Diplomadc) : ;, Especialista en Aulomatl:;IlCIO.

'1 JllausrnUty '--()fWU,

de Procesos Illdllslriales "

"'[odulo 1- Tecnicas Jforiemas de Automati:;acioll Industrial

En resumen:

P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la

ganancia de! controlador a el % de Banda Proporciona!.

i constante de ;:ltegracion: indica la velccidad con la que se repite la accion

proporcional.

o constante de derivaci6n: hace presente la respuesta de la accton

proporcional (duplicandola), sin esperar (a que el errOr se duplique). EI
valor indicado por la constante de derivacion es ellapso de tiempo durante
el cual se manifestara la acci6n proporcional correspondiente a 2 veces el
error y despues desaparecera.
.J

3.5. Tecnicas de Control

3.S.1.Cascade Control

En et control en cascada se diseria un lazo de control interne al lazo

de control de la variable principal, y su finalidad es neutralizar, en su
punta de origen, algunas perturbaciones impidiendo!es su
propagacion hacia el proceso principal. Lo anterior puede Ilevar a
pensar a! control en cascada como un control anticipado elaborado
con un control retroalimentado, 10 cual no es cierto, pues el control
anticipado trabaja con una variable perturbadora externaal sistema y
el control en cascada trabaja con una variable perturbadora interna
de! mismo sistema.

Una de sus principa!es aplicaciones es en procesos donde,la variable

manipulada es un fluido de servicio (como el agua 0 el vapor)
sometido a perturbaciones. Alrededor de esta se cierra al lazo
secundario.

En el control en cascada la salida del controlador del lazo externo 0

principal, lIamado el controlador maestro, fija el punta de referencia
del controlador del lazo interne 0 secundario, lIamado el controlador
esclavo.

Departamento de Prodllccion Facultad de Ingenierfa Electronica y lIIecatr6nica

10
 I ~ Ui'liVERSID;l.D
~9 TECNOLOGiC;\
)~
• '.7 DEL PERU
Dipl')n1ado : " ,Especiaiista Ilrl ,-I ulOmuti:acioll Illdusrrial y COlllro/
, de Procesos industriales" (

~vr6du!o f - Tecnicas "'Iac/anas de rlUtomati::.aci6nlndustriai

D3

D1~ D2-1 Gd2

Cret(p,nri)U
~ .Il..(prj) ''1n
L::"..r'LJ
Gc(pri) ~~rC~'GP(sec) , +

i ' [ KP(S~
Malia Sccundaria '~e Realimentacion !

l---------II Kc(s) ~1- __ ---'---_----1

,Malia Frimaria de, Realimentacion

3.5.2 Ratio Control ..

~

Como su nombre !o indica, es mantener una felacion fija entre dos

variables.

La estrategia en reiaclon simplifica el usa de instrumentos

controlando una variable en proporcionfija con respecto a la otra la
cual no se controla, disminuyendo de esta manera el uso de un
controlador y un actuador adicional.

Este tipo de estrategia de control se puede encontrar en aplicaciones,

que 5e necesita control de relacion de flujos, como son mantener
constante la reladen aire - combustible en alimentacion de sistemas
de combustion, 0 apllcaciones que se necesite mailtener una reladon
constante entre la mezcla de dos materiales, como son los casos de
operaciones de mezcla de productos de hidrocarburos, etc.

-,~

---';"'.

Yref ,B,juste de Controlador Elemento Final Proceso

Parametro de Control Ys
Gc Gp
/\s
I Gu Variable
Controlada

Valiable No Sensor Sensor

Controlada ,,-
H~? Hs1/Hs2
Hs1

3.5.3 Split-Range Control

Es un sister;lC:1 d;:; car;trol en er ccal existe una' ~)aI2 . :",iabte

controlada y dos a mas variables manipuladas, que deben tener el
mismo efecto sobre la variable controlada. Para fealizar este sistema
S8 requiere cam partir 103 sena! de salida del controJador con los varios
elementos finales d2 control.

