BAB II

DASAR TEORI

2.1 Tinjauan Pustaka

GPS tracker atau sering juga disebut GPS tracking adalah teknologi AVL

( Automated Vehicle Locater ) yang memungkinkan penggguna untuk melacak

posisi kendaraan, armada ataupun mobil dalam keadaan Real-Time. GPS Tracking

memanfaatkan kombinasi teknologi GSM dan GPS untuk menentukan kondisi

koordinat sebuah obyek, lalu menerjemahkannya dalam bentuk peta digital.

Menurut Yosephat Suryo Susilo (2014), dalam jurnal ilmiah Widya

Teknik menyimpulkan “Mikrokontroler dapat bertukar data dengan modul GSM

SIM908 menggunakan komunikasi serial TTL 115200 bps 8N1 kemudian Lokasi

koordinat dapat dilihat pada halaman web yang telah dibuat dalam bentuk peta

dan marker.

Menurut Ahmad Rifai (2013), dalam jurnal ilmiah Sistem Informasi.

Pengertian bergerak dalam sudut pandang geografi adalah perpindahan posisi dari

suatu kordinat ke kordinat lain. Aplikasi disimpan pada web server yang berfungsi

sebagai GPS Tracking Server. Komputer pemantau akan melakukan koneksi ke

alamat web server untuk dapat mematau posisi benda bergerak yang

dimilikinya.Aplikasi dibangun menggunakan tampilan peta digital yang diambil

dari Google Maps. Peta Google Maps tersebut diprogram melalui API

(Application Programming Interface) yang tersedia untuk menampilkan objek

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

yang mewakili posisi benda bergerak GPS Tracking Device. Informasi posisi

objek tersebut diambil dari database MySQL dimana datanya selalu diupdate oleh

GPS Tracking Device secara periodik. Akibatnya akan mendapatkan efek

bergerak setiap kali merefresh data dan menampilkannya pada peta Google Maps.

Pada tulisan tersebut menjadi acuan dalam konsep pembuatan Tugas Akhir

ini untuk membuat alat sistem penjejak posisi kendaraan bermotor dengan

memanfaatkan satelit GPS dan bisa menampilkan lokasi atau peta pada Google

Maps di PC atau telepon seluler.

2.2 Landasan Teori

2.2.1 GPS (Global Positioning System)

GPS adalah singkatan dari Global Positioning System yang merupakan

sistem untuk menentukan posisi dan navigasi secara global dengan menggunakan

satelit dan metode Triangulasi. Sistem tersebut merupakan sistem yang pertama

kali dikembangkan oleh Departemen Pertahanan Amerika yang awalnya

diperuntukan bagi kepentingan militer. NAVSTAR GPS (Navigation Satellite

Timing and Ranging Global Positioning System) adalah nama asli dari Sistem

GPS, yang mempunyai tiga segmen yaitu: satelit (Space Segment), pengendali

(Control Segment), dan penerima/pengguna (User Segment). Satelit GPS yang

mengorbit bumi seluruhnya berjumlah 24 buah, 21 buah aktif bekerja dan 3 buah

sisanya adalah cadangan.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 Satelit ini bertugas untuk menerima dan menyimpan data yang

ditransmisikan oleh stasiun-stasiun pengendali, menyimpan dan menjaga

informasi waktu berketelitian tinggi (jam atom di satelit), dan memancarkan

sinyal serta informasi secara kontinyu ke perangkat penerima (receiver). Segmen

pengendali bertugas untuk mengendalikan satelit dari bumi yaitu untuk melihat

keadaan satelit, penentuan serta prediksi orbit, sinkronisasi waktu antar satelit,

dan mengirimkan data ke satelit. Sedangkan segmen penerima bertugas menerima

data dari satelit dan memprosesnya untukmenentukan posisi, arah, jarak dan

waktu yang diperlukan oleh pengguna. Pada penelitian ini, digunakan GPS

komersial dengan tingkat akurasi posisi kurang lebih 20 meter dari alat yang

berfungsi untuk menentukan posisi alat tersebut berada dan dapat ditampilkan

pada peta Google Maps.

2.2.1.1 Cara Kerja GPS

Teknologi GPS memerlukan 24 satelit buatan (mengorbit pada ketinggian

20.200 Km) yang disebut juga space segment agar semua titik di permukaan bumi

dapat terpantau. Gambar 2.1 mengilustrasikan penempatan 24 satelit GPS yang

mengorbit bumi. Orbit dari satelit tersebut dibagi menjadi 6 bidang orbit yang

berjarak 60 derajat (6 bidang agar memenuhi 360 derajat), dan setiap bidang orbit

ditempatkan 4 buah satelit. Dengan susunan seperti ini, diharapkan semua titik di

permukaan bumi dapat dipantau oleh 5-10 satelit dalam waktu bersamaan untuk

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

mendapatkan informasi posisi yang akurat. Jumlah minimal yang dibutuhkan

untuk dapat menentukan lokasi (koordinat) obyek yang diamati adalah 3 satelit.

