Mecanica Medios Continuos

C
GM
Método de Elementos Finitos para Análisis no
Lineal
MECÁNICA DE MEDIOS CONTINUOS
José M.a Goicolea Ruigómez
Depto. Mecánica de Medios Continuos y Teorı́a de Estructuras
E.T.S. Ing. Caminos, Canales y Puertos, U.P.M.
20 de marzo de 2003
Método de Elementos Finitos para Análisis no Lineal
Bibliografı́a
♣ X. Oliver, C. Agelet: Mecánica de medios continuos para
ingenieros, edicions UPC, 2000
♣ P. Chadwick: Continuum Mechanics. Concise Theory and

Problems. Dover, 1999 (1st. publ. 1976)
♣ G.E. Mase: Continuum Mechanics. Schaum’s outline

series, McGraw-Hill, 1970.
♣ O. Gonzalez, A.M. Stuart: Introduction to continuum

mechanics, 1995.
J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Bibliografı́a (2)
♣ J. Bonet, R.D. Wood: Nonlinear continuum mechanics
for finite element analysis, Cambridge, 1997.
♣ C.A. Truesdell: A first course in Rational continuum

mechanics, Academic press, 1977
♣ G. Holzapfel: Nonlinear solid mechanics: a continuum

approach for engineers, Wiley, 2000.
♣ J.C. Simo, T.J.R. Hughes: Computational inelasticity,

Springer, 1997

Formulación con pequeñas deformaciones

• desplazamientos (pequeños):
u = xt − x0 ; ⇔ ui = xti − x0i
• tensor de deformaciones (lineal):
1 T 1
ε = (∇u + ∇ u); ⇔ εij = u(i,j) = (ui,j + uj,i )
2 2
• Notación indicial; suma implı́cita para ı́ndices repetidos:
 
ux,x ux,y ux,z
def ∂ui  
ui,j = , (x ≡ 1, y ≡ 2, z ≡ 3); ⇔ [ui,j ] =  uy,x uy,y uy,z 

∂xj
uz,x uz,y uz,z
n
X
Ejemplo: c = A·b ⇔ ci = Aip bp = Aip bp
p=1

Tensor de tensiones; Ecuaciones de equilibrio

• t(n, x): vector tensión (por uni- u∗
dad de área)
∂t B
tdS n t∗
• Tensor de tensiones de Cauchy
dS B
σ T ·n = t; σpi np = ti
∂u B
• Ecuaciones de equilibrio (formulación fuerte)
∇·σ + ρb = 0; σ T = σ; σip,p + ρbi = 0
σ·n = t∗ en ∂t B; u = u∗ en ∂u B
b: fuerzas distribuidas, por ud. de masa (p.ej. gravedad)
• Ecuaciones de la dinámica (Cauchy)
∇·σ + ρb = ρü; σip,p + ρbi = ρüi

Formulación débil: Principio Trabajos Virtuales

• Ponderando con desplazamientos virtuales w arbitrarios,
compatibles con c.c. esenciales (w = 0 en ∂u B):
Z Z
σqp,p wq dV + ρbq wq dV = 0, ∀wi
B B
Integrando por partes + teorema divergencia:
Z Z Z
σpq nq wp dS − σpq wp,q dV + ρbp wp dV = 0, ∀wp
∂B B B
Teniendo en cuenta t∗ = σ·n en contorno ∂t B y
w(i,j) = εw
ij :
Z Z Z
σpq εw
pq dV = t∗
p wp dS + ρbp wp dV , ∀wp
| B {z } | ∂t B {z
B
}
−δW int δW ext
• Formulación débil: grado de derivabilidad menor para σij .

Elementos Finitos: Aprox. de Galerkin

• Funciones de forma para (u, w), definidas en subdominios
disjuntos (elementos), a partir de variables discretas
(desplazamientos nodales):
N
X nod N
X nod
uhi (x) = uia Na (x); wih (x) = wia Na (x)

a=1 a=1
• Interpolación de deformaciones:
h 1X X X
(εkl ) = (ukb Nb,l +ulb Nb,k ) = Blb ukb ; (εw
ij )h
= Bja wia
2 a
b b

Ecuaciones constitutivas (elasticidad lineal)

• Ecuaciones constitutivas del material (caso general):
σ = σ(ε, ξ, θ, . . .)
• Ley de Hooke generalizada; Elasticidad isótropa:
σ = C:ε; σij = Cijpq εpq = λδij εpp + 2µεij ;
• Cijkl : tensor de 4.o orden de módulos elásticos
Cijkl = λδij δkl + 2µδik δjl

C = λ1 ⊗ 1 + 2µI
• Expresión del trabajo virtual de las fuerzas interiores:

Z Z
δW int = − εw ij C ijkl εkl dV = − ε w
:(C:ε) dV.
B B

Elementos Finitos: Aprox. de Galerkin (2)

Trabajo virtual:
Respuesta no lineal del material

Z
−δW int = wpa Bqa σpq dV , ∀wpa
| B {z }
Fpa , F. interna
Respuesta lineal del material

·Z ¸
−δW int = wpa Bqa Cpqrs Bsb dV urb , ∀wpa
| B {z }
Kparb , mat. rigidez

Error con Pequeñas Deformaciones (1)

La medida de la deformación debe anularse para movimientos
de sólido rı́gido.
(En otro caso, se producirı́an tensiones espurias).
Rotación rı́gida (2D): Y

     y
x cos θ sen θ X 
= 
y  − sen θ cos θ  Y  x
| {z }
θ
R = R−T
X
        
u  x X  cos θ − 1 sen θ X 
x
= − =  
uy  y   Y  − sen θ cos θ − 1  Y 

Error con Pequeñas Deformaciones (2)

Derivando, se obtiene el tensor de deformaciones:
εij = 12 (ui,j + uj,i ):
   
cos θ − 1 0 −θ2 /2 0
[ε] =  ≈  (1)
0 cos θ − 1 0 −θ2 /2
Rotaciones moderadas pueden dar lugar a errores
importantes. Por ejemplo, supongamos:
Deformaciones del orden ε ≈ 10−3 , tı́picas de materiales
estructurales;
Rotaciones del orden θ ≈ 10−1 (5,7◦ ), tı́picas de
estructuras esbeltas;
El error cometido, según (1), es del orden θ2 es decir
≈ 10−2 (10 × ε).

