1.

a) Mengenal Proses Orde 1

Membuktikan Definisi Kp Dan T

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Response

0.8

0.6

0.4

0.2 Kp=1 ,T=50 s

Fungsi Tangga A=2
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (sec)
1. b) Variasi T Pada Kp=1

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Response

0.8

0.6

0.4 Kp=1 ,T=50 s

Kp=1 ,T=50 s
0.2 Kp=1 ,T=30 s
Fungsi Tangga A=2
0
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)
1. c). Variasi Kp Pada T = 50

Step Response
6
Kp=0.5 ,T=50 s
Kp=1 ,T=50 s
5 Kp=3 ,T=50 s
Fungsi Tangga A=2

4
Response

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (sec)
2. Mengenal Proses Order II
Variasi D Pada T= 50 Dan Kp =1

Step Response
4

3.5

2.5
Response

D=0
1.5 D=0.4
D=0.6
1 D=0.8
D=1
D=2
0.5
D=3
Fungsi Tangga
0
0 100 200 300 400 500 600
w aktu (sec)
3. Mengenal Proses-Proses Dengan Waktu Mati To=250 s

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Response

0.8 PO3
PO4
0.6 PO5
PO6
0.4 PO3 dgn w aktu mati
PO4 dgn w aktu mati
0.2 PO5 dgn w aktu mati
PO6 dgn w aktu mati
0
0 500 1000 1500
Time (sec)
4. Karakterisasi Proses Order N Berdasarkan FOPDT
Proses Model FOPTD

Km=Kp,t0=102,Tm=71
Step Response
2

1.8 Proses Nyata Orde 3

1.6 Kp=1,T=50

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2 Proses Nyata

Proses Model
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Time (sec)
5. 1. Mengenal PID Controller
a) P-Controller : Pengaruh Kc

Closed Loop Response With P-Controller

5

4.5

3.5

3
Amplitudo

2.5

1.5
Kc=0.5
1 Kc=1
Kc=2
0.5 Kc=8
set poin=3
0
0 100 200 300 400 500 600 700
Time (sec)
b) PI-Controler Pengaruh Ti

Closed Loop Response With PI-Controller

5

4.5

3.5

3
Amplitudo

2.5

1.5 Proses Orde3

Ti=30
1 Ti=50
Kp=1 Ti=70
0.5 T=50 Ti=90
SP=3 dan Kc=0.5 Ti=110
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
Time (sec)
c) PID-Controller Pengaruh Td

Closed Loop Response With PID-Controller

3.5

2.5

2
Amplitudo

1.5
Proses Orde3

1
SP=3

0.5 Kc=0.5 Td=1

Td=50
Ti=85 Td=200
0
0 200 400 600 800 1000 1200
Time (sec)
a) Metode Ziegler Nichols I : P-Controller pada kondisi ultimate diperoleh Kcu dan Tu;
Nilai optimal : Tabel 5.1

Closed Loop Response by ZN 1 Optimation

5

4.5

3.5

3
Amplitude

2.5

1.5
Proses Orde 3
1
Kp=1 P-Controller
0.5 T=50 PI-Controller
PID-Controller
0
0 500 1000 1500
Time (sec)
b) Metode Ziegler Nichols II : Dari Karakterisasi Proses (nilai Tm dan t0)
Nilai optimal : Tabel 5.2

Closed Loop Response by ZN 2 optimation

3

2.5

2 Proses Orde 3
Kp=1
Amplitude

T=50
1.5

Karakteristik Proses
Km=1
0.5 P-Controller
t0=102
PI-Controller
Tm=71 PID-Controller
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Time (sec)
c) Optimasi Parameter PI-Controller dan PID-Controller dengan menggunakan metode Metode MEI-Criteria : Dari Karakterisasi Proses (nilai Tm dan t0)
Nilai optimal : Tabel 5.4

Closed Loop Response by MEI-C IAE dan ITAE optimation

3

2.5

2
Amplitude

Proses Orde 3
1.5
Kp=1
T=50
1

Karakteristik Proses
Km=1 PI IAE
0.5 PID IAE
t0=102
PI ITAE
Tm=71 PID ITAE
0
0 200 400 600 800 1000 1200
Time (sec)