SISTEM KENDALI MESIN CRUSHER PADA PROSES PENGOLAHAN

BATUBARA

CRUSHER MACHINE CONTROL SYSTEM IN COAL PROCESSING

Pohny1,Andani Achmad2,Rhiza S. Sadjad 3

1
Jurusan Teknik Telekomunikasi,Fakultas Teknik,Universitas Kristen Indonesia Paulus
2
Jurusan Elektro, Prodi Kendali Komputer dan Elektronika, Fakultas Teknik, Universitas
Hasanuddin

Alamat Korespondensi :

Pohny
Jurusan Teknik Komputer Kendali dan Elektronika
Jl.Toddopuli III No.18
HP : 085255415820
Email : pohny28@gmail.com
Abstrak

Penelitian ini produktifitas unit mesin crusher pengolahan batubara saat ini belum memenuhi sasaran produksi
yang diharapkan, sehingga perlu dilakukan langkah-langkah optimalisasi terhadap proses peremukan batubara.
Tujuan penelitian ini untuk mengendalikan mesin crusher dari gangguan diameter dan gangguan tumpukan pada
primary crusher . Metode yang digunakan kendali umpan maju dan kendali umpan balik PID trial and error.
Hasil verifikasi menunjukkan capacity 500/3600 ton/jam dengan gangguan feed size batubara 1000 mm sebelum
dikendalikan menghasilkan size 64,967 mm, setelah pengendali umpan maju mengendalikan input conveyor1
dan input primary crusher dengan menambah power 16% dari 30 kW dan menghasilkan size 51,568 mm.
Gangguan tumpukan pada primary crusher 1,926 ton 349,006 sekon dengan pengendali umpan balik dari output
primary crusher (conveyor2) dengan input primary crusher (conveyor1),pengujian parameter kendali PID (Kd
= 0.022; Ki = 2.10e-5; Kd = 0.401) dengan hasil pengendalian tumpukan 0,8189 ton dengan waktu 349,423
sekon dan menghasilkan produk 17.32 ton sehingga mengurangi gangguan penumpukan pada primary crusher
sebesar 42,52%. Dari hasil verifikasi dapat disimpulkan gangguan diameter dan gangguan tumpukan dapat
dikendalikan dengan mendeteksi conveyor1 dan input primary crusher.

Kata kunci : Mesin crusher, kendali umpan maju, PID metode trial and error

Abstract

Productivity processing unit coal crusher machine is currently expected to meet production targets, so it is
necessary to take measures to optimize the crushing process. The purpose of this study to control the crusher
machine of interference and disruption pile diameter on the primary crusher. The method used feed-forward
control and PID feedback control trial and error. Verification results demonstrate the capacity 500/3600 ton /
hour with disorders coal feed size 1000 mm before the controlled yield 64.967 mm size, after controlling feed-
forward control input and input conveyor1 primary crusher to increase the power 16% of 30 kW and produces
51.568 mm size. Interference to the primary crusher pile 349.006 second with 1,926 tons of feedback control of
the output of the primary crusher (conveyor2) with input primary crusher (conveyor1), testing of PID control
parameters (Kd = 0.022; Ki = 2.10e-5; Kd = 0401) with results control stack with a time of 349.423 tons
0.8189 second and produce 17:32 tonnes thereby reducing the buildup of interference to the primary crusher at
42.52%. Verification of the results it can be concluded disorders and disorders pile diameter can be controlled
by detecting conveyor1 and input primary crusher.