Cinemática: movimiento
X ≡ XI x ≡ xi
B0 Bt ≡ B
Configuración inicial (t = 0) Configuración actual (t)
Movimiento: φt : B0 → Bt ; x = φt (X); X = φ−1

t (x).
X ≡ XI : coordenadas Lagrangianas o materiales (definen

partı́cula o punto material)
x ≡ xi : coordenadas Eulerianas o espaciales (definen
posición o punto espacial)
Desplazamientos:
u = x − 1T ·X; ui = xi − δP i XP
Cinemática: Gradiente de deformación (1)

• Definición:
∂x ∂xi
F = ∇X x = ; FiJ = xi,J =
∂X ∂XJ
∂X ∂XI
F −1 = ∇x X = ; −1
FIj = XI,j =
∂x ∂xj
• Interpretación: transformación de vector tangente

(elemento de arco) dX 7→ dx
F
dX dx
B 0 Bt
dx = F · dX dX = F −1 · dx

Cinemática: Gradiente de deformación (2)

Observaciones:
El cambio de volumen viene dado por el determinante,
dV
J = det(F ) =
dV 0
(condición de impenetrabilidad: J > 0)
F (x, X) es un tensor de segundo orden bipunto, con dos
“patas” o ı́ndices (“i” y “J ” en FiJ ), una en la
configuración actual (dx ≡ dxi ) y otra en la original
(dX ≡ dXJ ).
(esta matización podrı́a obviarse si se consideran ambas
configuraciones, variedades diferenciales, inmersas en un
mismo espacio euclı́deo R3 ).

Ejemplo Gradiente de deformación

 
1
a b b d dX ab = ;
0
 
  0
dX ca = ;
0 −1 1
F =   
c d 2 0 0
dxab = ;
2
 
−1
dxca =
a c 0
         
0 −1 1 0 0 −1 0 −1
  = ;   =
2 0 0 2 2 0 1  0 

Descomposición polar de F
Para cualquier tensor F con det F > 0, existen
descomposiciones únicas:
F = R·U (2)
F = V ·R (3)
(2): estiramiento (“stretch”) U seguido de rotación R;

(3): rotación R seguida de estiramiento V
R: rotación, R−1 = RT (ortogonal)
U , V : tensores de estiramiento por la derecha y por la

izquierda respectivamente, simétricos, definidos positivos
y únicos

 Ejemplo:
 Descomposición polar (1)
2 0 a b b d
U = 
0 1 R
a
b
c d
b d
c d
 
a  c
0 −1
R=   1 0
1 0 V = 
a c 0 2

Ejemplo: Descomposición polar (2)

    
0 −1 2 0 0 −1
F = R·U =     =  
1 0 0 1 2 0
    
1 0 0 −1 0 −1
F = V ·R =   = 
0 2 1 0 2 0

Tensores de Cauchy-Green (1)

♦ Cauchy-Green por la derecha:
C = F T ·F = U 2 ; CIJ = FpI FpJ
♦ Cauchy-Green por la izquierda (tensor de Finger):
b = F ·F T = V 2 ; bij = FiP FjP
Interpretación:
♦ transformación de longitud de un elemento
dl2 = dx·dx = (dX·F T )·(F ·dX) = dX·(C·dX)

dL2 = dX·dX = dx·(b−1 ·dx)


Ejemplo anterior:
F
 z
 }| {  
0 2 0 −1 4 0
C=  = 
−1 0 2 0 0 1
    
0 −1 0 2 1 0
b=     =  
2 0 −1 0 0 4


• En un caso general, ni C ni b son diagonales, aunque al ser
simétricos y definidos positivos admitirán una descomposición
espectral de la forma
3
X
C= λ2A N (A) ⊗ N (A) ; (4)
A=1
3
X
b= λ2a n(a) ⊗ n(a) ; (5)
a=1
λA , λa > 0: alargamientos principales (los mismos, λa = δaA λA ).

• Para el ejemplo anterior:
λ1 = 2, N (1) = (1, 0), n(1) = (0, 1);
λ2 = 1, N (2) = (0, 1), n(2) = (−1, 0).


• Diagonalización: solución de problema de autovalores
C · N (A) = λ2A N (A) ; (6)
• Ecuación caracterı́stica:
0 = p(λ2 ) = − det[C − λ2 1] = +λ6 − I1 λ4 + I2 λ2 − I3 (7)

1
I1 = tr C; I2 = ((tr C)2 − tr(C 2 )); I3 = det C. (8)
2
• Autovalores de C coinciden con los de U , V :
U ·N (A) = λA N (A) ; (9)

3
X
√
U= C= λA N (A) ⊗ N (A) ; (10)
A=1


Observaciones:
• En general, R y F operan sobre direcciones principales de la
siguiente forma:
³ ´
(A) (a) (A)
R·N = δAa n =n ; (11)
³ ´
(A) (a) (A)
F ·N = δAa λa n = λA n ; (12)
• Para el caso particular de un movimiento rı́gido

(deformación nula), se verifica
F = R;
U = V = C = b = 1;
λA = 1 (A = 1, 2, 3)

Tensor de Green-Lagrange (1)

Se define como:
1 1 T
E = (C − 1) = (F ·F − 1)
2 2 (13)
1 1
EIJ = (CIJ − δIJ ) = (xp,I xp,J − δIJ )
2 2
Los dos ı́ndices están referidos a la configuración original. En
función de los desplazamientos,
1
EIJ = (uI,J + uJ,I + up,I up,J )
2 | {z }
cuadrático
Interpretación:
transformación de longitud dX = T dL 7→ dx = t dl
1 dl2 − dL2
dX·(E·dX) = (dl2 − dL2 ); T ·(E·T ) =
2 2dL2

