Fuerza y Aceleración

MOVIMIENTO PLANO DE LOS
CUERPOS RÍGIDOS
FUERZAS Y ACELERACIONES
Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005
.
HG Las relaciones existentes
F4 entre las fuerzas que actúan
F1 sobre un cuerpo rígido, la
ma forma y la masa del cuerpo y
el movimiento producido se
estudian como cinética de
G F3 G los cuerpos rígidos. En
general, el análisis que se da
a continuación se restringe al
movimiento plano de losas
F2 rígidas y cuerpos rígidos
simétricos con respecto al
plano de referencia.

.
HG
F1 F4
ma
Las dos ecuaciones para el
movimiento de un sistema de
partículas se aplican al caso más
G F3 G general del movimiento de un
cuerpo rígido. La primera ecuación
define el movimiento del centro de
masa, G, del cuerpo.
F2 ΣF = ma
en donde m es la masa del cuerpo y a la aceleración de G. La segunda se

relaciona con el movimiento del cuerpo relativo a un marco centroidal de
referencia. .
ΣMG = HG
.
HG
F1 F4
ma
ΣF = ma
.
G F3 G ΣMG = H.G
.
en donde HG es la razón de cambio
del momento angular HG del cuerpo
F2 alrededor de su centro de masa G.
Estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas externas es

equipolente. al sistema que consta del vector ma adscrito a G y el par del
momento HG.

.
HG
F1 F4
ma Para el movimiento plano de losas
rígidas y cuer-pos rígidos simétricos
con respecto al plano de referencia,
G F3 G el momento angular del cuerpo se
expresa como
HG = Iω
F2
en donde I es el momento de inercia del cuerpo alrededor de un eje centroidal

perpendicular al plano de referencia y w es la velocidad angular del propio
cuerpo. Si se derivan los dos miembros de esta ecuación
. .
HG = Iω = Iα
F1 F4
Para el caso restringido que aquí
ma se considera, la razón de cambio
del momento angular del cuerpo
G F3 G rígido se puede representar por
un vector con la misma
dirección que la de a (es decir,
Iα perpendicular al plano de
F2 referencia) y de magnitud Ia.
El movimiento plano de un cuerpo rígido simétrico respecto al plano de referencia se

define por las tres ecuaciones escalares
ΣFx = max ΣFy = may ΣMG = Iα

Las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido en realidad son equivalentes a
las fuerzas eficaces de las diversas partículas que forman el cuerpo. Esta proposición
se conoce como principio de d’Alembert.

F1 F4
ma
F3 G El principio de d’Alembert se
G
puede expresar en la forma de un
diagrama vec-torial, en donde las
Iα fuerzas eficaces se representan por
F2 un vector ma adscrito a G y un par
Ia. En el caso de una losa en
(a) (b) translación, las fuerzas eficaces
(parte b de la figura) se reducen
a un solo vector ma ; en tanto que en el caso particular de una losa en rotación
centroidal, se reducen sólo al par Ia; en cualquier otro caso del movimiento plano,
deben de incluirse tanto el vector ma como el Ia.
F1 F4
ma
Cualquier problema relacio-nado con el
G F3 G movimiento plano de una losa rígida se
puede resolver al trazar una ecuación de
Iα diagrama de cuerpo libre semejante a la
que se muestra. Enton-ces se pueden
F2 obtener tres
ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los

momentos alrededor de un punto arbitra-rio A, de las fuerzas y vectores que intervienen.
Se puede aplicar este método para resolver problemas que comprenden el movimiento
plano de varios cuerpos rígidos conectados.
Algunos problemas, como la rotación no centroidal de barras y pla-cas, el
movimiento de rodadura de esferas y ruedas y el movimien-to plano de diversos tipos
de eslabonamientos, que se mueven ba-jo restricciones, deben complementarse con
análisis cinemático.