Keywords: Crusher machine, feed forward control, PID method of trial and error
PENDAHULUAN

Seiring dengan terus melonjaknya harga bahan bakar minyak, kini permintaan
konsumen akan batubara sebagai sumber energi terus meningkat, terutama digunakan pada
pembengkit listrik, industri pengolahan logam, pabrik semen, dan industri besar lainnya.
Pembentukan batubara sendiri merupakan proses alamiah yang membutuhkan waktu hingga
jutaan tahun, sehingga batubara dapat digolongkan sebagai sumber daya alam yang tidak
dapat diperbaharui (unrenewable natural resources) [Herbawamurti,2005].
Unit peremuk batubara di PT. Pesona Khatulistiwa Nusantara menggunakan berbagai
macam peralatan yang terangkai dalam satu rangkaian pengolahan batubara pada mesin
crusher proses pengolahan batubara yang terdiri dari hopper, conveyor, primary crusher,
vibrating screen, secondary crusher. Batubara hasil tambang direduksi melalui dua tahap
yaitu peremukan pertama (primary crushing) dan peremukan kedua (secondary crushing),
kemudian produk batubara akan dialirkan menuju tempat penimbunan produk batubara
(stockpile).
Optimasi Perawatan Stone Crusher Menggunakan Reliability Centered Maintenance
[Biyanto, 2006] Dengan masalah bagaimana mendapatkan kegiatan perawatan yang optimum
pada sistem stone crusher ditinjau dari reliability sistem dan bagaimana cara untuk
menganalisa variabel dari data yang diperoleh yang bisa menunjukkan indeks reliability
untuk mendapatkan waktu yang tepat untuk melakukan perawatan. Tujuannya adalah
memperoleh kegiatan perawatan yang optimum ditinjau dari reliability sistem dan
menganalisa variable data untuk mendapatkan waktu yang tepat untuk melakukan perawatan
pada sistem. Penelitian ini membahas tentang kegiatan perawatan yang optimum ditinjau
dari reliability sistem dan menganalisa variable data untuk mendapatkan waktu yang tepat
untuk melakukan perawatan pada sistem (crusher stone) pada asphalt .
Melakukan Simulasi Kestabilan Sistem Kontrol Pada Permukaan Cairan
Menggunakan Metode Kurva Reaksi pada Metode Ziegler-Nichols Berbasis Bahasa Delphi.
[Ummah,2008] Untuk mempermudah mensimulasikan respon transiennya, serta dapat
menghasilkan respon transien yang menunjukkan kestabilan dan performansi yang baik
dengan metode kurva reaksi pada metode Ziegler-Nichols. Sistem dikatakan stabil apabila
masukan acuan dan keluaran yang diinginkan terjadi suatu keseimbangan.
Mengacu pada kondisi tersebut, maka produktifitas unit mesin crusher pengolahan
batubara saat ini belum memenuhi sasaran produksi yang diharapkan, sehingga perlu
dilakukan langkah-langkah optimalisasi terhadap proses peremukan batubara dengan
melakukan analisis pemodelan dan mengendalikan mesin crusher sehingga mengurangi
gangguan yang ada yang merupakan tujuan dari penelitian ini.