Tensor de Green-Lagrange (2)

Ejemplo anterior:
 
3/2 0
E=  
0 0
 
1 3 4−1
T = ⇒ T ·(E·T ) = =
0 2 2·1
 
0
T = ⇒ T ·(E·T ) = 0
1

Tensor de Almansi-Euler (1)

Se define como:
1 −1 1
e = (1 − b ) = (1 − F −T ·F −1 )
2 2 (14)
1 1
eij = (δij − b−1
ij ) = (δij − XP,i XP,j )
2 2
Los dos ı́ndices están referidos a la configuración actual. En
función de los desplazamientos,
1
eij = (ui,j + uj,i − up,i up,j )
2 | {z }
cuadrático
Interpretación:
transformación de longitud dX = T dL 7→ dx = t dl
1 dl2 − dL2
dx·e·dx = (dl2 − dL2 ); t·(e·t) =
2 2dl2

Tensor de Almansi-Euler (2)

Ejemplo anterior:
 
0 0
e=  
0 3/8
 
1
t= ⇒ t·(e·t) = 0
0
 
0 3 4−1
t= ⇒ t·(e·t) = =
1 8 2·4

Tensores de deformación generalizados

• Tensores materiales:
3
X
1 n 1 n
E (n) = (U − 1) = (λA − 1) N (A) ⊗ N (A) ; (15)
n n
A=1
3
X
1 2 1¡ 2 ¢ (A)
E = E (2) = (U − 1) = λA − 1 N ⊗ N (A) (16)
2 2
A=1
• Tensores espaciales:
X3
1 −n 1¡ ¢ (a)
e(n) = (1 − V ) = 1 − λa n ⊗ n(a) ;
−n
(17)
n a=1
n
X3
1 −2 1¡ ¢ (a)
e = e(2) = (1 − V ) = 1 − λa n ⊗ n(a) ;
−2
(18)
2 a=1
2

Tensores de deformación especiales

♣ Tensores logarı́tmicos (Hencky)
(lı́mn→0 n1 (λn − 1) = ln λ);
3
X
E (0) = ln U = ln λA N (A) ⊗ N (A) ;
A=1
3
X
e(0) = ln V = ln λa n(a) ⊗ n(a) ;
a=1
♣ Tensores nominales (Biot)

3
X
E (1) = U − 1 = (λA − 1)N (A) ⊗ N (A) ;
A=1
3
X
e(1) = 1 − V −1 = (1 − λ−1
a )n(a)
⊗ n(a)
;
a=1

Ejemplo: Comparación con tensor lineal (1)

 
1
a b b d dX ab = ;
0
 
  0
dX ca = ;
0 −1 1
F =    
c d 2 0 0
dxab = ;
2
 
−1
dxca =
a c 0

∂ui ∂(xi − XP δP i )
= = FiJ − δiJ
∂XJ ∂XJ
Resulta
     
· ¸
∂ui 0 −1 1 0 −1 −1
=   −   =  
∂XJ 2 0 0 1 2 −1
 
1 −1 1/2
[εij ] = ([ui,j ] + [uj,i ]) =  
2 1/2 −1


Comparación:
 
3/2 0
Green-Lagrange: [E] =  
0 0
 
0 0
Almansi-Euler: [e] =  
0 3/8
 
−1 1/2
Lineal: [ε] =  
1/2 −1

Aplicación al caso unidimensional (1)

L
∆l = l − L
l A
λ= l
L
a
2 2
µ ¶2
l −L ∆l 1 ∆l 1 2
Green-Lagrange: E = 2
= + = (λ − 1)
2L L 2 L 2
2 2
µ ¶2
l −L ∆l 1 ∆l 1 −2
Almansi-Euler: e = 2
= − = (1 − λ )
2l l 2 l 2
l
Gradiente deformación: F = =λ
L
l2
Cauchy-Green: C = b = 2 = λ2
L
Aplicación al caso unidimensional (2)

L
∆l = l − L
l A
λ= l
L
a
∆l ∆l
Deformación lineal: ε = L ≈ l = λ − 1 ≈ 1 − λ−1
Deformación logarı́tmica o natural:

R t l̇ R t dl ¡l¢
εn = 0 l dt = 0 l = ln L = ln λ
∆l
Deformación nominal o ((ingenieril)): εE = L =λ−1
l̇
Velocidad de deformación: ε̇ = d = l

Comparación numérica entre medidas
Alarg. Almansi nominal logar. Green

l ∆l
¡ ¢
1 ∆l 2 ∆l
¡l¢ ∆l
¡ ¢
1 ∆l 2
λ= L l − 2 l εE = L ln L L +2 L
0.10 -4.95 -0.90 -2.30 -0.495
0.50 -1.50 -0.50 -0.69 -0.375
0.90 -0.1173 -0.10 -0.105 -0.0995
0.99 -0.0102 -0.01 -0.01005 -0.00995
1 0 0 0 0
1.01 +0.0099 +0.01 +0.00995 +0.0105
1.10 +0.0868 +0.10 +0.0953 +0.105
2.00 +0.375 +1.00 +1.69 +1.50
10.0 +0.495 +9.00 +2.30 +4.95

Comparación numérica entre medidas

1.5
Nominal: λ − 1
logaritmica: ln λ
1 Green: (λ2 − 1)/2
Almansi: (1 − λ−2 )/2
0.5
0
ε
-0.5
-1
-1.5
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
λ = l/L

Velocidad de deformación (1)

• Gradiente de velocidad:
∂v ∂vi
l = ∇x v = ; lij = xi,j =
∂x ∂xj
siendo v ≡ vi = u̇i , velocidad material.
• Descomposición simétrica + hemisimétrica:
l = d + ω; lij = dij + ωij ,
siendo
dij = ε̇ij = 12 (vi,j + vj,i ), velocidad de deformación