Gambar 2.1 Sistem satelit GPS

2.2.1.2 Prinsip Kerja GPS Tracker

Prinsip kerja dari GPS Tracker adalah pengukuran jarak (range) antara

GPS Receiver dengan satelit, Tracking Device menerima sinyal GPS dari

beberapa satelit GPS. Berdasarkan sinyal-sinyal tersebut Tracking Device

menghitung posisinya kemudian mengirim data posisinya ke server setelah

diminta melalui komunikasi SMS.

2.2.2 GPRS (General Packet Radio Service)

GPRS atau General Packet Radio Service adalah layanan non-voice

(bukan suara) yang memungkinkan informasi dikirimkan dan diterima melalui

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

jaringan telepon genggam. Layanan ini melengkapi teknologi yang sudah ada

sekarang, yaitu Circuit Switched Data (CSD) dan Short Message Service (SMS).

GPRS merupakan standar komunikasi data dijaringan GSM yang mempunyai

kecepatan transfer data mencapai 115 kbps. Sistem GPRS dapat digunakan untuk

transfer data yang berkaitan dengan e-mail, data gambar (MMS), Wireless

Application Protocol (WAP), dan World Wide Web (WWW). Cara kerja GPRS

secara garis besar terdiri dari beberapa prosedur. Prosedur-prosedur tersebut

meliputi GPRS attach, PDP (Packet Data Protokol) context Activation, dan GPRS

Context Deactivation and Detach. Penjelasan dari prosedur-prosedur tersebut

adalah sebagai berikut :

1. GPRS Attach

Prosedur ini digunakan MS (Mobile Station) untuk meminta layanan

GPRS serta digunakan SGSN (Serving GPRS Support Node) untuk mengetahui

lokasi dimana MS tersebut berada.

2. PDP (Packet Data Protokol)

Context Activation pada prosedur ini, PDP konteks harus diaktifkan di MS,

SGSN, dan GGSN (Gateway GPRS Support Node) agar user dapat memulai

transfer data. Prosedur ini dimulai oleh MS yang dianalogikan sebagai user yang

sedang Log on ke jaringan tujuan.

3. GPRS Context Deactivation and Detach

Untuk dapat mengakhiri pertukaran paket, GPRS menyediakan dua

prosedur yaitu mandiri (independent) dan implicit. Penonaktifkan PDP secara

mandiri terjadi ketika user telah memanggil prosedur Detach. Prosedur ini

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

berfungsi menonaktifkan PDP context dengan cara menutup koneksi yang telah

dibangun oleh GGSN. dan memberi tahu DNS server bahwa IP sudah tidak

dipergunakan lagi. Penonaktifan PDP secara implisit terjadi ketika MS memanggil

prosedur detach.

2.3 Arduino Uno

Arduino Uno adalah board berbasis mikrokontroler pada AT-Mega 328

Board ini memiliki 14 digital masukan atau keluaran pin (dimana 6 pin dapat

digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi

USB, tombol reset. Pin-pin ini berisi semua yang diperlukan untuk

mendukung mikrokontroler, hanya terhubung ke komputer dengan kabel USB

atau sumber tegangan didapat dari adaptor AC-DC atau baterai untuk

menggunakannya. Board Arduino Uno memiliki fitur-fitur seperti yang

ditunjukan pada Gambar 2.5.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 Gambar 2.2 Pin pada Arduino

RX dan TX pinout : tambah SDA dan SCL pin yang dekat ke pin aref dan

dua pin baru lainnya ditempatkan dekat ke pin RESET, dengan IO REF yang

memungkinkan sebagai buffer untuk beradaptasi dengan tegangan yang

disediakan dari board sistem. Pengembangannya, sistem akan lebih

kompatibel dengan Processor yang menggunakan AVR, yang beroperasi

dengan 5V dan dengan Arduino karena yang beroperasi dengan 3,3V. Yang

kedua adalah pin tidak terhubung yang sudah disediakan untuk tujuan

pengembangannya, kemudian ada circuit reset.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 Gambar 2.3 Board Arduino Uno

2.3.1 Memori

Memori data AT-Mega 328 terbagi menjadi 4 bagian, yaitu 32 lokasi

untuk register umum, 64 lokasi untuk register I/O, 160 lokasi untuk register I/O

tambahan dan sisanya 2048 lokasi untuk data SRAM internal. Register umum

menempati alamat data terbawah, yaitu 0x0000 sampai 0x001F. Register I/O

menempati 64 alamat berikutnya mulai dari 0x0020 hingga 0x005F. Register I/O

tambahan menempati 160 alamat berikutnya mulai dari 0x0060 hingga 0x00FF.

