La Electrocoagulacion

ISSN 2410-3993
Volumen 2, Número 4 – Julio – Septiembre -2015
Revista de
Tecnología e
Innovación
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Volumen 2, Número 4, de Julio a
Principal Septiembre -2015, es una revista editada
trimestralmente por ECORFAN-Bolivia.
RAMOS ESCAMILLA- María, PhD. Santa Lucía N-21, Barrio Libertadores,
Cd. Sucre. Chuquisaca, Bolivia. WEB:
Director Regional www.ecorfan.org,revista@ecorfan.org.
SERRUDO GONZALES- Javier,BsC Editora en Jefe: Ramos Escamilla-
María, Co-Editor: Serrudo González-
Director de la Revista Javier. ISSN-2410-3993.Responsables
de la última actualización de este
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En Pro de la Investigación, Docencia, y Formación de los recursos humanos comprometidos con la

Ciencia. El contenido de los artículos y opiniones que aparecen en cada número son de los autores y no
necesariamente la opinión de la Editora en Jefe.
El artículo Balanza para Determinar la Densidad de los Gases por GERONIMO-URBINA,
Mauricio, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo, ESTUDILLO-DE LA CRUZ, Victor & MORALES-
CRUZ, Jorge con adscripción en la Universidad Tecnológica del Suroeste de Veracruz, como siguiente
artículo está Péndulo de Robot (Plataforma Experimental) por GARCIA-Alfonso, HUESCA-Magali,
ADAME-Isaura & JIMENEZ-José, como siguiente artículo está Desarrollo de las condiciones de
operación adecuadas para la sustitucion del comonomero SAS por el comonomero AMPS en el
proceso de reaccion de polimerizacion del Acrilonitrilo por ESPINOSA-SOSA, Enrique, LUGO-DEL
ANGEL, Fabiola, PULIDO-BARRAGAN, Erika & SUSTAITA-VIANEY, Cruz con adscripción en la
Universidad Politécnica de Altamira, como siguiente artículo Implementación de Metodología Scrum
en la construcción del sistema inteligente Acerkte de tutorías Académicas por RAMIREZ-David,
ALCUDIA-Ever, LOPEZ-Alejandro & RODRIGUEZ-Elías con adscripción en el Instituto
Tecnológico Superior de Comalcalco, como siguiente artículo está Prototype robot rover with
Arduino, LabVIEW and mobile devices por BELTRAN-Miguel, SALINAS-Oscar & LUNA-ORTIZ,
Martha con adscripción en la Universidad Tecnológica Emiliano Zapata del Estado de Morelos, como
siguiente artículo está Simulación de los Sistemas de Control Proporcional Derivativo y Proporcional
Integral Derivativo de un Servomecanismo de segundo orden bajo la plataforma de LabVIEW por
HERNANDEZ-Carlos, PEZA-Edebaldo, GARCIA-Enrique & TORRES-José, como siguiente artículo
está Plataforma didáctica de instrumentación para mecanismos tipo R por COLIN-ROBLES, José,
LARA-GONZALES, Jesús, COLIN-VENEGAS, José & TORRES-JIMENEZ, Jacinto con adscripción
en el Instituto Tecnológico Superior de Irapuato, como siguiente artículo está Volviendo a trabajar:
Prótesis electrónica por TENORIO-Fermín & PEREZ-Manuel, como siguiente artículo está Sistema
fotovoltaico para autoconsumo en uso residencial en Nanchital, Veracruz por CAYETANO-Francisco,
GONZALES-Rafael, KATT, Alondra & CRUZ-Abdías con adscripción en la Universidad Tecnológica
del Sureste de Veracruz, como siguiente artículo está Mejora continua en la logística de producción
para minimizar desperdicios por HOLTZEIMER-María de los Ángeles, GUILLEN-Mima, RIVERA-
Denisse & VALENTIN-Pedro con adscripción en la Universidad Tecnológica Paso del Norte, como
siguiente artículo está Métodos de reciclaje de materiales y obtención de energía a partir de los
residuos de equipos eléctricos y electrónicos por BAUTISTA-VARGAS-María Esther, CABRERA-
CRUZ, René, GARCIA-NAVARRO, Josefina & GOMEZ-CARPIZO, Santiago con adscripción en la
Universidad Politécnica de Altamira, como siguiente artículo está Acreditación de laboratorios con
base a la EMA por HERNADEZ-Daniel, LEON-Miguel & KIDO-Juan, como siguiente artículo está
Distribución de Planta Química por OJEDA-Jesús, MENA-Dolores, TOLEDO-Ignacio & KIDO-Juan,
como siguiente artículo está Elaboración de instructivo basado en el procedimiento para obtener la
incertidumbre por GONZALES-Erika, GUADARRAMA-Vicente & KIDO-Juan con adscripción en la
Ingeniería en Tecnólogias de la Producción.
Como siguiente artículo está Aplicación de los conductores de segundo orden a través del
diseño y fabricación de una Máquina soldadora realizada con materiales reciclados por DIAZ-Eyran,
ORTEGA-Edgar, SILVA-José & MONTIEL-Gloria, como siguiente artículo está Mechatronic system
to assist rehabilitation therapies for shoulder and elbow joints: Design, kinematic analysis, building
and HMI por AGUILAR-PEREYRA, Felipe, ALVARADO-Jorge, ALEGRIA-Jesús & SOSA-José,
con adscripción en la Universidad Tecnológica de Querétaro, como siguiente artículo está Balanceo de
línea y verificación de cumplimiento de estándares por TERPSICORE-Eloisa, KIDO-Juan & LEON-
Miguel, como siguiente artículo está Mejora en la calidad de producción y reducción de costos por
BAHENA-Agustín, ESPINOZA-Vicente & KIDO-Juan, como siguiente artículo está Arduino una
Herramienta Accesible para el Aprendizaje de Programación por VARGAS-Manuel, CASTILLO-
Georgina, SANDOVAL-Juan & BRAMBILA-Alfredo, con adscripción en la Universidad Politécnica
de Altamira, como siguiente artículo está Evaluación de Mezclas de Brócoli (Brassica oleracea) Para
la Producción de Metano por PEÑA-RAMIREZ, Rafael, SOTO-ALCOCER, José, AYALA-ISLAS,
Alberto & GONZALES-PONCE, Refugio Amparo con adscripción en el Instituto Tecnológico
Superior de Irapuato, como siguiente artículo está Apoyo en el Control de Registro de Mantenimiento
de las Instalaciones del Sistema para la Prevención de la Corrosión por CRUZ-Vianey, WONG-Juan,
RUIZ-Cinthia & LEMA-David con adscripción en la Universidad Politécnica de Altamira, como
siguiente artículo está Propuesta de análisis y mejora de la calidad de la energia electrica utilizada en
la Universidad Tecnologica del Sureste de Veracruz (UTSV), periodo de analisis 2014-2015 por
RAMIREZ-Francisco, GONZALES-Rafael, IGLESIAS-Pedro & ESTUDILLO-Victor, como siguiente
artículo está Síntesis de nanopartículas de Pt soportadas sobre BN por PULIDO-Eder, LUGO-Fabiola,
CRUZ-Liz & ESPINOSA-Enrique, con adscripción en la Universidad Politécnica de Altamira, como
siguiente artículo está Construcción de un robot tipo PUMA de 3 grados de libertad por DE ANDA-
Rosa, VALLE-Pablo, ACEVEDO-Francisco & LOPEZ-José, como siguiente artículo está Libro
Interactivo de la Historia de Tlaxcala por MORA-LUMBRERAS, Marva, SANCHEZ-SANCHEZ,
Norma, CUAHUTLE-COVARRUBIAS, Carmín & TORRES-HERNANDEZ, José, como siguiente
artículo está Estudio del comportamiento del pH en el proceso de Electrocoagulación con electrodos
de hierro para la recuperación de oro y plata por PARGA-TORRES, José, FIGUEROA-MARTINEZ,
Gabriela, VALENZUELA-GARCIA, Leobardo & VALENZUELA-SOTO, Alejandro con adscripción
en el Instituto Tecnológico de Saltillo, como siguiente artículo está, Sistema Modular para la detección
de flama en una máquiena Tortilladora por ALVA-Rodrigo, NAVA-Francisca, FLORES-Francisco &
CISNEROS-Vicente, como siguiente artículo está Museos para las nuevas generaciones: plataforma
de realidad aumentada con dispositivos móviles por GARZA-Luis, BURCIAGA-Adrián &
MARAVILLA-Jaime, con adscripción en la Universidad Politécnica Gómez Palacios, como siguiente
artículo está Incorporación del fármaco ketoprofeno en un gel de carboximetilcelulosa por ANTONIO-
Rocío, PURATA-Nora, RAMOS-Claudia & SOSA-Noé con adscripción en el Instituto Tecnológico de
Villahermosa, como siguiente artículo está Integración de un sistema de información para la gestión
del inventario de cómputo de la División de Tecnologías de la Información y Comunicación de la
Universidad Tecnológica de Tabasco por GUTIERREZ-ROMERO, Gerardo, SANCHEZ-AQUINO,
Octavio & JIMENEZ-MACEDA, Librado con adscripción en la Universidad Tecnológica de Tabasco,
como siguiente artículo está Control PD+G Difuso Tipo 2 de Intervalo para Regulación de Posición de
Robots Manipuladores por OROZCO-SOTO, Santos, como siguiente artículo está Image Resolution
enhancement Via Sparse Interpolation on Wavelet Domain por CHAVEZ-Román, PONOMARYOW-
Volodymyr, CASTRO-Fernando con adscripción en la Universidad Tecnológica de la Región Norte de
Guerrero.
Contenido
Artículo Pag
Balanza para Determinar la Densidad de los Gases 657-659