])epartamento de ProdllCcioil Faculrad de ingenizria Etectronicay LlIecatronica

11
 Diplomado : ,. Especill!isIa ell .-1utomLlli:acitin fn:illstr!Gty D:1!ul'ol
de Procesvs Industriales"

M6dub 1- Tecniclls Jfode'-"':as de Alitomalizaci,Jn IlJdustr.'ai

~Pertl..{rbaClon,1J' I

rl Elemento Fiml
L-.T- Cd

y~e.f
de Control

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~l-" ,,', J.'. y~~

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Pa.r!i.metro .. - Proceso. '.
'\ G~ I -~, r--jr·-t
Gp
" ",--_A_.$_-, 'I~ Elementd Final :J. '--""I
de Corrirol ,;-'
-:---~
Gu2

3.5.4 Override Control

Es un sistema que opera para satisfacer restricciones de operaclon

'impuestas a un proceso con fines de proteccion del personal y/o del.
equipo. Para su aplicacion se requiere ejercer controlsobre dos
variables de un proceso, relacionados entre si de tal manera que una
u otra pueda ser controlada par la misma variable manipulada. Como
una variable manipulada solo puede controlarse por una soia accion,
debe existir !a posibilidad de transferir el mando de uno de los lazos
de control al otro cuando las complicaciones de funcionamiento asi 10
exijan. La transferencia del mando se logra conectando la salida de
los dos controladores a un switch selector de ia mas baja, LSS, 6 de
la 1T2S alta, HSS, de dos senales cuya salida esta conedada al
elemento final.

En el sistema hay una variable manipulada y cuyo conjunto es

se!eccionado dependi.endo de las condiciones del proceso,
genera!mente son us ados como proteccion de equipos, usandose
!laves de baja (LSS), tal como S8 muestra en la 5.1. Oa; 5.10b Y
selecciones de alta (HSS), mostrada en la figura,

Yret1~1+J\
~
1 81r----;

Selectcr
(Hilla)
Y2
~ :O~
Yret2{
--
]
i 82
'-13- "r
I~__~[~~.______~

Departamento de Producchln Facu!tad de Ingeltieria Electi'onicay j~JecatT6l!ica

1}
J• .H
 B ~ UNIVERS!DAD (,
. Diplomado : '" Especialista en Automatiwcwn Industrial y Control
~ TECI'IOLOGI0\ de Procc:sos industriales"
.. _' DEl PERU
lv[6dulo [- T.Icnicas JIodunas de Aulomatizacion Industrial

(
3.5.5 Orientacion para e/ uso del PID

Para el control de posb6n a direcci6n, velocidad y aceleraci6n, se

iJtilizan las tres acciones, aunque existen algunas excepciones como
el cohtrol numerico de maquinas E;:n las que se· aplica el regulador p.
para el control' de la posicion de ia herramienta 'i un regulador PI para
el control dc·la velocidad de la misma. . ' . . . . .. .

En la regulaci6n del caudal y presion en liquidos es esencialla accion

integral pero perjudicial la derivativa porque amplifica las·
perturbaciones que producen las sensa res de medida de. este tipo de
variables. Par 10 tanto se recomienda un PI can un tiemp~; integral ,I""'
elevado. Para la regulaci6n de nivel ocurre 10 mismo aunque puede
prescindirse de la accion integral si el error es aceptable. ( ~;
(
Es esencial laacci6nderivativa en la regulaci6n de temperatura
porq'ue los retardos son considerables, pero es innecesaria en la .'
regulacion de la presion de un gas para la que basta can un
controlador proporcionai can una ganancia grande. La variaci6n de la ",,'-
presion es un proceso muy estable y se elimina pn3cticamenteel error
con una acci6n P;

Es necesaria la acci6n integral si el proceso es continua pero no 10 es

si el propio proceso dispone de un elemento integrador (control P 0
PI). Eola ·regulacion de temperatur"a ypresion de vapor es necesaria
ia acci6n integral y la··derivativa" es esencial si se nee;e3ita acelerar la
respuesta. En la regulaci6n del pH es esencial la acci6n integral y la
derivativa es recomendable.
( .

La siguiente tabla es un resumen de 10 indicado anteriormente:

Caudaly
Temperatura
presion Presion de Nivel en ..
y presion de pH' Control
en un gas Liquidos
vapor
liquidos
-
50-
"

(1!Kp)
100 -
0-5% 5-50 % 10 - 100 % Banda
500% 1000 %
proporcional

Esencial Innecesario Si Si Esencial I

No JInnecesario No Esencial Si posib.le· j 0

IJepartmnento de Produccio.rt . Facliftad de lilgeniula Electrr5nica y jUecatronica . "

 I ~t UNiVERSiD2,l)
~.7 TECNOlOGiC~
DiplO!71:J.GO : ., Espt!cialistG en .,-!utomati:acio/! Industrial y Ci:mtrul
de Procesos Ind;.!strio;;:ies "
~J DEL PERU
Modulo 1- Tolenicas ,l.[odernas de Automaiizc.ciOI1 lnd;.,;.striai,
cu~ .....

