PEMANFAATAN PING))TM ULTRASONIC DISTANCE SENSOR DENGAN MENGGUNAKAN
BOARD ARDUINO UNO REV 3 BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328 UNTUK MENGETAHUI LETAK
BENDA DALAM APLIKASI SONAR/RADAR
Abstrak – Perkembangan teknologi elektronika
terutama dibidang mikrokontroler terjadi sangat pesat.
Telah banyak penerapan dan pemanfaatan mikrokontroler
yang berguna dalam kehidupan sehari-hari maupun dalam
penelitian di laboratorium. Pada tugas besar ini digunakan
Arduino Uno sebagai platform yang berbasis
mikrokontroler ATMega328 sebagai pengukur jarak sensor
untuk mengetahui jarak suatu benda dengan keakuratan
yang tinggi.
Metode yang digunakan adalah dengan memanfaatkan
fungsi (Timer/Counter) yang sudah ada dalam
mikrokontroler. Mikrokontroler ATMEL ATmega328
memiliki kecepatan pembangkit frekuensi hingga 20 MHz,
kemampuan pencacah 16-bit, serta dengan menggunakan
bahasa C sebagai pemrogramannya. Dengan platform
Arduino Uno Rev 3 maka mikrokontroler ATmega328 ini
dapat deprogram dengan software Arduino IDE yang mana
lebih sederhana dan mudah karena telah didukung oleh
libraries dan komunitas pendukung yang banyak.
Hasil penelitian ini akan didapatkan pengukuran jarak
benda dari sensor gelombang ultrasonic dengan board
Arduino Uno Rev 3 berbasis mikrokontroler ATMega328.
Frekuensi sensor Ping))) ini berada pada frekuensi
gelombang ultrasonic yang besarnya diatas 20 KHz
(frekuensi kerja Ping))) Parallax di 40 KHz). (Sumber:
Datasheet PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor, 2006)
Kata kunci : ATmega328, Arduino, Sensor ultrasonik,
Mikrokontroler.
I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Aplikasi radar sangat diperlukan dalam kehidupan
sehari-hari. Terlebih dalam bidang transportasi yang mana
sistem radar/sonar ini biasanya digunakan di kapal-kapal
sebagai penunjuk atau pemberitahu apakah ada obstacle
atau penghalang dari jalur kapal yang akan dilewati.
Bisa dibayangkan apabila sebuah kapal tidak
mengetahui apa yang ada di depannya tau di sekitar radius
kapal sehingga hal tersebut dapat meyebabkan kecelakaan
kapal dan akibat-akibat buruk lainnya.
Pada tugas besar ini digunakan sensor ultrasonic yang
digunakan untuk mengukur jarak, board Arduino Uno Rev 3
berbasi mikrokontroler ATmega328 produk dari ATMEL, dan
perangkat lunak yang digunakan adalah Arduino IDE yang
menggunakan bahasa pemrograman berbasis C dengan
libraries yang mempermudah dalam membuat program yang
rumit dan Processing sebagai tampilan akhir (GUI) dari
aplikasi sonar/radar yang akan dirancang.
1 Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro ITB
2
Dosen Jurusan Teknik Elektro ITB
1.2 Tujuan
Tujuan yang hendak dicapai pada tugas besar ini, yaitu :
1. Membuat perangkat keras dan lunak untuk
pengukur jarak dengan sensor ultrasonic
menggunakan Arduino Uno Rev 3 berbasis
mikrokontroler ATmega328.
2. Memudahkan kita untuk mengetahui ada atau
tidaknya halangan di depan kita sehingga dapat
terhindar dari tubrukan.
1.3 Pembatasan Masalah
Dalam tugas besar ini, sistem yang akan dibuat dibatasi
pada hal-hal sebagai berikut :
