMM3 é igual à potência activa
que deste sai:
= . = . (4.24)
Ao aplicar a lei dos nós de Kirchhoff ao circuito da figura 4.9:

= − (4.25)
A equação 4.25 vem modificada:
( − ). = . ⟺ − . . = . (4.26)
Conclui-se assim que: desde que a queda de tensão aos terminais da capacidade de entrada do CMM3,
, não varie de modo a fluir uma corrente por essa capacidade (seja considerada constante), então a
potência de saída do cabo é igual à potência que entra no conversor.
De acordo com a equação da dinâmica da tensão de entrada, representada no sistema de equações 4.13
e que se recorda em 4.27:
= (4.27)
é possível construir um diagrama que representa o conversor em coordenadas dq.
id i in
iq iC
d.id q.iq C eq Udc
Fig.4.12 – Esquema equivalente do conversor em coordenadas dq.
Neste caso, o factor de potência não é quase unitário porque a potência reactiva injectada no receptor
não é nula. O objectivo é controlar esta potência num valor próximo de zero. Para isso, considerando a
intensidade da corrente como sendo muito mais baixa que a intensidade da corrente (corrente
responsável pelo controlo da potência activa), admite-se que é uma perturbação introduzida no
sistema.
A malha de retroacção deve criar um controlo da tensão que seja insensível às perturbações
introduzidas pela corrente .
Para a construção da malha de retroacção, veja-se a contribuição de cada corrente e tensão da equação
4.27. Considerando que a corrente = então a equação 4.27 vem:
. . . .
= + − (4.28)
. . .
55
Aplicando a transformada de Laplace à equação 4.28 e simplificando para se obter a relação entre a
tensão e a corrente , vem:
( ) . . .
= (4.29)
( ) . .
o que se traduz no diagrama de blocos da figura 4.13.
q
iq . q
I U dc
d
d
I dref R eq
sC eq R eq  1
Fig.4.13 – Diagrama de blocos que relaciona e .
Segundo [16] é possível admitir que existe um certo atraso da corrente em relação a , logo:
= . ⇒ ≈ (4.30)
Ao introduzir este atraso no diagrama de blocos da fig. 4.13 tem-se a mudança do primeiro bloco do
diagrama em cadeia aberta:
q
iq . q
I
I dref d d
R eq
U dc
1 s.Td sC eq R eq  1
Fig.4.14 – Diagrama de blocos que relaciona e considerando o atraso introduzido por .
O diagrama em cadeia fechada apresenta-se na figura 4.15, que inclui um compensador do tipo PI
( ( )= + ) necessário para garantir erro estático nulo na presença da perturbação .
q
iq . q
d Req
CV (s )
sCeq Req 1
1s.Td
Fig.4.15 – Diagrama de blocos em cadeia fechada do sistema de controlo de tensão .
56
A escolha do compensador PI envolve as razões já enunciadas no ponto 4.2.1, desta forma cancela-se o
pólo dominante do sistema localizado em: =− , e resulta um sistema de 2ª Ordem:
.
. .
( )
= . . (4.31)
( )
Considerando a função de transferência canónica de um sistema de 2ª ordem:
( )
= (4.32)
( )
Através da comparação entre as equações 4.31 e 4.32 é possível retirar as seguintes relações, de modo a
dimensionar o compensador PI:
⎧ . = ⎧ =
. .
⎪ ⎪
2 = ⇔ =
. (4.33)
⎨ ⎨ .
⎪ =
. . ⎪ = . .
⎩ ⎩
Dado que este controlador não necessita de ter uma dinâmica muito rápida, prevê-se que a aplicação do
compensador PI seja bem sucedida no controlo do erro:
Δ = − (4.34)
Neste caso, considera-se que Δ pode variar entre 2% e 3% da máxima tensão aplicada ao cabo,
sendo = 240 então Δ á ≈ [4800 ; 7200 ].
Foi utilizado controlo em malha aberta que permite calcular , cujo valor vai ser utilizado no controlo
explicado anteriormente em 4.2.1.
1 in id re f 1
U dc ref idref
C ontrolador P I
2 de A nti -E m balam ento
U dc _ on
Fig.4.16 – Malha de controlo utilizada, através do erro Δ permite calcular .
Segundo [3] os modelos ditos clássicos de controlo da corrente e de tensão em malha fechada, que
incluem compensadores PI, são válidos em regimes de pequenas perturbações.
Para grandes perturbações, ou o conversor satura, ou originam-se grandes sobrecorrentes (ou
sobretensões) o que pode comprometer a integridade do sistema que contém o conjunto de
processadores comutados. Por essa razão óbvia, decidiu-se aplicar um compensador PI que inclui um
limitador de anti-embalamento e que se mostra na figura 4.18.
57
1
idref
1 K pv
in
G ain 2
S aturation
1
K iv
s
G ain 1 Integrator
G ain 3
K wv
Fig.4.17 – Diagrama de Blocos do compensador PI aplicado na malha da fig. 4.15
O compensador da fig. 4.17 geralmente vê os seus parâmetros calculados através da seguinte relação:
≤ ≤ (4.35)
em que é o ganho de anti-embalamento.
Devido a essa razão foi decidido adaptar uma solução que envolve calcular os parâmetros e
pelas relações apresentadas em 4.33 e o valor de através da inequação 4.35, logo vem para os
valores numéricos:
= 8,25
= 0,2309
= = 35,72
Os resultados referentes ao controlo das potências transitadas estão no capítulo seguinte, onde se
apresentam os gráficos que dizem respeito às correntes e , às tensões e e os gráficos da
tensão controlada aos terminais do cabo submarino e a corrente que flui neste.
58
5. Simulação e Resultados
Todo o trabalho foi simulado utilizando a ferramenta SIMULINK do programa MATLAB. O SIMULINK é
uma ferramenta computacional que permite modelar, simular e analisar sistemas dinâmicos. Os
sistemas podem ser sistemas lineares ou não lineares, contínuos e/ou discretos no tempo. O programa
disponibiliza ao utilizador uma interface gráfica para construção dos modelos a partir de diagramas em
blocos. Depois de construídos os blocos do sistema que se quer simular, a simulação pode ser feita
utilizando diferentes algoritmos de integração que podem ser seleccionados através dos menus do
SIMULINK. Os resultados de simulação são visualizados nos osciloscópios (designados ‘scopes’) ou
importados para o MATLAB, para posteriormente serem retirados os gráficos de simulação.
5.1) Construção dos Blocos para Simulação
5.1.1) Blocos de Simulação do Cabo

Para simular o cabo submarino, foram utilizadas fontes de corrente DC em série com as resistências e
indutâncias parasitas do cabo. A capacidade de entrada do CMM3 não foi dimensionada, visto estar fora
do âmbito do trabalho, para a qual se adoptou um valor: = 100 . Esta capacidade foi
implementada através de 2 condensadores em série com um valor de tensão inicial: = .
5.1.2) Blocos de Simulação dos Braços do CMM3

Dada a liberdade introduzida pelo SIMULINK para construção de blocos embebidos dentro de outros
blocos, normalmente chamados de ‘subsystems’, foi possível inserir as células básicas de cada Ramo em
cada bloco de forma a se perceber que o CMM3 é modular. No capítulo ANEXOS-ANEXO A é possível ver
os 2 blocos que implementam os Ramos das células N e das células P e dentro destes os blocos das 4
células para cada braço, no total cada 1 tem 12 blocos de células. Estes 2 blocos principais que
implementam o CMM3, recebem os sinais de potência +- do cabo submarino e também os sinais de
comando e controlo das gates dos semicondutores, estes últimos através de ‘tags’ para simplificar a
visualização do modelo.
5.1.3) Blocos de Modulação e Equilíbrio de Tensões nos Cs