,[

3.6. Sjstema de Control Avanzado

t
f 3.6.1 Sistemas Adaptivos
l Los parametros de! controlador son ajustados en funci6n a las
caracteristicas de! proceso cambiante en e! tiempo. La sinton fa 5e da
L
poraproximaciones.ya sea basadas en mode!os 0 basadas en reglas.
( - ". ~

l Las tecnicas empleadas son:

l
• Autosintonia:' EI controlador es sintonizado a demanda de!
•• operador. Se basa en el analisis de la respuesta del error dei
proceso'sin usar un modelo. Puedeser realizada con dispositiv:os
externos. .',11'
J
I • Ganancia programada: Se utiliza cuando los requerimientos de
l control cambian can las condiciones de operacion. Se requiere
. identificar las variables de programacion y cuantificar su rango en .

•
. un numero de condiciones de operaci6n. Los paiametros S8
determinan cuando el sistema se encuentra en operacion:
~
~'
• Adaptacion: Los parametros se ajustan continuamente para
adecuarse a la dina-mica del proceso, Se basa en la identificaci6n

~,
de parametros del modele estatico yespecificaciones de !a
respuesta de lazo cerrado. Algunos se basan en reg/as, similar a
·Iasintoni~ manual de un experto.

~. 3.6.2 Sistemas Predictivos

~ Cuando se desea conocer a priori la respuesta del proceso a la

acci6n de control. Es necesario tener un modelo matematico del
proceso.

3.6.3 Logica Difusa

Variables IingOisticas· describen entradas y salidas en forma

cualitativa. Set difuso para variables (Ienguaje di'fuso). . El
comportamiento cualitativo del controlador se d,escribe en base a
reglas (conocimiento del experto). Uso de metod os . para traducir
reglas en relaciones difusas.

El controlador procesa una estrategia basada en reglas. Luego de la

fuzificaci6nla entrada corst;v'!8 !::!~ ,premisas para la inferen.da
ejecutada par la operacion de composicion. Un valor explicito para la
salida es seleccionado par la etapa de defuzificai6n.

Departamento de Produccion Facultad de .lngenieria Electronica y Jfecationica

14
 II :~ UNIVERSIDAD DiplolT1udo : " Especialista ell Automali:;acioll ftlcmstrial j: COlltrol
(

I.~ TECNOLCGICA de Proccsos Industriales"

U DEL PERU
Modulo 1- Ticllicas iUodemas de Auiomatizacion Industrial

Los Sistemas difusos, pueden ser us ados para estimaciones, tom a de

decisiones y mecanismos de Sistemas de control como son: aire
acondicionado, control de autom6viles y algunos trabajos inteligentes
como controladores de pmcesos industriales

(
3.6.4Redes NeuronaJes

El cerebra recibe informaci6n de los sen tid os y en base a un proceso '-,,,.

de aprendizaje se generan. acciones de respuesta. Reproducir el

razonamiemto 16gico del experto (l6gica difusa). Ensenar al sistema
de control a realizarsu trabajo.

Para cada combinaci6n de entrada tendremos una combinaci6n de .

salidasde acuerdo a 10 aprendido. Para nuevas combinaciones de
entrada se generan nuevas combinaciones de salida (inteligencia). La
magnitud de salida se regula mediante .Ia contribuci6n individual de
cada neurona.EI aprendizaje en las redes neuronales es producido a
trav.es de ejemplos, cambicimdose los factores de peso (weights) en
cada elemento para reducir el error en la salida. Existen dos
categorias de aprendizaje en las redes neuronales:Supervisado y No
supervisado.

EI Aprelldizaje Supervisado

Incorpora un maestro .cxterno que facHita laexplotaci6n de ungrupo'

de datos para el que se conocen va/ores de todas las, variables para
clasificar casas en los que 5610 algunasvariables se han observado.

EI Aprendizaje No Supervisado

EI objetivo
es ldentificar variables que sonutiles para detectar grupos
de casos que son similares de una manera significativa. (Clustering).