1. Perangkat keras yang digunakan adalah Board
Arduino Uno Rev 3 berbasis
mikrokontrolerATmega328
2. Sensor yang digunakan adalah PING)))TM Ultrasonic
Distance Sensor
3. Tidak membahas tentang cara dan hasil kompilasi
dari perangkat lunak Arduino IDE dan Processing
II. KAJIAN PUSTAKA
2.1 Sensor Ultrasonik
Sensor merupakan “indera” bagi sebuah sistem. Sensor
memperoleh datadari lingkungan berupa besaran mekanis
dan menampilkannya kembali dalam bentuk besaran listrik.
Salah satu jenis sensor yang banyak digunakan saat ini dalah
sensor ultrasonic.
Gelombang ultrosonik dapat didefinisikan sebagai
gelombang suara yang memiliki frekuensi diatas 20 KHz.
Ultrasonik dalam aplikasinya dapat dihasilkan menggunakan
PZT (piezoelectric) material yang berfungsi sebagai
transducer, dimana ketika material ini diberikan tegangan
akan bergetar, yang menghasilkan gelombang ultrasonic
(sebagai transmitter). Dan sebaliknya jika transducer
ultrasonic sebagai receiver maka akan mngubah gelombang
ultrasonic menjadi besaran listrik. Gambar 2.1 menunjukkan
prinsip kerja dari Ping))) sensor ultrasonic.
Gambar 2.1 Prinsip kerja sensor jarak ultrasonik
 Secara umum, berdasarkan cara pengiriman dan
penerimaan gelombang ultrasonik, sensor ultrasonic
dibedakan menjadi 2 macam, yaitu :
1. Sensor ultrasonik dengan pantulan
Hasil pengukuran sensor ini ditentukan oleh waktu dan
amplitudo yang ditempuh gelombang ultrasonik
tersebut. Sensor ini biasanya digunakan untuk
mengukur jarak suatu benda, seperti yang diperlihatkan
pada Gambar 2.1.
2. Sensor ultrasonik dengan perambatan
Hasil pengukuran sensor ini ditentukan oleh kecepatan
perambatan, pembelokan atau pembiasan arah
gelombang, dan besarnya penguatan perambatan
gelombang ultrasonik, karena sensor ini banyak
digunakan untuk pengukuran laju aliran, baik zat cair
maupun gas. Prinsip kerja sensor ini dapat dilihat pada
Gambar 2.2.
Gambar 2.2 Prinsip kerja sensor ultrasonik pengukur laju
aliran
2.2 Tinjauan umum perangkat keras
2.2.1 Arduino Uno Rev 3 Board
Arduino merupakan platform prototipe open-
source elektronik yang mudah digunakan (fleksibel) baik dari
perangkat keras maupun perangkat lunaknya. Perangkat
kerasnya (hardware) memiliki prosesor ATMEL AVR
ATmega328. Arduino memiliki input yang dapat menerima
dari berbagai sensor dan outputnya sebagai pengendali
seperti lampu, motor dan aktuator lainnya. Arduino
mikrokontroler diprogram menggunakan bahasa Arduino
yang berbasis bahasa C yang disederhanakan dengan
bantuan pustaka-pustaka (libraries) dan dalam lingkup
pengembang berdasarkan processing. Arduino dapat bekerja
mandiri atau juga dapat berkomunikasi dengan perangkat
keras lain seperti komputer. Berikut beberapa kelebihan dari
Arduino :
 Hardware dan softwarenya open source
 Fasilitas chip yang cukup lengkap
 Proses upload / download program tidak
memerlukan chip programmer
 Ukuran board kecil
 Koneksi menggunakan port USB
 Bahasa pemrograman yang mudah
 Libraries gratis
 Pengembangan aplikasi lebih mudah
 Komunitas open source yang saling mendukung
Selain itu Arduino Uno Rev 3 juga memiliki