A 1ª parte da estratégia de equilíbrio foi também realizada em blocos de SIMULINK, com as chamadas
‘lookuptables’. A 2ª parte, onde se inclui o algoritmo Bubble sort, foi realizada recorrendo a blocos
embebidos que utilizam código MATLAB. Estes blocos mostraram-se bastante eficientes, na medida em
que se tornou mais fácil detectar qualquer erro durante a sua compilação (neste caso a compilação do
algoritmo) e também evitaram o ‘doloroso’ processo de construção de blocos para fazer operações
muito rudimentares.
5.1.4) Blocos de Controlo de Corrente e Tensão:

Para os controladores de corrente e tensão (controlo das potências injectadas) foram construídos os
compensadores PI como se mostra na fig. 7A em ANEXOS-ANEXO A. As transformações de eixos
(Concordia e Park) foram também implementadas com blocos simples, não se utiliza os blocos do
SIMULINK dado que estes não introduzem a invariância de potência requerida. Por fim, as sinusóides
necessárias para a transformação de Park, foram implementadas através de um bloco de geração de
senos e cosenos existente no SIMULINK.
59
Capítulo 5 – Simulação e Resultados
5.2) Resultados Obtidos

Os resultados de simulação aqui apresentados não contêm os instantes iniciais da simulação, como se
poderá ver nos gráficos que começam em t=0,2 segundos. Foi decidido proceder desta forma, dado que
no início da simulação existe um transitório (que se anula após 3 ou 4 ciclos de 20ms até se atingir o
regime permanente) do qual o seu estudo não se encaixa no âmbito desta tese. Assim, a maioria das
simulações decorrem entre t=0.2 segundos. e t=0.5 segundos. que corresponde já ao regime dito
permanente, muitos gráficos apresentam exactamente 10 períodos da rede, com frequência de 50Hz.
5.2.1) Resultados para as tensões e correntes de saída do CMM3

Como foi explicado no capítulo 3, tópico 3.2 – Funcionamento do CMM3, o conversor reproduz na saída
uma tensão com 9 níveis diferentes, de modo a aproximar-se de uma tensão sinusoidal. As três figuras
seguintes mostram as tensões simples nas 3 fases de saída do CMM3 seguindo a sua referência de
tensão.
5 V o u t fa s e R
x 10
1 .5
0 .5
V o lt
-0 . 5
-1
-1 . 5
0 .2 0 .2 2 0 .2 4 0 .2 6 0 .2 8 0 .3 0 .3 2 0 .3 4 0 .3 6 0 .3 8 0 .4
t im e (s )
Fig.5.1 – Tensão simples de saída do CMM3. _ a verde com a sua referência sinusoidal _ a amarelo.
5 V o u t fa s e S
x 10
1 .5
0 .5
V o lt
-0 . 5
-1
-1 . 5
0 .2 0 .2 2 0 .2 4 0 .2 6 0 .2 8 0 .3 0 .3 2 0 .3 4 0 .3 6 0 .3 8 0 .4
t im e (s )
Fig.5.2 – Tensão simples de saída do CMM3. _ a verde com a sua referência sinusoidal _ a amarelo.
60
5 V o u t fa s e T
x 10
1 .5
0 .5
V o lt
-0 . 5
-1
-1 . 5
0 .2 0 .2 2 0 .2 4 0 .2 6 0 .2 8 0 .3 0 .3 2 0 .3 4 0 .3 6 0 .3 8 0 .4
t im e (s )
Fig.5.3 – Tensão simples de saída do CMM3. _ a verde com a sua referência _ sinusoidal a amarelo.
As figuras 5.1, 5.2 e 5.3 mostram as tensões com os 9 níveis de tensão. A referência sinusoidal a amarelo
é ligeiramente inferior ao valor de tensão do patamar mais elevado: 120kV, caso contrário poderia dar-
se a saturação do conversor.
As tensões de referência que o modelador ΔΣ segue, que são geradas através do sistema de controlo da
corrente em modo de corrente média, são apresentadas no gráfico da figura seguinte:
5 In d i c e s d e m o d e l a ç ã o G a m a 1 , 2 , 3
x 10
1 .5
0 .5
V o lt
-0 .5
-1
-1 .5
0 .2 0 .2 2 0 .2 4 0 .2 6 0 .2 8 0 .3 0 .3 2 0 .3 4 0 .3 6 0 .3 8 0 .4
t im e (s )
Fig.5.4 – Tensões sinusoidais de referência , e .
Estas formas de onda são grandezas sinusoidais com amplitudes entre -120kV e +120kV e permitem o
controlo das potências injectadas com o objectivo de maximizar a potência activa e minimizar o trânsito
de potência reactiva, como se explicou no capítulo 4.
As 2 figuras seguintes permitem visualizar o comportamento do CMM3, em regime permanente,

relativamente à forma das correntes de saída _ e tensão trifásica de saída _ .
61
5 Tensão trifasica de Saída do CMM3

x 10
1.5
1
0.5
VabcB1 (Volt)
0
-0.5
-1
-1.5
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
time (s)
Corrente trifasica de saida do CMM3
1000
500
IabcB1 (A)
-500
-1000
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
time (s)
Fig.5.5 – Gráfico com as tensões e correntes trifásicas de saída do CMM3.
Observam-se assim as correntes sinusoidais com valor médio nulo, na saída do CMM3. É possível
observar o atraso em relação às suas respectivas tensões representadas no gráfico de cima da figura 5.5.
5 Tensão no primário do Transformador