(simétrico)
ωij = 12 (vi,j − vj,i ), velocidad de rotación o spin

(hemisimétrico)

Velocidad de deformación (2)

Interpretación:
variación de longitud de un elemento
d
2dx·(ε̇·dx) = (dl2 )
dt
dl˙
dx = tdl ⇒ = t·(ε̇·t)
dl

Derivada del determinante de un tensor

Derivada direccional (de ψ(A), en la dirección de u):
¯
d ¯¯ ψ(A + αu) − ψ(A)
Dψ(A)[u] = ψ(A + αu) = lı́m
dα ¯α=0 α→0 α
Determinante: det A = ²pqr A1p A1q A1r
1
D det(A)[B] = lı́m [det(A + αB) − det(A)]
α→0 α
µ ¶
1
det(A + αB) = det(αA) det A−1 B + 1
α

Derivada del determinante de un tensor (2)

Considerando det(S − λ1) = −λ3 + I1 λ2 − I2 λ + I3 , siendo
1
¡ 2 2
¢
I1 = tr S , I2 = 2 I1 − tr(S ) , I3 = det S ,
para λ = −1/α, S = A−1 B , resulta:
¡ 2 3
¢
det(A + αB) = det A 1 + I1 α + I2 α + I3 α
¡ 2
¢
D det(A)[B] = lı́m det A I1 + I2 α + I3 α
α→0
= det A tr(A−1 B) = det A(A−T :B)
Podemos expresar entonces el gradiente:
∂
det A = det(A)A−T
∂B

Derivada del determinante del jacobiano

Aplicando a F (Jacobiano del movimiento):
∂J
= JF −T
∂F
˙ dJ ∂J
J= = Ḟ = JF −T :Ḟ
dt ∂F
Teniendo en cuenta:
∂XP ∂vq ∂vq
F −T :Ḟ = = = vq,q = ∇·v,
∂xq ∂XP ∂xq
J˙ = J ∇·v.

Derivadas material y local

Magnitud en descripción espacial (euleriana): ω(x, t).
∂ω ∂
Derivada local: = ω(x, t).
∂t ∂t
Magnitud en descripción material (lagrangiana):
Ω(X, t) = ω(x, t).
dω ∂
Derivada material: = ω̇ = Ω(X, t).
dt ∂t
Relación entre derivada material y local:
dω ∂ω ∂ω dx ∂ω
= + = + ∇ω·v.
dt ∂t ∂x dt ∂t
Término convectivo: ∇ω·v = ω,p vp .

Ecuación de continuidad
Tenemos en cuenta la conservación de la masa:
ρ0
dm = ρ dV = ρ0 dV0 ⇒ J=
ρ
Derivando:
ρ0
J˙ = −ρ̇ 2
ρ
ρ0
= J∇·v = ∇·v
ρ
luego:
ρ̇ + ρ ∇·v = 0
Y en formulación euleriana:
∂ρ
+ ∇·(ρv) = 0
∂t

Relaciones entre tensores de deformación
F T ·(e·F ) = E (19)
F T ·(d·F ) = Ė (20)
l = Ḟ ·F −1 ; Ḟ = l·F (21)

Tensor de Tensiones de Cauchy (1)

ndS : elemento de superficie orientada
tdS n
tdS : acción del continuo (fuerza) a un
lado de ndS sobre el otro lado. dS
t: vector tracción (F. / Ud. área) Bt
Postulados de Cauchy:
1. t(n): en cada punto x, es función continua de n;
En general tiene componentes normal y tangencial;
2. Acción–reacción: t(n) = −t(−n).
Teorema de Cauchy:
La dependencia de n es lineal (tensor de orden 2, σ ):
t(n) = σ T ·n; ti = σpi np

Tensor de Tensiones de Cauchy (2)

Observaciones
σ es simétrico (σij = σji ) debido al principio del momento

cinético (admitiendo que no existen momentos
micropolares internos).
σ son las tensiones reales.

σ es una medida conjugada de la velocidad de
deformación: su producto es la potencia tensional
especı́fica (tasa temporal de trabajo de deformación por
unidad de volumen, en la configuración deformada):
dW
Ẇ = = σ:d = σpq dpq = σpq ε̇pq
dt
δW = σ:δε

Tensor de tensiones de Kirchhoff

Se define a partir del de Cauchy como:
τ = Jσ,
siendo J = det(F ) = dV /dV 0 .
Observaciones:
No se trata de una medida de tensiones real, sino que es
ficticia
conserva la simetrı́a de σ
permite obtener la potencia tensional o trabajo de
deformación por unidad de volumen en la configuración
original (dV 0 ):
Ẇ 0 = τ :d; δW 0 = τ :δε .

Configuración no rotada (1)

Transformada de un elemento de área (dS 0 ) y del vector
tensión (t):
U R Bt
N 0
tdS
T dS b=N
btdS n n
B0 Bbt
F =R·U
B 0 : configuración original
Bbt : configuración no rotada (deformada con U )
B t : configuración actual (deformada con U y rotada con R)
b = N = RT ·n;
• N , n: vectores unitarios; n
def
• bt = RT ·t. (Ojo: T definido de forma distinta, ver (22).)

Tensión de Cauchy corrotacional (1)

R Bt
btdS tdS n
b=N
n
Bbt
Se define en Bb (t = R·b
t, n = R·b
n):
bt = σ
b ·b
n
resulta
b = RT ·(σ·R)
σ

Tensión de Cauchy corrotacional (2)

Observaciones:
Si se emplean elementos de continuo, sin g.d.l. de
rotación (cuadriláteros, cubos, . . . ) R no se obtiene
directamente en el código numérico, sino que hay que
resolver la descomposición polar de F para calcularla.
Si se emplean Elementos estructurales, con g.d.l. de
rotación (vigas, láminas), las medidas de tensión suelen
referirse implı́citamente a la configuración corrotacional,
no siendo necesario calcular R
La rotación R no produce trabajo de las fuerzas
b conserva la propiedad de la
interiores, por lo que σ
tensión de Cauchy de conjugación respecto de d = ε̇:
Ẇ = σb :d.

