DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA
PROYECTO DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

CONTROL DE ROBOT ANTROPOMÓRFICO

Integrantes: Almache Jacqueline / Andrade Sebastián/

Arellano Francisco / Chimarro Juan / Enríquez David

SANGOLQUI, 23 DE ENERO DE 2015

1.- Tema:

Proyecto de segundo parcial

2.- Objetivo:

 Tomar en cuenta lo aprendido en clase al implementar al robot 6 tipos diferentes de sensores

los cuales van a estar dividos en 3 sensores internos y 3 sensores externos.
 Realizar un HMI para la realización del proyecto el cual debe de tener 8 botones los cuales
consten de 6 botones como el teach pendal y dos botones extras unos de home y otro de
proceso.
 Tener como periférico el control del Teach Pendal

3- Marco Teórico:

Para nuestro marco teórico hemos decidido dividirlo en dos partes:

a) Parte Mecánica
b) Parte Electrónica

Parte Mecánica

Dentro de la parte mecánica, uno de los mayores retos fue el diseño de la parte del gripper el cual se lo
presenta a continuación.
Parte Electrónica

Arduino:

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y
un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares.

El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida.4 Los
microcontroladores más usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez
y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples diseños. Por otro lado el software consiste en un
entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de programación Processing/Wiring y el cargador de
arranque que es ejecutado en la placa.4

Desde octubre de 2012, Arduino se usa también con microcontroladores CortexM3 de ARM de 32
bits,5 que coexistirán con las más limitadas, pero también económicas AVR de 8 bits. ARM y AVR no son
plataformas compatibles a nivel binario, pero se pueden programar con el mismo IDE de Arduino y
hacerse programas que compilen sin cambios en las dos plataformas. Eso sí, las microcontroladoras
CortexM3 usan 3,3V, a diferencia de la mayoría de las placas con AVR que generalmente usan 5V. Sin
embargo ya anteriormente se lanzaron placas Arduino con Atmel AVR a 3,3V como la Arduino Fio y
existen compatibles de Arduino Nano y Pro como Meduino en que se puede conmutar el voltaje.

Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autónomos o puede ser conectado a
software tal como Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data. Las placas se pueden montar a mano o
adquirirse. El entorno de desarrollo integradolibre se puede descargar gratuitamente.

Arduino puede tomar información del entorno a través de sus entradas analógicas y digitales, puede
controlar luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa
mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino
(basado en Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar
a un computador.
Sensores:

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de

instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Las variables de instrumentación pueden ser
por ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento,
presión, fuerza, torsión, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser
una resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de humedad),
una tensión eléctrica (como en un termopar), una corriente eléctrica (como en un fototransistor), etc.

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está siempre en contacto con la variable de
instrumentación con lo que puede decirse también que es un dispositivo que aprovecha una de sus
propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo.
Como por ejemplo el termómetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de
dilatarse o contraerse por la acción de la temperatura. Un sensor también puede decirse que es un
dispositivo que convierte una forma de energía en otra.

Potenciómetro:

Un potenciómetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta manera, indirectamente,

se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo, o
la diferencia de potencial al conectarlo en serie.

Normalmente, los potenciómetros se utilizan en circuitos de poca corriente. Para circuitos de corrientes
mayores, se utilizan los reostatos, que pueden disipar más potencia.
Encoders:

Un codificador rotatorio, también llamado codificador del eje o generador de pulsos, suele ser un
dispositivo electromecánico usado para convertir la posición angular de un eje a un código digital, lo que
lo convierte en una clase de transductor. Estos dispositivos se utilizan en robótica, en lentes fotográficas
de última generación, en dispositivos de entrada de ordenador, y en plataformas de radar rotatorias.
Hay dos tipos principales

 absoluto

 incremental (relativo)

El absoluto y el incremental. Se va a tratar exclusivamente el encoder incremental porque es el más

sencillo de construir, económico y además puede tener la resolución que desees. Una vez que tienes la
posición "cero", el encoder incremental se comporta igual que un encoder absoluto.
Ultrasónico:

Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que
detectan objetos a distancias de hasta 8m. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda
en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en señales
eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoración. Estos sensores trabajan solamente en
el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas, colores, superficies y de diferentes materiales.
Los materiales pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de
sonido. Los sensores trabajan según el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia
temporal entre el impulso de emisión y el impulso del eco.