x 10
1
VabcB2 (volt)
-1
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
time(s)
Corrente no primário do Transformador
1000
IabcB2 (volt)
-1000
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
time(s)
Fig.5.6 – Gráfico com as tensões e correntes no primário do transformador.
Na figura 5.6 confirma-se a corrente trifásica sinusoidal na saída. Devido à acção da bobina de cada
braço esta corrente vem filtrada. A tensão ainda contém as harmónicas de alta frequência. Estas
harmónicas necessitam de ser filtradas antes da tensão trifásica ser aplicada ao receptor. O
transformador além de elevar a amplitude desta tensão, vai também filtrá-la retirando as harmónicas de
frequência mais elevada que a frequência da harmónica fundamental. A relação de transformação é
igual a = 2 aparte do ângulo de desfasagem devido a ter uma ligação estrela/triângulo. Assim,
ascende a amplitude da tensão para o dobro do seu valor e reduz a amplitude das correntes de saída do
62
CMM3 para metade. A figura 5.7 mostra as tensões aos terminais da rede/receptor e as correntes
injectadas nesta:
5 Te n s õ e s a o s Te rm in a is d a R e d e
x 10
2
V a b c B 3 (V o lt )
-1
-2
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
t im e (s )
C o rre n t e s a o s Te rm in a is d a R e d e
400
200
I a b c B 3 (A )
-2 0 0
-4 0 0
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
t im e (s )
Fig.5.7 – Tensão trifásica aos terminais da rede receptor de 400KV e correntes injectadas nesta.
Através da comparação entre as figuras 5.6 e 5.7, é possível verificar que a amplitude das tensões
ascende ao dobro do valor inicial _ ≈ 115 , respectivamente para o valor de alimentação da
rede _ ≈ 230 . A amplitude das correntes alterou o seu valor de _ ≈ 667 para
_ ≈ 333 como era de esperar.
5.2.2) Resultados para o equilíbrio das tensões nos condensadores das células
Relembrando o algoritmo descrito no subcapítulo 4.1 – Modelação PWM e estratégias de equilíbrio da
tensão nos condensadores, foi implementado em primeiro lugar a estratégia para o equilíbrio das duas
tensões dos condensadores em cada célula. Depois foi aplicado o algoritmo de ordenação Bubble Sort e
a mudança do nível de estado ( ) das células para o equilíbrio final.
A figura 5.8 contém o andamento das tensões nos 16 condensadores implementados nas células do
braço R do conversor.
No gráfico de cima figuram as tensões dos 8 condensadores do ramo N, o gráfico de baixo contém as
tensões equilibradas nos 8 condensadores do ramo P, respectivamente. Não são perceptíveis à vista
desarmada todos os sinais das tensões, visto que estas estão equilibradas em torno do mesmo valor de
tensão. Mas é fácil perceber que todas as tensões obedecem ao mesmo comportamento de equilíbrio,
visto que o padrão de andamento é o mesmo.
63
4 Vs Cs Celulas n
x 10
3.1
3.05
UCs (Volt)
3
2.95
2.9
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time(s)
4 Vs Cs Celulas p
x 10
3.1
3.05
UCs (Volt)
2.95
2.9
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time(s)
Fig.5.8 – Tensões dos Condensadores da fase R do CMM3. Tensões equilibradas com as estratégias explicadas em
4.1.
Pelo que se considerou no subcapítulo 3.2.2 – Cálculo do número de componentes totais utilizados na
versão simulada, a variação da tensão em cada condensador poderia atingir 5% da tensão , o que
seria um valor de 1,5kV. A estratégia de equilíbrio efectuada permite manter o valor médio da tensão
dos Cs no valor _ = 30 , e com uma variação abaixo de 1kV entre o valor máximo e o valor
mínimo de tensão apresentados.
Não se apresentam os gráficos com as tensões equilibradas dos condensadores nas células dos outros
dois braços, dado que são análogos ao gráfico da figura 5.8. O modulador utilizado é o mesmo e a
estratégia de controlo utilizada para o equilíbrio das tensões dos Cs nos braços das fases S e T é a
mesma.
Comentário com a explicação por se ter simulado o sistema com 3 bancos de condensadores (1 banco
de 16 condensadores por cada fase):
Através das figuras 3.1 e 3.2 (a fig. 3.1 contém a célula básica e a fig. 3.2 contém a estrutura geral do
CMM3) é possível perceber que: com um só banco de condensadores ter-se-ia de ligar os pontos médios
das células que constituem os braços S e T aos pontos médios das células do braço R, como se pode
verificar no esquema da figura 3D do capítulo ANEXOS no final deste relatório. Este caso foi analisado
para o projecto inicial do CMM3, em que as células dos braços R, S e T dispunham da energia
armazenada no único banco de 16 Condensadores, mas não foi possível implementá-lo.
A simulação do CMM3, quando efectuada com um único banco de condensadores para toda a estrutura
do conversor (3 braços, cada braço com 8 células) dá origem à existência de curto-circuitos nos pontos
médios dos condensadores inseridos nas células. Isto deve-se ao facto de estarem semicondutores a
conduzir nas células da fase R ao mesmo tempo que outros estão a conduzir nas células análogas (das
outras fases). Criam-se assim caminhos com impedâncias muito baixas que não conseguem limitar a
corrente que circula nos braços do CMM3. Com esta topologia e este tipo de comando, foi abandonada
esta implementação e foram incluídos outros dois bancos de condensadores para que cada célula tenha
os seus dois condensadores.
Para provar o funcionamento da estratégia implementada, foram realizadas outras duas simulações que
permitiram gerar resultados importantes. Nestas duas simulações foi introduzido um interruptor que
permitiu desligar, e posteriormente voltar a ligar os algoritmos que implementam este equilíbrio.
64
Na 1ª simulação obteve-se o gráfico da figura 5.9, em que se desligou o algoritmo Bubble Sort e
manteve-se ligado o bloco que implementa a 1ª parte da estratégia (equilíbrio das tensões dos Cs de
cada célula). A simulação foi efectuada a partir de t=0 segundos, dado que interessa ver o
comportamento das tensões nos condensadores de 1 braço e não as tensões e correntes na saída do
CMM3.
4 V s Cs Cel p
x 10
4
3.5
V o lt
2.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t im e (s )
4 V s Cs Cel n
x 10
4
3.5
V o lt
2.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t im e (s )
Fig.5.9 – Tensões dos Cs de 1 braço do CMM3, quando se liga só a 1ª etapa da estratégia de equilíbrio de tensões.
Como se pode verificar, as tensões dos Cs deste braço estão equilibradas duas a duas, dado só se
observarem quatro tensões nos dois gráficos. Cada gráfico contém as oito tensões dos condensadores.
Dado que as tensões dos dois condensadores de cada célula estão igualadas em cada instante, mais uma
vez não é perceptível à vista desarmada perceber que estão todas as tensões. Esta é a acção da
utilização do grau de liberdade introduzido pelo nível de estado redundante = 1 de cada célula.
Por sua vez, a 2ª simulação permite observar o efeito produzido pelo Bubble Sort e a troca de níveis de
estado nas tensões dos Cs. Para isso foi implementado um bloco em SIMULINK, com um interruptor cujo
objectivo é:
 1ª fase (t1=0,2 seg.) → ligar o bloco que implementa o algoritmo da 1ª parte da estratégia.
 2ª fase (t2=0,3 seg.) → desligar toda a estratégia de equilíbrio (1ª e 2ª etapas da estratégia de
equilíbrio).
 3ª fase (t3=0,4 seg.)→ ligar novamente as duas etapas da estratégia de equilíbrio.
No gráfico da figura 5.10 são observadas as fases descritas anteriormente. No instante t1=0.2 segundos é
ligada a 1ª etapa e as tensões são equilibradas duas a duas (entre os instantes 0 segundos. e t2=0,2 seg.
o gráfico é análogo ao da figura 5.9).
No instante = 0.3 é chegada a 2ª fase e as tensões aos terminais de cada um dos
condensadores começam a dispersar-se. Apartir deste instante começas a ser observados oito sinais
com diferentes cores em cada gráfico (são as oito tensões dos condensadores N e as oito tensões dos
condensadores P). A 3ª fase é aplicada no instante = 0.4 , em que se verifica o seguimento
das tensões para a sua tensão de referência (30kV).
65
4
x 10 Vs Cs Celulas n
4
UCsVolt
3
2
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
time(s)
4
x 10 Vs Cs Celulas p
4
UCs (Volt)
2
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
time(s)
Fig.5.10 – Tensões dos Cs num braço do CMM3 durante o processo considerado pelo interruptor implementado.
É também possível verificar como e em quanto tempo o algoritmo consegue equilibrar novamente as
tensões dos Cs. Isso pode ser verificado através das figuras 5.11 e 5.12.
4
x 10 Vs Cs Celulas n
4
UCsVolt
2
0.3996 0.3998 0.4 0.4002 0.4004 0.4006 0.4008 0.401 0.4012 0.4014
time(s)
4
x 10 Vs Cs Celulas p
4
UCs (Volt)
2
0.3996 0.3998 0.4 0.4002 0.4004 0.4006 0.4008 0.401 0.4012 0.4014
time(s)
Fig.5.11 – Gráficos com as tensões dos Cs na 3ª fase em que se volta a ligar a 1ª e a 2ª etapas da estratégia de
equilíbrio ( = 10 = 555 ).
Verifica-se assim que a estratégia consegue equilibrar as tensões nos Cs em menos de 1 (cerca de
800 ), o que corresponde a 20 vezes menos que um período da rede de frequência 50 (20 ).
Para finalizar o assunto da estratégia de equilíbrio das tensões nos Cs, foi efectuada uma última
simulação com o objectivo de verificar os parâmetros que alteram o tempo necessário ao equilíbrio. O
passo de cálculo do programa de simulação foi alterado (dado que a simulação está discretizada – ver
em ANEXOS – ANEXO B uma explicação sobre o passo de cálculo) e subiu-se o valor das capacidades de
cada célula. Os gráficos desta simulação confirmam que o algoritmo demora um pouco mais de tempo a
66
equilibrar as tensões. O passo de cálculo mudou de = 10 para = 5 , isto faz com que seja
possível uma melhor visualização da actualização da tensão ao longo do tempo. As capacidades
mudaram de = 555 para =5 para prolongar a duração da fase de equilíbrio.
4
x 10 V s C s C elulas n
3.15
3.1
3.05
U sVolt
3
C
2.95
2.9
0.4 0.4005 0.401 0.4015 0.402 0.4025
time(s)
4
x 10 V s C s C elulas p
3.15
3.1
U s (V olt)
3.05
3
C
2.95
2.9
0.4 0.4005 0.401 0.4015 0.402 0.4025
time(s)
Fig.5.12 – Gráfico análogo ao da fig.5.11 com =5 e =5 .
O gráfico da figura 5.12 permite confirmar que o processo demora mais tempo a equilibrar as tensões,
quando comparado com o caso do gráfico da figura 5.11. Devido à alteração efectuada em e ,o
processo demora cerca de 2,5 a 3 vezes mais tempo a equilibrar, ou seja, considerando que em 5.11 o
processo demora cerca de 800 , nesta simulação têm que passar entre 2 e 2,5 para que as
tensões sejam consideradas equilibradas.
A comparação dos gráficos das figuras 5.11 e 5.12 teve o propósito de mostrar que a estratégia
funciona, dado que as duas simulações apresentam resultados diferentes, para condições diferentes de
simulação. Por outro lado, se os gráficos apresentassem os mesmos resultados então confirmar-se-ia
que a estratégia não funciona ou esta estaria implementada de forma errada.
5.2.3) Resultados do Controlo da corrente e tensão aos terminais do cabo