Tensor de tensiones 1.o de Piola-Kirchhoff (1)

t
n B
N 0
T dS tdS
B0
F = R·U
♦ Vector tensión en B 0 (definición convencional):
T dS 0 = tdS. (22)
♦ Se Define el tensor de tensiones 1.o de Piola-Kirchhoff

como aquel que relaciona N y T de forma que:
T = S (1) ·N (23)


♦ Transformación de elemento de área orientada (Piola):
∂X ∂X
N dS 0 = ∧ dudv;
∂u ∂v
∂x ∂x
ndS = ∧ dudv
∂u ∂v
µ ¶ µ ¶
∂X ∂X
= F· ∧ F· dudv
∂u ∂v
µ ¶
∂X ∂X
= J F −T ∧ dudv;
∂u ∂v
♦ es decir,
ndS = JF −T ·N dS 0


♦ Empleando en (23) la definición (convencional) de vector
tensión en la configuración original (22), ası́ como la
transformación de Piola, se obtiene la expresión en
relación con el tensor de Cauchy:
(1) −T (1) ∂XK

S = Jσ·F ; SiK = Jσip
∂xp
♦ Algunos autores emplean también el denominado Tensor

de tensiones nominal, que es el traspuesto del 1.o de
P.K.:
S (N ) = (S (1) )T = Jσ·F −1 ; T = (S (N ) )T ·N


Observaciones:
S (1) es un tensor bipunto, con un ı́ndice en la

configuración original y otro en la deformada
S (1) no es simétrico (puede ser inconveniente para

formulaciones numéricas)
medida de tensión conjugada del gradiente de

deformación, en la configuración de referencia:
Ẇ 0 = S (1) :Ḟ ; δW 0 = S (1) :δF

Tensor de tensiones 2.o de Piola-Kirchhoff

♠ Simetrizamos el tensor S (1) , para obtener S (2) :
S = S (2) = F −1 ·S (1) = JF −1 ·(σ·F −T );

(2)
SIJ = SIJ = JXI,p σpq XJ,q
Observaciones:
(2)
SIJ tiene los dos ı́ndices en la configuración original
Es simétrico, SIJ = SJI .
Conjugado de la deformación de Green-Lagrange:
Ẇ 0 = S:Ė; δW 0 = S:δE = SP Q δEP Q
Se trata de una entelequia sin significado fı́sico directo,

aunque resulta útil para describir el movimiento sobre la
configuración original.

Resumen de medidas de tensión

Cauchy: σ
b = RT ·(σ·R)
Cauchy corrotacional: σ
Kirchhoff: τ = Jσ
1.o de Piola-Kirchhoff: S (1) = Jσ·F −T
2.o de Piola-Kirchhoff: S = S (2) = JF −1 ·(σ·F −T )

Aplicación al caso unidimensional

L
V al P
J= =
V0 AL
A
l l
F =
L P
a
P
Cauchy: σ =
a
al P l
Kirchoff: τ = σ =
AL AL
(1) P al L P
1.o Piola-Kirchhoff: S = =
a AL l A
PL
2.o Piola-Kirchhoff: S = S (2) =
A l

Tensiones Principales (1)

• Planos (n) en los que t es normal al mismo (t = λn).
• Autovectores n y autovalores λ tales que:
σ·n = λn
n: dirección principal de tensión; λ: tensión principal.
(σ − λ1)·n = 0 ⇒ det(σ − λ1) = 0
(ecuación caracterı́stica, polinomio cúbico en 3D).

• σ simétrico: autovalores reales, direcciones ortogonales.
(σ1 , n1 ), (σ2 , n2 ), (σ3 , n3 )


• σ1 máxima tensión normal (máxima tracción);
σ3 mı́nima tensión normal (máxima compresión);
Tensión de corte nula (τ = 0) en planos de direcciones
principales.
√
• Máximos de tensión tangencial en (ni + nj )/ 2,
√
máximo absoluto en (n1 + n3 )/ 2, valor:
1
τmax = (σ1 − σ3 ) .
2


La matriz del cambio de coordenadas al triedro formado por
las direcciones principales es
 
kn1 k 3
  X
[Q] = 
kn 2 k  ; ni =
 Qip ep .
j=1
kn3 k
cumpliéndose [Q]−1 = [Q]T . En este nuevo triedro de

coordenadas la expresión de σ resulta una matriz diagonal:
 
σ1 0 0
 
[σ ] = [Q][σ][Q] = 
0 T
 0 σ2 0 
0 0 σ3

Invariantes de tensión (1)

Si se desarrolla la ecuación caracterı́stica,
det(σ − λ1) = 0 ⇒ p(λ) = −λ3 + I1 λ2 − I2 λ + I3 = 0
I1 = tr(σ) = σpp = σ11 + σ22 + σ33

¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯σ11 σ12 ¯ ¯σ22 σ23 ¯ ¯σ11 σ13 ¯
I2 = ¯¯ ¯+¯
¯ ¯
¯+¯
¯ ¯
¯
¯
¯σ21 σ22 ¯ ¯σ32 σ33 ¯ ¯σ31 σ33 ¯
1 1 1 h i
2
= − σpq σpq + (I1 )2 = − tr(σ 2 ) + (tr(σ))
2 2 2
¯ ¯
¯σ ¯
¯ 11 σ12 σ13 ¯
¯ ¯
I3 = det(σ) = ²pqr σ1p σ2q σ3r = ¯σ21 σ22 σ23 ¯¯
¯
¯ ¯
¯σ31 σ32 σ33 ¯

Invariantes de tensión (2)

La ecuación caracterı́stica y sus coeficientes (invariantes) son
independientes del sistema de coordenadas de referencia. Si
se toman éstas en el triedro de las direcciones principales, la
expresión de los invariantes resulta:
I1 = σ1 + σ2 + σ3
I2 = σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ3 σ1
I3 = σ1 σ2 σ3

Espacio de tensiones principales (1)
σ3 σ
σ2
σ1
Es posible considerar las tensiones principales (σ1 , σ2 , σ3 ) como

las coordenadas cartesianas de un punto ∈ R3 , que caracteriza
la tensión.

