Makalah Kerja Praktek di PT.

Adaro Indonesia

SISTEM PENGENDALIAN LAJU ALIRAN BATUBARA BERBASISI PID

PADA CONVEYOR S11 HOOPER #5
DI PT. ADARO INDONESIA Kelanis Site

Oleh :
Yulfiani Fikri (L2F 006 094)
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro

-Abstrak-
Sistem kontrol otomatis telah menjadi bagian yang sangat penting dalam dunia industri saat ini karena
kemudahan yang diberikannya. Sistem kontrol otomatis ini dapat mempermudah kerja manusia. Salah satu contoh
dari sistem kontrol otomatis ini adalah kontroler PID. Kontroler PID adalah perangkat kontrol yang berfungsi
menggantikan peran dari operator untuk menghasilkan sinyal kontrol yang diberikan kepada sistem disebut
dengan aksi pengontrolan, dengan tujuan untuk memperoleh sistem yang terkontrol penuh secara otomatis. Aksi
pengontrolan itu antara lain kontroler proporsional yang berfungsi sebagai amplifier atau memperkuat pada sisi
keluaran, kontroler integrasi yang berfungsi mengurangi steady-state error atau offset yang terjadi pada respon
terhadap masukan step serta mempercepat proses kembali otomatisasi sistem, dan kontroler differensial yang
berfungsi menaikkan sensitivitas sistem terhadap error kemudian memberi koreksi dengan cepat sebelum error
bertambah serta meredam terjadinya osilasi, serta jenis kontroler yang merupakan aplikasi dari ketiganya.
Feeder Drive merupakan suatu alat yang digunakan untuk mendorong batubara ke dalam Primary Crusher.
Alat ini sangat penting terutama pada industri batubara seperti pada PT. ADARO INDONESIA.. Feeder drive ini
merupakan sebuah alat yang sangat vital karena mengatur seberapa seberapa besar batubara yang alam masuk
pada primary crusher yang akan mempengaruhi proses produksi batubara.. Feeder drive terletak pada hopper 5
dan pada conveyor S8. Dengan demikian untuk menjaga flow rate batubara agar tetap pada setting point digunakan
alat berupa Variable Speed Drive (VSD) untuk mengendalikan kecepatan putar motor feeder. Feedback yang
dihasilkan dari belt scale akan menjadi input pada pengontrol PID untuk mengatur kecepatan putar motor feeder.

Kata Kunci : PID Kontroller , Feeder Drive, conveyor

kali ini, kerja praktek lapangan yang dipilih

I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Kemajuan yang sangat pesat dengan
dukungan teknologi yang canggih dan ekonomis
akan diperoleh efektifitas dan efisiensi yang baik
dari sumber daya yang di miliki suatu
instansi/perusahaan. Seiring dengan gerak
majunya dunia industri saat ini, perkembangan
teknologi elektronika digital yang bermuara
pada sistem komputer digital secara tidak
langsung menjadikan teknologi kontrol turut
terlibat dan mengambil bagian dari kemajuan
tersebut. Aplikasinya dapat di jumpai pada
perusahaan/industri modern yang menggunakan
sistem kontrol yang di dalamnya terdapat sistem
mikroprosesor, bahkan melibatkan sistem
komputer canggih secara modern.
Kerja praktek merupakan sarana untuk
menerapkan teori-teori yang di dapat di bangku
kuliah mengenai kenyataan di lapangan
khususnya pada proses automatisasi yang
diterapkan di perusahaan. Dalam Kesempatan
yakni PT. ADARO INDONESIA Kelanis. Pada
divisi Processing and Barge Loading dengan
tema “Sistem Pengendalian Laju Aliran
Batubara Berbasis PID pada Conveyor S11
Hopper #5”.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan Penulisan Laporan Kerja Praktek ini
adalah:
a) Memperluas wawasan ilmu Mahasiswa
tentang orientasi pengembangan teknologi
di masa sekarang dan mendatang, sehingga
di harapkan Mahasiswa dapat memahami
teori dan kenyataan yang di hadapi di
lapangan.
b) Menambah informasi dan pengetahuan
mengenai prinsip yang di pelajari selama
kuliah dengan aplikasinya di Industri.
c) Mengamati secara langsung proses produksi
dan rancangan alat-alat yang digunakan,