De entre as equações descritas no subcapítulo 4.2.1, importa recordar o sistema de 2 equações que
regem as potências injectadas em função das componentes dq das correntes e tensões na carga (rede
receptor):
= . = + =
=| . |= − =
Dado que o factor de potência neste caso não é considerado quase unitário, então prevê-se a injecção
de potência reactiva na rede, e que a potência activa injectada seja maximizada. A figura 5.13 mostra
esse resultado.
67
C o rre n t e s d q
1000
900
800
700
600
A m p e re
500
400
300
200
100
-1 0 0
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t im e (s )
Fig.5.13 – Valores das componentes dq das correntes que fluem para a rede. O gráfico azul corresponde à corrente
e a verde tem-se a corrente .
Como era esperado, a corrente está controlada num valor positivo e próximo de zero, mas não é igual
a zero, porque o factor de potência não é unitário e vê o seu valor controlado à volta de um valor
médio igual a 900 ampère.
O andamento das tensões e na simulação entre 0,2 segundos e 0,5 segundos (regime
permanente) está descrito na figura 5.14:
4 Te n s o e s d q
x 10
15
10
V o lt
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

t im e (s )
Fig.5.14 – Valores das componentes dq das tensões aos terminais da rede receptor.
A tensão e a corrente são positivas. Isto significa que a potência activa transita no sentido: cabo
submarino para a rede, tal como foi previsto neste caso.
Relativamente ao último bloco implementado cujo objectivo é controlar a tensão aos terminais do
cabo, a figura 5.15 mostra a acção do compensador de anti-embalamento simulado. Como foi
mencionado no final do Capítulo 4 – Controlo do CMM3, neste capítulo 5 seriam mostrados os 2 gráficos
correspondentes à tensão controlada e a corrente que flui no cabo.
68
5 Tensão aos terminais do Cabo Submarino

x 10
2.408
2.406
2.404
2.402
Udc (Volt)
2.4
2.398
2.396
2.394
2.392
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
Fig.5.15 – Tensão aos terminais do cabo submarino.
Na figura 5.15 encontra-se a tensão do cabo controlada em torno do valor = 240 . Foi
considerado que esta tensão poderia variar entre = 240 ± 7,2 , mas verifica-se que a variação
desta tensão atinge o valor de 1200V entre picos.
Corrente no Cabo Submarino

833.26
833.24
833.22
833.2
Amp (A)
833.18
833.16
833.14
833.12
833.1
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time(s)
Fig.5.16 – Corrente que flui no cabo submarino.
A corrente no cabo submarino que se observa na fig. 5.16 tem o valor para o qual foi dimensionada
= 833,2 , com uma variação de 0,08 Ampère entre valor mínimo e valor máximo apresentados.
5.2.4) Resultados de uma perturbação na potência transmitida pelo Cabo DC

Para finalizar as ilustrações gráficas que provam o funcionamento do sistema simulado, foram retirados
três gráficos de uma simulação, onde se introduziu uma perturbação na potência de entrada.
No caso de uma perturbação realista (aproximação ao caso real) não se consegue visualizar o efeito
dessa perturbação no sistema porque se considera que o vento não deixa de soprar instantaneamente.
69
Devido a isso, admite-se uma descida linear da potência de entrada, para deste modo se observar o
comportamento do sistema Cabo+Conversor+Transformador+Rede. Admite-se que a potência entregue
pelo cabo desce de 150MW para o valor de 100MW.
5 Tensão Trifásica aos terminais da Rede
x 10
3
1
VabcB3 (Volt)
-1
-2
-3
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
Corrente Trifásica aos terminais da Rede

300
200
100
IabcB3 (A)
-100
-200
-300
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
Fig.5.17 – Tensão e corrente trifásica aos terminais da Rede durante a perturbação.
No gráfico da figura 5.17 tem-se a tensão e corrente trifásicas aos terminais do receptor. Como era
previsto a tensão não se altera, mas a corrente consumida desce o seu valor porque a potência de
entrada desceu em conformidade.
As outras grandezas das quais importa observar o comportamento perante uma perturbação na
potência de entrada, são a tensão aos terminais do cabo submarino e a corrente que flui neste. Os
gráficos das figuras 5.18 e 5.19 demonstram esse mesmo comportamento.
C o rre n t e n o C a b o S u b m a rin o
650
600
550
A m p e re (A )
500
450
400
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

t im e (s )
Fig.5.18 – Corrente que flui no cabo aquando da perturbação.
O resultado esperado é a visualização da perturbação através da descida linear da corrente injectada no

CMM3. O valor da corrente que flui no cabo dá a informação da quantidade de potência que o parque
eólico está a enviar para terra, o que se verifica ser verdade de acordo com o gráfico anterior (descida
linear da potência reflecte-se numa descida da corrente contínua do cabo).
70
Relativamente à tensão, o resultado esperado é uma descida em relação ao valor (sobretensão), da