METODE DAN BAHAN

Lokasi dan Rancangan
Penelitian ini dilakukan di PT.Pesona Khatulistiwa Nusantara di Kaltim, lokasi
penelitian dilakukan di PT. Pesona Khatulistiwa Nusantara yang berlokasi di desa Kelubir,
Kecamatan Tanjung Palas Kabupaten Bulungan, Provinsi Kalimantan Timur. PT. Pesona
Khatulistiwa Nusantara (PKN) adalah perusahaan pertambangan batubara yang berproduksi
di Kabupaten Bulungan, Provinsi Kalimanatn Timur berjarak sekitar 500 km di utara kota
Balikpapan.
Desain penelitian proses pengolahan batubara dapat dilihat pada gambar 1. penelitian
ini diawali dengan melihat literatur pemodelan crusher dan menemukan variabel - variabel
pada pemodelan matematis berdasarkan hukum Kick yang selanjutnya mensurvey pada PT.
Pesona Khatulistiwa Nusantara dan ditemukan gangguan pada crusher. Data yang diperlukan
adalah availability crusher, material handling equipment list.
Analisa data dilakukan dengan pemodelan matematis menggunakan hukum Kick.
Selanjutnya membuat skenario simulasi dengan simulink Matlab sesuai proses pengolahan
batubara pada PT. PKN Simulasi keadaan normal adalah melakukan simulasi sesuai kondisi
real dilapangan dengan menggunakan parameter – parameter diameter batubara (Df/Dp)
input hopper ±800 mm, output primary crusher ±200 mm, output secondary crusher ±50
mm. Kapasitas batubara (m) input hopper ±500 ton/jam, pada proses pengolahan batubara
ada dua simulasi gangguan yaitu gangguan diameter adalah gangguan input hopper dengan
umpan diameter batubara >800 mm. Gangguan tumpukan adalah gangguan yang terjadi pada
primary crusher berupa tumpukan batubara ±2 ton.
Penelitian berfokus bagaimana mengendalikan mesin crusher dari gangguan yang ada
dengan mendesain pengendalian yang diawali dengan membuat pemodelan sesuai plant, dan
melakukan simulasi dalam keadaan normal kemudian tahap kedua diberi gangguan berupa
feed size dan capacity batubara pada input hopper dan input primary crusher (Mech,2007).
Data yang diperoleh adalah adalah availability crusher, material handling equipment
list. Adapun yang menjadi variable adalah feed size dan capacity batubara yang disimulasikan
menggunakan software matlab kemudian hasilnya diverifikasi, tumpukan pada primary
crusher dikendalikan menggunakan kendali umpan balik PID dan gangguan feed size
dikendalikan menggunakan kendali umpan maju (Raka,2008).
Primary crusher
Proses peremukan tahap awal bertujuan untuk mereduksi ukuran batubara tahap
pertama,dimana proses peremukan sekunder bertujuan untuk mereduksi ukuran batubara
tahap kedua (Kurimoto,2005).
Vibrating Screen
Proses pengayakan adalah salah satu proses yang bertujuan untuk mengelompokkan
batubara sehingga disebut juga classification. Pada proses pengayakan ukuran batubara
adalah umpan secondary crusher sedangkan peremukan kedua diteruskan conveyor3 menuju
stock pile sebagai output (Levier,2009)
Dari bagan proses yang sudah disebutkan, model dinamika plant akan dibagi menjadi 3
bagian:
Plant 1 : Umpan → Hopper → conveyor 1
Plant 2 : conveyor1→ primary crusher → conveyor2
Plant 3 : ini terdiri dari 2 plant yang berjalan secara simultan,
Conveyor 2 → vibrating screen → conveyor3
Conveyor 2 → vibrating screen → secondary crusher → conveyor3
HASIL
Analisis pemodelan primary crusher adalah primary crusher memiliki daya motor 30
kW dengan diameter umpan 800 mm dan setelah diremukan menghasilkan diameter batubara
(Dp)>50 mm. Model simulasi primary crusher mempunyai dua input masukan dan dua
output keluaran dengan variable diameter dan kapasitas dengan delay 10 sekon, blok
diagram proses pengolahan batubara dapat dilihat pada gambar 2 dan model simulasi primary
crusher dapat dilihat pada gambar 3.

= Kk x ln .(1)

Input primary crusher batubara kapasitas 0,138 sec/ton dan diameter 800 mm mengisi
saat 150 sekon dan habis 375 sekon. Pada output primary crusher kapasitas 0,138 ton/sec dan
diameter batubara 202 mm mengisi 160 sekon dan habis saat 385 sekon bila dibandingkan
terjadi perubahan diameter saat keluar dari primary crusher 800 mm menjadi 202 mm.
Analisis pemodelan secondary crusher menghasilkan ukuran batubara dengan diameter <=
50 mm,