Page 1 of 8
 Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia

d) Memberikan masukan bagi perusahaan

dalam mengambil keputusan mengenai
persoalan yang sedang dihadapi

1.3 Pembatasan Masalah

Dalam laporan ini membahas hal-hal yang
bersifat umum yang menyangkut tentang ciri
Gambar 2 Blok diagram kontroler PID analog
umum kontroler Proporsional Integral dan
Derivatif serta aplikasinya pada desain sistem
Karakteristik kontroler PID sangat
pengontrol kecepatan motor pada feeder.
dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
Pengaturan kecepatan motor dilakukan
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta K p,
VSD (Variable Speed Drive) dengan metode
Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat
Pulse Width Modulation (PWM) berdasarkan
dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari
flow rate yang dideteksi belt scale, sedangkan
ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
kontroler yang digunakan adalah kontrol auto
menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang
tuning Proporsional Integral dan Derivatif (PID).
menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan
II. Dasar Teori (Gunterus, 1994, 8-10).
2.1 Pengendali PID
Gabungan aksi kontrol proporsional, aksi
2.2 Intrumentasi Pengendali
kontrol diferensial, dan aksi kontrol integral
2.2.1 Variable Speed Drive (VSD)
membentuk aksi kontrol proporsional plus
Aplikasi variable speed banyak
diferensial plus integral. Persamaan kontroler
diperlukan dalam industri. Jika sebelumnya
dengan aksi gabungan ini diberikan oleh:
banyak dipergunakan system mekanik,
Kp t
de(t) kemudian beralih ke motor slip/ pengereman
u(t)  K p e(t) +
Ti  e(t)dt  K T
0
p d
dt maka saat ini banyak menggunakan
semikonduktor. Tidak seperti softstarter yang
Fungsi alih pengendali PID adalah mengolah level tegangan, inverter menggunakan
U(s) 1 frekuensi tegangan masuk untuk mengatur speed
 K p (1   + Td s)
E(s) Ti s motor. Seperti diketahui, pada kondisi ideal
Dimana Kp menyatakan kepekaan (tanpa slip).
proporsional, Td menyatakan waktu turunan, dan RPM = 120 . f/P
Ti menyatakan waktu integral. dimana:
Diagram blok kontroler proporsional plus RPM : Speed Motor (RPM)
diferensial plus integral ditunjukkan pada F : Frekuensi (Hz)
Gambar 3.12(a). Jika e(t) adalah fungsi ramp P : Kutup motor (pole)
satuan seperti ditunjukkan pada Gambar 3.12(b), Jadi dengan memainkan perubahan
maka keluaran kontroler u(t) menjadi seperti frekuensi tegangan yang masuk pada motor,
yang ditunjukkan pada Gambar 3.12(c). speed akan berubah. Karena itu inverter disebut
juga Variable Frequency Drive.

(a) (b) (c)

Gambar 1 (a) Diagram blok kontroler
proporsional plus diferensial plus integral; (b)
dan (c) diagram yang melukiskan masukan
ramp satuan dan keluaran kontroler.