Sisa alamat berikutnya mulai dari 0x0100 hingga 0x08FF digunakan untuk SRAM

internal. Peta memori data dari ATMega 328 dapat dilihat pada Gambar 2.8.

Gambar 2.4 Peta memori data ATMega 328

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

2.3.2 Input dan Output

Masing-masing dari 14 pin digital pada Uno dapat digunakan sebagai

input atau output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan

digitalRead() yang beroperasi pada tegangan 5 V. Setiap pin dapat memberikan

atau menerima maksimum 40 mA dan memiliki resistor pull-up internal dari 20-

50 Kilo Ohm. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus :

1. Serial : 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima

(RX) dan mengirimkan (TX) data TTL serial. Pin ini terhubung ke pin

yang sesuai dari chip ATmega8U2 USB-to-Serial TTL.

2. Eksternal Interupsi : 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu

interupsi pada nilai yang rendah, tepi naik atau jatuh, atau perubahan

nilai. Lihat attachInterrupt () fungsi untuk rincian.

3. PWM : 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan 8-bit output

PWM dengan analogWrite () fungsi.

4. SPI : 10 (SS), 11 (mosi), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini

mendukung komunikasi SPI menggunakan perpustakaan SPI.

5. LED : 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13.

Ketika pin adalah nilai TINGGI, LED menyala, ketika pin adalah

RENDAH, itu off.

6. TWI : A4 atau SDA pin dan A5 atau SCL pin.

Mendukung komunikasi TWI.

7. Aref. Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan analog

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 Reference.

8. Reset.

Uno memiliki 6 input analog, diberi label A0 melalui A5, masing-

masing menyediakan 10 bit resolusi yaitu 1024 nilai yang berbeda. Secara default

sistem mengukur sampai 5 Volt.

2.3.3 Komunikasi Arduino Uno

Uno Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan

komputer, Arduino lain, atau mikrokontroler lain. AT-Mega 328 ini

menyediakan UART TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia pada pin digital 0

(RX) dan 1 (TX). Firmware Arduino menggunakan USB driver standar COM,

dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Perangkat lunak Arduino

termasuk monitor serial yang memungkinkan data sederhana yang akan dikirim ke

board Arduino. RX dan TX LED di board akan berkedip ketika data sedang

dikirim melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB ke komputer. AT-Mega

328 ini juga mendukung komunikasi I2C (TWI) dan SPI. Fungsi ini digunakan

untuk melakukan komunikasi inteface pada sistem.

2.3.4 Arduino Development Environment

Arduino Development Environment terdiri dari editor teks untuk menulis

kode, sebuah area pesan, sebuah konsol, sebuah toolbar dengan tomol-tombol

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

untuk fungsi yang umum dan beberapa menu. Arduino Development Environment

terhubung ke arduino board untuk meng-upload program dan juga untuk

berkomunikasi dengan board Arduino.

Perangkat lunak yang ditulis menggunakan Arduino Development

Environment disebut sketch. Sketch ditulis pada editor teks. Sketch disimpan

dengan file berekstensi ino. Area pesan memberikan memberikan informasi dan

pesan error ketika menyimpan atau membuka sketch. Konsol menampilkan output

teks dari Arduino Development Environment dan juga menampilkan pesan error

pada saat compile sketch. Pada sudut kanan bawah dari jendela Arduino

Development Environment menunjukkan jenis board dan port serial yang sedang

digunakan. Tombol toolbar digunakan utuk mengecek dan mengupload sketch,

membuat, membuka atau menyimpan sketch, dan menampilkan serial monitor.

Berikut ini adalah tombol-tombol toolbar serta fungsinya :

Verify

mengecek error pada code program.

Upload

meng-compile dan meng-upload program ke Arduino board.

New

membuat sketch baru.

Open

menampilkan sebuah menu dari seluruh sketch yang berada di dalam

sketchbook.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 Save

menyimpan sketch.

Serial Monitor

membuka serial monitor.

Dalam lingkungan arduino digunakan sebuah konsep yang disebut

sketchbook, yaitu tempat standar untuk menyimpan program (sketch). Sketch yang

ada pada sketchbook dapat dibuka dari menu File >Sketchbook atau dari tombol

open pada toolbar. Ketika pertama kali menjalankan arduino development

environment, sebuah direktori akan dibuat secara otomatis untuk tempat

penyimpana sketchbook. Kita dapat melihat atau mengganti lokasi dari direktori

tersebut dari menu File > Preferences.