GERONIMO-URBINA, Mauricio, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo, ESTUDILLO-
DE LA CRUZ, Victor & MORALES-CRUZ, Jorge
Péndulo de Robot (Plataforma Experimental) 660-665

GARCIA-Alfonso, HUESCA-Magali, ADAME-Isaura & JIMENEZ-José
Desarrollo de las condiciones de operación adecuadas para la sustitucion del 666-670

comonomero SAS por el comonomero AMPS en el proceso de reaccion de
polimerizacion del Acrilonitrilo
ESPINOSA-SOSA, Enrique, LUGO-DEL ANGEL, Fabiola, PULIDO-BARRAGAN,
Erika & SUSTAITA-VIANEY, Cruz
Implementación de Metodología Scrum en la construcción del sistema 671-678

inteligente Acerkte de tutorías Académicas
RAMIREZ-David, ALCUDIA-Ever, LOPEZ-Alejandro & RODRIGUEZ-Elías
Prototype robot rover with Arduino, LabVIEW and mobile devices 679-687
BELTRAN-Miguel, SALINAS-Oscar & LUNA-ORTIZ, Martha
Simulación de los Sistemas de Control Proporcional Derivativo y 688-700

Proporcional Integral Derivativo de un Servomecanismo de segundo orden
bajo la plataforma de LabVIEW
HERNANDEZ-Carlos, PEZA-Edebaldo, GARCIA-Enrique & TORRES-José
Plataforma didáctica de instrumentación para mecanismos tipo R 701-711

COLIN-ROBLES, José, LARA-GONZALES, Jesús, COLIN-VENEGAS, José &
TORRES-JIMENEZ, Jacinto
Volviendo a trabajar: Prótesis electrónica 712-716

TENORIO-Fermín & PEREZ-Manuel
Sistema fotovoltaico para autoconsumo en uso residencial en Nanchital, 717-728

Veracruz
CAYETANO-Francisco, GONZALES-Rafael, KATT, Alondra & CRUZ-Abdías
Mejora continua en la logística de producción para minimizar desperdicios 729-739

HOLTZEIMER-María de los Ángeles, GUILLEN-Mima, RIVERA-Denisse &
VALENTIN-Pedro
Métodos de reciclaje de materiales y obtención de energía a partir de los 740-755

residuos de equipos eléctricos y electrónicos
BAUTISTA-VARGAS-María Esther, CABRERA-CRUZ, René, GARCIA-
NAVARRO, Josefina & GOMEZ-CARPIZO, Santiago
Acreditación de laboratorios con base a la EMA 756-763
HERNADEZ-Daniel, LEON-Miguel & KIDO-Juan
Distribución de Planta Química 764-772