Espacio de tensiones principales (2)

Observaciones
Esta representación no indica que (σ1 , σ2 , σ3 ) sea un

vector ni que transforme como tal
La representación de la tensión no es completa, ya que

no contiene información de las direcciones principales
(serı́an necesarios tres parámetros adicionales para
orientarlas). Sin embargo, sı́ puede ser suficiente para
materiales isótropos, en los que la respuesta es
independiente de la dirección y a menudo basta con
conocer sólo las tensiones principales.

descomposición esférica/desviadora
El tensor de tensiones se puede descomponer como suma de:
1 1
σ = tr(σ) 1 + s; σij = σqq δij + sij ,
3 3
donde
1
3 σqq = −p, presión (compresión: p > 0)
σm = 13 σqq : tensión media;

σm 1: tensión esférica o hidrostática.
s es la tensión desviadora

descomposición esférica/desviadora (2)

Observaciones
σoct = σm = 13 σqq : tensión normal octaédrica (tensión
normal en el plano octaédrico, definido normal
( √13 , √13 , √13 ) en el triedro de direcciones principales (eje
hidrostático).
La tensión desviadora s define el esfuerzo de corte
(tangencial) sobre plano octaédrico.
Tensión de corte octaédrica: módulo de la tensión de
corte en dicho plano,
r r
1 1
τoct = s:s = spq spq
3 3
1p
= (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2
3

Representación de tensiones de
Haig-Westergard (1)
σ3
σ
σ1 σ2
Representación en perspectiva isométrica, empleando el

triedro de tensiones principales. La magnitud de una tensión
p
principal se ve multiplicada por 2/3

Representación de tensiones de
Haig-Westergard (2)
♦ El plano del papel es el plano octaédrico, normal a la
trisectriz del triedro.
♦ La componente esférica de la tensión o tensión normal
octaédrica se ve como un punto, ya que el eje
hidrostático es normal al plano del papel.
♦ La tensión desviadora se ve en verdadera magnitud, ya
que está contenida en el plano octaédrico.
♦ La distancia medida según el eje hidrostático es
√
proporcional a la tensión normal octaédrica ( 3σoct ).
♦ La distancia del punto de tensión sobre dicho plano al eje
hidrostático es proporcional a la tensión de corte
√
octaédrica( 3τoct ).

Invariantes de las tensiones desviadoras (1)

las direcciones principales de las tensiones desviadoras s
son las mismas que las de σ . Los valores de las tensiones
principales son por tanto: si = σi − σm .
Es más sencillo calcular en primer lugar las tensiones

principales desviadoras, ya que su ecuación caracterı́stica
no tiene término cuadrático:
det(s − λ1) = 0 ⇒ −λ3 + J2 λ + J3 = 0
J1 = tr(s) = 0, J2 y J3 son los invariantes de s.

Invariantes de las tensiones desviadoras (2)

• Expresiones (equivalentes) de J2 :
1 1
J2 = spq spq = tr(s2 )
2 2
= −(s11 s22 + s22 s33 + s33 s11 ) + s223 + s231 + s212
1 2
= (s11 + s222 + s233 ) + s223 + s231 + s212
2
1£ 2 2 2
¤
= (σ11 − σ22 ) + (σ22 − σ33 ) + (σ33 − σ11 )
6
• J2 se emplea a menudo para caracterizar criterios de
√
plasticidad (p.ej., von Mises: σmis = 3J2 ). Constituye una
medida escalar de la tensión de tangencial, relacionada
con la tensión de corte en el plano octaédrico:
r
2
τoct = J2
3

Derivada Material
La derivada material de una magnitud ω(x, t) = Ω(X, t), sea
ésta escalar, vector o tensor, se define como:
¯
dω def ∂Ω ¯¯
ω̇ = = ,
dt ∂t ¯X
(se mide la derivada siguiendo la partı́cula, X ).
Si se parte de una descripción Euleriana ω(x, t) en lugar de
una descripción material Ω(X, t), empleando la regla de la
cadena:
¯ ¯
dω ∂ω ∂x ¯ ¯ ∂ω ¯¯
= · + ; ω̇ = ∇x ω·v + ω,t
dt ∂x ∂t ¯X ∂t ¯x
| {z }
v =ẋ
def
ω,t = ∂ω/∂t: velocidad espacial o Euleriana

Teorema de transporte de Reynolds (1)

B Establece la derivada material de
∂P
P una medida global de la cantidad de
φ una magnitud φ en un subdominio
cualquiera P ⊂ B (región material):
Z Z Z
d ∂φ
φ dV = dV + φv · n dS
dt ∂t
| P{z } | P {z } | ∂P {z }
(a) (b) (c)
donde:
(a) Variación de φ poseı́da por el material que está en cada
instante dentro de región material P (derivada material)
R ∂φ ∂
R
(b) P ∂t dV = ∂t P φ dV , Variación de φ dentro de región de
control P
(c) Flujo neto (saliente) de φ a través de la frontera ∂P

Teorema de transporte de Reynolds (2)

• Empleando el teorema de la divergencia:
Z Z · ¸
d ∂φ ∂φ ∂vp
φ dV = + vp + φ dV
dt P P ∂t ∂x p ∂x p
y empleando la definición de derivada material de φ,