Análisis dinámico de freno de tambor y
zapata larga contráctil.
z El tambor de freno, de 8 in de radio,
está conectado a un volante más grande
que no aparece en la figura.
z El momento de inercia total de la masa
tambor y el volante es de 14 lb ft s2.
z El coeficiente de fricción cinética entre
el tambor y la zapata de freno es de
0.35.
z Si la velocidad angular de volante es de
360 rpm en sentido contrario a las
manecillas del reloj cuando se aplica
una fuerza P de 75 lb al pedal C
z Determine el numero de revoluciones
realizadas por el volante antes de
detenerse.
Análisis dinámico de freno de tambor y

zapata larga contráctil.
Método de Fuerzas (de Newton).
El objetivo de este método es obtener el mismo número de ecuaciones que de
incógnitas al aplicar el Principio de DÁlembert para obtener la solución.
1.- DCL (Tambor y Zapata).
Σ de momentos en tambor.
2.- Principio de DÁlembert.
Σ de momentos en zapata.
Ecuación de fricción en un punto de

3.- Ecuación Auxiliar 1. contacto.
Ff=-µkN
Ecuaciones de movimiento angular
4.-Ecuación Auxiliar 2. acelerado.
ω 2=ω 2+2αθ
ωff=ωo+αt
o

Diagrama de Cuerpo Libre (DCL).
Ff
Dy
Dx
N B
= Iα
W
Ax
0
Ay
P
B N
=
Ff
Principio de DÁlembert.
Sumatoria de Momentos en el CG del Tambor (D):
*El sentido de la sumatoria
+
∑ Mext D = ∑ Min D (+) es colocado en el
sentido que fue colocada la
⎛ 8 ⎞
in
− Ff ⎜ ⎟ = Iα (EC. I) inercia.
⎝ 12 in ft ⎠
Sumatoria de Momentos en el pasador de la Zapata (D):
+ ∑ Mext A = ∑ Min A = 0
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
9 in 10 in 2 in (EC. II)
P⎜ ⎟ + Ff ⎜ ⎟ + N⎜ ⎟= 0
⎝ 12 in ft ⎠ ⎝ 12 in ft ⎠ ⎝ 12 in ft ⎠
La suma de momentos se iguala a cero debido a que el la inercia de la

zapata es despreciable (Izapata*αzapata=0)

Ecuaciones Auxiliares
Modelo matemático lineal aceptado para
representar la fuerza de fricción en un punto Movimiento
de contacto debido a la acción de una fuerza
de contacto normal a la superficie y el W
coeficiente de fricción entre dos superficies no Ff
lisas.
Ff = −µk N (EC. III) N
Cambio de Velocidad en el Tiempo

Ecuaciones de movimiento acelerado
10
uniforme circular que predicen una 9
8
V e lo c id a d ( m / s )
desaceleración a un ritmo constante. 7
6
5
ω f 2 = ωo 2 + 2αθ 4
3
2
(EC. IV) 1
ω f = ωo + α t 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
Solución.
Datos: ⎛ 8in ⎞
(EC. I) − Ff ⎜ ⎟ = Iα
I=14 lb-ft-s2. ⎝ 12 in ft ⎠
no=360 rpm, cmr.
⎛ 9 in ⎞ ⎛ 10 in ⎞
ωo=37.6 rad/s, cmr. (EC. II) P⎜ ⎟ + Ff ⎜ ⎟ + N⎜ ⎟= 0

12 in ft 12 in ft 12 in ft
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
µk=0.35.
P=75 lb. (EC. III) Ff = −µ k N N = −Ff / µk

(EC. IV) ω f 2 = ωo 2 + 2αθ
Sustituir III en II y despejar Ff=?

Ff=25.4 lb
Sustituir Ff en I y despejar α=?
α= rad/s2
Sustituir α, ωo y ωf en IV y despejar θ=?
θ= rad, θ= rev.

Conclusiones
z El desplazamiento angular del freno es directamente proporcional a la fuerza
aplicada y al coeficiente de fricción en el punto de contacto.
z Solo una parte de la fuerza aplicada se utiliza como fuerza de fricción.
z Puede calcularse el tiempo que tarda en detenerse el sistema.
z Fue supuesto un modelo lineal de la fricción y de la desaceleración del tambor.
z Para que el freno sea mas eficiente debe aplicarse mayor cantidad de fuerza y
elevarse el coeficiente de fricción en el punto de contacto.
Problema 16.153
El eje de un disco de radio de 5 in está ajus-

θ
tado en una ranura que forma un ángulo θ =
30o con la vertical. El disco está en reposo
5 in cuando se pone en contacto con una banda
transportadora que se mueve a velocidad
constante. Sabiendo que el coeficiente de
fricción cinética entre el disco y la banda es
0.2 y despreciando la fricción en el cojinete,
determine la aceleración angular del disco
cuando se tiene resbalamiento.