spesifikasi sebagai berikut :
 Mikrokontroler ATmega328
 Operasi daya 5V
 Input tegangan (disarankan) 7-12 V
 Input tegangan (batas) 6-20 V
 Digital I/O berjumlah 14 pin (dengan 6 pin
memberikan output PWM)
 Analog input berjumlah 6 pin
 Flash memori 32 KB (ATmega328) yang 0.5 KB
digunakan untuk bootloader
 SRAM 2 KB (ATmega328)
 EEPROM 1 KB (ATmega328)
 Clock speed 15 MHz
2.2.2 Mikrokontroler ATmega328
Mikrokontroler ATmega328 merupakan
mikrokontroler berbasis RISC (Reduced Instruction Set
Computing) 8 bit, sehingga semua instruksi dikemas dalam
kode 16 bit (16 bit word) dan sebagian besar instruksi
dieksekusi dalam sebuah siklus clock.
AVR merupakan chip mikrokontroler yang
diproduksi oleh ATMEL, yang secara umum dapat
dikelompokkan ke dalam 4 kelas yakni ATtiny, ATmega,
AT90Sxx dan AT86RFxx.
Perbedaannya yang terdapat pada masing-masing
kelas adalah kapasitas memori, periperal, dan fungsinya.
Dalam hal ini ATmega328 dapat beroperasi pada kecepatan
maksimal 20 MHz serta memiliki pilihan mode sleep untuk
menghemat penggunaan daya listrik. Memiliki kapasitas
SRAM 2 KB, EEPROM 1 KB, Flash memori 32 KB. Dengan
fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATmega328
sebagai mikrokontroler yang berdaya guna.
Gambar 2.3 Diagram pin mikrokontroler AVR ATmega328
tipe PDIP
2.2.3 Sensor PING))) Parallax
Sensor Ping merupakan sensor jarak ultrasonik buatan
Parallax. Sensor ini bekerja pada frekuensi 40 KHz dan hanya
memiliki 3 jalur pin, yaitu jalur sinyal (SIG), jalur VCC 5V dan
jalur ground. Sensor ping mendeteksi jarak objek dengan
cara memancarkan gelombang ultrasonik (40 KHz) selama
200 μs, kemudian mendeteksi pantulannya. (Budiharto,
2008)
Spesifikasi sensor Ping adalah sebagai berikut :
a. Kisaran pengukuran 3 cm – 3 m
b. Input trigger-positive TTL pulse, minimal 2 μs,
tipikal 5 μs
c. Echo hold off 750 μs dari fall of trigger pulse
d. Waktu tunda untuk pengukuran selanjutnya 200 μs
e. Indikator LED untuk aktifitas sensor
 Processing untuk sekedar belajar, prototipe dan juga untuk
Gambar 2.4 Sensor ultrasonik PING))) Parallax keperluan industri visual.
Kelebihan dari software ini adalah open-source,
2.3 Tinjauan umum perangkat lunak interaktif karena dapat menampilkan output dalam bentuk
2D, 3D dan pdf, dapat beroperasi dibeberapa operating
2.3.1 Bahasa C [4] sistem seperti Windows, Mac, dan Linux, dan yang paling
Bahasa C merupakan bahasa tingkat menengah penting adalah software ini didukung dengan libraries
yang memiliki kemampuan diatas bahasa assembly, serta sehingga mempermudah kita untuk melakukan
memiliki kemudahan seperti bahasa tingkat tinggi lainnya. pemrograman.
Bahasa ini digunakan untuk mengatur kerja dari
mikrokontroler ATmega328. Bahasa C yang digunakan ini
hampir semuanya sesuai dengan standar dari ANSI
(American National Standards Institute) dengan
penambahan berapa fitur untuk menyesuaikan dengan
board Arduino Uno Rev 3 dan sistem mikrokontrolernya
sendiri. Program compiler C yang digunakan pada tugas
besar ini adalah Arduino IDE yang dapat diunduh secara
gratis di www.arduino.cc.

