Pauta Tarea N° 2

Señales y Sistemas – IN1196C

La figura de la derecha muestra un levitador

magnético utilizado en la Tarea N°1. En esta usted
encontró un modelo lineal ∆ẋ = A∆x + B∆u +
E∆p, ∆y = C∆x + D∆u + F∆p, con ∆x = [i – io x -
xo dx/dt]T, ∆u = e – eo, ∆y = x – xo en torno al punto
de operación dado por xo = 30 cm. En esta tarea se
pedirá caracterizar matemáticamente el sistema,
para lo cual obtenga todas las expresiones en
función de los parámetros y punto de operación.
Sólo en las simulaciones utilice valores numéricos
de los parámetros indicados en la Tarea N°1.
Se pide desarrollar, comentar y justificar cada
pregunta que se presenta a continuación:

a) Obtener mediante simulación la respuesta a entrada ∆h(t) a impulso en la entrada ∆u(t) del
modelo lineal. Para esto utilice ∆u(t) = ∆e(t) = [u(t) – u(t – T)]/T, para T = 0.5, 0.1 y 0.01s. Graficar
las tres respuestas en un mismo grafico para 0 < t < 3 s.

Posicion de la bolita para las entradas ∆ u(t)

Entradas
12
100 Posicion para ∆u(t) T = 0.5
∆ u(t) T = 0.5
10 Posicion para ∆u(t) T = 0.1
90 ∆ u(t) T = 0.1
Posicion para ∆u(t) T = 0.01
∆ u(t) T = 0.01
80 8

70 6
Altura [cm]

60
Voltaje [V]

4
50

40 2

30 0

20
-2
10
-4
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [seg]
Tiempo [seg]

b) Encuentre ∆h(s) que es la T. de L. de ∆h(t) a partir del modelo lineal. Para esto utilice las
definiciones: kp = 2kiio/(MR(l1 – xo + a)), ωn = (k/M - kiio2/(M(l1 – xo + a)2))0.5, ξ = d/(2Mωn), y τ = L/R.
De ∆h(s) encuentre la expresión para ∆h(t). Grafíquela para 0 < t < 3 s y compárela para los resultados
de (a).
El sistema linealizado obtenido en la tarea N°1 es el siguiente,

R 1
∆xɺ1 = − ∆x1 + ∆u
L L
∆xɺ2 = ∆x3
2ki x10 k x102 k  d
∆xɺ3 = ∆x1 +  i −  ∆x2 − ∆x3
M ( l1 − x20 + a )  M ( l1 − x20 + a ) M 
 2
 M

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Luego aplicando transformada de Laplace y las definiciones dadas en el enunciado de esta pregunta,
se sigue que,

1 1
sx1 ( s ) = − x1 ( s ) + ∆u ( s )
τ τR
sx2 ( s ) = ∆x3 ( s )
sx3 ( s ) = k p R∆x1 ( s ) − ωn2 ∆x2 ( s ) − 2ξωn ∆x3 ( s )

Del sistema anterior de ecuaciones, se puede obtener lo siguiente,

1
x1 ( s ) = ∆u ( s )
 1
τ R s + 
 τ
sx2 ( s ) = ∆x3 ( s )

Así reemplazando estas 2 ecuaciones, en la última ecuación del primer sistema en Laplace, se obtiene
lo siguiente,

1
s 2 ∆x2 ( s ) = k p ∆u ( s ) − ωn2 ∆x2 ( s ) − 2ξωn s∆x2 ( s )
 1
τ s+ 
 τ
∆x2 ( s ) ( s 2 + 2ξωn s + ωn2 ) = k p
1
∆u ( s )
 1
τ s+ 
 τ
k 1 1
∆x2 ( s ) = p
τ  1  ( s + 2ξωn s + ωn2 )
2

s+ 
 τ

Para la obtención de la respuesta en el tiempo, es necesario obtener la transformada inversa de

Laplace, para esto se debe aplicar fracciones parciales a la última expresión obtenida.

 
kp  1 1 
∆x2 ( s ) =  
τ   1  ( s 2 + 2ξωn s + ωn2 ) 
s+
  τ  

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Utilizando el comando “ilaplace” de Matlab® se tiene que,

( )  −2ξωτ τ
  2
+τ 
  −t   sinh tωn ξ 2 − 1 n
+ ξωn   
( )
2
  τ  − τ 2 e( −ξωn t )  cosh tω ξ 2 − 1 −
  
τe  n 
  ωn ξ 2 −1 
 p   
k
y ( t ) =    

τ (τωn ) − 2ξτωn + 1
2
  
 
 
 
 
 

Finalmente, se pueden comparar las respuestas ante las distintas entradas.