= ̇ .(2)
 Gangguan diameter umpan batubara >800 mm menyebabkan gangguan yaitu adanya
diameter >50 mm. Simulasi gangguan akan dilakukan dengan diameter batubara sebagai
input 1000 mm kapasitas umpan hopper 500 ton/sec pengaturan material 27,8 ton selama 200
sekon.
Penumpukan di primary crusher ±2 ton dan input batubara 27,8 ton setelah
disimulasikan gangguan tumpukan dan menghasilkan produk akhir 24,83 ton dengan
tumpukan 1.926 ton dengan waktu 349,006 sekon. Adanya gangguan penumpukkan di
primary crusher perlunya pengendali agar mengurangi gangguan tumpukan batubara. Pada
pengendalian akan terdeteksi umpan batubara 1000 mm akan dikurangi dengan diameter
800 mm dan gain 0,025 dengan batasan tambahan power 56 kW dari 30 kW dan delay pada
conveyor1 12,785 secon dapat dilihat pada tabel 1. Saat sistem kendali terhubung diameter
batubara 51, 568 mm dan mengalami kenaikan daya 35 kW.
PEMBAHASAN
Penelitian ini menemukan adanya beberapa gangguan yang menyebabkan produksi
berkurang,yaitu gangguan primary crusher berupa gangguan tumpukan dan gangguan
diameter. Gangguan diameter dikendalikan dengan umpan maju dan gangguan berupa
tumpukan dikendalikan dengan umpan balik PID.
Faktor-faktor yang mempengaruhi peremukan oleh Roll Crusher adalah kuat tekan
batuan ketahanan batuan dipengaruhi oleh keterepasan (friability) dan kerapuhan (brittlenes)
dari kandungan mineralnya. Struktur mineral yang sangat halus biasanya lebih tahan dari
pada batuan yang berstruktur kasar. Ukuran umpan material batuan untuk mencapai produk
yang baik pada peremukan adalah kurang dari 85 % dari ukuran bukaan dari alat peremuk
(Amin,2007).
Nisbah reduksi (Reduction ratio) sangat menentukan keberhasilan suatu peremukan,
karena besar kecilnya nilai reduction ratio ditentukan oleh kemampuan alat peremuk untuk
mengecilkan ukuran material yang akan diremuk. Untuk itu harus dilakukan pengamatan
terhadap tebal material umpan maupun tebal material produk. Reduction ratio adalah
perbandingan ukuran terbesar umpan dengan ukuran terbesar produk (Laksono,2012).
Distribusi ukuran umpan batubara pada vibrating grizzly feeder dapat diketahui
dengan melakukan pengambilan conto pada material yang masuk ke hooper yaitu diambil
dari ROM stockpile (Ogata,2005). Sedangkan untuk mengetahui distribusi produk batubara
vibrating grizzly feeder yang sekaligus menjadi material umpan untuk primary crusher
dilakukan dengan pengambilan contoh pada material umpan dari ROM. Untuk umpan
secondary crusher, pengambilan contoh dilakukan pada produk primary crusher sekaligus
undersize dari vibrating grizzly feeder (Husnain,2010). Untuk produk dari secondary crusher,
pengambilan contoh dilakukan pada stockpile. Untuk memudahkan dalam memahami suatu
sistem kendali perlu untuk menggambarkan sistem kendali tersebut kedalam bentuk model,
yang umum digunakan adalah model fisik dan model matematis (Corona,2009). Model yang
layak digunakan adalah model yang sesuai dengan target yang ingin dicapai. Dalam
