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FORMULAÇÃO DO MÉTODO DA SUPERPOSIÇÃO MODAL

PARA A ANÁLISE DINÂMICA DE SISTEMAS COM MÚLTIPLOS


GRAUS DE LIBERDADE,

Marcela Scalco Freitas


Bolsista de Iniciação Científica
Núcleo de Excelência em Estruturas
Metálicas e Mistas (NEXEM/CST-UFES)

Walnório Graça Ferreira, D.Sc.


Programa de Pós-Graduação em Engenharia Civil (PPGEC/UFES)
Núcleo de Excelência em Construções Metálicas e Mistas (NEXEM, CST-UFES)

RESUMO

Neste artigo se apresenta a formulação do método da superposição modal para a


análise dinâmica de estruturas com múltiplos graus de liberdade. Partindo-se do problema
de autovalor k=m, onde k, m,  e  são, respectivamente, matriz de rigidez, matriz de
massa, matriz dos autovetores e matriz diagonal dos quadrados dos autovalores, encontram-
se as freqüências naturais e os autovetores associados à dada estrutura. As equações de
movimento do sistema estrutural são devidamente expressas em coordenadas modais e,
devido às propriedades de ortogonalidade dos autovetores, o sistema de equações é
desacoplado, sendo a resposta, em coordenadas físicas, expressa como a superposição das
respostas em coordenadas modais.

Palavras-chaves: dinâmica estrutural , superposição modal

VIBRAÇÃO LIVRE NÃO-AMORTECIDA. FREQÜÊNCIAS NATURAIS

A equação do movimento de sistemas estruturais com múltiplos graus de liberdade sem


amortecimento e em vibração livre é expressa como

mv  kv  0
(1)

Assumindo um movimento harmônico a solução da Eq. (1) será dada por:

v  v̂ sent   
(2)
E a aceleração valerá
v  2 vˆ sent   
(3)

Substituindo as Eq. (2) e Eq. (3) na Eq. (1) obtêm-se

 2 mvˆ sent    kvˆ sen(t  )  0


(2 m  k ) vˆ  0 (4)

Para que a Eq. (4) tenha solução não-trivial é necessário que :

k  2 m  0 (5)

A solução da Eq. (5) fornece todos os autovalores do sistema estrutural. Os autovalores são n
valores de  que satisfazem a Eq. (5). Estes autovalores são as freqüências naturais do
sistema estrutural. Tradicionalmente eles são dispostos em ordem crescente na forma vetorial
abaixo:

 1 
 
 2
 
  
 N 

Pode ser mostrado que se o sistema estrutural for estável e as matrizes de massa e de rigidez
forem reais, simétricas e positivas definidas, os autovalores serão positivos e reais. A mais
baixa freqüência,  1 , é chamada de primeira freqüência natural ou freqüência fundamental.
Em geral, todas as freqüências naturais  i são distintas, embora em alguns casos duas ou
mais freqüências possam ter o mesmo valor, casos esses que fogem do escopo deste estudo.

VIBRAÇÃO LIVRE NÃO-AMORTECIDA. MODOS DE VIBRAÇÃO

Depois de resolver a Eq. (5) , a Eq. (4) pode ser escrita como
~
E ( n ) vˆ n  0
(6)

onde:
~
E ( n )  k  2 m (7)

A Eq. (6) na forma expandida pode ser escrita na seguinte forma

 e11 e12 e13 . . . e1n   1  0


e (8a)
 21 e 22 e 23 . . . e 2 n   vˆ   0 
 2n   
e 31 e 32 e 33 . . . e 3n   vˆ 3n    0 
     
 . . . . . . .   ...  ...
e n1 e n2 e n3 . . . e nn   vˆ nn   0 

2
Os autovetores são os vetores v̂ que satisfazem a Eq. (6) ,para cada valor dos autovalores .
Na Eq. (8) todos os elementos do autovetor foram divididos pelo primeiro termo. Isto pode ser
feito porque os autovetores são arbitrários , existem infinitos autovetores proporcionais um ao
outro , que atendem a Eq. (6). O procedimento acima normaliza os elementos do autovetor em
relação ao primeiro termo. (vij/v1j , i = elemento do vetor, j = número do vetor correspondente
a um autovalor).

Simbolicamente a Eq. (8a) pode ser expressa como:

 e11 ~ (n) 
(n)
E10  1  0
 ~ (n) ~ (n)   ˆ    
E 01 E 00   v 0n  0 (8b)

Então multiplicando a matriz pelo vetor;


~ (n)
(n)
e11  E10 vˆ 0n  0 (9)
~ ~ (n)
01  E 00 v
E (n) ˆ 0n  0
(10)

Portanto
~ -1 ~ ( n )
vˆ 0n  - ( E (n)
00 ) E 01 (11)

Com a Eq. (11) encontram-se todos os autovetores, correspondentes aos autovalores do


sistema estrutural.