OJEDA-Jesús, MENA-Dolores, TOLEDO-Ignacio & KIDO-Juan
Elaboración de instructivo basado en el procedimiento para obtener la 773-778

incertidumbre
GONZALES-Erika, GUADARRAMA-Vicente & KIDO-Juan
Aplicación de los conductores de segundo orden a través del diseño y 779-786

fabricación de una Máquina soldadora realizada con materiales reciclados
DIAZ-Eyran, ORTEGA-Edgar, SILVA-José & MONTIEL-Gloria
Mechatronic system to assist rehabilitation therapies for shoulder and elbow 787-798
joints: Design, kinematic analysis, building and HMI
AGUILAR-PEREYRA, Felipe, ALVARADO-Jorge, ALEGRIA-Jesús & SOSA-José
Balanceo de línea y verificación de cumplimiento de estándares 799-803

TERPSICORE-Eloisa, KIDO-Juan & LEON-Miguel
Mejora en la calidad de producción y reducción de costos 804-809

BAHENA-Agustín, ESPINOZA-Vicente & KIDO-Juan
Arduino una Herramienta Accesible para el Aprendizaje de Programación 810-815

VARGAS-Manuel, CASTILLO-Georgina, SANDOVAL-Juan & BRAMBILA-
Alfredo
Evaluación de Mezclas de Brócoli (Brassica oleracea) Para la Producción de 816-824

Metano
PEÑA-RAMIREZ, Rafael, SOTO-ALCOCER, José, AYALA-ISLAS, Alberto &
GONZALES-PONCE, Refugio Amparo
Apoyo en el Control de Registro de Mantenimiento de las Instalaciones del 825-833

Sistema para la Prevención de la Corrosión
CRUZ-Vianey, WONG-Juan, RUIZ-Cinthia & LEMA-David
Propuesta de análisis y mejora de la calidad de la energia electrica utilizada 834-842

en la Universidad Tecnologica del Sureste de Veracruz (UTSV), periodo de
analisis 2014-2015
RAMIREZ-Francisco, GONZALES-Rafael, IGLESIAS-Pedro & ESTUDILLO-
Victor
Síntesis de nanopartículas de Pt soportadas sobre BN 843-849

PULIDO-Eder, LUGO-Fabiola, CRUZ-Liz & ESPINOSA-Enrique
Construcción de un robot tipo PUMA de 3 grados de libertad 850-855
DE ANDA-Rosa, VALLE-Pablo, ACEVEDO-Francisco & LOPEZ-José
Libro Interactivo de la Historia de Tlaxcala 856-863

MORA-LUMBRERAS, Marva, SANCHEZ-SANCHEZ, Norma, CUAHUTLE-
COVARRUBIAS, Carmín & TORRES-HERNANDEZ, José
Estudio del comportamiento del pH en el proceso de Electrocoagulación con 864-872

electrodos de hierro para la recuperación de oro y plata
PARGA-TORRES, José, FIGUEROA-MARTINEZ, Gabriela, VALENZUELA-
GARCIA, Leobardo & VALENZUELA-SOTO, Alejandro
Sistema Modular para la detección de flama en una máquiena Tortilladora 873-880

ALVA-Rodrigo, NAVA-Francisca, FLORES-Francisco & CISNEROS-Vicente
Museos para las nuevas generaciones: plataforma de realidad aumentada con 881-886
dispositivos móviles
GARZA-Luis, BURCIAGA-Adrián & MARAVILLA-Jaime
Incorporación del fármaco ketoprofeno en un gel de carboximetilcelulosa 887-893

ANTONIO-Rocío, PURATA-Nora, RAMOS-Claudia & SOSA-Noé
Integración de un sistema de información para la gestión del inventario de 894-898

cómputo de la División de Tecnologías de la Información y Comunicación de
la Universidad Tecnológica de Tabasco
GUTIERREZ-ROMERO, Gerardo, SANCHEZ-AQUINO, Octavio & JIMENEZ-
MACEDA, Librado
Control PD+G Difuso Tipo 2 de Intervalo para Regulación de Posición de 899-909

Robots Manipuladores
OROZCO-SOTO, Santos
Image Resolution enhancement Via Sparse Interpolation on Wavelet Domain 910-920

CHAVEZ-Román, PONOMARYOW-Volodymyr, CASTRO-Fernando
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Authorization Form
657
Artículo Revista de Tecnología e Innovación
Septiembre 2015 Vol.2 No.4 657-659
Balanza para Determinar la Densidad de los Gases
GERONIMO-URBINA, Mauricio†, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo, ESTUDILLO-DE LA CRUZ,

Victor & MORALES-CRUZ, Jorge
Universidad Tecnológica del Sureste de Veracruz, Av. Universidad Tecnológica Lote Grande #1 s/c, Nanchital de Lázaro
Cárdenas del Río Ver, C.P.96360, México
Recibido 22 de Julio, 2015; Aceptado 6 de Septiembre, 2015

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
Construcción y utilización de una Balanza para The construction and use of a balance to determine
Determinar la Densidad de los Gases, con fines de the density of gases. It was built as a didactic
enseñanza-aprendizaje de la física. La balanza fue instrument, in order to determine the density of
construida como un instrumento didáctico, para specific gases weight. It can be use in a classroom
que, de una manera sencilla y cómoda se pueda or in a laboratory. The low cost in its construction
determinar densidades y pesos específicos de gases. allows to any institution to have it.
Por su funcionalidad tiene la facilidad de emplearse
en un salón de clases o en un laboratorio. El bajo Weight, Volume, Density, Specific weight
costo en su construcción permite ponerla al alcance
de cualquier institución educativa de nivel medio
superior y superior.
Peso, masa, Volumen, Densidad, Peso específico
___________________________________________________________________________________________________
Citación: GERONIMO-URBINA, Mauricio†, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo, ESTUDILLO-DE LA CRUZ, Victor &

MORALES-CRUZ, Jorge. Balanza para Determinar la Densidad de los Gases. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-
4:657-659
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
† Investigador contribuyendo como primer autor.
© ECORFAN-Bolivia www.ecorfan.org/bolivia
658
Introducción En la figura 1 se muestra la balanza de