Gambar 3 blok diagram inverter

Page 2 of 8

Prinsip kerja inverter yang sedehana adalah
: aman (Chapman, 1991).
 Tegangan yang masuk dari jala jala 50 Hz
dialirkan ke board Rectifier/ penyearah DC,
dan ditampung ke bank capacitor. Jadi dari
AC di jadikan DC.
 Tegangan DC kemudian diumpankan ke
board inverter untuk dijadikan AC kembali
dengan frekuensi sesuai kebutuhan. Jadi
dari DC ke AC yang komponen utamanya
adalah Semiconduktor aktif seperti IGBT.
Dengan menggunakan frekuensi carrier
(bisa sampai 20 kHz), tegangan DC dicacah
dan dimodulasi sehingga keluar tegangan
dan frekuensi yang diinginkan.
Inverter merupakan suatu peralatan yang
dapat digunakan untuk mengkonversikan sumber
daya 3 phasa menjadi tegangan DC yang
kemudian dikonversikan lagi menjadi sumber
daya 3 phasa dengan frekuensi yang sesuai. Cara
ini bisa dipakai karena diketahui bahwa
kecepatan sinkron motor induksi berbanding
lurus dengan frekuensi sumber dayanya, seperti
terlihat pada persamaan. Sumber daya dari
genset mempunyai frekuensi yang konstan, yaitu
50 Hz. Salah satu cara yang efektif untuk
menghasilkan tegangan dengan frekuensi yang
bisa diatur yaitu dengan jalan
membangkitkannya sendiri. Untuk itu
diperlukan suatu sumber daya DC. Sumber daya
ini diperoleh dari sumber daya genset yang
disearahkan dengan rectifier. Selanjutnya
sumber daya ini ditapis dengan filter DC untuk
mendapatkan sumber daya DC yang lebih rata.
Kemudian dengan melalui suatu rangkaian
switch (disebut sebagai jembatan inverter) yang
bisa dikendalikan sedemikian rupa, sumber daya
itu bisa diubah menjadi sumber daya 3 phasa
pada ujung beban. Dengan cara mengontrol
waktu pensaklaran dari switch-switch tersebut
dengan menggunakan sinyal PWM (Pulse Width
Modulation). Dengan menggunakan inverter,
maka akan banyak diperoleh keuntungan secara
teknis bila dibandingkan dengan cara lain.
Beberapa keuntungan tersebut antara lain:
mempunyai jangkauan kecepatan yang lebih
lebar, mempunyai beberapa pola untuk
hubungan tegangan dan frekuensi, mempunyai
fasilitas penunjukan meter, mempunyai lereng
akselerasi dan deselerasi yang dapat diatur
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia
secara independen, kompak, serta sistem lebih
2.2.3 Motor Listrik
Motor listrik merupakan sebuah perangkat
elektromagnetis yang mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini
digunakan untuk, misalnya, memutar impeller
pompa, fan atau blower, menggerakan
kompresor, mengangkat bahan, dll. Motor listrik
digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik, fan
angin) dan di industri. Motor listrik kadangkala
disebut “kuda kerja” nya industri sebab
diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan
sekitar 70% beban listrik total di industri.
Mekanisme kerja motor listrik adalah
(Gambar 3.15):
 Arus listrik dalam medan magnet akan
memberikan gaya
 Jika kawat yang membawa arus
dibengkokkan menjadi sebuah
lingkaran/loop, maka kedua sisi loop,
yaitu pada sudut kanan medan magnet,
akan mendapatkan gaya pada arah yang
berlawanan.
 Pasangan gaya menghasilkan tenaga
putar/ torque untuk memutar kumparan.
 Motor-motor memiliki beberapa loop
pada dinamonya untuk memberikan
tenaga putaran yang lebih seragam dan
medan magnetnya dihasilkan oleh
susunan elektromagnetik yang disebut
kumparan medan.
Gambar 4 Cara kerja motor
2.2.3 Belt scale ( Timbangan )
Berfungsi untuk menimbang batubara
yang akan disalurkan ke stock area atau ke unit
dan untuk mengetahui flow rate yang melewati
conveyor tersebut. Berada di tengah conveyor
Page 3 of 8