Infrarrojo:

Los rayos infrarrojos(IR) entran dentro del fototransistor donde encontramos un material piroeléctrico,
natural o artificial, normalmente formando una lámina delgada dentro del nitrato de galio
[Ga(NO3)3], nitrato de Cesio (CsNO3), derivados de la fenilpirazina, y ftalocianina de cobalto.
Normalmente están integrados en diversas configuraciones. En el caso de parejas se acostumbra a
dar polaridades opuestas para trabajar con un amplificador diferencial, provocando la auto-cancelación
de los incrementos de energía de IR y el desacoplamiento del equipo.

Sensores pasivos

Están formados únicamente por el fototransistor con el cometido de medir las radiaciones provenientes
de los objetos.
Sensores activos

Se basan en la combinación de un emisor y un receptor próximos entre ellos, normalmente forman

parte de un mismo circuito integrado. El emisor es un diodo LED infrarrojo (IRED) y el
componente receptor el fototransistor.
Inductivo:

Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirve para detectar materiales metálicos
ferrosos. Son de gran utilización en la industria, tanto para aplicaciones de posicionamiento como para
detectar la presencia o ausencia de objetos metálicos en un determinado contexto: detección de paso,
de atasco, de codificación y de conteo.

En función de la distancia entre el sensor y el objeto, el primero mantendrá una señal de salida (ver
figura inferior):

1.- Objeto a detectar ausente:

 amplitud de oscilación al máximo, sobre el nivel de operación;

 la salida se mantiene inactiva (OFF).

2.- Objeto a detectar acercándose a la zona de detección:

 se producen corrientes de Foucault, por tanto hay una “transferencia de energía”;

  el circuito de detección detecta una disminución de la amplitud, la cual cae por debajo del nivel
de operación;
 la salida es activada (ON).

3.- Objeto a detectar se retira de la zona de detección:

 eliminación de corrientes de Foucault;

 el circuito de detección detecta el incremento de la amplitud de oscilación;
 como la salida alcanza el nivel de operación, la misma se desactiva (OFF).

Fin de carrera:

Dentro de los componentes electrónicos, se encuentra el final de carrera o sensor de contacto (también
conocido como "interruptor de límite"), son dispositivos eléctricos, neumáticos o mecánicos situados al
final del recorrido o de un elemento móvil, como por ejemplo unacinta transportadora, con el objetivo
de enviar señales que puedan modificar el estado de un circuito.

Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados (NC)

o conmutadores dependiendo de la operación que cumplan al ser accionados, de ahí la gran variedad de
finales de carrera que existen en mercado.

Los finales de carrera están fabricados en diferentes materiales tales como metal, plástico o fibra de
vidrio.

Estos sensores tienen dos tipos de funcionamiento: modo positivo y modo negativo.
En el modo positivo el sensor se activa cuando el elemento a controlar tiene una tara que hace que el
eje se eleve y conecte el objeto móvil con el contacto NC. Cuando el muelle (resorte de presión) se
rompe el sensor se queda desconectado.

El modo negativo es la inversa del modo anterior, cuando el objeto controlado tiene un saliente que
empuje el eje hacia abajo, forzando el resorte de copa y haciendo que se cierre el circuito. En este modo
cuando el muelle falla y se rompe permanece activado.

4.- Desarrollo:

LabView

Para el desarrollo del HMI hemos procedido a utilizar el software Labview, el cual presenta una base
demasiado amigable con el usuario.

SolidWorks

SolidWorks es un software CAD para modelado mecánico en 3D, desarrollado en la actualidad por
SolidWorks Corp., una filial de Dassault Systèmes, S.A., para el sistema operativo Microsoft Windows. Su
primera versión fue lanzada al mercado en 1995 con el propósito de hacer la tecnología CAD más
accesible.