Problema 16.153
θ
5 in El eje de un disco de radio de 5 in está ajus-

cuando se pone en contacto con una banda
constante. Sabiendo que el coeficiente de fricción cinética entre el disco y la
banda es 0.2 y despreciando la fricción en el cojinete, determine la
Aceleración angular del disco cuando se tiene resbalamiento.
1. Cinemática: Exprese la aceleración del centro de masa del

cuerpo y la aceleración angular.
2. Cinética: Dibuje un diagrama de cuerpo libre que muestre las

fuerzas aplicadas y un diagrama de fuerzas eficaces que muestre
el vector ma o sus componentes y el par Iα.
θ Problema 16.153
5 in El eje de un disco de radio de 5 in está ajus-

cuando se pone en contacto con una banda
constante. Sabiendo que el coeficiente de fricción cinética entre el disco y
la banda es 0.2 y despreciando la fricción en el cojinete, determine la
aceleración angular del disco cuando se tiene resbalamiento.
3. Escriba tres ecuaciones del movimiento: Se pueden obtener

tres ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las
componentes y y los momentos alrededor de un punto arbitrario.

Problema 16.153 Solución
θ
Cinemática.
5 in Una vez en contacto con la
banda el disco gira alrededor
de un punto fijo (su centro). α
La aceleración del centro de
masa es cero y la
aceleración angular es α.
Cinética: Dibuje un diagrama de cuerpo libre.

y
mg 30o y
Iα
G x = G x
N1
0.2 N2
N2

y
mg 30o y
Iα
G x = G x
N1
0.2 N2
I = 1 m r2
N2 2
+ ΣFx = m ax: 0.2 N2 - N1 cos 30o = 0
+ ΣFy = m ay : N2 + N1 sen 30o - mg = 0

5 1 5 2
+ ΣMG = Iα: 0.2 N2 ( 12 ) = 2 m ( 12 ) α
N2 = 0.896 mg
α = 27.7 rad/s2 α = 27.7 rad/s2

Problema 16.158
La barra uniforme AB de peso W se
deja en libertad desde el reposo cuan-
B do β = 70o. Suponiendo que la fuerza
de fricción es cero entre el extremo A y
L la superficie, determine, inmediatamen-
te después de dejarla en libertad, a) la
aceleración angular de la barra, b) la
β aceleración del centro de masa de ella,
A c) la reacción en A.
Problema 16.158
B Resolución de los problemas por sí mismo
L La barra uniforme AB de peso W se deja en

libertad desde el reposo cuando β = 70o.
Suponiendo que la fuerza de fricción es cero
entre el extremo A y la superficie,
β determine,inmediatamente después de dejarla
A en libertad, a) la aceleración angular de la
barra, b) la aceleración del centro de masa de
ella, c) la reacción en A.

fuerzas aplicadas y un diagrama equivalente de fuerzas que
muestre el vector ma o sus componentes y el par Iα..

B
L
Cinemática:
β
A
aGy B B B
G aGx aA G
= G + (aG/A)t
α
aA aA A β
A
A
ω= 0
aGy B B B
G aGx aA G
= G + (aG/A)t
aA α
A aA A
A
ω= 0
(aG/A)t = α rG/A = α L2
aG = aA + aG/A
L
L
aG = -aA i + α 2 sen70o i - α 2 cos70o oj
L
aG = (-aA + α L2 sen70o ) i - α 2 cos70 j

B
L 1
I α = 12 mL2 α
maGx = m (-aA + α L2 sen70o )

β
A maGy = - m αL 2 cos70o
B maGy B
W = mg
G G
= maGx
Iα
A A
RA
W = mg B maGy B
P G P G
= maGx
Iα 1
A L cos70o A I α = 12 mL2 α
2
2 maGx = m (-aA + α L sen70o )
RA
maGy = - m α L
2 cos70
o
a) La aceleración angular de la barra:
Momentos alrededor del punto P ( + ):

L L 1
mg ( cos 70o ) = m α L cos 70o ( cos 70o ) + mL2 α
2 2 2 12
o
6 g cos 70
α= α = 1.519 ( g/L)
L [ 1 + 3 (cos 70o )2 ]