qual o controlador com compensador de anti-embalamento está apto a anular o seu transitório. É o que
se verifica no gráfico seguinte.
5 Tensão aos terminais do Cabo Submarino
x 10
2.41
2.405
2.4
Udc (Volt)
2.395
2.39
2.385
2.38
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
Fig.5.19 – Tensão aos terminais do cabo submarino aquando da perturbação.
O controlador consegue controlar o valor da tensão no tempo entre 50ms a 80ms.
Por fim, é também importante referir todas as perdas de potência calculadas no modelo. Convém
recordar que para o transformador foi considerado 1% das perdas da potência activa máxima que é
transportada pelo cabo. A tabela seguinte resume todas estas perdas e permite verificar a eficiência de
todo o sistema:
Equipamento Perdas em KW % em relação a P=200MW
CABO 2559,583 1,28 %
CMM3 3213,312 1,60 %
BOBINAS DE ALISAMENTO 600 0,3 %
TRANSFORMADOR 2000 1%
Eficiência Total: 95,82%
Tabela 5.1 – Tabela com os resultados da eficiência do modelo simulado.
A eficiência do CMM3 é calculada através das equações descritas no capítulo 3, tem o valor:
= 0,9840.
As perdas de energia no cabo, nas bobinas de alisamento e no transformador não são passíveis de
serem controladas, são consideradas perdas fixas.
O rendimento foi também calculado na simulação. Para isso foram feitas algumas modificações
estruturais, nomeadamente nas células de 3 níveis, para se poderem inserir as perdas por comutação e
as perdas por condução. A inserção de capacidades e resistências snubbers no modelo e a queda de
tensão residual de 4 Volt em cada semicondutor foi suficiente para se ter uma aproximação neste
cálculo:
çã = 0,9237 = 92,37%
Como era esperado, este rendimento apresenta diferenças já na 2ª casa decimal, relativamente ao
rendimento da tabela 5.1 que é 0,9582. Isto deve-se à aproximação efectuada com a inserção de
snubbers (circuitos de ajuda à comutação que introduzem perdas adicionais) e resistência interna nos
modelos de IGBT e díodo.
71
6. Conclusões e Trabalho Futuro:
6.1) Conclusões
As principais motivações deste trabalho foram:
 Mostrar o funcionamento de uma estrutura conversora multinível inovadora, para integrar um
ondulador de tensão a instalar numa plataforma onshore, que é alimentado por um cabo
submarino e opera com uma tensão de entrada DC muito elevada.
 Inserir uma nova célula na estrutura inovadora que permite ao conversor propriedades difíceis
de obter nestes SEE’s, tais como a redundância e melhorar o seu controlo (equilíbrio de
tensões) com altos desempenhos.
 Aplicar algoritmos de ordenação já estudados em áreas como a electrónica e automação,
aliados a técnicas de modelação PWM, para se conseguir o equilíbrio das tensões das baterias
de condensadores que funcionam como fontes DC em cada célula.
Com os resultados apresentados no capítulo anterior, e os seus comentários, é ainda importante

resumir de um modo geral quais as principais conclusões retiradas deste trabalho:
 A estrutura dimensionada mostrou-se bastante funcional e robusta, na medida em que
apresenta os seus 9 patamares de tensão à saída de cada braço, assim como a corrente trifásica
na saída é sinusoidal com valor médio nulo, para se injectar na rede consumidora.
 Com a malha PWM ΣΔ e a estratégia de equilíbrio das tensões nos condensadores demonstrou-
se que é possível equilibrar as tensões nas capacidades de todas as células de cada braço
respeitando os ‘apertados’ limites de tolerância. Estes limites são valores admitidos, mas são
importantes para manter o funcionamento normal do conversor. Uma vez ultrapassados esses
limites já não se terá o objectivo na saída (ondas sinusoidais de corrente e tensão). Em
particular, o modulador PWM a 8 bits mostrou-se à altura no controlo do erro de tensão no
intervalo compreendido entre ±120kVolt.
 O controlo da corrente média injectada permite utilizar uma técnica de desacoplamento entre
as correntes dos eixos de Park.
 Por fim, conclui-se que a opção de simular o sistema com um compensador PI de anti-
embalamento teve sucesso. O compensador controla o erro de tensão à volta de um ripple
muito mais baixo do valor de Δ que se considerou.
De um modo geral o modelo simulado corresponde às expectativas, centrando-se os seus pontos fracos
na questão dos três conjuntos de condensadores (e não só um conjunto para os três braços) e ter sido
necessária a implementação de um sistema Modulador+Estratégia de equilíbrio para o equilíbrio das
capacidades de cada um dos braços do CMM3. As razões dessas decisões de execução foram dadas ao
longo deste relatório, assim como os comentários que permitem um novo estudo de forma a melhorar
estas questões de simulação e implementação.
Conclui-se também: com o aumento do número de níveis na saída do CMM3, o equilíbrio das tensões
dos condensadores fica facilitado devido a:
1) A tensão que cada célula tem de suportar, diminui;
2) O aumento do número de níveis faz com que a tabela de níveis projectada veja o seu número
de linhas e colunas aumentado. Isso permite melhorar a eficiência do Bubble Sort, assim como
dos graus de liberdade adicionais presentes na tabela de níveis.
72
Capítulo 6 – Conclusões e Trabalho Futuro
6.2) Propostas de trabalho futuro
Como complemento ao trabalho de investigação desenvolvido e apresentado nesta tese, apresentam-se

alguns tópicos que podem ser estudados em trabalhos futuros:
 Projectar uma nova topologia para a célula básica de forma a poupar no número de
IGBT’s/Díodos utilizados.
 Estudo da inclusão de dispositivos adicionais à estrutura modular apresentada, com o objectivo
de construir o CMM3 trifásico (3 braços), mas com um só banco de condensadores (em vez de
1 banco de condensadores para cada um dos braços), o que se prevê que irá poupar espaço e
custo do sistema, e melhorará o equilíbrio das tensões nos condensadores.
 Estudo dos sistemas de protecção e corte em caso de avaria de uma célula ou de um conjunto
de células.
 Reprogramação do algoritmo de modo a conseguir um menor esforço de equilíbrio da tensão
em cada uma das capacidades, o que se prevê que irá diminuir o valor de cada uma destas
capacidades.
 Estudar uma metodologia de equilíbrio alternativa, com o objectivo de utilizar só um
modulador e sistema de equilíbrio de tensões para todo o CMM3 (3 braços).
 Estudar o funcionamento reversível deste conversor (trabalhar em modo rectificador) com o
objectivo de alimentar o parque eólico offshore, desde que o parque permita reversibilidade
(nos parques eólicos é necessário fornecer energia ao Parque para proceder ao arranque dos
aerogeradores, dado que estes não arrancam com o soprar do vento, devido ao seu elevado
binário resistente).
 Estudar a viabilidade deste tipo de conversor multinível se fosse aplicado em outros campos do
domínio das energias renováveis, como os painéis com células fotovoltáicas ou energia das
ondas e marés.
73
Bibliografia:
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técnico; Lisboa; Dezembro de 2001.
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972-31-0801-1.
[3] SILVA, J. Fernando – Sistemas de Energia em Telecomunicações: Texto de apoio (SETel_08_09),
Instituto Superior Técnico, Lisboa, Setembro de 2008.
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[5] A. Lesnicar, and R. Marquardt – An Innovative Multilevel Converter Topology Suitable for a Wide
Power Range, IEEE, 2009.
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[10] PAIVA, J. P. Sucena – Redes de Energia Eléctrica, IST Press, 2005. ISBN: 9728469349.
[11] ‘The 4500V-750A IEGT Planar Gate Press Pack IEGT’, Hironobu Kon, Kazuya
[12] ‘Applying fast Recovery Diodes’, ABB, December, 2008.
[13] Catalogue for XLPE Submarine Cable Systems, User’s Guide ABB, tables 42, 43.
[14] Ivo Martins, Tese de Mestrado: Conversores Multinível na Optimização do Trânsito de Energia
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[15] Luis Rocha, Tese de Mestrado: Compensação de Energia Reactiva com conversor Multinível
Trifásico, IST, Outubro de 2007.
[16] André Madeira Marques, Tese de Mestrado: Design, Control, Simulation and Energy Evaluation
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[19] Rui M. G. Castro, Energias Renováveis e Produção Descentralizada – Introdução à Energia
Eólica, IST, edição 3.1, Março de 2008.
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[23] Surin Khombi and Leon M. Tolbert Chapter 17 – Multilevel Power Converters of the Power
Electronics Handbook, ed. M. H. Rashid, Second Edition, Academic Press, USA, 2006.
74
ANEXOS
75
ANEXOS
ANEXO A
Blocos do Modelo Simulado
Nas figuras 1A e 2A estão representados os diagramas que implementam a estrutura do CMM3,

respectivamente a fig. 2A contém as células utilizadas dos ramos (meios braços) das 3 fases com as suas
tags de controlo (sinais) e tags de potência (pólos +-). A fig. 1A dá o esquema de todo o sistema
simulado, nomeadamente: cabo submarino, CMM3, Bobinas de alisamento, transformador e Rede
Consumidora.
(n-1)/2 modules n
[Gates_n_R] Gates R I nR [Is_n_R]
Correntes n R [Corr_n_R]
[Gates_n_S] Gates S
I nS [Is_n_S]
Correntes n S [Corr_n_S]
[Gates_n_T] Gates T
i0
I nT [Is_n_T]
dc inp R+
+ -i
Correntes n T [Corr_n_T]
cabo iout3 dc outR-

dc inp S+
dc outS-
dc inp T+ dc outT-
DC C 1 R1
Ccabo 1
aA aA A a aA
Series RLC Branch 1