Las aplicaciones de este tipo de control esta dirigido a:

• Reconocimiento de voz Simuladores Rob6~ica

• 'Sa/ud Detecci6n de fraudes.
• Reconocimiento de caracteres.
• Ventas

j ,
. /

Departamento de Produccion Facultad de /Ilgenierfa Electronica y iJ.J'ecatronica

1.5 ( "

- \."A
 UNiVEPSiDA.D Dipkm:ldo : '" Esp;:ciaiIsta en. AUiOJtlati;;acitJn il!cUlSt7'ial.1I ComrOl
TECNOlOGiO\ , do; P7'oc':sos industriales"
DEL PERU
Modulo 1- Teclticas'Mod;;rnas d:! Automathaciollllldlistrial
---------------~----~----------------.-------~--
4. Sensores y Transmisores de Campo.

La conlJalidacion de las variables fisicas de los Drocesos 0 del campo industrial,

con las unidades de medici6n (unidades de ing~nieria), esta conformado por los
siguientes elementos un Sensor a detector de la selial, muchas veces el sensor
proves la c::mv6:sion 0 a traves de U;'"! Transmisc" en laque el elementa
Transmis~r, esta confomi~da pr:incipallTlsnte·por componsl'}te,? 19[ectr6nicos. ,_

4.1. Como Elegir un Sensor

Aqui algunas pautas de acuerdo el SAMA (Scientific Apparatus Makers

Association):
. .1

• Rango de la Medicion: es el conjunto de valores que la variable medida

puede tener, a sea estar comprendida dentro de los Ifmites superior e "
inferior (valores maximo y minima) de la capacidad de medida a
transmision de un instiUmento. Se expresa indicando los 2 valores
extremos: por ejemplo 50 - .1000 GPM, 0 a 3 m, - 10°C a 120°C, 0 a 3 m.

• Precision del instrumento: es la tolerancia de medida a de transmision del

instrumento (intervalo en el cual es aceptable que se situe el valor
medido). Define ios lii'nites de los errores obtenidos cuando el
instrumento trabaja bajo condiciones normales durante un per/odo de
tiempo deter·minado. La precision se expresa de las siguientes maneras:

1. % del Alcanee: por ejernplo, para un valor medido de 300 psi, una
precision de 1% y± Span de 500, e!' valor real estara
comprendido entre 295 y 305 PSI.

2. Directamente, en unidades de la variable medida, por ejemplo:

precision de ± 2 PSI.% del valor medido: ± 0.5% de 800°C, que
sera igual a ± 4 °C.% del valor maximo (% de URL).% de la
longitud de la escala.Exactitud del instrumento: es una cualidad

de un instrumento de medida, que significa con que aproximacion

son nuestras lecturas con respecto al valor verdadero (0 valor
teorico) de la magnitud medida.

• Rapidez de respuesta.

_. Repetibilidad: es I,a capacidad de reproducir la serial de salida o.

indicaei6n del instrumento al medir repetidame;,te v...;;;;res·
identicos de la variable en las misrnas condiciones de operacion
y en el mismo sentido de variacion. Se considera su valor
maximo (repetibilidad maxima) y se expresa en % del Alcance.

Departamento de ProtiW::cirlll Fllcll/wd de Illgenierfa Electronicay lllecatronica

16
 Diplomado : i' Especialista t!II Automati:aci6!t Industrial y Call1rai
de Procesos In.dustriales"

Modulo! - Tecllicas Modemas de Automati:a.cion Industrial

La repetibilidad no incluye la histeresis. Su f6rmula matematica

es:

,. Medio medido: m~s conocido como "media", corrosiv~, viscoso,

s6lidos en suspension, temperatura, etc.

• Histeresis: es la diferencia maxima obseNada en los valores

indicados por el instrumento para el mismo valor, cuando la
variable recorre toda la escala en los 2 sentidos (ascendente y
descendente). Se expresa en % del alcance. Par ejemplo,
indicador de a a 100, para el valor de 50, el indicador marca
49.8 al subir desde a y 50.1 al bajar desde 100. La histeresis del
instrumento sera:

50.1-49.8 X '100 - + 0.3 ~,G

100 - 0

.. Medio Ambiente de Trabajo: sitios con ambientes a atm6sferas

explosivas, medias salinas, etc.Sensor

4.2.1 Variable de Te.mperatura

La variable fisica de la Temperatura, es transformada en una unidad

deingenieda graduada,utilizanda los prihcipios de:

1...oilatacion: usado generalmente para indicadores de vidrio, usan

las caracteristicas del Mercurio (35°C a 280"C) y del Tolueno (70
a 100).