perancangan model patut dititik beratkan bahwa kebanyakan dari strategi kendali
berdasarkan pada model, model sangat penting secara teknis terdapat hubungan antara proses
yang akan di kendalikan dengan parameter kendali PID yang harus di-tuning. Dalam hal ini
parameter PID (Proportional Integral Derevative) optimal pada dasarnya dapat dicari lebih
pasti berdasarkan model dan nilai parameter proses yang diketahui (Copeland,2008).
Pemodelan modern berupa pemodelan ruang keadaan yang bekerja pada pada domain waktu
sehingga mampu mempresentasikan keadaan sistem dalam bentuk perubahan berbagai
parameter dalam sistem terhadap waktu (Nugraha,2011). Pemodelan bertujuan untuk
mendapatkan kinerja sistem hasil pemodelan mendekati kinerja sistem yang real. Pemodelan
dibuat supaya dapat dipelajari, dianalisis, serta mengevaluasi sistem tersebut. Apabila dari
evaluasi yang dilakukan terdapat masalah pada sistem, maka dapat dilakukan upaya untuk
memperbaiki atau memodifikasi yang tidak mengganggu jalanya operasi, karena yang
dimodifikasi adalah model yang sepenuhnya menggambarkan kinerja sistem tersebut
(Widyantara,2008). Pemodelan sistem peremukan batubara (crusher) dengan modelnya
seperti berikut, Rasio reduksi (Df/Dp), dimana ukuran dari batubara sebelum melalui proses
penghancuran. Dengan tujuan dari crusher adalah mereduksi ukuran material
(Shahian,2005).
Sistem kendali dengan loop terbuka adalah suatu sistem kendali yang keluarannya
tidak di umpan balikkan dengan masukannya. Sehingga untuk setiap masukan acuan (set
point), kondisinya tidak akan berubah (Kwok,2005). Respon keluaran yang demikian itu
tergantung dari keadaan dari kalibrasi sistem kendali itu sendiri. Manakala, penalaan
parameter sistem adalah benar dan stabil maka sistem itu akan bekerja sesuai dengan yang
diinginkan. Tetapi manakala penalaan parameter sistem tidak tepat atau bahkan terjadi suatu
gangguan (disturbance) pada sistem maka sistem itu tidak dapat bekerja seperti apa yang
diinginkan. (Andriani,2010).
Pengendali proportional-integral (PI) Kelebihan dan kekurangan dari sistem
pengendali proportional integral (PI) merupakan gabungan dari proportional dan integral.
Sifat sistem pengendali proportional selalu meninggalkan offset dapat ditutupi oleh kelebihan
pengendali integral, sedangkan sifat pengendali integral yang lambat dapat ditutupi oleh
pengendali proportional (Dani,2011). Karena sifatnya yang sederhana dan efektif,
pengendali jenis ini paling banyak dipakai untuk berbagai aplikasi di industri. Pengendali
proportional-integral- differential (PID) (Muhal,2004). Untuk menutupi semua kekurangan
pengendali PI maupun pengendali PD, maka ketiga model yang ada digabung menjadi model
pengendali PID. Unsur P, I, maupun D berfungsi untuk mempercepat reaksi sistem
(Chairuzzani,2011).
Batubara adalah mineral organik yang dapat terbakar, terbentuk dari sisa tumbuhan
purba yang mengendap yang selanjutnya berubah bentuk akibat proses fisika dan kimia yang