2.3.2 Software Arduino IDE (Integrated

Development Ebvironment)
Arduino IDE merupakan suatu perangkat lunak yang
digunakan untuk melakukan aktifitas download/upload
program yang dikhususkan untuk board Arduino Uno Rev 3 Gambar 2.6 Tampilan muka software Processing-2.1.1
yang mana software ini berbasis bahasa C yang
disederhanakan dan dipermudah dengan libraries. Berikut III. PERANCANGAN
merupakan tampilan dari software Arduino IDE.
3.1 Perancangan Perangkat Keras
Diagram blok sistem secara keseluruhan pada
perancangan alat ini dapat dilihat pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1 Diagram blok sistem

Gambar 2.5 Tampilan muka software Arduino IDE 3.1.1 Rangkaian Sensor Ultrasonik
Sensor yang digunakan pada tugas besar ini
2.3.3 Software Processing 2 merupakan sebuah sensor ultrasonik buatan Parallax (Sensor
Dalam tugas besar ini digunakan sebuah software PING Ultrasonic Distance Finder). Rangkaian lengkap dari
yang digunakan untuk menapilkan grafik hasil dari sensor ditunjukkan pada Gambar 3.2.
pembacaan sensor ultrasonik. Untuk tugas besar ini pula
penulis menggunakan software Processing-2.1.1 yang mana
dapat langsung menerima input dari board Arduino Uno Rev
3 melalui kabel USB. Input serial dari pembacaan sensor
ultrasonik akan di upload ke software Processing yang
nantinya data serial tersebut akan di tampilkan mejadi
bentuk grafik agar lebih user friendly.
Software ini awalnya diciptakan untuk melayani
keperluan sketsa perangkat lunak dan untuk mengajarkan Gambar 3.2 Sensor PING Ultrasonik Distance Finder
dasar-dasar pemrograman komputer dalam konteks visual.
Pengolahan berkembang menjadi alat bantu bagi para Sensor ini secara khusus didesain untuk dapat
profesional. Saat ini ada puluhan ribu mahasiswa, seniman, mengukur jarak sebuah benda padat (solid). Range jarak
desainer, peneliti, dan penggemar yang menggunakan yang mampu diukur oleh sensor PING adalah 3 cm sampai
300 cm. Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara
memancarkan gelombang ultrasonik (40 KHz) selama waktu
pemancaran kemudian mendeteksi pantulannya. Gambar 3.3
menunjukka timing diagram dari sensor PING.

Gambar 3.5 Diagram alir program utama

Gambar 3.3 Sensor PING Ultrasonik Tange Finder timing
diagram
Sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik
dengan pulsa trigger dari mikrokontroler sebagai pengendali.
Lebar pulsa high (tIN) akan sesuai dengan lama waktu
tempuh gelombang ultrasonik untuk 2 kali jarak ukur dengan
objek seperti ditunjukkan Gambar 3.4. Maka jarak yang
diukur dapat dirumuskan sebagai berikut :
IV. HASIL PENELITIAN
Pada bab pengujian dan analisa alat ini dilakukan
pengujian pada sistem dengan melakukan pengukuran
terhadap jarak dan hasilnya akan dibandingkan melalui
pengukuran dengan menggunakan alat ukur biasa (meteran).
Pada bab pengujian dan analisa ini dilakukan
pengujian terhadap pengukuran jarak benda dari arah depan
sensor. Setelah itu akan dilakukan sweeping dari sudut 0 –
180 derajat yang nantinya data tersebut langsung dikirimkan
ke program tampilan GUI Processing 2.1.1 melalui
komunikasi data serial USB.
4.1 Pengukuran Jarak Dari Arah Depan Sensor
Pada pengujian ini, besarnya jarak yang terukur
pada sensor akan di tampilkan pada layar LCD. Kemudian
hasil dari pengukuran ini dibandingkan dengan hasil
pengukuran dengan meteran yang diukur horizontal ke arah
depan sensor. Hasil pengukuran jarak dari arah depan
ditunjukkan pada tabel 4.1.