2. Expansi6n: igualmente muy utilizado para indicaci6n y en los

antiguas transmis6res neumaticos. usan las caracteristicas'de
aumenta 0 disminuci6n del volumen de liquidos arganicos~ va pc;, .
gas a mercurio.

en. ~

Departamr!ltta de Produccion Facllltmi de Ingenieria Electronica y llJecatranica

17
 ~-;~

I" :f./;'fij TEC~IO. LeG/eA,

~':'; UN!VERSID,t:.D C)iplOrT;:1do ..• Espt!,-i:l!istG 2;: .-l1!iOiri{Jti:ac:iolZ 1.Il(fi.1.5Iria! y Co,lltrol
de Proc!!sos II!dustrh!fes "
.J} DEL PERU
Module I - Tecl1icas iHoderll<lS de AL:tOIllUti;:uciol1 /i.liwti"illi

3. Bimetaiicos: usados como indicadores, utilizan las caracteristicas

de juntar dos metales can diferentes coeficientes de dilatacion,
como el laton, monel, acero a fierro. Su conformacion es del tipo
helicoidal.

4. Resistivos: 2provechan la c:=r=:c!e!"!sticas de variaci6n de la

reslstencia 0 valorohmico de los metC]les par efecto de la
variacion dela temperatura ( R = Ro (1 + eT). Los 'mas conocidos:
GuiD, Ni100: Pt100, Pt200 0 Pt1000.

5. Radiacion

6. Termocupla

4.2.2 Variable de Presion

Existen tres principios principales de transformar la variable fisica de

Presion en una variable de medicion 0 unidad de ingenierfa
graduada:

1. Balanza de Gravecjad: se basa en el principia de equilibrio de

presiones, los mas conocidos, son los columna de mercuric a de
agua, son usados como patrones, pero soportan bajo rangos de
presiones.

2. Deformacion Elastica: S8 basa en 'Ia tendencia d'e los rnd~eria!es a .

regresar a su condicion original, los mas cornunes son el tipo
Bourdon y Diafragmas.

3. Transductores: directamente nos ofrecen una salida electrica, a

traVElS de la conversion de la variable fisica utilizando ga1gas
extensiometricas (Strain Gages), materiales piezoehktricos 0
materiales capacitivos, que luego son calculadas y mostradas
como unidades de medicion

.4.2.3 Variable de Flujo

Presion Oiferencial

Ventajas:
; ; 8c::(:: ·:';)sto deadquisici6n ir:icial·
• Tecnologia simple yaceptada
• Aplicaciones en grandes diametros de tuberfas

Departamento de Prodw::ci()n Faculmd de IngenieTla Electronica y jlfecatrollica

18
 I ~.:.'1\; Ui'liVERSIDA.D
~ ~-:- fI TEG\lOLOGIC<\
DiplOffi3.do : ., Especialista en Automuti;;aci6n Industrial y Comrvi
de Procesos Illdustriales"
{]I DEL PERU
M6dulo I - Ticnicas l}fodernas de Automatizaci6n Industrial

Desvelltajas:
• Poca precision
• Corrimientos en la medicion
• Caida de presion significativa (Altas perdidas)
• Rangeabilidad limitada
• Medida basada en volun:er.
(

Turbinas

Ventajas:
• Baja costa de adquisicion inicial.
• Excelente repetibilidad.
.J
• Tecnologia aceptada.
• Baja caida de presion.

Desventajas:
• Precision depende de la densidad.
• Partes moviles de mantenimiento frecuente (rodamientos, etc).
M Medici6n unidireccional.
• Factor de calibracion para cada fluido.
• R.equiere eliminadores de aire y enderezadores de flujo.
• Medida basada en volumen.

Magnetieo

Ventajas:
• Bajo costa de adquisicion inicial.
• No intrusivo.
• Tecnologfa aceptada.
• Aplieaciones en gran<:ies diametros de tuberia.
• Mide fluidos erosivos.
• Oesventajas:
{

\
.~

• NO,puede medir hidrocarburos u otro fluido no conductivo','

• Limitada rangebilidad.
• Requiere tuberia recta ante~ y despues del medidor.
• Factor de calibracion para cada fluido.
• Medida basada en volumen.

Oesplazamiento Positivo (PO)

'v'Clltajas:
D Baja costa de adquisicion inicial para diametros pequefios.

". Bueno para fluidos viseosos.

• Teenologia aeeptada.

Departamellto de Prodllccion Facultad de Iltgenieria Electronica Y JlJecatronica

19