12
Respuesta del sistema ante entrada δ(t)
10 Posicion para ∆u(t) T = 0.5
Posicion para ∆u(t) T = 0.1
8 Posicion para ∆u(t) T = 0.01

6
Altura [cm]

-2

-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo [seg]

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c) Utilizando ∆h(t), la definición y las propiedades de la convolución, encuentre ∆y(t) para la

entrada ∆u(t) = -u(t) + r(t) – r(t – 2) – u(t –2). Simule el sistema lineal para la entrada anterior,
compare con lo obtenido por convolución. Grafique ∆y(t) para 0 < t < 5 s.

3
∆ u(t)
∆ y(t)
2

-1

-2

-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo [seg]

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d) Determine las expresiones de ∆u(ω), ∆h(ω), y ∆y(ω) como las T. de F. de ∆u(t), ∆h(t), y
∆y(t), respectivamente. Grafique ∆u(ω), ∆h(ω), y ∆y(ω) para -4π < ω < 4π.
La Transformada de Fourier de ∆u(t), se obtiene de la siguiente manera,
Transformada de Fourier de la entrada
1
∆u ( t ) = −u ( t ) + r ( t ) − r ( t − 2 ) − u ( t − 2 ) ∆ u(ω)
0.9
−2 s −2 s −2 s −2 s
1 1 e e − s + 1 − e − se
∆u ( s ) = − + 2 − 2 − = 0.8
s s s s s2
− jω + 1 − e −2 jω − jωe −2 jω jω − 1 + e −2 jω + jωe −2 jω 0.7
∆u (ω ) s = jω = =
( jω ) ω2
2
0.6

jω − 1 + cos ( 2ω ) − j sin ( 2ω ) + jω ( cos ( 2ω ) − j sin ( 2ω ) )

|∆ u(ω)|
0.5
∆u ( ω ) =
ω 2
0.4
jω − 1 + cos ( 2ω ) − j sin ( 2ω ) + jω cos ( 2ω ) + ω sin ( 2ω )
∆u ( ω ) = 0.3
ω2
−1 + cos ( 2ω ) + ω sin ( 2ω ) ω − sin ( 2ω ) + ω cos ( 2ω ) 0.2
∆u ( ω ) = +j
ω2 ω2 0.1

0
-10 -5 0 5 10
Radianes ω

La Transformada de Fourier de ∆h(t), se obtiene de la siguiente manera,

 
kp  1 1 
∆h ( s ) =  
τ   1  ( s + 2ξωn s + ωn ) 
2 2
s +
  τ  
 
k  1 
∆h ( s ) = p  
τ  3  1  2  2 2ξωn  ωn 
2

 s +  2ξωn + τ  s +  ωn + τ s +
τ 
    
 
kp  1 
∆h (ω ) s = jω =  
τ   1  2 2ξωn  ωn2 
 ( jω ) +  2ξωn + τ  ( jω ) +  ωn + τ  ( jω ) + τ
3 2

     
 
kp  1 
∆h (ω ) =  
τ   1  2  2 2ξωn  ωn 
2

 − jω −  2ξωn + τ  ω + j  ωn + τ ω +
3

     τ 
 
 
kp  1 
∆h (ω ) =  
τ   ω2 2
  
2
 1  2   3  2 2ξωn
  n −  2ξωn +  ω  +  −ω +  ωn + ω  
  τ  τ     τ   

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Transformada de Fourier del sistema

4
∆ h(ω)
3.5

2.5
|∆ h(ω)|

1.5

0.5
-15 -10 -5 0 5 10 15
Radianes ω

y ( ω ) = u (ω ) h ( ω )

Transformada de Fourier de la salida

3
∆ y(ω)

2.5

2
|∆ y(ω)|

1.5

0.5

0
-15 -10 -5 0 5 10 15
Radianes ω

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e) Si la entrada ∆u(t) = ∆e(t) se hace periódica de periodo To = 4 s. Determine la expresión de

∆y(n) que es la T. de F. de la salida del sistema ∆y(t) correspondiente a esta entrada periódica.
Grafique el módulo (por To) y la fase de ∆y(n) y superpóngalos sobre la gráfica del módulo y fase de
∆y(ω), respectivamente, para -4π < nωo < 4π.