Serial monitor menampilkan data serial yang sedang dikirim dari Arduino

board. Untuk mengirim data ke board, masukkan teks dan klik tombol send atau

tekan enter pada keyboard. Sebelum meng-upload program, kita perlu mengatur

jenis board dan port serial yang sedang kita gunakan melalui menu Tools > Board

dan Tools > Serial Port. Pemilihan board berguna untuk mengeset parameter

(contohnya: kecepatan mikrokontroler dan baud rate) yang digunakan ketika

meng-compile dan meng-upload sketch.

Setelah memilih board dan port serial yang tepat, tekan tombol upload

pada toolbar atau pilih menu File > Upload. Arduino board akan me-reset secara

otomatis dan proses upload akan dimulai. Pada kebanyakan board, LED RX dan

TX akan berkedip ketika program sedang di-upload. Arduino development

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

environment akan menampilkan pesan ketika proses upload telah selesai, atau

menampilkan pesan error.

Ketika sedang meng-upload program, arduino bootloader sedang

digunakan, Arduino bootloader adalah sebuah program kecil yang telah

ditanamkan pada mikrokontroler yang berada pada arduino board. Bootloader ini

mengijinkan kita meng-upload program tanpa menggunakan perangkat keras

tambahan.

2.3.5 Otomatis Reset

Tombol reset Uno Arduino dirancang untuk menjalankan program yang

tersimpan didalam mikrokontroller dari awal. Tombol reset terhubung ke

Atmega328 melalui kapasitor 100nF. Setelah tombol reset ditekan cukup lama

untuk me-reset chip, software Arduino dapat juga berfungsi untuk meng-

upload program dengan hanya menekan tombol upload di software Arduino.

2.4 Modul GPS SIM908

Modul SIM908 adalah Sebuah modul kinerja tinggi Quad-Band GSM

modul / GPRS / GPS dari kelas industri, yang dapat dikontrol melalui perintah AT

set. Hal ini dapat digunakan untuk membuat atau menerima panggilan, mengirim

dan menerima pesan SMS. Selain itu, dapat digunakan untuk mengirim dan

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

menerima data setelah terhubung ke jaringan. Alat ini juga dapat mewujudkan

global positioning dengan menempatkan posisi geografis dengan GPS.

Gambar 2.5 Modul GPS SIM908

2.4.1 Fitur modul

1. Quad-band 850/900/1800/1900MHz

2. GPRS multi-slot kelas 10 standar

3. GPRS mobile station kelas B standar

4. Koneksi ke GSM phase 2/2 Standar

1) Kelas 4 (2W@850/900 MHz)

2) Kelas1 (1W@1800/1900MHz)

5. Perintah kendali (GSM 07.07, 07.05 dan SIMCOM pada pengaturan AT

command )

6. Aplilasi SIM Toolkit

7. 3,5 inci standar sonic soket untuk suara dan telephone

8. Beroprasi pada suhu: -40℃ ~ +80℃

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 Tabel 2.1 Spesifikasi modul GPS

NO. Spesifikasi Keterangan

1 Ukuran PCB 80mm X 70mm X 1.6mm
2 Tingkat Operasi 5V/3,3V (Pilihan)
3 Indikator PWR, Status, NET
4 Interface 3,5 inch MIC dan alat pendengar
5 Komunikasi Protokol UART
6 Tipe Antena Active

Tabel 2.2 Arus dan tegangan yang dibutuhkan modul GPS

NO. Spesifikasi Min Tipe Mak Unit
1 Sumber Tegangan 4,5 5 5,5 VDC
2 Konsumsi Arus(pulse) - 1800 2000 mA
3 Konsumsi Arus(Continues) - - 500 mA
4 Baud rate - 9600 - bps

Gambar 2.6 PCB Pada modul GPS

Tabel 2.3 Pin Map modul GPS

NO. Interface Pin Keterangan

1 + 1 5V
2 - 2 GND
3 DR 3 Debug UART data input
4 DT 4 Debug UART data output
5 Rx 5 UART data input
6 Tx 6 UART data output
7 P 7 Power switch pin dari Modul GSM

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

2.4.2 Indikator

1. PWR

Indikator daya dari modul GSM: ketika ada listrik normal, PWR terus ON.

2. Status

Indikator status daya dari modul GSM: itu selalu ON setelah modul
beroprasi.