berlangsung selama jutaan tahun. Oleh karena itu, batubara termasuk dalam kategori bahan
bakar fosil. Proses pembentukan batubara dari tumbuhan melalui dua tahap tahap
pembentukan gambut (peat) dari tumbuhan yang disebut proses peatification. Gambut adalah
batuan sedimen organik yang dapat terbakar yang berasal dari tumpukan hancuran atau
bagian dari tumbuhan yang terhumifikasi dan dalam keadaan tertutup udara (dibawah air),
tidak padat, kandungan air lebih dari 75 %, dan kandungan mineral lebih kecil dari 50%
dalam kondisi kering. Tahap pembentukan batubara dari gambut yang disebut proses
coalification. Lapisan gambut yang terbentuk kemudian ditutupi oleh suatu lapisan sedimen,
maka lapisan gambut tersebut mengalami tekanan dari lapisan sedimen diatasnya.
Mutu setiap batubara akan ditentukan oleh faktor suhu, tekanan, serta lama waktu
pembentukan. Semua faktor tersebut, kemudian dikenal dengan istilah maturitas organik.
Semakin tinggi maturitas organiknya, maka semakin bagus mutu batubara yang dihasilkan,
begitu juga sebaliknya. Berdasarkan hal tersebut, maka kita dapat mengidentifikasikan
batubara menjadi dua golongan Batubara dengan mutu rendahBatubara pada golongan ini
memiliki tingkat kelembaban yang tinggi, serta kandungan karbon dan energi yang rendah.
Biasanya batu bara pada golongan ini memiliki tekstur yang lembut, mudah rapuh, serta
berwarna suram seperti tanah. Jenis batu bara pada golongan ini diantaranya gambut, lignite
(batubara muda) dan sub-bitumen. Batubara dengan mutu tinggi Batubara pada golongan ini
memiliki tingkat kelembaban yang rendah, serta kandungan karbon dan energi yang tinggi.
Biasanya batubara pada golongan ini memiliki tekstur yang keras, materi kuat, serta
berwarna hitam cemerlang. Jenis batu bara pada golongan ini diantaranya bitumen dan
antrasit (Hernawati,2009). Batubara dapat menghasilkan energi yang dimanfaatkan umat
manusia dengan harga yang lebih rendah daripada minyak bumi, proses penambangan tidak
serumit tambang minyak bumi. Batubara dapat dimanfaatkan antara lain untuk pemanfaatan
batubara menjadi sumber listrik yang membutuhkan batubara ini adalah mesin pembangkit
tenaga listrik dan industri - industri yang melakukan proses pembakaran dalam produksinya
(Sugiyono,2004). Batubara dalam produksi besi dan baja Batubara penting bagi produksi
besi dan baja sekitar 64% dari produksi baja di seluruh dunia berasal dari besi yang dibuat di
tanur tiup yang menggunakan batubara. Produksi baja mentah dunia berjumlah 965 juta ton
pada tahun 2003, menggunakan batubara sekitar 543 juta ton. Dengan adanya rencana
pemasaran dan operasi penambangan batubara, maka pengadaan proses pengolahan batubara
(Coal Processing Plant/CPP) bertujuan untuk mengolah batubara menjadi produk batubara
(product area) yang sesuai dengan permintaan pasar. Dengan mempertimbangkan beberapa
hal, misalnya kualitas atau mutu cadangan batubara, metode penambangan yang terpilih, serta
kualitas permintaan pasar.