(n-1)/2 modules p
bB bB B b bB
[Gates_p_R] Gates R I pR [Is_p_R] Series RLC Branch 2

Correntes p R [Corr_p_R]
[Gates_p_S] Gates S
cC cC C c cC
I pS [Is_p_S]
Series RLC Branch 3
Correntes p S [Corr_p_S] B1 B2 Three-Phase B3
R2 [Gates_p_T] Gates T Transformer
DC C Ccabo I pT [Is_p_T] (Two Windings)
C
dc inp R+ Correntes p T [Corr_p_T]
i01
dc outR-
dc inp S+
dc outS- 20000 MVA
iout1
i + 400 kV
dc inp T+ dc outT-
-
cabo1
Fig.1A – Estrutura geral do modelo simulado.
+ i
[I1 pR ]
1 -
+ i
3 [I1 pT ]
+ i
dc inp R + I1p [I1 pS ] 5
dc inp S + - -
dc inp T +
[G 1 _ 1 R] G 11 I1p4 I1p8
[G 1 _ 1 T ] G11
dc + [G 1 _ 1 S ] G11
[G 1 _ 4 R] G 14 dc + dc +
[G 1 _ 4 S ] G14 [G 1 _ 4 T ] G14
[G 1 _ 3 R] G 13
+ -i
dc - [I2 pR ]
[G 1 _ 3 S ] G13
[G 1 _ 3 T ] G13
+ i
[G 1 _ 2 R] G 12 [I2 pS ]
+ -i
dc -
dc -
[I2 pT ]
I1p1 [G 1 _ 2 S ] G12 -
Célula 1 p R [G 1 _ 2 T ]
I1p5 G12
I1p9
Célula 1 p S
[G 2 _ 1 R] G 11 Célula 1 n R 2
dc + [G 2 _ 1 S] G11
[G 2 _ 4 R] G 14
dc + [G 2 _ 1 T ] G11
[G 2 _ 4 S] G14 dc +
[G 2 _ 3 R] G 13
[G 2 _ 4 T ] G14
+ i
dc -
[I3 pR ]
- [G 2 _ 3 S] G13
+ -i
[G 2 _ 2 R] G 12 [I3 pS ]
I1p2 dc - [G 2 _ 3 T ] G13
+ i
Célula 2 p R [I3 pT ]
[G 2 _ 2 S] G12 dc -
I1p6 -
Célula 2 p S [G 2 _ 2 T ] G12
I1p10
[G 3 _ 1 R] G 11
Célula 2 n R 2
dc +
[G 3 _ 1 S] G11
[G 3 _ 4 R] G 14
dc + [G 3 _ 1 T ] G11
[G 3 _ 4 S] G14 dc +
[G 3 _ 3 R] G 13
[G 3 _ 4 T ] G14
+ i
dc - [I4 pR ]
[G 3 _ 3 S] G13
-
+ -i
dc - [I4 pS ]
[G 3 _ 2 R] G 12
[G 3 _ 3 T ]
I1p3 [G 3 _ 2 S] G12
G13
+ i
Célula 3 p R I1p7 dc - [I4 pT ]
Célula 3 p S [G 3 _ 2 T ] G12 -
I1p11
[G 4 _ 1 R] G 11 Célula 3 n R 2
dc + [G 4 _ 1 S] G11
dc +
[G 4 _ 4 R] G 14 [G 4 _ 1 T ] G11
[G 4 _ 4 S] G14 dc +
[G 4 _ 3 R] G 13 [G 4 _ 4 T ] G14
dc - [G 4 _ 3 S] G13
[G 4 _ 2 R] G 12 dc - [G 4 _ 3 T ] G13
[G 4 _ 2 S] G12 dc -
Célula 4 p R
[G 4 _ 2 T ] G12
2 dc outR - Célula 4 n R 1
4 dc outS - Célula 4 n R 2
6 dc outT -
Fig.2A – Blocos de células inseridas nos 3 ramos de cima (células tipo N).
76
ANEXOS
No seguimento apresenta-se a célula de 3 níveis de tensão implementada em MATLAB/SIMULINK. Cada

bloco IGBT/Díodo contém os parâmetros de snubbers e resistência interna de condução:
1
dc inp R +
4
G1_4R
1 g
G1_1R E
C
g
C
IG B T /D io de 1
C1 IG B T / D io de 4
E
3
G 1_3R
g
C
IG B T / D io de 3
C2
IG B T / D io de 2
E
g
E dc inp R -
C
2
2
G 1_2R
Fig.3A – Célula composta pelos seus 4 IGBT’s e díodos.
1
level
1 Vref _sinus
vref n out level
2 Vout OutSkk level pk
vout OutSkk 2
n level PWM Correntesp Gates pontes p
3
Correntes p Controlo /Decisao entre
6 Corrente n
nivel de estado 1a e 1b
Corrente n celulas P
Outvnk 2 level nk
5 Correntep Outvnk 3
Correntes
Corrente p Gates
4 pontes n
Controlo /Decisao entre
Tabela de Niveis Correntes n nivel de estado 1a e 1b
celulas N
Fig.4A – Blocos do modulador PWM (n level PWM) e blocos das estratégias de equalização das tensões nos Cs.
Iabc _B 2 i_abc
Vabc_B 3 1/2 vs _abc
240 e3 Udcref Gain Gama_abc Com _MS

Gama_MS
Constant 3 idref idref
Vdc _Onshore Udc_on
CONTROLO DA TENSAO Udc iqref iqref
Constant 2
CONTROLO EM MODO DE
CORRENTE MÉDIA 1
Fig.5A – Diagrama de blocos geral do controlo das potências injectadas.
77
ANEXOS
idq
udq
Gama dq
3 idref
idref
4 iqref
Gamad
iqref
id
1 i_abc Gama_dqo
i_abc i_dq
iq Gama_abc 1
Gama_abc
2 u_abc sin_cos
ud Gamaq
vs_abc
dq->123
u_dq uq
sin_cos
MALHA DE CONTROLO id e iq
Freq Terminator 4 modificada _SINAIS TENSAO
Sin_Cos 123->dqo
wt
Discrete Terminator 1
Virtual PLL 1
Fig.6A – Diagrama de blocos do CONTROLO EM MODO DE CORRENTE MÉDIA, juntamente com os blocos das
transformadas de Concordia e Park.
1 Kp
in
Gain 2
1
out
1
Ki
s
Integrator
Gain 1
Fig.7A – Diagrama de blocos que implementa os controladores PI do controlo em modo de corrente média.
1 i_abc i_AB0 i_AB 1

i_abc i_dq0
i_dq
sin_cos
123 ->AB
Terminator 1
AB0->dq 0
3
sin_cos
sin_cos 2
u_dq0
u_dq
2 u_abc u_AB0 u_AB