3. NET
Indikator jaringan modul GSM

Tabel 2.4 Indikator Modul GPS

NO. Status Keterangan

1 Off Modul tidak berjalan
2 64ms On/800ms Off Modul tidak menemukan koneksi
3 64ms On/300ms Off Modul menemukan koneksi
4 64ms On/300ms Off Komunikasi GPRS

2.4.3 Tombol

1. PERKEY

Bisa dengan tetap menekan tombol untuk setidaknya 1s, dan dapat

dimatikan dengan menjaga menekan tombol untuk setidaknya 600ms.

2. GPS_VIN

GPS input daya pin. Jika antena GPS adalah antena pasif, GPS_VIN tidak

diperlukan jika antena aktif, jumper perlu terhubung ke 5V atau 2,8V sesuai

dengan kebutuhan konfigurasi antena.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 Gambar 2.7 Tombol GPS_VIN

2.5 Mikrokontroler AT-Mega 328

AT-Mega 328 adalah mikrokontroller keluaran dari Atmel yang

mempunyai arsitektur RISC (Reduce Instruction Set Computer) dimana setiap

proses eksekusi data lebih cepat dari arsitektur CISC (Completed Instruction Set

Computer).Mikrokontroler AT-Mega 328 memiliki arsitektur Havard, yaitu

memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat

memaksimalkan kerja dan parallelism.

Intruksi-intruksi dalam memori program dieksekusi dalam satu alur

tunggal dimana pada saat satu instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah

diambil dari memori program. Konsep inilah yang memungkinkan instruksi-

instruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock. 32 x 8-bit register serba

guna digunakan untuk mendukung operasi pada ALU (Arithmatic Logic Unit)

yang dapat dilakukan dalam satu suklus. 6 dari register serbaguna ini dapat

digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit pada mode pengalamatan tidak

langsung untuk mengambil data pada ruang memori data.

Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X (gabungan R26

dan R27 ), register Y (gabungan R28 dan R29), dan register Z (gabungan R30 dan

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

R31). Hamper semua intruksi AVR memiliki format 16-bit. Setiap alamat memori

program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit. Selain register serba guna di atas,

terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik Memory Mapped I/O selebar

64 Byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi SPI, EEPROM, dan fungsi

I/O lainnya. Register-register ini menempati memori pada alamat 0x20h – 0x5Fh.

Gambar 2.8 Konfigurasi pin AT-Mega 328

2.5.1 Fitur AT-Mega 328

Fasilitas yang dimiliki oleh mikrokontroler AT-Mega 328 adalah sebagai

berikut:

1. 130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi dalam

satu siklus.

2. 32 x 8-bit register serba guna.

3. Kecepatan mencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 4. 32 KB Flash Memory.

5. Memiliki EEPROM ( Elekctrically Erasable Programmable Read

Only Memory ) sebesar 1 KB.

6. Memiliki SRAM ( Static Random Acces Memory ) sebesar 2 KB.

7. Memiliki I/O digital sebanyak 14 pin.

8. Memiliki 6 PWM (Pulse Width Modulation).

9. Master / Slave SPI Serial interface.

2.5.2 Arsitektur Mikrokontroler AT-Mega 328

Gambar 2.9 Arsitektur AT-Mega 328

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 Mikrokontroler AT-Mega328 memiliki arsitektur Harvard, yaitu

memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat

memaksimalkan kerja dan parallelism. Intruksi-inruksi dalam memori program

dieksekusi dalam satu alur tunggal, dimana pada saat satu intruksi dikerjakan

intruksi berikutnya sudah diambil dari memori program. Konsep inilah yang

memungkinkan intruksi-intruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock.

32 x 8-bit register serba guna digunakan untuk mendukung operasi pada

ALU (Arithmatic Logic Unit) yang dapat dilakukan dalam satu siklus. 6 dari

register serba guna ini dapat digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit pada

mode pengalamatan tak langsung untuk mengambil data pada ruang memori data.

Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X (gabungan R26 dan

R27). Register Y ( gabungan R28 dan R29 ), dan register Z (gabungan R30 dan

R31).

Hampir semua intruksi AVR memiliki format 16-bit. Setiap bit alamat

memori program terdiri dari intruksi 16-bit atau 32-bit. Selain register serba guna

di atas, terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik mapped I/O selebar