dan memiliki sensor kecepatan dan sensor berat
(load cell) di bawah Belt Conveyor. Pengukuran
berat dilakukan dengan cara menimbang laju
aliran atubara diatas Belt Conveyor. Melalui
Differential Transformer Transmitter dan
peralatan Totalizer Indicator batubara dapat
diketahui beratnya lewat panel angka.
a. Fungsi Dasar dari Belt Weigher
Fungsi dari Belt Weigher adalah untuk
mengukur jumlah massa total material yang
mengalir pada sebuah Belt Conveyor selama
bergerak dari titik poros, dan enjumlahkan
keseluruhan total beratnya. Alat ini digunakan
bila jumlah massa sangat besar dan aliran
material kontinyu, dapat memberikan sinyal
keluaran untuk mengalihkan aliran material yang
memasuki atau keluar dari conveyor belt, dan
dapat memberikan sinyal yang sebanding
dengan penyimpangan antara aliran terukur dan
aliran yang dikehendaki untuk mengatur
kecepatan aliran material. Flow rate atau
kecepatan alir dihitung dan ditransmisikan dari
integrator dengan sinyal loop arus (0-20 , 4-20
mA). Untuk penjumlahan totalnya bisa juga
didapatkan secara eksternal dari integrator
dengan sinyal output berupa pulsa.
b. Load Cell
Material yang telah bergerak melewati titik
poros dari conveyor diukur oleh satu atau lebih
load cell. Load cell ditempatkan pada weigh
frame (dudukan) yang dipasang dibawah Belt
Conveyor. Koneksi mekanik antara muatan pada
belt dengan load cell dicapai melalui satu atau
lebih weigh idler yang mana beltberputar dan
secara mekanik terhubung melalui weigh frame
(dudukan) belt scale ke load cell.
Load cell adalah sebuah transducer yang
mengkonversi berat atau gaya kedalam sinya-
sinyal elektrik. Untuk proses pengkonversian
tersebut sebuah load cell menggunakan strain
gauge yaitu resistansi yang bervariasi terhadap
muatan atau gaya yang dilakukan pada load cell.
Strain gauge terbentuk dari rangkaian
jembatan wheatstone. Jembatan wheatstone
tersebut berada dalam kondisi seimbang ketika
tidak ada muatan pada load cell. Pada saat
diberi muatan , maka resistansi dari strain gauge
akan segera mengubah ketidak-seimbangan dari
rangkaian jembatan wheatstone tersebut. Untuk
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia
men-sensing perubahan tersebut, tegangan atau
biasanya disebut tegangan eksitasi dimasukkan
ke input dari load cell. Biasanya besar tegangan
eksitasi ini adalah 10 VDC, yang dalam keadaan
sebenarnya terbentuk dari +5 dan –5 VDC.
Ketika rangkaian jembatan wheatstone tersebut
diseimbangkan maka output dari load cell akan
menjadi nol milivolt. Dengan diberi muatan,
maka dapat diukur sinyal keluaran dalam
milivolt yang proporsional terhadap berat
muatan.
Transduser tekanan dan gaya (load cell)
– terdiri dari bahan elastis dan sensor
perpindahan (displacement)
– besaran ukur (i) strain atau (ii) displacement
– pengelompokan: tipe absolute gauge dan
diferensial
Gambar 5 (a)Sensor tekanan diafragma:
diafragma tipe datar, (b)
diafragma bergelombang, (c)
media kapasistansi
Gambar 6 Beberapa Contoh Konfigurasi
Load Cell
c. Speed Sensor
Speed sensor atau sensor kecepatan dalam
belt scale biasanya dipasang pada tail pulley dari
conveyor dan menyediakan representasi dari
pergerakan belt. Dalam speed sensor terdapat
generator tanpa sikat yang menghasilkan bentuk
sinyal AC yang akan diubah kedalam bentuk
pulsa oleh kapasitor dan dioda. Pulsa-pulsa
tersebut ditransmisikan ke integrator untuk
Page 4 of 8
 Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia

dikombinasikan dengan sinyal dari load cell diagram blok perancangan sistem ini adalah
yang hasilnya sangat diperlukan dalam sebagai berikut:
load
pengukuran. Sinyal dari speed sensor, yang
sebelumnya telah terbentuk, proporsional Set point + Error VSD(Variable
PID
terhadap pergerakan dari belt. Frekuensi dari - Speed Drive) Motor
induksi
pulsa itu sendiri tergantung dari kecepatan belt.
PV(proces value)

III. Pengendali Laju Aliran Barubara

Dengan Kontrol Pid Belt scale

3.2 Tinjauan Proses pada Hopper 5

Gambar 8 Diagram blok sederhana perangkat
keras sistem pengendalian flow rate
batubara