u_abc Terminator 2
AB->dq
123 ->AB 1
Fig.8A – Blocos das Transformações de eixos (Concordia e Park).
78
ANEXOS
Parâmetros de Simulação
Parâmetro Valor Descrição
240 kV Tensão Contínua do Cabo Submarino
833,3 A Corrente Contínua que flui no Cabo
200 MW Potência Activa que o Cabo Transporta
30 kV Tensão de Inicialização dos Condensadores
3,69 Ω Resistência Total do Cabo Submarino
36,9 mH Indutância Total do cabo submarino
100 µF Capacidade de Entrada do CMM3
Rend. 98,09 % Rendimento calculado do CMM3
300 MVA Potência Aparente do Transformador
_ 173,2 kV Tensão entre fases no primário do Transformador
_ 400 kV Tensão entre fases da rede Consumidora
20000 MVA Potência de Curto-Circuito considerada para a Rede Consumidora
0,002 pu Resistência Incremental de 1 enrolamento do Transformador em por unidade
0,08 pu Indutância de 1 enrolamento do Transformador em por unidade
0,033 Ω Resistência Incremental de 1 enrolamento do Transformador em Ohm
0,004 H Indutância de 1 enrolamento do Transformador em Henry
X/R 7 Nº de vezes que a impedância da rede é maior que a sua admitância
_ 1,143 Ω Resistência equivalente da rede consumidora em Ohm.
_ 0,025 H Admitância equivalente da rede consumidora em Henry
á 653,933 A Amplitude da corrente de saída em cada braço do CMM3
Δ á 32,697 A Ripple de Corrente máximo admitido em 1 braço (Δ á = 0,05. á )
ç 0,102 H Indutância de alisamento da corrente de 1 braço do CMM3.
ç 0,4462 Ω Resistência parasita da indutância de alisamento de 1 braço do CMM3
1,644 Ω Somatório das contribuições das impedâncias dos componentes de saída
0,132 H Somatório das contribuições das admitâncias dos componentes de saída
12993,94 Ganho Integral dos compensadores PI para o controlo da corrente em modo
de corrente média
56,85 Ganho Proporcional dos compensadores PI para o controlo da corrente em
modo de corrente média
0,866 Ganho de tensão da componente d
279,938 Ω Resistência equivalente do CMM3 usada para o cálculo de e
2828,43 rad/s Frequência natural da resposta do Sistema.
8,25 Ganho Integral do compensador PI de anti-embalamento.
0,23 Ganho proporcional do compensador PI de anti-embalamento
35,72 Ganho limitador de anti-embalamento.
4V Tensão de 1 IGBT quando em condução
4,67 mΩ Resistência interna de 1 IGBT quando em condução
6 µs Tempo de queda da corrente na passagem de condução para corte em 1 IGBT
0,78 µs Tempo de subida da corrente na passagem de corte para condução em 1 IGBT
1,5 V Tensão de 1 Díodo quando em condução
2,33 mΩ Resistência interna de 1 Díodo quando em condução
1 µs Tempo de queda da corrente na passagem de condução para corte em 1
Díodo
0,6 µs Tempo de queda da corrente na passagem de condução para corte em 1
Díodo
[2]
177 pF Condensador de Snubber de 1 IGBT+Díodo
[2]
11,3 kΩ Resistência de Snubber de 1 IGBT+Díodo
1 µs Período do Passo de Cálculo
Δ 1 ms Tempo considerado para o cálculo das capacidades de cada célula básica
Δ 12 kV Ripple de tensão admitido para as capacidades de cada célula
714,4mF Capacidade de cada 1 dos condensadores de cada célula se a tensão a
aguentar em todas fosse 60kV
1,1mF Capacidade de cada 1 dos condensadores de cada célula se a tensão a
aguentar em todas fosse 240kV
30 kV Tensão inicial de cada condensador do modelo.
Tabela A1 – Tabela com os parâmetros numéricos de simulação.
[2]
– Estes parâmetros são válidos só para a simulação. Considera-se que na prática os semicondutores têm as suas protecções.
79
ANEXOS
Simulação e passo de Cálculo Ts:

O modelo foi simulado utilizando um método de cálculo discreto. Foram utilizados vários valores para o
passo de cálculo Ts, sendo que as simulações finais foram feitas com o passo de cálculo que se apresenta
na tabela anterior. O algoritmo/método de cálculo seleccionado na caixa: ‘Simulation Parameters’ do
Simulink foi o Ode45.
O passo de cálculo é o tempo que envolve os cálculos de simulação num modelo de simulação
discretizado. Um passo de cálculo maior corresponde a uma simulação mais rápida mas a precisão dos
resultados é menor, visto que o número de cálculos durante o tempo de simulação é menor. Um passo
de cálculo menor implica uma simulação mais lenta, mas a precisão dos resultados aumenta.
ANEXO B
Tabela de cálculo das bobinas de alisamento para alguns conversores multinível

A tabela seguinte, que é cortesia da referência bibliográfica [3], mostra o cálculo da bobina de saída para
algumas topologias básicas de 2 e 3 níveis de tensão à saída. Foi com base nesta mesma tabela que se
considerou o método de cálculo das bobinas de alisamento de corrente neste trabalho:
Topologia Meia ponte Ponte Completa Ponte Completa Ponte Ponte 3 níveis
(2 níveis) (3 níveis) trifásica
Nº de tensão de 2, 1, 1, 1, 1,
cada fonte
Tensão nos 2
semicondutores 2
Variação de 2 2 2 2
tensão 3 6
Bobine =
. . . . . .
. = = = = =
2. Δ 2. Δ 4. Δ 6. Δ 12. Δ
Tabela 1B – Coeficiente de auto-indução da bobina L de saída em função da topologia do inversor. Com a cortesia
da referência bibliográfica [3].
ANEXO C
Transformadas de Concordia e de Park (Transformações de eixos)

Dado que neste trabalho foi necessária a aplicação das técnicas de transformação de coordenadas
vulgarmente utilizadas para o procedimento de ligação e controlo de máquinas eléctricas, decidiu-se
incluir nos ANEXOS desta tese uma breve explicação das duas transformações utilizadas, designadas de
Transformação de Concordia e de Transformação de Park respectivamente.
A transformação de Concordia consiste na passagem das tensões ou correntes de um sistema trifásico
( , ), para um sistema bifásico equivalente ( , ). Assim, as equações que regem as máquinas
eléctricas e conversores de potência sofrem uma simplificação. Aplica-se este processo dado pelas
relações:
[ ] =[ ] [ ]
⎡1 0
√ ⎤
⎢ √ ⎥
em que [ ] =[ ] e[ ]= . ⎢− √ ⎥.
⎢ √ ⎥
⎣− −
√ ⎦
80
ANEXOS
Para as correntes e tensões que circulam nas 3 fases do sistema Inversor+Rede Equivalente tem-se:
=[ ]
=[ ]
Por sua vez a transformação de Park é de grande importância para o estudo das máquinas eléctricas,
consistindo numa transformação linear, que simplifica consideravelmente as equações que envolvem
derivadas, introduzidas pelos elementos dinâmicos do conversor (bobinas, condensadores). Aplica-se
esta transformação às equações das correntes e tensões αβ0:
[ ] =[ ] [ ]
cos −sin
em que [ ] =[ ] e[ ] = .
sin cos
Dado que não interessa esta transformação para ligação nem controlo de máquinas, não se dá a
explicação do fenómeno físico, mas explica-se o que se pretende ao aplicá-la no controlo em Modo de
Corrente Média. Dado que o modelo (depois de aplicada a transformação de Concordia) é não linear e
variante no tempo, esta transformação (Park) vai fazer com que o modelo seja invariante no tempo.
Segundo [1], desprezando as harmónicas, o modelo poderá ser utilizado para obter controladores
lineares ou não lineares que controlem as correntes e tensões de entrada (o que acontece neste
trabalho).
A figura 1C mostra a representação vectorial da tensão no referencial αβ e dq:
Fig.1C – Representação vectorial da tensão nos referenciais αβ e dq.
Outros diagramas exemplificativos e gráficos
Diagrama exemplificativo da acção do Bubble Sort no nível 1:

Imagine-se um nível positivo na saída da malha PWM, por exemplo: nível 1
Fig.2C – Exemplo de aplicação do algoritmo Bubble Sort à coluna de níveis de estado no nível de saída 1.
81
ANEXOS
No caso do nível 1: A ordenação é a mesma (crescente), mas neste caso os níveis de estado diferem do
caso: nível -3. Onde figura = 2 vem agora = 1 e onde figura = 1 vem agora = 0.
O nível -1 segue o exemplo da figura 4.6, mas com os vectores de células trocados, ou seja, a ordenação
que se aplica às células N, passam a aplicar-se às células P e vice-versa.
Este exemplo de aplicação do último grau de liberdade vai para o nível zero:
Fig.3C – Exemplo de aplicação do último grau de liberdade ao nível 0.
Dado que é possível atribuir o nível de estado ne=2 a duas células, neste nível compara-se as tensões
instantâneas de cada um dos condensadores com V ref., da penúltima célula (vector de células P) (visto
que a última célula tem as tensões abaixo da que se está a comparar). É necessário saber se esta célula
(penúltima) merece ver os seus 2 condensadores carregados (isto se a corrente tiver o sentido positivo).
Logo atribui-se ne=2 à célula que sofreu a comparação, ne=2 à última e ne=0 às outras. Caso a
comparação seja falsa (ou seja não se verifique o que se comparou) atribui-se ne=1 a todas as células,
visto que estas 2 combinações (1,1,1,1 e 2,0,2,0 em que podem trocar as posições dos zeros e dois nesta
última combinação) são as únicas que verificam a condição indicada nas propriedades da tabela 4.5
enumeradas na página 50.
1 2
dc inp R+ dc inp S+
3
+i +i
[I1nR] [I1nS] dc inp T +
[G1_4R] [G1_4S]
- -
+i
[I1nT]
I1p I1p4 [G1_4T]
[G1_1R] g [G1_1S] g -
E E I1p8
C C [G1_1T] g
E
C
g
IGBT/Diode1 IGBT/Diode17
C
g
C
C1 IGBT/Diode4 IGBT/Diode5 IGBT/Diode33
[G1_3S] IGBT/Diode43
E
[G1_3R]
E
[G1_3T]
g
C
[G1_2R]
g
C
[G1_2S]
g
IGBT/Diode3
C
[G1_2T]
C2 IG
IGB BT/D
T/D iode26
iode25
IGBT/Diode2 IGBT/Diode42
E
g IGBT/Diode41
E
g E
E
E C g
C E
C
Fig.3D – Esquema com as células ligadas entre si em que se faz uso de apenas 2 condensadores.
82

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Nova topologia de conversor multinível para parques eólicos

Hugo Miguel Bernardes Nunes

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em

Passada esta pequena mensagem, passo então aos agradecimentos:

1. INTRODUÇÃO E MOTIVAÇÃO DO TEMA ......................................................................................12

1.1) PARQUES EÓLICOS OFFSHORE E INTERFACE COM PLATAFORMA ONSHORE ...................................................12

2. CONVERSORES MULTINÍVEL: TOPOLOGIAS..................................................................................18

2.1) O QUE É A CONVERSÃO MULTINÍVEL DE ENERGIA ELÉCTRICA?.................................................................18

3. CONVERSOR MULTINÍVEL MODULAR 3 (CMM3): FUNCIONAMENTO E DIMENSIONAMENTO ......26

3.1) TOPOLOGIA MULTINÍVEL MODULAR DE 3 NÍVEIS, 2 QUADRANTES............................................................. 26

4. CONTROLO DO CMM3 .................................................................................................................41

4.1) MODULAÇÃO PWM E ESTRATÉGIA DE EQUILÍBRIO DA TENSÃO NOS CONDENSADORES .................................41

5. SIMULAÇÃO E RESULTADOS ........................................................................................................59

5.1) CONSTRUÇÃO DOS BLOCOS PARA SIMULAÇÃO .....................................................................................59

6. CONCLUSÕES E TRABALHO FUTURO: ...........................................................................................72

6.1) CONCLUSÕES ................................................................................................................................ 72

1.1.1) Energia Eólica offshore - Introdução histórica

Fig.1.1 – Mapa da intensidade de vento na costa europeia. Com a cortesia: Aquaret.

Fig.1.2 – Gráfico da evolução da construção de parques eólicos offshore na Alemanha.

1.1.2) Interface do parque offshore com a costa onshore

1) Ligação do parque offshore até à costa

a) Interligação AC (Alternate Current) – Esta solução é a solução clássica que se utiliza

2) Conversores comutados para alta tensão

Os semicondutores de potência utilizados em conversores, permitem controlar eficazmente diversos

1.2) Objectivos do Trabalho

Para a concretização deste projecto é necessário:

b) Projectar o conversor DC-AC, o que envolve:

c) Projectar os sistemas de modulação e comando do CMM3.

d) Projectar os sistemas de controlo a serem implementados para controlar as potências Activa e

e) Simular todo o Sistema utilizando uma ferramenta de simulação computacional.

1.3) Estrutura da dissertação

No capítulo 1 apresenta-se a motivação e o enquadramento do trabalho realizado, os objectivos que o

No capítulo 2 são apresentadas as principais topologias de circuitos multinível, explicando o seu

No capítulo 4 trata-se da análise do controlo do CMM3, desde as estratégias consideradas para o

Os resultados obtidos por simulação corroboram as considerações teóricas e encontram-se no capítulo

2.1) O que é a Conversão Multinível de energia eléctrica?

Fig.2.1 – Exemplo de uma onda de tensão na saída de um conversor multinível.

As vantagens da conversão multinível em relação à conversão de 2 níveis por braço são:

2.2) Estruturas de Conversores Multinível

2.2.1) Díodos ligados ao ponto de neutro

Fig.2.2 – Configuração do conversor NPC de m níveis.

Fig.2.3 – Conversor de 3 níveis monofásico, com díodos ligados ao ponto neutro.

2.2.2) Conversor de condensadores flutuantes

Fig.2.4 – Configuração do conversor de condensadores flutuantes de m níveis.

Fig.2.5 – Célula de comutação para conversão multinível com condensador flutuante.

Nesta célula existem algumas questões que merecem destaque:

2.2.3) Associação de séries de conversores em ponte

Fig.2.6 – Conversor monofásico em ponte completa.

O próprio conversor em ponte monofásico já é um conversor de 3 níveis de tensão (entre fases). A

S1 S2 S3 S4 γn1 γn2 γn1 - γn2 u12

Udc C1 U1 U(m1)/2 C ( m 1 ) / 2 Udc

Udc C1 U2 U(m1) / 21 C( m1) / 21

2.2.4) Topologia Modular de 2 níveis (Modular Converter)

Fig.2.8 – Célula básica de 2 níveis de tensão de saída para estrutura Modular.

1 (ligado) OFF ON >0 >0

Fig.2.9 – Esquema representativo de um inversor trifásico que utiliza a topologia modular.

3.1) Topologia multinível modular de 3 níveis, 2 quadrantes

3.1.1) Célula modular de 3 níveis, 2 quadrantes

Nível da célula Tensão de saída S1 S2 S3 S4

3.1.2) Estrutura Geral do Conversor Simulado

3.2) Funcionamento do CMM3

3.2.1) Equações das malhas

Não considerando as quedas de tensão nas resistências e indutâncias parasitas do cabo DC