Kleiber, el cual se compone de un arco
En la tabla 1 se muestra el material utilizado en graduado, una aguja indicadora, dos válvulas,
este trabajo. una base que soporta a la esfera hueca, todo
esto se encuentra dentro de una caja de acrílico,
como accesorio o parte secundaria un
compresor, ahí la importancia de la
construcción de este aparato. La aguja indica en
el arco graduado el valor de la densidad
buscada. La pérdida de peso que experimenta
en el aire una esfera hueca podría comprobarse
cerrando la válvula del gas a medir de la caja y
enlazando el tubo al compresor; al extraer el
Tabla 1 Material utilizado aire, la aguja indicará el aumento de peso de la
esfera. La aguja indicadora esta nivelada con el
Fundamento teórico peso específico del aire, al extraer el aire y
Tiene su fundamento en el principio de dejar en vacío la caja la esfera aumenta de peso
Arquímedes. El cual es aplicado a cuerpos y tiene un movimiento contrario o sea al lado
sumergidos en fluido y en el aire; y para este negativo de la regla indicadora. Al introducir el
caso nos dice que todo cuerpo experimenta en gas en la caja la aguja se moverá dependiendo
el aire una pérdida de peso igual al peso del aire del peso específico de este, si es mayor se
que desaloja. desplazará al lado positivo y si es menor se
quedara en la parte negativa. Ejemplo si se
La balanza de Kleiber, conocida como introduce un gas como el hidrógeno la aguja se
balanza de gases, fundada en que el empuje quedará en la parte negativa ya que es menor
hacia arriba depende del peso específico del gas que el aire, pero si se introduce oxígeno la
que la rodea. La fórmula de este principio se aguja se moverá al lado positivo ya que tiene un
muestra en la ecuación 1. peso específico mayor que el aire.
(1) La densidad de una sustancia se define
como el masa de esa sustancia por unidad de
Desarrollo volumen, esto es el resultado de dividir la masa
Descripción y/o funcionamiento conocida (Kg) entre un volumen conocido
(m3). Esta fórmula se muestra en la ecuación 2.
ρ = m/V Kg/m3 (2)
Aunque Kg/m3 es la unidad de
densidad del Sistema Internacional, también es
muy común el uso de gr/cm3.
El peso específico de una sustancia se
define como el peso de esa sustancia por unidad
de volumen, esto es el resultado de dividir un
peso conocido (N) entre un volumen conocido
Figura 1 Balanza de Kleiber (m3). Como se muestra en la ecuación…….(3)
ISSN-2410-3993 GERONIMO-URBINA, Mauricio†, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo,

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Balanza para Determinar la Densidad de los Gases. Revista de
Tecnología e Innovación 2015
659
Pe = P/ V N/m3 (3) Es un dispositivo de considerable

precisión, factible de ser elaborado por
La unidad de peso específico del estudiantes de nivel medio superior y Superior
Sistema Internacional, es el N/m3 y en el a muy bajo costo. Se logró un aprendizaje
SistemaTécnico es Kgrf/m3 durante su diseño y construcción.
Existe una relación entre densidad y Referencias
peso específico y es la fuerza de la gravedad ya
que el peso "P" es igual a la masa "M" por la Física Elemental, Enrique Contreras Campos,
aceleración de la gravedad. Ecuación 4 Editorial Herrera 1972.
Pe = P/ V = mg/V = ρg (4) Física General, Héctor Pérez Montiel,
Publicaciones Cultural, 06.
Física: conceptos y aplicaciones, Tippens,
Resultados, aplicaciones y pruebas realizado Editorial Mc Graw Hill 6a Edición 01
Aplicaciones
De manera didáctica en una Institución escolar
(salón de clases). En laboratorios, escolares e
industriales, entre otros.
Tiempo y costo
El costo de una de una balanza comercial de
este tipo se encuentra alrededor de 15,000
pesos. El precio de construcción de nuestra
balanza es de 3000 pesos. Lo que hace tener un
ahorro del 80%.
Práctica docente
Se logró un aprendizaje por parte de los
alumnos de TSU e Ingeniería en la asignatura
de Física y Termodinámica. Realizando
prácticas de laboratorio en las asignaturas ya
mencionadas.
Conclusiones
Se cumplió el objetivo, logrando una precisión
del 96%. Con un costo de construcción 5 veces
menor que el comercial, proporcionando así un
ahorro económico sustentable. Se considera un
proyecto de enseñanza viable para la
Universidad Tecnológica del Sureste de
Veracruz.
ISSN-2410-3993 GERONIMO-URBINA, Mauricio†, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo,

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Balanza para Determinar la Densidad de los Gases. Revista de
660
Péndulo de Robot (Plataforma Experimental)
GARCIA-Alfonso†, HUESCA-Magali, ADAME-Isaura & JIMENEZ-José

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
Con la finalidad de contar con una plataforma Objectives, methodology: Designing a mathematical
experimental con las características adecuadas para model to estimate the time of conditioning the paper.
realizar investigación científica en robótica y From the information available is performed a correlation
automatización, este trabajo ha propuesto el diseño, and regression analysis, we get a mathematical model,
determines their validity and is shown by their use in the
construcción y puesta a punto de un péndulo-robot de
development of software. Contribution: Currently for the
transmisión directa. De esta manera se diseña una offset printers, there is no equation available, to estimate
plataforma de programación para un péndulo-robot que the time of conditioning the paper from the temperature
forma parte de los robots manipuladores; esta plataforma difference with respect to the print room and the volume.
experimental viene a resolver el problema sobre la This work contributes in the professionalization of the
validación de nuevos algoritmos de control de forma graphic arts industry in relation to the development of
experimental en un péndulo-robot de un grado de software, the administration and planning of the
production, the plans and programs of study of the career
libertad de transmisión directa. Con este trabajo se da el
of graphic arts that offer technological universities, as
inicio en la investigación del cuerpo académico en la well as in the formation of human resources.
carrera de Mecatrónica de la Universidad Tecnológica
del Sureste de Veracruz, en la línea de investigación
de robótica aplicada.
Experimental, Plataform, robot, Transmition
Experimental, péndulo, plataforma, robot,
transmisión.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: GARCIA-Alfonso, HUESCA-Magali, ADAME-Isaura & JIMENEZ-José. Péndulo de Robot (Plataforma
Experimental). Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:660-665
________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
661
Objetivo Metodología
Diseñar y construir un Péndulo-Robot de un La metodología de trabajo que se propuso de

grado de libertad de transmisión directa como acuerdo a los objetivos del sistema, el siguiente
plataforma experimental con la finalidad de diagrama nos muestra el proceso que se va a
validar algoritmos de control. realizar:
Objetivos específicos
- Diseñar la plataforma experimental con

las interfaces para llevar acabo el
control del Péndulo-Robot.
- Construir e instrumentar la plataforma

experimental y realizar pruebas para
verificar su correcto funcionamiento.
- Diseñar la plataforma de simulación del