64-byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain sebagai

register control Timer/Counter, Interupt, ADC, USART, SPI, EEPROM, dan

fungsi I/O lainnya. Register-register ini menempati memori pada alamat 0x20h-

0x5Fh. Tampilan arsitektur mikrokontroler AT-Mega328 dapat dilihat pada

Gambar 2.12.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

2.6 Baterai

2.6.1 Pengertian Baterai

Baterai (Battery) adalah sebuah alat yang dapat merubah energi kimia

yang disimpannya menjadi energi Listrik yang dapat digunakan oleh suatu

perangkat Elektronik. Hampir semua perangkat elektronik yang portabel seperti

Handphone, Laptop, Senter, ataupun Remote Control menggunakan Baterai

sebagai sumber listriknya. Dengan adanya baterai, tidak perlu menyambungkan

kabel listrik untuk dapat mengaktifkan perangkat elektronik sehingga dapat

dengan mudah dibawa kemana-mana. Dalam kehidupan kita sehari-hari, dapat

menemui dua jenis Baterai yaitu Baterai yang hanya dapat dipakai sekali saja

(single use) dan baterai yang dapat di isi ulang (rechargeable ). Baterai yang

digunakan pada alat GPS tracker ditunjukan pada gambar 2.10 adalah jenis

baterai sekunder dengan tegangan 6V dan arus 4,5 Ah.

Gambar 2.10 Baterai LC-R064R5NA

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

2.6.2 Jenis – Jenis Baterai

Setiap baterai terdiri dari terminal positif (katoda) dan terminal negatif

(anoda) serta elektrolit yang berfungsi sebagai penghantar. Output arus listrik dari

baterai adalah arus searah atau disebut juga dengan arus DC (Direct Current).

Pada umumnya, Baterai terdiri dari 2 Jenis utama yakni Baterai Primer yang

hanya dapat sekali pakai (single use battery) dan Baterai Sekunder yang dapat

diisi ulang (rechargeable battery).

1. Baterai Primer

Baterai Primer atau Baterai sekali pakai ini merupakan baterai yang paling

sering ditemukan di pasaran, hampir semua toko dan supermarket menjualnya.

Hal ini dikarenakan penggunaannya yang luas dengan harga yang lebih

terjangkau. Baterai jenis ini pada umumnya memberikan tegangan 1,5 Volt dan

terdiri dari berbagai jenis ukuran seperti AAA (sangat kecil), AA (kecil) dan C

(medium) dan D (besar). Disamping itu, terdapat juga Baterai Primer (sekali

pakai) yang berbentuk kotak dengan tegangan 6 Volt ataupun 9 Volt. Jenis-jenis

baterai yang tergolong dalam kategori baterai primer (sekali pakai / single use)

diantaranya adalah :

1) Baterai Zinc-Carbon

Baterai Zinc-Carbon juga disering disebut dengan Baterai “Heavy Duty”

yang sering dijumpai di toko. Baterai jenis ini terdiri dari bahan Zinc yang

berfungsi sebagai terminal negatif dan juga sebagai pembungkus baterainya.

Sedangkan terminal positifnya adalah terbuat dari karbon yang berbentuk batang

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

(rod). Baterai jenis ini merupakan jenis baterai yang relatif murah dibandingkan

dengan jenis lainnya.

2) Baterai Alkaline

Baterai Alkaline ini memiliki daya tahan yang lebih lama dengan harga

yang lebih mahal dibanding dengan baterai Zinc-Carbon. Elektrolit yang

digunakannya adalah potassium hydroxide yang merupakan zat alkali sehingga

namanya juga disebut dengan baterai alkaline. Saat ini, banyak baterai yang

menggunakan alkalline sebagai elektrolit, tetapi mereka menggunakan bahan aktif

lainnya sebagai elektrodanya.

3) Baterai Lithium

Baterai Primer Lithium menawarkan kinerja yang lebih baik dibanding

jenis-jenis baterai primer (sekali pakai) lainnya. baterai lithium dapat disimpan

lebih dari 10 tahun dan dapat bekerja pada suhu yang sangat rendah. Karena

keunggulannya tersebut, baterai jenis lithium ini sering digunakan untuk aplikasi

memory backup pada mikrokomputer maupun jam tangan. Baterai lithium

biasanya dibuat seperti bentuk uang logam atau disebut juga dengan baterai koin.

Ada juga yang memanggilnya button cell atau Baterai Kancing.

4) Baterai Silver Oxide

Baterai silver oxide merupakan jenis baterai yang tergolong mahal dalam

harganya. Hal ini dikarenakan tingginya harga perak (silver).

2. Baterai Sekunder

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 Baterai Sekunder adalah jenis baterai yang dapat di isi ulang. Pada

prinsipnya, cara baterai sekunder menghasilkan arus listrik adalah sama dengan

baterai primer. Hanya saja, reaksi kimia pada baterai sekunder ini dapat berbalik

(reversible). Pada saat baterai digunakan dengan menghubungkan beban pada

terminal baterai (discharge), Elektron akan mengalir dari negatif ke positif.