W = mg B maGy B
α = 1.519 (g/L)
P G P G
= maGx
Iα
A L cos70o A
2 maGx = m (-aA + α L2 sen70o )
L
RA maGy = - m α 2 cos70o
b) La aceleración del centro de masa:

L
+ ΣFx = m ax: 0 = m (-aA + α 2 sen70o )
L g
L
aA = α 2 sen70o = 1.519 2 L sen 70o = 0.760 g
L
L
aG = (-aA + α 2 sen70o ) i - α 2 cos70o j
Sustituya aA y α por su valor: aG = 0 i - 0.260 g j

W = mg B maGy B
α = 1.519 (g/L)
P G P G
= maGx
Iα
A L cos70o A
2 maGx = m (-aA + α L o
2 sen70 )
RA
maGy = - m α L
2 cos70
o
b) La reacción en A:
+ ΣFy = m ay : RA - mg = - m α L2 cos70o
L
RA = mg - m α 2 cos70o
Sustituya α por su valor: RA = 0.740 mg RA = 0.740 mg
Problema 16.161
600 mm B
Dos barras de 3 kg AB y AC están sol-
o dadas entre sí como se muestra. Si las
30 barras se sueltan desde el reposo, de-
A termine a) la aceleración del punto B,
30o b) la reacción en A.
600 mm C
600 mm B
30o
A Dos barras de 3 kg AB y AC están sol-
o dadas entre sí como se muestra. Si las
30 barras se sueltan desde el reposo, de-
termine a) la aceleración del punto B,
600 mm C b) la reacción en A.


600 mm B
30o
A Cinemática.
30o
600 mm C
ω= 0 G1 B
α
(aB)t
)t = α rG /A = 0.3 α
(aG1 1
A (aG1)t
(aG2 = α r = 0.3 α G2
)t G2/A
La aceleración del punto B: C

(aG2)t
(aB)t = 0.6 α
600 mm B
30o m (aG1)t = 3 (0.3 α) = 0.9 α

A
30o m (a ) = 3 (0.3 α) = 0.9 α
G2 t
600 mm C I α = 1 m L2 α = 1 3(0.6)2 α
12 12
I α = 0.09 α
mg = 3g
B B
Iα
Ay G1
G1
Ax
= A
G2
m (aG1)t
A G2
Iα
mg = 3g C C
m (aG2)t
mg = 3g
B 0.3 m 0.09α B
Ay G1
G1
Ax 0.3 cos30o = A
G2 0.9 α
A G2
0.09α
C C
mg = 3g 0.9 α
Momentos alrededor del punto A ( + ):

2 [ 3( 9.81 )( 0.3 cos30o )] = 2 [ 0.09 α + 0.9 α ( 0.3 ) ]
α = 21.2 rad/s2 α = 21.2 rad/s2
a) La aceleración del punto B:
(aB)t = 0.6 α = (0.6)(21.2) = 12.74 m/s2 aB = 12.74 m/s2 60o

mg = 3g
B 0.3 m 0.09α B
Ay G1
G1
30o
Ax
= A 0.9 α
A 30o G2
G2 0.09α
C C
mg = 3g 0.9 α
b) La reacción en A: α = 21.2 rad/s2
+ ΣFx = m ax: Ax = 0.9α sen30o - 0.9 α sen30o

Ax = 0
+ ΣFy = m ay : Ay - 3g - 3g = - 2(0.9 α cos 30o)
Ay = 25.8 N Ay = 25.8 N
Problema 16.163
El movimiento de una placa cuadrada
de 150 mm por lado y masa de 2.5 kg
está guiado por pasadores en las es-
quinas A y B que se deslizan en ranu-
ras cortadas en una pared vertical. In-
mediatamente después de que la pla-
B ca se libera desde el reposo en la po-
A 30o leración angular de ella, b) la reacción

en la esquina A.
Problema 16.163
El movimiento de una placa cuadrada de 150
mm por lado y masa de 2.5 kg está guiado por
pasadores en las esquinas A y B que se
B vertical. Inmediatamente después de que la

o placa se libera desde el reposo en la posición
A 30 mostrada, determine a) la aceleración
angular de ella, b) la reacción en la esquina
A.