Z Z · ¸
d dφ
φ dV = + φ∇x ·v dV (24)
dt P P dt

Conservación de la Masa
Sea P ⊂ B 0 un recinto material, formado por un conjunto
dado de partı́culas. La masa M (P) de este recinto se conserva:
Z
d d
M (P) = ρ dV = 0
dt dt P
Aplicando el th. de transporte de Reynolds (24) con φ = ρ:
J˙
ρ̇ + ρ div v = 0 ⇔ ρ̇ + ρ = 0 (25)
J
ρ0 dV
=J = (26)
ρ dV 0
y si el flujo es incompresible,
div v = 0 ⇒ ρ = cte.
Z Z
d
Lema de Reynolds: ρφ dV = ρφ̇ dV (27)
dt P P
Cantidad de Movimiento (1)

R
Se define como P (P) = P ρv dV . El prin-
n
cipio de balance establece que ∂P B
tdS
Z Z Z P
d d
P (P) = ρv dV = t dS+ ρb dV bρdV
dt dt P ∂P P
Aplicando el lema de Reynolds (27) y el th. de Gauss se

obtiene: Z · ¸
dvi
σpi,p + ρbi − ρ dV = 0,
P dt
es decir,
dvi
∇x ·σ T + ρb = ρv̇; σpi,p + ρbi = ρ (28)
dt
(ecuaciones de Cauchy)

Cantidad de Movimiento (2)

• Se pueden obtener también las ecuaciones realizando la
integración en el dominio de la configuración original, P 0 , y
empleando alguno de los tensores de Piola-Kirchhoff:
(1) dvi
SiJ,J
+ ρ0 b0i = ρ0 (29)
dt
µ ¶
∂ (2) ∂xi dvi
SKP + ρ0 b0i = ρ0 (30)
∂XP ∂XK dt

Momento Cinético
Se define el momento cinético de P ⊂ B como
Z
def
HO = (x ∧ v)ρ dV
P
El principio de balance enuncia:

Z Z Z
d
(x ∧ v)ρ dV = (x ∧ t) dS + (x ∧ ρb) dV
dt P ∂P P
Operando adecuadamente conduce a:
σ = σT ; σij = σji (31)
Es decir, el tensor de tensiones de Cauchy es simétrico. Esta

propiedad la heredan todos los tensores que procedan de él
mediante transformaciones simétricas: τ (Kirchhoff), σ b
(Cauchy corrotacional), S (2) (2.o de Piola-Kirchhoff).

Balance de la energı́a: Potencia mecánica

• Potencia mecánica: tasa de trabajo realizado por las
fuerzas exteriores sobre el sistema:
Z Z
P (P) = t · v dS + (b · v) dV
Z∂P B
Z Z
d 1 2
= [vi (σip,p + ρbi ) + σpq dpq ] dV = ρv dV + σ:d dV
P dt 2
| P {z } | P {z }
K(P) S(P)
K(P): Energı́a cinética, S(P): Potencia tensional.

• Teorema de las fuerzas vivas:
P = K̇ + S

Balance de la energı́a: Potencia calorı́fica

• tasa de calor que entra en el sistema:
Z Z
Q(P) = − (q·n) dS + ρr dV
∂P P
siendo
• q : flujo de calor (saliente) por unidad de tiempo y
superficie;
• r: fuentes de calor por unidad de tiempo y masa

Primer Principio Termodinámica

Existe una función E , energı́a total del sistema, que se puede
expresar como una diferencial exacta:
Ė = P + Q
def
Definimos la energı́a interna U = E − K . Definimos
adicionalmente la energı́a interna especı́fica u como
R
U = B ρudV . Derivando,
U̇ = S + Q
Z
d
= ρudV
dt P
Z Z Z
= σ:d dV − q·n dS + ρr dV
P ∂B P

Primer Principio Termodinámica (2)

aplicando los teoremas de la divergencia y del transporte,
Z
[div q + ρu̇ − σ:d − ρr] dV = 0
B
es decir,
ρu̇ = σ:d + ρr − div q

(32)
= σpq ε̇pq + ρr − qp,p
Es posible realizar un desarrollo similar en la configuración

original, expresándose la potencia tensional como
Z Z
S(P0 ) = S (1) :Ḟ dV0 = S (2) :Ė dV0
P0 P0

Segundo Principio termodinámica

Motivación
Sea un sistema aislado:
Ė = 0 ⇒ U̇ + K̇ = 0
Dos alternativas:
1. U̇ > 0 y K̇ < 0: posible
2. U̇ < 0 y K̇ > 0: imposible ω

Ejemplo: Sistema aislado, incluye
un volante rı́gido, inicialmente con
velocidad ω , freno de fricción.

Segundo Principio termodinámica (2)

• Entropı́a: Z
S(B) = ρs dV
B
• Temperatura absoluta: θ(x, t).
• Desigualdad de Clausius-Planck: enunciado para Procesos
homogéneos, variables termodinámicas constantes sobre P


 = proceso reversible;
Q(P) 
Ṡ(P) ≥ > proceso irreversible;
Θ(P) 


< proceso imposible.
♠ Generalización (Clausius-Duhem):
Z Z Z
r 1
Ṡ(P) = ρṡ dV ≥ ρ dV − q·n dS
P P θ ∂P θ


♣ Aplicando Th. divergencia, Desigualdad de Clausius-Duhem
en formulación local:
ρṡ ≥ ρθ−1 r − ∇x ·(θ−1 q)
♣ Definimos entropı́a de generación interna:
(i)
¡ −1 −1 −1
¢
ṡ = ṡ − θ r − ρ ∇x ·(θ q) ≥ 0

ṡ(i) = 0 : proceso reversible
ṡ = ṡ(i) + ṡ(e)
ṡ(i) > 0 : proceso irreversible


♦ Desarrollando entropı́a interna:
ρṡ(i) = ρṡ − ρθ−1 r + θ−1 ∇x ·q −θ−2 q·∇x θ

| {z } | {z }
(i) 1 (i) (i) 1 (i)
ρṡlocal = Dlocal ρṡcond = Dcond
θ θ
♦ Formulación más fuerte del 2.o principio:
(i) 1 (i) (i) 1 (i)
ρṡlocal = Dlocal ≥ 0 y ρṡcond = Dcond ≥ 0
θ θ
♦ esta última condición implica: q·∇x θ < 0 ,
((calor fluye de temperatura mayor a temperatura menor))
♦ Disipación local:
(i) (i)
Dlocal = ρθṡlocal = ρθṡ + σ:d − ρu̇