3.3 Digital Controller SR63

Gambar 7 Barge Loading Processing pada

Hopper #5 Gambar 9 terminal SR63

Pada belt conveyor S.11 terdapat belt scale Pada controller ini terdapat 2 mode
yang berfungsi untuk mengukur flow rate control yaitu : auto tuning PID dan Manual
(Ton/hour) yang didalamnya terdapat sensor Control PID.
berat (load cell) dan sensor kecepatan (speed Fungsi auto tuning PID adalah
sensor). Dengan adanya umpan balik (feedback), mengukur, menghitung, dan menentukan
data dari belt scale akan diproses menjadi error parameter kontrol PID yang paling optimum.
yang merupakan selisih antara kuantitas
batubara yg diinginkan (settling point) dengan
besaran yang terukur dari belt scale (output).
Error yang didapat akan menjadi masukan pada
pengendali PID (Proporsional, Integral, dan
differensial.). Pengendali Proporsional Integral
Differensial ini yang akan mengendalikan VSD
(Variable Speed Drive) yang akan mengatur
kecepatan putar motor dimana mengendalikan
kecepatan feeder hopper. Sehingga flow rate
batubara pada belt conveyor s11 dapat sesuai
flow rate yang diinginkan. Secara garis besar
Gambar 10 Grafik proses auto tuning

Page 5 of 8

Ketika tombol auto tuning ditekan maka
lampu auto tuning akan berkelap-kelip, hal ini
menunjukkan bahwa proses auto tuning sedang
berlangsung, pada tahap ini modul akan
menaikkan atau menurunkan parameter sampai
ditentukan nilai parameter yang paling optimum.
Setelah itu lampu akan mati menandakan bahwa
proses auto tuning telah selesai dan telah
ditemukan parameter PID yang paling optimal.
Parameter PID ini tidak akan berubah sampai
terjadi kembali panekanan tombol autotunig
PID. Input pada PID dapat berupa
Thermocouple, RTD, tegangan, dan arus. Dalam
hal ini sistem memakai masukan input berupa
arus yaitu sebesar 4-20mA.
3.3 Variable Speed Drive Altivar71HC11N4
Pada proses ini terdapat dua buah motor
induksi 3 phasa. Masing- masing motor
dikendalikan oleh 2 buah VSD (Variable Speed
Drive). Berikut adalah blok diagram PID ke
variable speed drive.
Gambar 11 Blok diagram PID ke VSD
Motor dikendalikan dengan dua mode
kecepatan yaitu pada saat tertentu dikendalikan
dengan full speed dan pada saat lain
dikendalikan dengan speed rendah secara
konstan. Pada VSD memiliki range frekuensi
antara 0 – 50 Hz. Dengan putaran motor idela
sebesar 1000 rpm, dengan artian dengan
frekuensi 50 Hz maka motor akan berputar 1000
rpm. Sesuai dengan persamaan :
RPM = 120 . f/P, dengan p= 6 poles, maka
RPM = 120x50/6
RPM = 1000 rpm
Walaupun begitu, didalam prakteknya
motor tidak pernah bekerja pada kecepatan
sinkron namun pada “kecepatan dasar” yang
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia
lebih rendah. Terjadinya perbedaan antara dua
kecepatan tersebut disebabkan adanya
“slip/geseran” yang meningkat dengan
meningkatnya beban.
Gambar 12 Pengendalian motor dengan
VSD
3.4 Belt Scale RAMSEY MICRO-TECH
Belt scale digunakan untuk mengukur
flow rate, di dalam belt scale terdapat dua buah
sensor yaitu load cell (sensor berat) dan speed
Sensor (sensor kecepatan). Load cell digunakan
untuk mengukur berapa berat yang terdapat pada
belt conveyor, sedangkan speed sensor
digunakan untuk mengukur berapa kecepatan
belt, dari kedua sinyal masukan sensor ini oleh
integrator untuk dijadikan flow rate dalam
satuan ton/jam.
Belt scale yang digunakan disini adalah
RAMSEY MICRO-TECH 3000 MODELl 3101
INTREGRATOR. Range dari belt scale adalah
4-20mA dengan flow rate 0 – 3000 ton/jam.
Sehingga 4mV sebanding dengan 0 ton/jam dan
20mA sebanding dengan 3000ton/jam. Keluaran
arus dari belt scale akan menjadi masukan untuk
PID kontroller.
Pada conveyor S11 terdapat 4 load cell.
Sebuah load cell dipasang pada menggunakan
weighframe. Banyak sekali tipe dari weighframe
itu sendiri dan bervariasi terhadap aplikasinya.
Misalnya single idler, single load cell systems,
begitu juga multiple idler, dan multiple load cell
systems. Perbedaan desain tersebut disesuaikan
terhadap kondisi lingkungan conveyor dan
tingkat keakuratan. Sistem dirancang untuk
memberikan hasil yang terbaik pada posisi yang
diberikan, sehingga sangat penting untuk
mendapatkan semua informasi sebelum
memutuskan pemakaian weighframe. Belt yang
lebih cepat biasanya membutuhkan weighframe
yang lebih panjang untuk mencapai hasil yang
Page 6 of 8