Modulo T.F. Frecuencia Discreta de la entrada Fase T.F. Frecuencia Discreta de la entrada
0.9 100
∆ u(n) ∠ u(n)
∆ u(ω) ∠ u(ω)
0.8 80

60
0.7

40
0.6

20

0.5
|∆ u(n)|

0.4

-20

0.3
-40

0.2
-60

0.1 -80

0 -100
-15 -10 -5 0 5 10 15 -15 -10 -5 0 5 10 15
Radianes ω Radianes ω

Modulo T.F. Frecuencia Discreta del sistema Fase T.F. Frecuencia Discreta del sistema
4 100
∆ h(n) ∠ h(n)
∆ h(ω) 80 ∠ h(ω)
3.5

60

3 40

20
2.5
|∆ h(n)|

2
-20

1.5 -40

-60
1
-80

0.5 -100
-15 -10 -5 0 5 10 15 -15 -10 -5 0 5 10 15
Radianes ω Radianes ω

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Modulo T.F. Frecuencia Discreta de la salida Fase T.F. Frecuencia Discreta de la salida
3 200
∆ y(n) ∠ y(n)
∆ y(ω) ∠ y(ω)
150
2.5

100

2
50
|∆ y(n)|

1.5 0

-50
1

-100

0.5
-150

0 -200
-15 -10 -5 0 5 10 15 -15 -10 -5 0 5 10 15
Radianes ω Radianes ω

f) Grafique el módulo y la fase de los primeros ocho coeficientes de la Serie de Fourier de la

salida periódica ∆y(t).
Modulos Coeficientes de Fourier Fase Coeficientes de Fourier
1.4 200

1.2
150

1
100

0.8
50
0.6

0
0.4

-50
0.2

0 -100
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Armonicas Armonicas

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g) A partir del gráfico anterior obtenga los primeros cuatro coeficientes de las Serie de Fourier
(distintos de cero) de la salida periódica ∆y(t). Grafique la señal ∆y(t) utilizando estos coeficientes
para 0 < t < 8 s.
salida periodica aproximada
2.5
y 1234(t)
2

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo [seg]

h) Simule el sistema lineal con la entrada periódica como indicada en (e) para 0 < t < 8 s.
Asegúrese de estar en S.S. en t = 0 s. Compare con lo obtenido en (g)

Comparacion salida exacta y aproximada

3
y 1234(t)
x(t)
2

-1

-2

-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo [seg]

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Indicaciones para la tarea:

• La tarea es realizada en grupos de 2 estudiantes.

• El informe debe ser escrito en un editor texto digital del tipo Word® o similar, además las
ecuaciones deben ser escritas en un editor de ecuaciones. No se admiten fotos de ecuaciones
o de algún desarrollo matemático, en el caso de aparecer el informe será evaluado con nota
mínima.
• Para la entrega, se espera un informe del tipo pregunta – respuesta.
• Cada letra de un problema tiene un puntaje de 10 puntos, de estos 5 puntos corresponden a la
obtención del resultado correcto, los 5 puntos restantes son de comentarios, análisis y/o
conclusiones acerca del resultado. En el caso de una pregunta de simulación, 5 puntos
corresponden al resultado correcto de la simulación, los 5 puntos restantes son de comentarios
acerca del resultado de la simulación.
• Agregar anexo final al informe con los códigos de simulación creados para la resolución de
la tarea.
• En caso de copia de códigos, simulaciones o informes, las tareas involucradas serán evaluadas
con nota mínima (1.0). Esta nota será para todos los involucrados.
• Tarea entregada fuera de plazo será evaluada con nota mínima (1.0).
• El profesor no recibe tareas atrasadas.
• Se sugiere el uso de MATLAB ® para la realización de esta tarea.
• Fecha de entrega hasta las 17:00 hrs lunes 21 de mayo, en secretaría de Ingeniería Civil
Eléctrica, con la Srta. Roxana Torres.

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