♣ Empleando 1.er principio (32):
ρθṡ + σ:d − ρu̇ − θ−1 q·∇x θ ≥ 0
def
♣ Definimos Energı́a libre (Helmholz): ψ = u − sθ ;
−ρ(ψ̇ + sθ̇) + σ:d −θ−1 q · ∇x θ ≥ 0

| {z }| {z }
(i) (i)
ρθṡlocal ≥ 0 ρθṡcond ≥ 0
♣ Disipación: D = σ:d − ρ(ψ̇ + sθ̇) ≥ 0

Dmec = σ:d − ρψ̇ ≥ 0; Dterm = −ρsθ̇
Dcond = −θ−1 q·∇x θ ≥ 0
♣ relaciones útiles para formular restricciones en ecuaciones

constitutivas

Ejemplo: Plasticidad con pequeñas

deformaciones
• Variables de estado:
Deformación plástica o inelástica: εp (x, t) = ε − εe ;

Parámetros de deformación (endurecimiento): ξ(x, t);
Parámetros de tensión (endurecimiento): ζ = −αξ .
• Ecuaciones del comportamiento elastoplástico
Superficie de fluencia: F (σ, ζ) ≤ 0;

Relación elástica: σ = tr εe 1 + 2µεe
regla de flujo: ε̇p = γg(σ, ζ)
regla de endurecimiento: ξ˙ = γh(σ, ζ)

Ejemplo: Plasticidad con pequeñas

deformaciones (2)
♣ Energı́a libre:
1 e e 1 2
ψ = ε :C:ε + αξ
2 2
♣ Restricción de disipación mecánica:
ψ̇ = σ:ε̇e + ξαξ˙ = σ:ε̇ − σ:ε̇p − ζ ξ˙

³ ´
Dmec = σ:d − ρψ̇ = ρ σ:ε̇p + ζ ξ˙ ≥ 0

Ejemplo: Principio de máxima disipación

♣ Principio de máxima disipación: min/max con
restricciones (Kuhn-Tucker):
γ ≥ 0; F (σ, ζ) ≤ 0; γF = 0
♣ Minimización con restricciones: función Lagrangiana Lp

con multiplicador γ :
³ ´
Lp = − σ:ε̇p + ζ ξ˙ + γF (σ, ζ)
♣ Condiciones de mı́nimo:
µ ¶
∂Lp p ∂F p ∂F ∂F
0= = −ε̇ + γ ⇒ ε̇ = γ g(σ, ζ) =
∂σ ∂σ ∂σ ∂σ
µ ¶
∂Lp ˙ ∂F ˙ξ = γ ∂F ∂F
0= = −ξ + γ ⇒ h(σ, ζ) =
∂ζ ∂ζ ∂ζ ∂ζ
Máxima disipación ⇒ Plasticidad Asociativa

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C

José M.a Goicolea Ruigómez

Depto. Mecánica de Medios Continuos y Teorı́a de Estructuras

E.T.S. Ing. Caminos, Canales y Puertos, U.P.M.

♣ P. Chadwick: Continuum Mechanics. Concise Theory and

♣ G.E. Mase: Continuum Mechanics. Schaum’s outline

♣ O. Gonzalez, A.M. Stuart: Introduction to continuum

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

♣ C.A. Truesdell: A first course in Rational continuum

♣ G. Holzapfel: Nonlinear solid mechanics: a continuum

♣ J.C. Simo, T.J.R. Hughes: Computational inelasticity,

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Formulación con pequeñas deformaciones

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Tensor de tensiones; Ecuaciones de equilibrio

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Formulación débil: Principio Trabajos Virtuales

• Formulación débil: grado de derivabilidad menor para σij .

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Elementos Finitos: Aprox. de Galerkin

uhi (x) = uia Na (x); wih (x) = wia Na (x)

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Ecuaciones constitutivas (elasticidad lineal)

• Ley de Hooke generalizada; Elasticidad isótropa:

σ = C:ε; σij = Cijpq εpq = λδij εpp + 2µεij ;

• Cijkl : tensor de 4.o orden de módulos elásticos

Cijkl = λδij δkl + 2µδik δjl

• Expresión del trabajo virtual de las fuerzas interiores:

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Elementos Finitos: Aprox. de Galerkin (2)

Respuesta no lineal del material

Respuesta lineal del material

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Error con Pequeñas Deformaciones (1)

Rotación rı́gida (2D): Y

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Error con Pequeñas Deformaciones (2)

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Movimiento: φt : B0 → Bt ; x = φt (X); X = φ−1

X ≡ XI : coordenadas Lagrangianas o materiales (definen

Cinemática: Gradiente de deformación (1)

• Interpretación: transformación de vector tangente

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Cinemática: Gradiente de deformación (2)

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Ejemplo Gradiente de deformación

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

(2): estiramiento (“stretch”) U seguido de rotación R;

R: rotación, R−1 = RT (ortogonal)

U , V : tensores de estiramiento por la derecha y por la

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Ejemplo: Descomposición polar (2)

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Tensores de Cauchy-Green (1)

C = F T ·F = U 2 ; CIJ = FpI FpJ

♦ Cauchy-Green por la izquierda (tensor de Finger):

b = F ·F T = V 2 ; bij = FiP FjP

dl2 = dx·dx = (dX·F T )·(F ·dX) = dX·(C·dX)

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Tensores de Cauchy-Green (2)

J.M.a Goicolea Mecánica de Medios Continuos

Tensores de Cauchy-Green (3)

λA , λa > 0: alargamientos principales (los mismos, λa = δaA λA ).