terbaik, dan dalam kebanyakan kasus untuk
tingkat akurasi yang lebih tinggi akan
membutuhkan weighframe multiple idler, yang
mana semakin tinggi tingkat akurasinya akan
membutuhkan biaya yang lebih besar juga.
Load cell
Gambar 13 Load cell
Dalam belt scale juga terdapat integrator.
Sebuah integrator pada dasarnya adalah sebuah
mesin penghitung yang dirancang untuk
kegunaan tertentu. Dalam belt scale
perhitungannya meliputi:
Tonnes/ hour = Belt _ load (kg/ m) × Belt _
speed(m/ hour)
Integrator ini akan menerima sinyal dari
load cells dan speed sensor sehingga akan
menampilkan dan mengkonversi hasil
pengintegrasian kedalam unit pengukuran yang
diinginkan dan ditampilkan kedalam layar.
Sama seperti instrumen yang lain, belt scale
dikalibrasikan dengan zero test dan pengaturan
span. Ketika belt berjalan dengan kecepatan
penuh dan tanpa material, sinyal dari load cel
sejalan dengan weight frame, weight idler, dan
belt kosong. Istilah zero dipakai untuk
menyatakan titik baca terendah di suatu skala
baca, sedangkan istilah span untuk menyatakan
jarak antara titik baca minimum dengan titik
baca maksimum.
IV. PENUTUP
4.1 Kesimpulan
1. Komponen utama sistem pengendalian
kecepatan motor feeder terbagi menjadi
tiga, yaitu PID controller, Variable speed
drive, dan belt scale.
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia
2. Sistem pengendalian kecepatan motor
feeder pada hopper 5 ini diterapkan untuk
menjaga flow rate batubara dapat mencapai
setting yang diinginkan, flow rate batubara
ini hanya diterapkan pada conveyor S11
yang berhubungan lansung dengan hopper
5.
3. Metode Tuning PID yang digunakan pada
pengendalian motor feeder ini adalah Auto
tuning PID yaitu alat mengidentifikasi
sendiri parameter-parameter PID yang
sesuai dengan kondisi. Sedangkan aksi
kontrol output yang digunakan adalah aksi
kontrol reverse yaitu jika error naik maka
output PID akan menjadi turun, begitu pula
sebaliknya.
4. Sistem pengendalian yang digunakan
adalah sistem kontrol close loop dimana
sinyal dari belt scale menjadi umpan balik
untuk kontrol PID. Pembacaan belt scale
dilakukan oleh integrator yang
mengkombinasikan sinyal dari load cell
dan sinyal dari speed sensor. Load cell
yang digunakanada 4 buah dan 1 buah
speed sensor
5. Variabel – variabel yang mempengaruhi
naik turunnya flow rate batubara adalah :
jenis batubara, kekerasan batubara, waktu
dumping, kapasitas primary crusher, dan
kecepatan motor feeder.
6. Terdapat 2 buah motor yang menggerakkan
feeder, meskipun memiliki spesifikasi yang
sama motor ini tidak bisa berjalan masing-
masing karena terjadi slip diantara kedua
motor tersebut, untuk mencegah terjadinya
slip maka pengendalian kecepatan motor ini
dibuat secara cascade (bertingkat). Motor
feeder 1 berfungsi sebagai master
sedangkan motor feeder 2 sebagai slave.
6.2 Saran
1. Pengendalian kecepatan motor feeder ini
dilakukan secara otomatis, meskipun
demikian tidak menutup kemungkinan
terjadinya overload (kelebihan beban),
sehingga perlu peran manusia sebagai
operator untuk mengontrol kuantitas
batubara yang masuk ke primary crusher.
2. Sistem close loop yang mendapatkan
feedback hanya dari belt scale yang berupa
Page 7 of 8
 Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia

sinyal flow rate batubara, menurut penulis Daftar Pustaka

kurang efektif untuk pengendalian [1] Gunterus, Frans. “Falsafah dasar : Sistem
kecepatan motor feeder. Hal ini Pengendalian Proses”. Elek Media
dikarenakan letak antara belt scale dengan Komputindo. Jakarta: 1994
feeder cukup jauh. Sehingga tidak menutup [2] Ogata, Katsuhiko. “Teknik Kontrol
kemungkinan terjadinya dead time (waktu Automatik”. 2nd Edition. Erlangga.
mati). Sinyal yang didapat oleh belt scale Jakarta : 1997
sekarang belum tentu sama dengan kondisi [3] Setiawan, Iwan. “Kontrol PID untuk Proses
yang terjadi pada feeder. Hal ini tergantung Industri”. Elek Media Komputindo.
dari jenis batubara (ukuran dan kekerasan) Jakarta : 2008
yang masuk ke hopper. Permasalahan [4] --------------Operating & Installation
terjadi apabila jenis batubara dengan ukuran Manual Conveyor Belt Weighing
yang cukup besar dan keras, maka primary Systems Intercorporating Microtech
crusher akan akan bekerja akan lebih 3000 Integrator. Thermo Electron
lambat, sehingga batubara yang masuk pada Corporation.Australia
conveyor akan lebih sedikit. Sedikitnya [5] -------------SR60 (SR62, 63, 64) Series
batubara yang masuk pada conveyor akan Digital Controller Instruction Manual.
mengakibatkan belt scale menghitung flow Shimaden Co.,LTD:2000
rate batubara yang sedikitnya juga. [6] ------------Manual book Altivar71 Variable
Sedikitnya flow rate batubara akan Speed Drives for Asynchronus Motor.
memerintahkan motor feeder agar berputar Telemecanicue
lebih cepat sedangkan yang terjadi pada
primary crusher adalah kelebihan beban. Biografi
Batubara yang semakin cepat diumpankan Yulfiani Fikri (L2F006
motor feeder pada primary crusher tidak 094), lahir di Malang pada
menutup kemungkinan terjadinya overload. 20 Agustus 1988. Saat ini
Penulis menyarankan untuk penggunaan sedang menyelesaikan
sensor level ultrasonik sebagai masukan studinya di Teknik Elektro
untuk PID controller. Sensor ultrasonik ini Universitas Diponegoro
diletakkan pada primary crusher yang dapat konsentrasi Kontrol.
digunakan untuk mengontrol ketinggian
batubara pada primary abon, sehingga level
batubara pada primary crusher apabila
sudah melebihi batas maksimum maka PID Mengetahui dan Mengesahkan:
controller akan memerintahkan feeder Pembimbing
untuk memperlambat kecepatan motor
feeder atau bahkan menghentikan motor
feeder jika diperlukan. Jadi, sinyal yang
didapat oleh PID controller tidak hanya
berasal dari belt scale tetapi juga berasal Budi Setiyono, ST. MT
dari sensor level ultrasonik batubara pada NIP.197005212000121001
primary crusher.

Page 8 of 8