Cinemática:
B (aG/A)t = α rG/A = 0.1061 α

A o
30
(aB/A)t = α rB/A = 0.15 α
G G (aG/A)t
B = aA aA B + G B
o
75
30o 30 o α 30o
aB
aA A aA A A (aB/A)t
G G (aG/A)t
aG B = aA aA B+ G B
75o
30o 30o α 30o
aB
aA A aA A A (aB/A)t
aB = aA + aB/A
La componente x (+ ): 0 = - aA + 0.15α sen 30o

aA = 0.075α
aG = aA + aG/A
aG = - 0.075α i + (aG/A )t cos15o i - (aG/A )t sen15o j
aG = - 0.075α i + 0.1061α cos15o i - 0.1061α sen15o j
aG = 0.02745 α i - 0.02745α j
1
I= m ( b2 + c2)
B
= 121 =2.5(
I ma 2.5 0.15
2
+ 0.15)2=) 0.068745
= 0.009375 kg . m2
A 30 o = 2.5 α ) =α0.068745
( 0.02745
Gx ( 0.02745 α Nα N maGy
maGy
W = 2.5g
B maGx G B
G RB
= Iα
A 30o A 30o
R
Academia de AnáAlisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005
maGy
W = 2.5g
0.02745 m 0.02745 m
maGx G B
G R
P B Iα
B
= P
A 30o A 30o
RA I = 0.009375 kg m2
maGx = 0.06863α N
maGy = 0.06863α N
a) Aceleración angular de la placa:
Momentos alrededor del punto P ( + ):
2.5( 9.81 )( 0.02745 ) = 0.009375α + 2 [ ( 0.06863α )( 0.02745 )]

α = 51.2 rad/s2 α = 51.2 rad/s2
maGy
W = 2.5g
0.02745 m 0.02745 m
maGx G B
G R
P B Iα
B
= P
A 30o A 30o
RA maGy = 0.06863α N
α = 51.2 rad/s2
b) La reacción en A:
+ ΣFy = m ay : RA - 2.5( 9.81 ) = - 0.06863 ( 51.2 )
RA = 21.0 N RA = 21.0 N

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Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

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en donde m es la masa del cuerpo y a la aceleración de G. La segunda se

Estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas externas es

Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

en donde I es el momento de inercia del cuerpo alrededor de un eje centroidal

El movimiento plano de un cuerpo rígido simétrico respecto al plano de referencia se

ΣFx = max ΣFy = may ΣMG = Iα

Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

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ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los

Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

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Análisis dinámico de freno de tambor y

Ecuación de fricción en un punto de

Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

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Sumatoria de Momentos en el pasador de la Zapata (D):

La suma de momentos se iguala a cero debido a que el la inercia de la

Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

Ff = −µk N (EC. III) N

Cambio de Velocidad en el Tiempo

Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

ωo=37.6 rad/s, cmr. (EC. II) P⎜ ⎟ + Ff ⎜ ⎟ + N⎜ ⎟= 0

P=75 lb. (EC. III) Ff = −µ k N N = −Ff / µk

Sustituir III en II y despejar Ff=?

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z Solo una parte de la fuerza aplicada se utiliza como fuerza de fricción.

z Puede calcularse el tiempo que tarda en detenerse el sistema.

z Fue supuesto un modelo lineal de la fricción y de la desaceleración del tambor.

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El eje de un disco de radio de 5 in está ajus-

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5 in El eje de un disco de radio de 5 in está ajus-

1. Cinemática: Exprese la aceleración del centro de masa del

2. Cinética: Dibuje un diagrama de cuerpo libre que muestre las

Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

5 in El eje de un disco de radio de 5 in está ajus-

3. Escriba tres ecuaciones del movimiento: Se pueden obtener

Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

Cinética: Dibuje un diagrama de cuerpo libre.

Problema 16.153 Solución

+ ΣFx = m ax: 0.2 N2 - N1 cos 30o = 0

+ ΣFy = m ay : N2 + N1 sen 30o - mg = 0

α = 27.7 rad/s2 α = 27.7 rad/s2

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L La barra uniforme AB de peso W se deja en

1. Cinemática: Exprese la aceleración del centro de masa del

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maGx = m (-aA + α L2 sen70o )

2 maGx = m (-aA + α L sen70o )

a) La aceleración angular de la barra:

Momentos alrededor del punto P ( + ):

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b) La aceleración del centro de masa:

Sustituya aA y α por su valor: aG = 0 i - 0.260 g j

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1. Cinemática: Exprese la aceleración del centro de masa del

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La aceleración del punto B: C

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