Sedangkan pada saat sumber energi luar (charger) dihubungkan ke baterai

sekunder, elektron akan mengalir dari positif ke negatif sehingga terjadi

pengisian muatan pada baterai. Jenis-jenis Baterai yang tergolong dalam

Kategori Baterai Sekunder (Baterai Isi Ulang) diantaranya adalah :

1) Baterai Ni-Cd (NIcket-Cadmium)

Baterai Ni-Cd adalah jenis baterai sekunder (isi ulang) yang menggunakan

nickel oxide hydroxide dan metallic cadmium sebagai bahan elektrolitnya. Baterai

Ni-Cd memiliki kemampuan beroperasi dalam jangkauan suhu yang luas dan

siklus daya tahan yang lama. Di satu sisi, Baterai Ni-Cd akan melakukan

discharge sendiri (self discharge) sekitar 30% per bulan saat tidak digunakan.

2) Baterai Ni-Cd (NIcket-Cadmium)

Baterai Ni-Cd adalah jenis baterai sekunder (isi ulang) yang menggunakan

nickel oxide hydroxide dan metallic cadmium sebagai bahan elektrolitnya. Baterai

Ni-Cd memiliki kemampuan beroperasi dalam jangkauan suhu yang luas dan

siklus daya tahan yang lama.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

2.7 AT -Command

2.7.1 Pengertian AT-Command

AT-Command adalah perintah yang dapat diberikan kepada handphone

atau GSM/CDMA modem untuk melakukan sesuatu hal, termasuk untuk

mengirim dan menerima SMS. Dengan memprogram pemberian perintah ini di

dalam komputer/mikrokontroler maka perangkat dapat melakukan pengirima atau

penerimaan SMS secara otomatis untuk mencapai tujuan tertentu.

Komputer ataupun mikrokontroler dapat memberikan perintah AT-

Command melalui hubungan kabel data serial ataupun bluetooth. AT-Command

ini sebenarnya adalah pengembangan dari perintah yang dapat diberikan kepada

modem Hayes yang sudah ada sejak dulu. Dinamakan AT-Command karena

semua perintah diawali dengan karakter A dan T.

2.7.2 Beberapa Perintah AT Command

1. AT Mengecek apakah Handphone telah terhubung.

2. AT+CMGF Untuk menetapkan format mode dari terminal.

3. AT+CSCS Untuk menetapkan jenis encoding.

4. AT+CMGR Membaca pesan.

5. AT+CMGS Mengirim pesan.

6. AT+CMGD Menghapus pesan.

7. AT+CSCA Alamat dari pusat SMS Servis.

8. AT+CNMI Menampilkan adanya SMS Baru.

9. AT+CGMI Untuk mengetahui pembuat piranti modem gunakan perintah.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 10. AT+CGSN Untuk melihat nomor serial piranti.

11. AT+CSQ Memeriksa kualitas sinyal modem.

12. AT+CIMI Mengetahui Identitas kartu SIM.

13. AT+CNMI Untuk mendeteksi pesan SMS baru masuk secara otomatis.

14. AT+CMGL Membuka daftar SMS yang ada pada SIM Card.

15. AT+CIICR membuka koneksi nirkabel menggunakan GPRS.

16. AT+CIPSTART start koneksi dengan server.

17. AT+CIPSEND mengirim data ke server.

18. AT+CIPCLOSE menutup koneksi dengan server.

19. ATD untuk menghentikan panggilan.

20. ATV1 Mengatur input dan output berupa naskah.

21. AT+CSQ Mengecek Kualitas Sinyal.

22. AT+CCLK Mengecek Jam (waktu) pada HP.

23. AT+CGPSPWR Untuk mengecek Power GPS.

24. AT+GPSSTATUS Untuk mengecek status GPS.

25. AT+CGPSRST Untuk reset GPS.

26. AT+CGPSINF Untuk info lokasi GPS.

2.7.3 Perintah Mengirim SMS

1. Misalkan jika alat ini support SMS text mode, mencoba untuk mengajak

HP/GSM modem beroperasi dalam SMS text mode AT+CMGF=1.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 2. Setelah itu menulis nomor yang akan dikirim dan Pesan ke Message

Storage di HP/GSM modem (SIM card) AT+CMGW=”nomor telepon yg

dituju”(Enter) yang dikirim (Ctrl-Z untuk mengakhiri pesan) kemudian

muncul info nomor index pada pesan tadi disimpan dalam message

storage.

3. Pesan dikirim ke index message storage AT+CMSS=nomor index pesan

selesai.

2.7.4 Membaca SMS Dengan AT Command

1. Mengajak HP/GSM Modem menggunakan mode SMSAT+CMGF=1.

2. Membaca semua pesan yang ada dalam Message Storage HP/GSM modem

(SIM card) AT+CMGL=”ALL”.

