CONTROL ROBUSTO

y FRACTAL

INTEGRANTES:
Mishelle Játiva
Lissette Salinas
Fernanda Fonseca
Carla Marchan
FECHA: 29/05/2017 Marcelo Chamorro
 ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL CHIMBORAZO
FIE

NOTA:

# Los sistemas de primer orden son altamente integrales. Además un sistema bien
entrenado deber tener un error de cero en su estado estacionario.

# La derivada del espacio es la velocidad

# La derivada de la velocidad es la aceleración

# La respuesta ante un paso impulsional es el escalón

LA INTEGRAL FRACCIONARIA

La integral fraccionaria es la base, o el punto de partida para entender el teme de control

fraccionario.

#1 𝐼𝛼 → 𝑆1𝛼; Siendo I la integral

1
#2 𝐺(𝑠)𝛼 ↔
(𝑠𝛼 +𝑎)(𝑠𝛼 +𝑏)

1
#3 𝐺(𝑠)𝛼 ↔ 𝑠2𝛼 +(𝑎∗𝑏)𝑠𝛼 +𝑎𝑏

#4 Asumiendo que 𝛼 = 1

1 1
𝑠𝛼 𝑠𝛼

a+b

𝑎𝑏

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#5 Ejemplo de un derivador

#6

#7 𝐺(𝑠)𝛼 = 𝑠 𝛼

#8 𝐺(|𝑗𝑤|)𝛼 = (𝑗𝑤)𝛼

#9 𝐺(|𝑗𝑤|𝛼 ) = |(𝑗𝑤)𝛼 |

#10 𝐺(|𝑗𝑤|𝛼 ) = |𝑗𝑤|𝛼

#11 𝑑𝐵(|𝑗𝑤|𝛼 ) = 20log( |𝑗𝑤|𝛼 )

#12 𝑑𝐵(|𝑗𝑤|𝛼 ) = 𝛼 𝑥 20log( |𝑗𝑤| )

#13 Con la expresión 12 concluimos que la pendiente de color rojo solo es una
variación de la pendiente de color azul.

DEFINICIONES

#14 𝐼 𝛼 = 𝐷−𝛼 ; la derivada es igual a la antiderivada

1 𝑡
#15 𝐷 −𝛼 𝑓(𝑡) = ∫0 (𝑡 − 𝜏)𝛼−1 𝑓(𝜏) 𝑑𝜏
Γ(𝛼)

RECORDATORIO

#16 Principio de la convolución

𝑡 𝑡

𝐺(𝑡) ∗ 𝑓(𝑡) = ∫ 𝑔(𝑡 − 𝜏) 𝑓(𝜏) 𝑑𝜏 = ∫ 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑔(𝜏)𝑑𝜏

0 0

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𝑡 𝛼−1
#17 𝑔(𝑡) = Λ 𝑓(𝑡)
Γ(𝛼)

#18 Si 𝛼 = 1, entonces g(t) sería el paso escalón

1 𝑡 𝛼−1
#19 𝑓(𝑡) = → 𝑓(𝑡) =
𝑠𝛼 Γ(𝛼)

#20 𝑠 𝛼 ≅ 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑛𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑒𝑟𝑜 𝑜 𝑓𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

𝑡
#21 Γ(𝑥) = ∫0 𝑡 𝑥−1 𝑒 −𝑡 𝑑𝑡

De acuerdo a la definición de Reiman – Liouville

#22 𝐼 𝛼 𝑓(𝑡) = 𝐷 −𝛼 𝑓(𝑡)

𝑑
#23 [∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡] = 𝑓(𝑡); 0 < 𝛼 < 1
𝑑𝑡

𝑑
#24 𝐷𝛼 𝑓(𝑡) = 𝑑𝑡 [∫ 𝐷 𝛼 𝑑𝑡] = 𝐷𝛼 𝑓(𝑡)

#25 𝐷 −1 𝐷𝛼 𝑓(𝑡) = 𝐷 𝛼−1 𝑓(𝑡) ∴ −1 < 𝛼 − 1 < 0

#26 𝐷 −1 𝐷𝛼 𝑓(𝑡) = 𝐼 (𝛼−1) 𝑓(𝑡)

#27 𝐷 −1 𝐷𝛼 𝑓(𝑡) = 𝐼 −(𝛼−1) 𝑓(𝑡) ∴ 0 < 1 − 𝛼 <

#28 Para cualquier valor de 𝛼, existe una generalización

𝑚−1<𝑚−𝛼 <𝑚
𝑑𝑚
#29 𝐷 𝛼 𝑓(𝑡) = [𝐼 𝑚 𝐷𝛼 𝑓(𝑡)] = 𝐷𝛼 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡

#30 𝐼 𝑚 𝐷𝛼 𝑓(𝑡) = 𝐼 𝑚−𝛼 𝑓(𝑡)

𝑡2
#31 ∫ 𝑡𝑑𝑡 = 2

#32 𝐼 0.5 𝑓(𝑡) ∴ 𝑓(𝑡) = 𝑡

1 𝑡
#33 𝐼 0.5 𝑓(𝑡) = ∫0 (𝑡 − 𝜏)0.5−1 𝜏 𝑑𝜏
Γ(0.5)

1 𝑡 𝜏
#34 𝐼 0.5 𝑓(𝑡) = ∫0 𝑑𝜏
Γ(0.5) √𝑡−𝜏

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4𝑡 3/2
#35 𝐼 0.5 𝑓(𝑡) =
3 √𝜋

1 𝑡 4𝑡3/2 𝑡2
#36
Γ(0.5)
∫0 (𝑡 − 𝜏)0.5−1 𝑥 3√𝜋 𝑑𝜏 = ± 2

# La integral del paso escalón es

𝑡
1 2 √𝜏
∫(𝑡 − 𝜏)0.5−1 𝑑𝜏 = 𝑡
Γ(0.5) √𝜋
0

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