Péndulo-Robort que permita verificar
las leyes de control antes de
ser implementados.
- Verificar los algoritmos de control

considerados para la plataforma
experimental.
- Obtener productos de calidad a través de

tesis y publicaciones en revista
indexadas. Figura 1 Diagrama de la metodología para la solución
del problema.
Contribución
Diseño experimental
El Profesorado tendrá acceso a una plataforma
para realizar prácticas dentro de sus materias El diseño del péndulo, que es la parte principal
afines a la robótica y control. del sistema, fue basado en diseños de péndulos
ya existentes en el Laboratorio de Robótica y
Los Alumnos desarrollaran tesis basadas Automatización de la Benemérita Universidad
en el Péndulo- Robot, con los temas de Autónoma de Puebla (BUAP), los cuales se
investigación que propongan los integrantes del encuentran montados en el mismo modelo de
CA. motor.
La Universidad se beneficiara al Para estudiar el desempeño de

contar con una plataforma experimental y este diseño se realizó el modelo en SolidWorks
con esto generar mano de obra especializada y se sometió a un estudio de esfuerzos. El
para las empresas afines al área de Robótica y diseño del péndulo es mostrado en la siguiente
control. figura: 2 y 3
GARCIA-Alfonso, HUESCA-Magali, ADAME-Isaura &

ISSN-2410-3993
JIMENEZ-José. Péndulo de Robot (Plataforma Experimental).
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Revista de Tecnología e Innovación 2015
662
También se consideró la fuerza de

gravedad y la posición en la cual el péndulo se
encuentra con la mayor energía potencial. La
sujeción se ubicó en el lugar donde se va a
ensamblar el motor al péndulo.
El estudio de las figuras 4 y 5, muestran

que el diseño propuesto cumple con los
requisitos necesarios ya que en la simulación
del software se pudo ver que las cargas a las
que estará sometido el diseño no superan su
Figura 2 Vista frontal del diseño del péndulo. límite elástico y contando con un factor de
seguridad de 166, cuando el mínimo
recomendado es de 4.
La figura 4, muestra que el

desplazamiento por la deformación debido a las
cargas aplicadas será de .02572mm, lo cual no
afecta el trabajo que va a desempeñar.
Figura 3 Vista posterior del diseño del péndulo.
Los estudios ayudaron a crear diseños

más eficientes y de manera más rápida ya que
no es necesario fabricarlo para después realizar
las pruebas en él, sino que solamente es
necesario modificarlo digitalmente y realizar un
estudio utilizando mallas, donde el análisis de Figura 4 Estudio de tensiones del Diseño
malla por medio de computadoras permite
visualizar el esfuerzo en toda la pieza y detectar
defectos.
En éste estudio se utilizó el análisis por

Von-Mises que es el recomendado
para materiales dúctiles como lo es el aluminio,
y la aleación de aluminio es 6061.
La carga fue basada en los datos del

motor que se va a utilizar, ya que la carga
Figura 5 Estudio de deformación del Diseño
máxima del motor es de 15Nm, el par aplicado
tiene su equivalencia en la distancia del efector
final del péndulo que es de .45m, por lo tanto la
carga aplicada es de 33.33N.
ISSN-2410-3993
663
Después que el diseño del péndulo haya Para la obtención de un determinado

sido analizado, se procederá a realizar el producto serán necesarias multitudes de
modelo tridimensional de toda la planta. El operaciones individuales de modo que,
modelo final de la plataforma es el siguiente: dependiendo de la escala de observación, puede
denominarse proceso tanto al conjunto de
operaciones desde la extracción de los recursos
naturales necesarios hasta la venta del producto,
entre ellas se encuentran las realizadas en un
puesto de trabajo con una determinada
máquina-herramienta.
Para el proceso de fabricación del péndulo-

robot se realizaron las siguientes actividades:
- Diseño de la planta: El diseño nos sirvió

para seleccionar las máquinas y
herramientas que se utilizaron, además
Figura 6 Modelo final de la planta experimental los archivos de diseño fueron utilizados
para el control numérico.
Resultados - Las piezas se maquinaron por medio de
un taller externo, el material utilizado
para las piezas fue cortado a la medida,
en máquinas como el torno y fresadora
manuales, para posteriormente ser
introducidas en el CNC.
- En el CNC el material se coloca y se le

