Actuadores Neu Hidr

UNIVERSIDAD ANDINA “NESTOR CACERES VELASQUEZ”
FACULTAD DE INGENIERIAS Y CIENCIAS PURAS

Escuela Profesional De Ingeniería Mecatrónica
FACULTADAD DE INGENIERIAS Y CIENCIAS PURAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECATRÓNICA
CURSO:
ROBÓTICA
TEMA:
ESTUDIO CINEMÁTICO DFEL ROBOT SCARA
SEMESTRE:
IX
DOCENTE: ING. ONQUE LLANQUE, Hugo Raimundo
ALUMNO: MORALES CRUZ, Elmer
PUNO – PERU
2018
Contenido
INTRODUCCION .......................................................................................................... 3
ROBOT SCARA............................................................................................................. 4
1.1. Estudio Cinemático Directo .............................................................................. 5
1.2. Significado Geométrico de los Resultados Obtenidos ...................................... 9
1.2.1. Representación de la Orientación............................................................... 9

INTRODUCCION
Un SCARA (acrónimo que responde por sus siglas en inglés a Selective Compliant Assembly
Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de cuatro grados de
libertad con posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se conocen por sus rápidos ciclos
de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicación.
En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presentaron un concepto completamente nuevo
para robots de ensamblaje. El robot fue desarrollado bajo las pautas de Hiroshi Makino, un
profesor de la Universidad de Yamanashi, y se le dio el nombre de Selective Compliance
Assembly Robot Arm ( SCARA). Su brazo era rígido en el eje "z" y flexible en los ejes "x" e
"y", lo que le permitía adaptarse a los huecos en dichos ejes.
Los SCARAs son generalmente más rápidos y sencillos que los sistemas comparables
de robots cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere de una pequeña superficie
ocupada y proporciona una fácil forma de montaje. Por otro lado, los SCARAs pueden ser más
caros que los sistemas comparables de robots cartesianos y el software de control que requiere
es más complejo, aunque este software viene integrado con el SCARA y suele ser transparente
al usuario final.
ROBOT SCARA
Un robot SCARA (RRPR), como el mostrado en la figura 2.1 es un robot que posee
cuatro articulaciones con ejes paralelos entre sí, de las cuales tres de ellas son de tipo rotoide y
una de tipo prismática, en donde esta última se encuentra diseñada para que la herramienta del
robot realice un movimiento continuo y que además permita controlar la altura del brazo del
actuador. La cuarta articulación de tipo rotoide cumple la función de proporcionar un grado de
orientación al Punto Central de la Herramienta (TCP).
El autómata posee un volumen de trabajo de forma toroidal de sección rectangular tal
como es mostrado en la figura 2.2 y a su vez presenta un plano de trabajo que se halla ilustrado
en la figura 2.3, este plano se encuentra limitado por la morfología del robot y por la longitud
de sus eslabones.
1.1. Estudio Cinemático Directo
Al realizar el estudio de cinemática directa, lo que se busca obtener son las variables de posición
y orientación del elemento terminal del manipulador, en función de la posición de cada una de
las articulaciones. Es decir, dada una posición inicial del efector final de un robot, se desea
determinar su posición final luego de aplicar movimientos de traslación y rotación de que
dependen únicamente la configuración particular de la articulación, por lo tanto la labor de
realizar es hallar la matriz de transformación T que permite obtener el resultado de las
rotaciones o traslaciones efectuadas por cada articulación.
Se dibuja un modelo funcional de robot SCARA con la incorporación de la herramienta
final y la articulación adicional, tal como se muestra en la figura 2.4. Donde se representa cada
articulación del robot, sus conexiones y dimensiones, luego se definen los sistemas de
coordenadas como se muestra en la figura 2.5 lo permite describir el movimiento relativo de
sus eslabones a través de los parámetros de D-H.

La matriz de transformación T se obtiene a través de la pre-multiplicación sucesiva de
las matrices de paso homogéneas Ai-1 como se muestra en la ecuación (2.1), en donde los
elementos de la matriz de paso están en función de los parámetros obtenidos en la tabla 2.1 tal
como se muestra en la ecuación (2.2).
Ahora se obtendrán las cuatro matrices de paso homogéneas por sustitución de los,
parámetros correspondientes a cada articulación.

Luego, al multiplicar las cuatro matrices de paso homogéneas obtenemos como
resultado la siguiente Matriz de Transformación Homogénea.
La anterior operación da como resultado la Matriz de Transformación T, que incluye
una sub-matriz para describir la orientación (Matriz de Rotación), la Posición ( Vector de
Traslación), la perspectiva (que en nuestro caso corresponde a un vector nulo) y el factor de
escalado (igual a uno) 1.
La Matriz de Rotación esta compuesta de tres vectores que son usados para modelar la
rotación del TCP con respecto a un sistema de coordenadas móvil, los cuales son: el vector
Normal , el vector Slide el vector Approach y para la
posición del TCP con respecto al sistema de referencia escogido para la base del robot, el
vector de Translación Quedando así la matriz de Transformación Generalizada
en la Ecuación (2.3) 2.
En los resultados obtenidos anteriormente tenemos que el vector de Translacion que
determinada la posición del TCP en el robot SCARAUC es el siguiente:

1.2.Significado Geométrico de los Resultados Obtenidos
Se observa el significado geométrico de los resultados obtenidos en las coordenada Px y Py del
Vector de Traslación del robot SCARAUC, El ángulo θ2 se mide desde el eje del radio Lb hasta
el eje que corresponde al radio Lc; asi la proyección de Lc (Pcx y Pcy) hacia cualquiera de los
ejes coordenadas debe tomar en cuenta que su inclinación es de θ1+ θ2 grados.
Asi, que si Pcx y Pbx son las proyecciones en el eje X de los radios de las circunferencias
descritas por los eslabones del brazo robot y Pcy, Pby las proyecciones en el eje Y dadas por:
Entonces las coordenadas resultantes finales en X y en Y, vienen dadas por la
sumatoria de las proyecciones de Lb y Lc en los ejes correspondientes.
1.2.1. Representación de la Orientación
Debido a que en el robot SCARAUC se realiza la implementación de una cuarta articulación
como se observa en al figura 2.1 se dotara el autómata con la característica de poder

proporcionar a un objeto, por lo menos una coordenada de orientación, es decir que dicha
articulación tendrá una función similar a la que cumple una muñeca en un humano.
Para lograr esta representación mínima de la orientación es necesario usar los ángulos
de Euler RPY, Roll. Estas variables junto con las coordenadas X, Y, y Z determinadas
anteriormente, comprenden un conjunto de seis variables independientes conocidas como
espacio operacional del robot, que facilitan el estudio de trayectorias (Variación de la posición
y la orientación en el tiempo) del efector final a través de la relación que estas guardan con los
parámetros articulares.
Al fin de poder relacionar la sub-matriz de orientación con los ángulos de Euler es
necesario recurrir a la matriz de rotaciones puras sucesivas generada con los ángulos RPY de
la forma:

Actuadores Neu Hidr

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Actuadores Neu Hidr

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

UNIVERSIDAD ANDINA “NESTOR CACERES VELASQUEZ”

FACULTAD DE INGENIERIAS Y CIENCIAS PURAS

UNIVERSIDAD ANDINA “NESTOR CACERES VELASQUEZ”

FACULTADAD DE INGENIERIAS Y CIENCIAS PURAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECATRÓNICA

ESTUDIO CINEMÁTICO DFEL ROBOT SCARA

DOCENTE: ING. ONQUE LLANQUE, Hugo Raimundo

ALUMNO: MORALES CRUZ, Elmer

1.1. Estudio Cinemático Directo .............................................................................. 5

1.2. Significado Geométrico de los Resultados Obtenidos ...................................... 9

1.2.1. Representación de la Orientación............................................................... 9

de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicación.

En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presentaron un concepto completamente nuevo

profesor de la Universidad de Yamanashi, y se le dio el nombre de Selective Compliance

"y", lo que le permitía adaptarse a los huecos en dichos ejes.

de robots cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere de una pequeña superficie

actuador. La cuarta articulación de tipo rotoide cumple la función de proporcionar un grado de

orientación al Punto Central de la Herramienta (TCP).

El autómata posee un volumen de trabajo de forma toroidal de sección rectangular tal

1.1. Estudio Cinemático Directo

determinar su posición final luego de aplicar movimientos de traslación y rotación de que

dependen únicamente la configuración particular de la articulación, por lo tanto la labor de

realizar es hallar la matriz de transformación T que permite obtener el resultado de las

rotaciones o traslaciones efectuadas por cada articulación.

Se dibuja un modelo funcional de robot SCARA con la incorporación de la herramienta

coordenadas como se muestra en la figura 2.5 lo permite describir el movimiento relativo de

sus eslabones a través de los parámetros de D-H.

La matriz de transformación T se obtiene a través de la pre-multiplicación sucesiva de

como se muestra en la ecuación (2.2).

parámetros correspondientes a cada articulación.

Luego, al multiplicar las cuatro matrices de paso homogéneas obtenemos como

resultado la siguiente Matriz de Transformación Homogénea.

La anterior operación da como resultado la Matriz de Transformación T, que incluye

una sub-matriz para describir la orientación (Matriz de Rotación), la Posición ( Vector de

Traslación), la perspectiva (que en nuestro caso corresponde a un vector nulo) y el factor de

escalado (igual a uno) 1.

Normal , el vector Slide el vector Approach y para la

vector de Translación Quedando así la matriz de Transformación Generalizada

En los resultados obtenidos anteriormente tenemos que el vector de Translacion que

determinada la posición del TCP en el robot SCARAUC es el siguiente:

1.2.Significado Geométrico de los Resultados Obtenidos

Se observa el significado geométrico de los resultados obtenidos en las coordenada Px y Py del

ejes coordenadas debe tomar en cuenta que su inclinación es de θ1+ θ2 grados.

Entonces las coordenadas resultantes finales en X y en Y, vienen dadas por la

sumatoria de las proyecciones de Lb y Lc en los ejes correspondientes.

1.2.1. Representación de la Orientación

Debido a que en el robot SCARAUC se realiza la implementación de una cuarta articulación

como se observa en al figura 2.1 se dotara el autómata con la característica de poder

anteriormente, comprenden un conjunto de seis variables independientes conocidas como

Al fin de poder relacionar la sub-matriz de orientación con los ángulos de Euler es

Anda mungkin juga menyukai