DINAMIKA DAN STABILITAS

RINGKASAN

KRITERIA KESTABILAN ROOT LOCUS

Disusun Oleh:

Indra Setiawan

Yanuar Taufiq Ramadhan

Muhammad Afifurrohman

Mochammad Adhe P

Abdur Rohman

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS TIDAR

2018
 RINGKASAN KRITERIA KESTABILAN ROOT LOCUS

Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis dalam

keilmuan control engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole
suatu sistem loop tertutup dari peerubahan besarnya penguatan loop terbuka
dengan gain adjustment. Analisis ini digunakan sebagai salah satu dasar untuk
mendesain suatu sistem kendali sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi yang
diinginkan. Analisis root locus ini dapat menentukan apakah suatu system stabil
atau tidak. Selain itu dapat menentukan besarnya rentang penguatan loop terbuka
agar suatu system masih dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa menstabilkan
suatu system tidak stabil secara utuh menjadi system yang stabil). Plot kurva root
locus berada pada bidang-s (domain frekuensi).

Sifat-sifat dan beberapa catatan mengenai root locus :

 Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata

 Root locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) untuk penguatan (K) sama
dengan nol dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) untuk K∞ (termasuk zero-
zero pada titik tak hingga)

 Spesifikasi transien dapat diatur dengan mengatur nilai K untuk

mendapatkan respon waktu yang diinginkan. Mengubah bentuk root locus
berarti mengubah respon transien (biasanya dengan kompensasi fasa maju
yang mengakibatkan adanya efek penambahan zero)

 Keakuratan system dapat diperbesar dengan menambahkan pole di origin

bidang-s yang berarti menambah tipe system yang mengakibatkan
konstanta galat tak hingga dan galat dapat menjadi nol. Hal ini dapat pula
diimplementasikan dengan kompensasi fasa mundur (memperbesar gain
tanpa mengubah kurva root locus)
 Stabilitas suatu sistem tergantung pada akar-akar persamaan karakteristik
sistem.

Root locus merupakan peta locus dari akar-akar persamaan karakteristik

sistem untuk K divariasi (pada umumnya) dari 0 ke tak terhingga.

 Untuk K=0, akar-akar dari D( s) + KN ( s ) = 0 sama dengan akar-

akar dari D(s)=0 yang tidak lain adalah pole dari OLTF.
 Untuk K = ∞, D( s) + KN ( s ) = 0 menjadi N(s)=0. Sehingga akar-
akar persamaan karakteristik adalah merupakan zero dari OLTF.
Dengan demikian root locus akan mulai dari pole OLTF dan akan
berakhir di zero OLTF. Root locus adalah metode yang
dikembangkan oleh W.R.Evans.

Untuk sistem dengan umpan balik negatif, maka :

C( s ) = G( s)

R(s) 1+ G ( s) H ( s)

Akar-akar persamaan karakteristik diperoleh dari :

1 + G( s) H( s) = 0 atau G( s ) H( s ) = −1
 di sini diperoleh syarat magnitudo
G ( s) H( s) = 1 dan syarat sudut

∠G ( s ) H ( s ) = ± 180 0 ( 2 k + 1) , k = 0,1,2,K

Untuk sistem dengan umpan balik positif

C( s ) = G( s )

R(s) 1− G ( s ) H ( s )

Dengan demikian syarat sudut dan syarat magnitudo diperoleh dari

G( s ) H( s ) = −1

sehingga syarat magnitudo

G ( s) H ( s) = 1 dan syarat sudut

∠G ( s ) H ( s ) = ± 180 0 ( 2 k ) , k = 0,1,2,K

Root Locus untuk Sistem Orde Kedua

Pada sebuah pengendalian water tank level berdasarkan ketinggian, tentu

kita pertama kali harus mengetahui transfer function dari sebuah water tank
tersebut. Setelah kita tahu TF nya maka kita dapat mengontrol ketinggian air
dengan cara menggunakan Controller. Controller ini digunakan untuk menyetel
kondisi akhir TF sesuai dengan yang kita inginkan. Agar tercipta kestabilan dalam
melakukan sistem kontrol maka kita memasang untai blok diagramnya
menggunakan sistem FeedBack dan untuk steady state error analysis kita
menggunakan analisis kestabilan berdasarkan rootlocusnya. Kemudian kita
menyetel kondisi controller sesuai yang kita hendaki kemudian kita cari transfer
function keseluruhan blok diagram untuk steady state error analysis with root
locus.

• ROOT = akar-akar

• LOCUS = tempat kedudukan

• ROOT LOCUS

– Tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dari sebuah sistem

pengendalian proses

– Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem tersebut: selalu stabil atau

ada batas kestabilannya

Root locus merupakan suatu metode yang ampuh untuk analisis yang
ditemukan oleh W.R. Evans. Root locus merupakan suatu teknik grafis yang
memberikan kita deskripsi kualitatif mengenai performa suatu sistem kontrol.
Root locus dapat digunakan untuk memecahkan persoalan-persoalan kontrol
untuk sistem-sistem ordo tinggi. Root locus dapat juga digunakan untuk menaksir
stabilitas.

Adapun cara-cara untuk mengetahui atau mencari root locusnya sebagai

berikut:

• Cara 1: Mencari akar-akar persamaan karakteristik pada tiap inkremen

harga Kc (controller gain)

• Cara 2:

– Mencari harga pole dan zero

– Menentukan harga breakaway point, center of gravity, asimtot

– Mencari harga wu (titik potong dengan sumbu imajiner, menggunakan

substitusi langsung)

Dan untuk mengetahui kestabilan tersebut tentu juga kita harus

mengetahui pole dan zero dari persamaan TF total dari blok diagram:

• Untuk mempermudah analisa respons suatu sistem digunakan

– Pole - Zero
• Pole :

– Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function tak

hingga

– Akar persamaan dari penyebut (denominator) transfer function sistem.

• Zero :

– Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function nol

– Akar persamaan dari pembilang (numerator) transfer function sistem.

Total respon output sistem :

• Definisi kestabilan (berdasar natural response):

– Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu mendekati
tak hingga

– Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga saat
waktu mendekati tak hingga

– Sistem marginally nstable jika natural response tetap/konstan atau

berosilasi teratur

• Definisi kestabilan (berdasar total response/BIBO):

– Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang
terbatas juga.

– Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output
yang tidak terbatas.