realiza una rectificación para que en
caso de que el material se encuentre en
mal estado, no se presente en esas
condiciones una vez que la pieza es
terminada, por ejemplo, la placa en la
que se maquinó el péndulo se compró
cóncava pero una vez que se le realizó
el careado a la placa, ya no presentaba
deformación. En el CNC es necesario
Figura 7 Interfaz Gráfica del simulador del Péndulo ubicar el cero pieza para empezar la
fabricación del péndulo.
El proceso de fabricación es el conjunto de
operaciones necesarias para modificar las - La estructura de la base consta de 3
características de las materias primas. Dichas partes, dos placas y un tubo, para unirlas
características pueden ser de naturaleza muy se tuvieron que soldar estas 3 piezas en
variada tales como la forma, la densidad, la un negocio de soldados especiales en el
resistencia, el tamaño o la estética. cual sueldan el aluminio utilizando
Argón.
ISSN-2410-3993
664
Cuando las piezas fueron entregadas no Una vez que el trabajo haya sido
estaban pulidas y eran visibles las marcas de concluido se presentaran tres contribuciones: la
maquinado, para ésto se utilizó lija de agua de primera es la plataforma experimental del
grosor 80, 160, 400, 600, 1000 y un líquido péndulo-robot, se busca con este sistema el
pulidor, ésto para poder darle a las piezas un inicio de un camino para la complementación
buen terminado y eliminar todo rasgo de golpes de la infraestructura del Laboratorio de
o manchas. Para la base fue necesario esmerilar Robótica y Automatización ubicado en la
para rebajar el cordón del soldado y Universidad Tecnológica del Sureste de
posteriormente lijar. Veracruz, por lo que el péndulo es básica en el
estudio de los sistemas no lineales y otros
temas.
La segunda contribución es el
simulador, el cual se desarrollará en WPF, este
simulador presenta una buena mejora en el
rendimiento, pero tiene que ser el método de
integración numérica, el análisis sintáctico
hace muy sencillo el uso del software y se le
facilitará a los estudiantes, para evaluar el
desempeño de sus controladores.
La tercera contribución es el fractal que

se encuentra en el péndulo-robot por la
utilización de este tipo de motores. Por lo tanto
la aplicación de este tipo de motores
Figura 8 Fotodo del péndulo sin el proceso de pulido
―que se utilizan en los robots
articulados de n grados de libertad, el uso de
motores de accionamiento directo facilita el
estudio de este fenómeno en los robots
articulados.
Referencias
Web, Microsoft, Windows Presentation

Figura 9 Foto del eslabón ya pulido Foundation, [Available: August 31, 2010,
http://msdn.microsoft.com/es-
Conclusiones es/library/ms754130.aspx]
Explicar con claridad los resultados obtenidos y Book, Kelly, R. and Santibañez, V. (2003).
las posiblidades de mejora. Control de Movimiento de Robots
Manipuladores. Prentice Hall. Spain.
Article, Kelly Rafael, Bifurcation in PD

feedback regulation of a single pendulum,
June24, 1993.

ISSN-2410-3993
665
User’s Manual, Parker Automation, Dynaserv

G3 Drive User’s Guide, April 1, 2004.
User’s Manual, Precision MicroDynamics Inc.,

MFIO-3A User’s Manual, Victoria British
Columbia, Canada.
Web, MathWorks, MatLab Documentation,

[Available: August 31, 2010,
http://www.mathworks.com/access/helpdesk/he
lp/techdoc/]

ISSN-2410-3993
666
Desarrollo de las condiciones de operación adecuadas para la sustitucion del

comonomero SAS por el comonomero AMPS en el proceso de reaccion de
polimerizacion del Acrilonitrilo
ESPINOSA-SOSA, Enrique†, LUGO-DEL ANGEL, Fabiola, PULIDO-BARRAGAN, Erika &
SUSTAITA-VIANEY, Cruz
Universidad Politécnica de Altamira

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
Las fibras artificiales son filamentos continuos de Artificial fibers are continuous filaments of high
polímeros de alto peso molecular obtenidos por molecular weight polymers obtained by chemical
procesos de reacción química a partir de productos reaction processes from products produced in the
producidos en la industria petroquímica conocidos
petrochemical industry known as monomers.
como monómeros. Dependiendo de la naturaleza
química del monómero, o producto inicial, se Depending on the chemical nature of the monomer,
obtienen una diversidad de polímeros útiles para su or initial product, a variety of useful polymers for
uso textil. textile use are obtained.
Metodología, polimerización, monómero, fibra Methodology, polymerization, monomer, acrylic

acrílica fiber
___________________________________________________________________________________________________
Citación: ESPINOSA-SOSA, Enrique, LUGO-DEL ANGEL, Fabiola, PULIDO-BARRAGAN, Erika & SUSTAITA-
VIANEY, Cruz. Desarrollo de las condiciones de operación adecuadas para la sustitucion del comonomero SAS por el
comonomero AMPS en el proceso de reaccion de polimerizacion del Acrilonitrilo. Revista de Tecnología e Innovación
2015, 2-4:666-670
________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
† Investigadorcontribuyendo como primer autor.
667
Introducción
Las fibras sintéticas son filamentos continuos En este trabajo de investigación, se

de polímeros termoplásticos de alto peso hablará del proceso de fibra acrílica obtenida
molecular obtenidos por procesos de reacción por polimerización de acrilonitrilo y dos
química a partir de productos producidos en la comonómeros llamados Metilacrilato (MA) y
industria petroquímica. A diferencia de las allilsulfonato de sodio (SAS). El MA es el
regeneradas, estas fibras no se recuperan de un monómero que le da características de
producto original, sino que se las fabrican de flexibilidad y elasticidad a la fibra acrílica
uno nuevo. Ambas constituyen el grupo de las mientras tanto el SAS es el comonómero que le
fibras artificiales. Dependiendo de la naturaleza da a la fibra acrílica la capacidad de poder ser
química del monómero, o producto inicial, se teñida. El SAS es el monómero que una vez que
obtienen una diversidad de polímeros útiles ha reaccionado con el resto de los demás
para su uso textil. Los polímeros por poli- componentes, su función es atrapar y fijar el
adición, son obtenidos de monómeros que colorante despues que el polímero PAN es
poseen dobles enlaces en sus moléculas y cuya convertido en fibra acrílica. Es así como la
ruptura hace posible la unión de dichas elaboración de las fibras acrílicas obtienen sus
moléculas entre sí. Las fibras más importantes características textiles (ver figura 1) afines a las
comercialmente son entre otras las fibras fibras naturales de origen animal como por
acrílicas. Las fibras de poliacrílicas o fibras ejemplo la lana y/o de origen vegetal como el
acrílicas (como se las conoce habitualmente) algodón (figuras 2 y 3).
son fibras sintéticas obtenidas por
polimerización de adición del monómero
acrilonitrilo. Este fue descubierto en 1893 en
Alemania. Recién en 1929 se patentó este
polímero y no fué hasta 1944 que DuPont
anuncia el desarrollo de la fibra acrílica. Seis
años más tarde inicia la producción comercial
con el nombre de Orlon. Al principio, las fibras
elaboradas con 100 % de acrilonitrilo,
presentaban una estructura interna compacta,
con una alta orientación estérica, que hacía
imposible teñirla.
El problema fue resuelto por la

incorporación de hasta un 15 % de otros
monómeros, para conformar copolímeros que Tabla 1 Características más importantes de las figuras
producen una estructura más abierta, lo cual sintéticas
permite el teñido en forma exitosa.
ESPINOSA-SOSA, Enrique, LUGO-DEL ANGEL, Fabiola, PULIDO-