El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos técnicos como otro tipo
de información necesaria para la producción. Es un programa que funciona con base en las nuevas
técnicas de modelado con sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental del diseñador al
sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones
(planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera bastante automatizada.

La programación se procedió a realizar en tres partes:

1.- Arduino

2.- Labview

3.- SolidWorks

4.- LabView+SolidWorks

A) Arduino
B) Labview

Dentro de labview se procederán a explicar en dos partes, la primera es la parte del programa que se
realizó para el control del robot en solidworks y la segunda es el HMI realizado para el robot en físico

Labview para el SolidWorks

Se procede a crear un nuevo proyecto, dentro de el se debe de insertar el modelo echo en solid Works,
los ejes o motores que se utilizaron en solid Works y por ultimo se crea el VI.

Creacion del VI:

Realizacion de la programacion:
La segunda parte es el HMI para realizar el control del robot mediante una comunicación serial que se lo
hace con una herramienta muy útil de Labview como lo es Visa que con este comando se envía y recibe
datos entre el hardware de control Arduino y el software Labview.

A continuación se presentará el HMI de control donde constará de:

 6 pulsadores que controlarán cada articulación del robot

 1 botón que activará el Home del robot (volverá a su posición inicial)
 1 botón que activará el Proceso del robot (realizará un trabajo)
La programación mediante bloques para la comunicación serial está presentada en Labview a continuación:
C) SolidWorks

Procedemos a realizar las partes individuales de mi ensamble:

Orejas para sujeción

Base antebrazo del Robot

Base Codo del Robot

Griper del Robot

Engranes y Poleas de Transmisión

Modelo del motor del Robot
Modelo del motor del Robot 2

Ensamble completo del Robot

D) Labview + SolidWorks

Realizar estudio de movimiento en Solid Works TM.

Realizar un proyecto en Labview donde definiendo ejes de movimiento.

Programar un VI de comunicación con Solid Works y control con pulsadores

Diseñar una HMI de control del Robot en Solid Works TM.

Seleccionar todos los componentes y pulsar en Deploy para comenzar la simulación

La simulación de Solid Works debe iniciar mostrándose el sentido de giro de los motores, iniciamos el
programa VI de Labview.
Realizamos el movimiento de la cadera hacia la derecha, pulsando el botón derecha y ejecutar:

Realizamos el movimiento del hombro hacia arriba, pulsando el botón arriba y ejecutar:
Realizamos el movimiento del codo hacia arriba, pulsando el botón arriba y ejecutar:

Realizamos el movimiento de cerrar el gripper, pulsando el botón cerrar y ejecutar:

 Pulsamos el botón HOME para volver a la posición inicial

Como se puede apreciar todas las posiciones han retornado a su origen.

5.- Conclusiones y recomendaciones

 Se logró la implementación del control del robot incluyendo los parámetros de diseño tanto para el
HOME como para el Proceso.
 Para la presentación del HMI se procedió a la utilización de las normas gedys para una mejor
apreciación y manejo de normas.
 El realizar la programación y el control mediante la herramienta IDE de Arduino tiene muchos
beneficios ya que a demás de ser Software libre (OPEN SOURCE), es muy versátil en su
comunicación por lo tanto reduce sus limitaciones y complejidad al momento de interactuar con
algún tipo de HMI; los cuales pueden ser desde HMIs muy sofisticados como lo es Labview o Matlab
hasta plataformas mas sencillas como Java, Netbeans o C++, etc.
 Los sensores son parte vital al momento de realizar el control del robot ya que por medio de los
mismos se puede obtener información de los parámetros del robot tanto internos como externos
esto ayuda a que el robot se desenvuelva de la manera mas optima en su entorno.
 Se recomienda verificar las cargas en cada articulación del robot a las que esta sometido ya que
dependiendo de ello varía sus parámetros de potencia como lo es el torque y la velocidad por lo
tanto si necesitamos alto torque debemos disminuir su velocidad y viceversa, a demás el tipo de
transmisión mecánica influye en el comportamiento dinámico del robot esto ayuda a funcione de
manera eficiente.