Tabel 4.1 Hasil pengujian dengan alat ukur

Jarak Jarak Selisih Kesalaha
terukur terukur Jarak n
pada pada LCD (%)
meteran
1 3.06 2.06 28.89
Gambar 3.4 Ilustrasi cara kerja sensor PING
2 2.87 0.87 12.20
3 3.38 0.38 5.33
4 4.31 0.31 4.35
3.2 Perancangan Perangkat Lunak 5 5.25 0.25 3.51
3.2.1 Program Utama 8 8.46 0.46 6.45
Bagian merupakan bagian utama dimana compiler 10 9.87 0.13 1.82
akan melakukan inisialisasi dan pemanggilan fungsi-fungsi 13 13.25 0.25 3.51
lain. Seperti pada Bahasa C yang biasa digunakan, fungsi void 15 15.13 0.13 1.82
loop() merupakan dungsi istimewa. Hal ini karena fungsi ini 18 18.22 0.22 3.09
merupakan titik awal dan titik akhir eksekusi program. 21 21.06 0.06 0.84
Diagram alir (flowchart) program utama ditunjukkan pada
25 25.15 0.15 2.10
Gambar 3.5.
28 27.57 0.43 6.03
29 28.56 0.44 6.17
30 29.01 0.99 13.88

Jika data dari tabel hasil pengukuran di atas di

tampilkan dalam bentuk grafik maka akan nampak sebagai
berikut :
 Gambar 4.1 Grafik hasil pengukuran jarak ultrasonik
4.2 Pengukuran Jarak Tampilan Ke Processing
Untuk pengukuran jarak ultrasonik ini akan
sweeping dari sudut 0 – 180 derajat dan kembali lagi ke 0
derajat serta berulang terus-menerus dan hasilnya akan
ditampilkan dalam bentuk visual grafik. Sensor ultrasonik
akan mendeteksi keberadaan benda yang ada didepan
dengan radius 3 – 300 cm selama sweeping. Adapun
tampilan visual dari pengujian ini terlihat pada Gambar 4.2
sebagai berikut :
[3] Kleitz, William, Digital Electronics, a Practical Approach,
Fifth Edition, Prentice Hall International, Inc., New
Jersey, 1999.
[4] Malvino, A. P., Prinsip-prinsip Elektronik, Edisi kedua,
Erlangga, Jakarta, 1999.
[5] Kadir, A., Pemrograman Dasar Turbo C untuk IBM PC,
ANDI Offset, Yogyakarta, 1997.
[6] ---, 8-bit AVR Microcontroller instruction set,
http://www.atmel.com, 2005.
[7] ---, Instruction Set, http://www.arduino.cc
[8] ---, PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor User Manual,
http://www.parallax.com

Gambar 4.2 Tampilan aplikasi radar dengan sensor

ultrasonik PING

V. PENUTUP
5.1 Kesimpulan
1. Pada pengujian pengukuran jarak dari arah
depan horizontal pada sensor dibandingkan
dengan jarak yang terukur pada meteran, pada
jarak lebih kecil dari 3 cm layar LCD
menampilan jarak yang relatif mendekati 3 cm.
2. Eksekusi program atau jumlah looping pada
Arduino board dan toleransi dari harga suatu
komponen sangat berpengaruh dalam
pengukuran jarak pada sensor ultrasonik

5.1 Saran
Dari hasil perancangan dan pembuatan alat serta
pengujian yang telah dilakukan dapat diberikan saran bahwa
sistem ini dapat diaplikasikan kedalam sistem yang lebih
kompleks, sehingga didapat suatu sistem yang handal.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Aldrin S., Sumardi, Setiawan I, Makalah Seminar Tugas

Akhir : Pemanfaatan PING)))TM Ultrasonic Distance
Sensor dengan Menggunakan Mikrokontroler
ATMega8515 Untuk Mengetahui Letak Benda Pada
Penderita Cacat Tunanetra, Universitas Diponegoro,
Semarang.
[2] Wollard, Barry, Elektronika Praktis, Pradnya Paramitha,
Jakarta, 1988.