ISSN-2410-3993 BARRAGAN, Erika & SUSTAITA-VIANEY, Cruz. Desarrollo de las
ECORFAN® Todos los derechos reservados. condiciones de operación adecuadas para la sustitucion del comonomero SAS por
el comonomero AMPS en el proceso de reaccion de polimerizacion del
Acrilonitrilo. Revista de Tecnología e Innovación 2015
668
En México, una de las plantas de fibra

acrílica decidió dar ese paso y hacer el cambio
del comonómero SAS por AMPS enfrentando
las siguientes situaciones adversas:
 No contar con planta piloto para pruebas
 No tener posibilidad de hacer

Tabla 2 Principales características de las fibras vegetales
Benchmarking dadas las condiciones
muy particulares del proceso de
reacción.
 Sus condiciones operativas originales

fueron modificadas por reingeniería
propia.
 El nuevo comonómero, una vez

integrado, genera características muy
Tabla 3 Principales características de las fibras animales
diferentes en el tamaño de la molécula
del polímero resultante.
El objetivo de este trabajo es mostrar la
metodología empleada para desarrollar las
No obstante, a pesar de la complejidad
condiciones de operación y de trabajo
de hacer un cambio de esta magnitud y ante la
adecuadas de tal forma que se pueda realizar el
posibilidad de perder mercado, se tomó la
cambio de uno de los componentes principales
decisión de continuar adelante con este
de la reacción de polimerización para la
proyecto.
obtención del polímero Poliacrilonitrilo (PAN)
empleado para la elaboración de la fibra
Metodología
acrílica.
Primeramente, esta investigación analizó las
Planteamiento del Problema
premisas de lo que conlleva hacer un cambio de
un proceso de esta magnitud. Se involucra a
Las empresas productoras de fibra acrílica en el
todo el personal que tiene la experiencia y
mundo que utilizan el comonómero
mediante la metodología de análisis de lluvia
allilsulfonato de sodio (SAS) como materia
de ideas y algunas otras técnicas de análisis de
prima para su reacción de polimerización junto
problemas, se busca desarrollar la mejor
con el monómero principal acrilonitrilo (ACN)
estrategia que lograra lo siguiente:
y además con el comonómero metilacrilato
(MA), con el paso del tiempo, fueron
 Mantener la calidad de la fibra acrílica
sustituyendo el comonómero SAS ante la
en los niveles aceptables por el cliente
aparición de otro monómero con características
similares denominado Acido 2-acrilamido 2-
metilpropanosulfonico (AMPS).  Reducir el volumen de transición por el
efecto de cambio del monómero

669
 Mantener el mismo Nivel de  Plan de Calidad.- Se rediseñó el plan de

Teñibilidad en la fibra acrílica muestreo y análisis con el objeto de
producida. tomar decisiones oportunas en el ajuste
de las condiciones de operación.
La Metodología empleada fué la
siguiente: Resultados
Proveedor de AMPS.- Mediante Juntas Los resultados esperados se obtuvieron 24

de Trabajo, se obtuvo la información técnica de horas después del inicio de corrida de prueba.
las características del monómero AMPS así Tomando en cuenta que realizar una
como algunos resultados obtenidos con otros modificación, en este caso el cambio de uno de
clientes con procesos de polimerización los componentes de la materia prima en un
similares. La información se usa como eje de proceso continuo es sumamente complejo a
referencia para orientar los esfuerzos en la comparación de un proceso Batch, los
generación de nuevas condiciones de operación. resultados fueron bastante efectivos. Entre otros
Clientes.- Participaron en el proyecto aportando se destacan los siguientes logros:
información de sus requerimientos y muestras
de pruebas para tal fin. Sustitución del Monomero.- Se logró
hacer la sustitución desarrollando las
Laboratorios.- Como parte inicial del condiciones adecuadas para ello.
proyecto, se realizaron pruebas de reacción a
nivel de laboratorio y así obtener información Condiciones de operación.- Se
importante para el rediseño de las condiciones a encontraron las nuevas condiciones de
la que los reactores deberán operar para lograr operación de todos los procesos involucrados
el polímero deseado con el nuevo componente siendo estas muy cercanas a las condiciones
AMPS. calculadas previamente.
 Condiciones de Operación.- En base a Calidad del Polímero.- Se logró

las pruebas de laboratorio, información producir polímero con las características
técnica del proveedor e información similares al polímero obtenido con SAS.
proporcionada por los clientes se
calcularon los nuevos valores de Teñibilidad.- La fibra acrílica obtenida
operación (temperaturas, niveles, mantuvo su capacidad de teñido semejante a la
catalizador, presiones) en la reacción de fibra obtenida con el SAS.
polimerización.
Clientes.- La fibra acrílica mediante el
 Check-List.- Se elaboraron registros de AMPS tuvo plena aceptación por los clientes.
los diferentes procesos para llevar el Ellos mostraron satisfacción por la fibra acrílica
control de las variables comparando con y decidieron seguir comprando a la empresa.
las especificaciones establecidas.
 Plan B.- Se crearon diferentes

escenarios que se pudiesen dar durante
el proceso de la reacción de la mezcla
de monómeros y hasta su término.
670
Conclusiones
Los Resultados mostrados hablan del éxito de

la metodología empleada y de la capacidad
intelectual de los involucrados para llevarla a
buen término. Si bien hubo que hacer ajustes al
plan durante la marcha, todos estos ajustes
fueron en la dirección adecuada lo que permitió
que el tiempo de transición y de normalización
fuera relativamente corto. Los clientes se
mostraron satisfechos por el producto lo que
pone de manifiesto el resultado exitoso
obtenido.
Referencias
López F. C. (2004) Fundamentos de Polímeros