2.8 UART

2.8.1 Pengertian UART

UART merupakan kependekan dari Universal Aysnchronous Receiver

Trasmitter adalah bagian dari perangkat keras komputer yang menerjemahkan

antara bit – bit paralel data dan bit – bit serial.

2.8.2 Struktur UART

Sebuah clock generator, merupakan sebuah kelipatan dari bit rate untuk

memungkinkan pengambilan sampel di tengah bit.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

 1. Input dan Output pergeseran register.

2. kontrol mengirim / menerima.

3. Kontrol logika untuk membaca / menulis.

4. Kirim / menerima buffer (opsional).

5. Paralel data bus buffer (opsional).

Dalam mengirim dan menerima data Universal Asynchronous Receiver /

Transmitter (UART) dengan bit individu dan berurutan. UART berisi sebuah

register geser yang merupakan metode dasar konversi antara bentuk serial dan

paralel. UART biasanya tidak secara langsung menghasilkan atau menerima

sinyal eksternal digunakan antara item yang berbeda dari peralatan. Sebuah

perangkat interface yang terpisah digunakan untuk mengkonversi sinyal tingkat

logika dari UART dan level sinyal eksternal.

Gambar 2.11 Timing diagram UART

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

2.8.3 Mengirimkan dan menerima data serial

UART (Universal Asynchronous Transmitter Receiver ) mengambil byte data dan

mengirimkan bit individual secara berurutan. Di tempat tujuan, sebuah UART

kedua kembali merakit bit menjadi byte lengkap. Setiap UART berisi sebuah

register geser yang merupakan metode dasar konversi antara bentuk serial dan

paralel. Transmisi serial informasi digital melalui kawat tunggal atau media

lainnya adalah biaya yang jauh lebih efektif dibandingkan dengan transmisi

paralel melalui beberapa kabel.

2.8.4 Transmitter

Pada posisi pemancar, transmisi berlangsung dalam sebuah operasi

sederhana, karena berada di bawah kontrol dari sistem transmisi. Setelah data

disimpan dalam register geser, hardware UART menghasilkan mulai sedikit,

menggeser jumlah yang diperlukan bit data ke dalam baris, menghasilkan dan

menambahkan bit paritas (jika digunakan), dan menambahkan sedikit berhenti.

Karena transmisi karakter tunggal dapat memakan waktu yang lama relatif

terhadap kecepatan CPU, UART akan mempertahankan bendera yang

menunjukkan status dari host sibuk, sehingga sistem tidak menyimpan karakter

baru untuk transmisi sampai sebelumnya telah selesai, dapat juga dilakukan

dengan interrupt. Karena full-duplex operasi membutuhkan karakter yang akan

dikirim dan diterima pada saat yang sama, UART menggunakan dua shift register

yang berbeda untuk karakter karakter ditransmisikan dan diterima.

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

2.8.5 Receiver

Semua hardware UART operasi dikendalikan oleh sinyal clock yang

berjalan pada beberapa data rate - setiap bit data. Receiver menguji kondisi sinyal

yang masuk di setiap pulsa clock. Jika bit tersebut terjadi, satu-setengah dari

waktu, dianggap untuk bertemu dan merupakan sinyal awal dari sebuah karakter

baru. Setelah menunggu lama, tingkat clock yang dihasilkan ke sebuah register

geser. Setelah jumlah yang diperlukan bit untuk jangka waktu yang lama karakter

(5 sampai 8 bit) telah berlalu, isi dari register geser yang tersedia (dalam modus

paralel) ke sistem penerima. UART akan menetapkan bendera yang menunjukkan

data baru tersedia, dan juga dapat menghasilkan interupsi prosesor untuk meminta

transfer data yang diterima.

2.9 Google Maps

Google maps adalah dasar pemetaan web dan teknologi aplikasi layanan

yang disediakan oleh Google, gratis (untuk non-komersial). Di dalam Google

Maps menawarkan peta jalan, sebuah rute rencana untuk bepergian dengan

berjalan kaki, mobil, atau angkutan umum dan pemantau bisnis di perkotaan

untuk beberapa negara di sekitar dunia. Menurut salah satu penciptanya, Google

Maps adalah suatu cara untuk mengorganisasikan informasi di dunia secara

geografis. Seperti banyak aplikasi web Google lainya, Google Maps

menggunakan JavaScript secara ekstensif. Google Maps menyediakan “API key”

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016

sebagai sarana untuk dapat menampilkan peta Google Maps pada halaman web

yang telah dibuat. API key tersebut disisipkan pada program halaman utama.

Gambar 2.12 Tampilan Google maps

Sistem Penjejak Posisi..., Budianto, Fakultas Teknik UMP, 2016