ORTOGONALIDADE DOS MODOS DE VIBRAÇÃO

Da Eq. (4) temos:

-  m  k  vˆ  0
2
(12)

Ou ainda

kvˆ   2 mvˆ  0
(13)

vamos trabalhar com o autovetor v̂ r ,correspondente ao autovalor  r , logo:

kvˆ r   r2 mvˆ r  0
(14)

pré-multiplicando a Eq. (14) por v̂ st temos:

3
vˆ ts kvˆ r   r2 vˆ ts mvˆ r  0
(15)

vamos repetir a Eq. (14) , trabalhando com o vetor v̂ s e  s , logo:

kvˆ s   s2 mvˆ s  0
(16)

pré-multiplicando a Eq. (16) por v̂ rt temos:

vˆ tr kvˆ s   s2 vˆ tr mvˆ s  0
(17)

Desde que k e m sejam simétricas , a Eq. (17) pode ser transposta obtendo-se

vˆ ts kvˆ r   s2 vˆ ts mvˆ r  0
(18)

Subtraindo a Eq. (15) da Eq. (18) têm-se

 2
s 
  r2 vˆ ts mvˆ r  0  (19)

Logo, desde que  s   r ,a equação acima será satisfeita se

vˆ st mvˆ r  0 (20)

Então dizemos que os autovetores são ortogonais em relação à matriz massa.

A Eq. (20) pode ser substituída na Eq.(15) resultando

vˆ st kvˆ r  0
(21)

Então dizemos que os autovetores são ortogonais em relação à matriz de rigidez.

Por outro lado, encontra-se que

M n  vˆ nt mvˆ n
(22)
Kn  vˆ nt kvˆ n
(23)

onde

Mn é chamada de massa generalizada correspondente ao modo n de vibração.


Kn é chamada de rigidez generalizada correspondente ao modo n de vibração.

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A Eq. (8a) apresenta um procedimento de normalização, no qual os elementos de um
autovetor são normalizados em relação ao primeiro termo do vetor. Outro procedimento de
normalização de um autovetor v̂ n é aquele que divide todos os elementos do vetor pela raiz
quadrada de Mn ou seja

v̂ n
n  (24)
Mn

Para o autovetor normalizado desta forma, a sua massa e rigidez generalizada valerão

M n   tn m n
vˆ nt vˆ n
Mn  m
Mn Mn
Mn 1
Mn 
Mn Mn

Mn 1

K n   nt k n
vˆ nt vˆ n
Kn  k
Mn Mn
Kn
Kn 
Mn

K n   n2

Esta normalização é freqüentemente usada em programas computacionais em análise de


vibração estrutural.

MÉTODO DA SUPERPOSIÇÃO MODAL

Os n autovetores podem ser utilizados com o mesmo propósito que as funções


trigonométricas na série de Fourier, pois eles possuem a propriedade da ortogonalidade e são
eficientes no sentido que podem representar todos n deslocamentos com suficiente exatidão
empregando somente poucas formas (funções).
Os n autovetores mutuamente ortogonais formam os modos de vibração obtidos de um
sistema em vibração livre sem amortecimento . Pode-se mostrar que eles são linearmente
independentes. Assim eles podem servir como coordenadas generalizadas para expressar
qualquer conjunto de deslocamentos, então podemos escrever a seguinte equação :

n
v   1 Y1   2 Y2  ...   n Yn    n Yn (25)
N 1

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Em notação matricial :

v  Y
(26)

Consideremos agora a equação do movimento de sistemas estruturais com múltiplos graus de


liberdade sem amortecimento submetido a um vetor carga

mv  kv  p
(27)

Substituindo a Eq. (26) na Eq. (27) obtêm-se

  kY  p
mY
(28)

Pré-multiplicando a Eq.(28) por  nt encontra-se

   t kY   t p
 nt mY n n
(29)

 e Y são expandidos ,devido à ortogonalidade obtêm-se


Quando os termos Y

   t k Y   t p
 nt m n Y n n n n n
(30)

Por outro lado sabendo-se que

M n   nt m n  1

K n   nt k n   n2

Pn   nt p

A Eq.(30) pode ser reescrita como

   2 Y  P
Y n n n n (31)

A Eq.(31) é a equação de movimento de um sistema de um grau de liberdade, em coordenadas


modais.. Com sua solução se encontrarão as respostas Yn. Assim, a solução final, em
coordenadas físicas, pode ser expressa da seguinte forma:

v  1Y1   2 Y2  ...   n Yn
(32)

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CONCLUSÕES
Este trabalho apresenta a formulação do método da superposição modal para encontrar
a resposta dinâmica de sistemas estruturais com múltiplos graus de liberdade. Devido às
propriedades de ortogonalidade dos autovetores associados à vibração livre não-amortecida, o
sistema de equações, em coordenadas modais, é desacoplado. Assim, a resposta, em
coordenadas físicas, pode ser expressa como uma superposição das respostas individuais em
coordenadas modais. Esse procedimento é muito vantajoso por vários motivos. O cálculo das
respostas das equações das equações modais individuais requer pouco esforço computacional
e, em muitos casos, somente um relativamente pequeno número de modos de vibração é
significativo para uma boa precisão da resposta (a Eq. (32) pode ser truncada).

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Clough, R.W. and Penzien, J., Dynamic Structures, 2nd Edition, MacGraw-Hill, New York,
1993.
Craig Jr., R.R., Structural Dynamics. An Introduction to Computer Methods, John
Wiley&Sons, New York, 1981.
Rao, S.S., Mechanical Vibrations ,2nd Edition, John, Addison Wesley, Reading, 1990.
Thomson, W.T. and Dahleh, M.D., Theory of Vibration with Applications, 5th editon, Prentice
Hall, New Jersey, 1998