KESIMPULAN DAN SARAN

Sistem pengendalian umpan maju (feedforward control system) disebut juga dengan
istilah positive feedback. Positive feedback mencoba mendorong proses dari sistem supaya
manghasilkan hasil balik yang positif. Sistem pengendalian umpan maju ini merupakan
perkembangan dari sistem pengendalian umpan balik. Di dalam sistem pengendalian umpan
balik, pengendalian dilakukan setelah keluaran dihasilkan. Pengendalian seperti ini diangap
mempunyai kelemahan bilamana penyimpanan dari luar dengan standar sangat besar. Pada
primary crusher gangguan penumpuk disebabkan proses masuknya batubara terlalu cepat
dan keluaran lambat sehingga terjadi penumpukan oleh karena itu sistem kendali yang
digunakan adalah sistem kendali kendali PID umpan balik (close loop). Sistem kendali
umpan balik merupakan sistem yang menggunakan hubungan antara output dan input yang
diinginkan dengan cara membandingkannya. Dengan sistem kendali umpan balik, keberadaan
gangguan yang menyebabkan output menyimpang dari input yang diinginkan dapat
diantisipasi. Untuk merancang suatu kendali PID, digunakan metoda trial and error sehingga
perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk mendapatkan hasil
terbaik yang paling sederhana.
DAFTAR PUSTAKA
Amin (2007). Penelitian Berbagai Batubara, Jurnal Sains dan Teknologi Indonesia, Politeknik
Negeri Semarang 41- 46.
Andriani,Evi.(2009). Pengertian Sistem Kendali. Diakses 30 Mei 2010.
http://eviandrianimosy.blogspot.com/2010/05/html.
Biyanto,Totok. (2006). Optimasi Perawatan Stone Crusher Menggunakan Reliability
Centered Maintenance. Surabaya.
Chairuzzani,Rusli. 2011. Pengenalan Metode Ziegler-Nichols Pada Perancangan Kontroler
PID. Jakarta
Copeland,Brian. (2008). The Design of PID Controllers using Ziegler Nichols Tuning.
Jerman.
Corona,Miranda. (2009). Application of Kalman Filtering and PID Control for Direct
Inverted Pendulum Control. California State University.
Dani,Rama. (2012). Perancangan Algoritma Sistem Kendali PID Pada Quadrotor . Institut
Teknologi Bandung Bandung, Indonesia. Jurnal Sarjana Institut Teknologi Bandung
bidang Teknik Elektro dan Informatika Vol. 1, No. 3
Herbawamurti. (2005). Pemanfaatan Energi Batubara. Badan Pengajian dan Penerapan
Teknologi, Departemen Pendidikan Nasional, Jakarta.
Hernawati,Tuti. (2009). Analisis Transportasi Batu Bara di Kalimantan Tengah.Jurnal
Teknologi Mineral dan Batu bara vol.5 No.3, Juli 2009: 138-146
Husnaini,Irma. (2010). Sistem Kontrol Optimal Pada Kontrol Posisi Motor Dc. Jurnal Teknik
Energi, Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang. Vol. 6 No. 1
Kurimoto. (2005). Crushing And Grinding. Japan.
Kwok,Chong (2005). Model Based Augmented PID Algorithma. Journal Process Control.
10: 9-18.
Laksono,Heru. ( 2012). Simulasi Dan Analisis Sistem Kendali Kecepatan Motor Arus Searah.
Jurnal Fakultas Teknik Universitas Andalas. No.1 Vol :1. 2302 – 2949
Levier,Marc. (2009) Recent Advances in Mineral Processing Plant Design. New York
Mech,Brown. (2007). Principle And Practice Of Crushing And Screening.Texas
Muhal,Ali . (2004). Pembelajaran Perancangan Sistem Kontrol PID Dengan Software Matlab.
Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta. Jurnal Edukasi Elektro Vol. 1, No. 1,
hlm. 1 – 8
Nugraha,Deny. (2011). Sistem Pengendalian PID Yang Diaplikasikan Pada Pengendalian
Steam Turbin Dengan Single Variable Input Dan Single Output. Jurnal SMARTek,
Vol. 9 No. 2. 140 – 154
Ogata,Katsuhiko. (2006). Teknik Kontrol Automatik I Edisi Pertama (terjemahan : Ir. Edi
Laksono). Erlangga, Jakarta
Rak,Ardana. (2008). Simulasi Sistem Kontrol PID untuk Motor Induksi menggunakan
Perangkat Lunak MATLAB/Simulink. Denpasar
Shahian,Michael. (2005). Control System Design Using Matlab, Prentice Hall, Englewood,
New Jersey.
Sugiyono. (2004) .Prospek Penggunaan Teknologi Bersih Untuk Pembangkit Listrik dengan
Bahan Bakar Batubara di Indonesia. Jurnal Teknologi Lingkungan Vol. 1, No.1
Ummah,Munhidhotul. (2008). Simulasi Kestabilan Sistem Kontrol Pada Permukaan Cairan
Menggunakan Metode Kurva Reaksi Pada Metode Ziegler-Nichols Berbasis Bahasa
Delphi. Malang.
Widyantara,Helmy. (2008). Sistem Kendali Kecepatan Motor Searah dengan Algoritma
Proportional Differential Digital Berbasis Field Programmable Gate Array. Jurnal
STIKOM Surabaya.
 Gambar 1. Proses pengolahan batubara

Gambar 2. Blok Diagram Proses pengolahan Batubara

Gambar 3. Model Simulasi Primary Crusher

Produk
Kendali Kp Ki Kd Tumpukan Akhir
Akhir
P 0.022 - - 0.9959 349.3525 18.57
PI 0.022 2.10e-5 - 0.8159 349.3526 17.88
PD 0.022 - 0.401 0.9894 349.4233 18.12
PID 0.022 2.10e-5 0.401 0.8189 349.4231 17.32

Tabel 1. Pengujian Parameter PID