Recuperado de
file:///C:/Users/Enrique%20Espinosa/Download
s/FUNDAMENTOS%20DE%20POL%C3%8D
MEROS.pdf
Mondragón A. J (2002) Fibras Textiles,

Recuperado de
http://www.artisam.org/descargas/pdf/FIBRAS
%20TEXTILES.pdf
Fibras Sintéticas (s. f.). Fibras Acrilicas,

Recuperado de
http://www.redtextilargentina.com.ar/index.php
/fibras/f-diseno/fibras-sinteticas
Lluvia de Ideas (s. f.) Sociedad

Latinoamericana para Calidad Recuperado de
http://homepage.cem.itesm.mx/alesando/index_
archivos/MetodolDisMejoraDeProcesos/Lluvia
DeIdeas.pdf

671
Implementación de Metodología Scrum en la construcción del sistema inteligente

Acerkte de tutorías Académicas
RAMIREZ-David†, ALCUDIA-Ever, LOPEZ-Alejandro & RODRIGUEZ-Elías
Instituto Tecnológico Superior de Comalcalco. CP 86650

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
El presente trabajo describe la automatización de This paper describes the automation of processes
procesos tutoriales basados en un estudio de tutorials based on a feasibility study on the HEIs,
viabilidad realizado en las IES, de igual forma se just as agile SCRUM methodologies are
implementan metodologías ágil SCRUM en la implemented in the construction of Acerkte system
construcción del sistema Acerkte que permitirá that will strengthen the support of the student during
fortalecer el acompañamiento del estudiante durante his tutorial session, as well as manage and manage
su sesión tutorial, así como administrar y gestionar activities to optimize time and resources in the
las actividades del tutor-tutorado para la school, tutor-tutored for it, the web system is made
optimización de tiempo y recurso en la institución up of 10 well defined in the Sprint Backlog and
educativa, para ello, el sistema web está assigned priorities Sprints. For agile methodology
conformado por 10 Sprints bien definidos en el which will allow deliveries to functional and
Sprint Backlog y con prioridades asignadas. Para lo developed with cutting-edge technologies applied to
cual la metodología ágil va permitiendo hacer development as PHP 5.5 [6] [7], HTML 5, CSS3,
entregas funcionales y desarrolladas con tecnologías jQuery Mobile, Phonegap, Corel Draw, Arrowchat,
de vanguardia aplicadas al desarrollo web como Bootstrap, Senchatouch.
PHP 5.5 [6][7], HTML 5, CSS3, jQuery mobile,
Phonegap, Corel Draw, Arrowchat, Boostrap, SCRUM, Acerkate, tutorship, system,
Senchatouch. methodology
SCRUM, Acerkate, tutoría, sistema, metodología
___________________________________________________________________________________________________
Citación: RAMIREZ-David, ALCUDIA-Ever, LOPEZ-Alejandro & RODRIGUEZ-Elías. Implementación de Metodología

Scrum en la construcción del sistema inteligente Acerkte de tutorías Académicas. Revista de Tecnología e Innovación 2015,
2-4:671-678
_________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
672
Introducción
Una de las principales tendencias emergentes La gestión de procesos y equipos es una
que se observan en este campo es marcada por de las partes más complicadas para cualquier
el uso de las TICs, y por su utilidad, requieren empresa. No se trata solo de recursos. La
del uso de metodologías de desarrollo capaz de optimización del tiempo, coordinación del
adaptarse a las situaciones de este mundo equipo, definición de protocolos y la asignación
moderno y de constantes cambios, que no de tareas es un asunto de peso, que requiere de
involucren pérdida de tiempo y costos conocimiento, buen criterio y mucho tiempo
excesivos durante el desarrollo. De ahí el uso para su implementación [2].
de la metodología ágil SRCUM en el desarrollo
de un sistema inteligente que permita Si bien, una arquitectura de software se
automatizar diversos procedimientos y encuentra deficiente en su concepto o diseño, o
actividades que parten de un proceso tutorial en en el peor de lo casos, no contamos con la del
las IES. sistema que desarrollamos, tendremos grandes
posibilidades de construir un sistema que no
SCRUM es un proceso en el que se alcanzará el total de los requerimientos
aplican de manera regular un conjunto establecidos. Sin embargo en el presente
de buenas prácticas para trabajar proyecto este ya no es un dolor de cabeza,
colaborativamente, en equipo, y obtener el debido a la división y categorización de
mejor resultado posible de un proyecto. Estas requerimientos realizada por el equipo SCRUM
prácticas se apoyan unas a otras y su selección y el representante del proyecto, que en este caso
tiene origen en un estudio de la manera de en el representante de una institución nombrado
trabajar de equipos altamente productivos [1]. como Product Owner.
Esto permite que la aplicación de la Uno de los principios de las

metodología SCRUM en el proyecto Acerkte metodologías modernas de desarrollo de
sea de gran utilidad, debido a las necesidades software es priorizar la definición, el diseño, la
que actualmente tiene toda organización o implementación y la evaluación de la
institución para el logro de sus objetivos en la arquitectura del software, que es como se
demandan por la construcción de grandes y conoce al esqueleto o estructura del sistema.
complejos sistemas de software que requieren Desde el punto de vista de qué debe hacer el
de la combinación de diferentes tecnologías y software, la arquitectura se define a partir de un
plataformas de hardware y software para conjunto de requisitos críticos funcionales, de
alcanzar un funcionamiento acorde con dichas rendimiento, o de calidad.
necesidades. Lo anterior, exige de los
profesionales dedicados al desarrollo de
software poner especial atención y cuidado al
diseño de la arquitectura, bajo la cual estará
soportado el funcionamiento de sus sistemas y
sin dudar alguna de un equipo SCRUM para la
ejecución de las diversas tareas.
RAMIREZ-David, ALCUDIA-Ever, LOPEZ-Alejandro & RODRIGUEZ-Elías.

ISSN-2410-3993 Implementación de Metodología Scrum en la construcción del sistema inteligente
ECORFAN® Todos los derechos reservados. Acerkte de tutorías Académicas. Revista de Tecnología e Innovación 2015
673
La estructura del presente trabajo está Por ello, Scrum está especialmente
integrada por cinco secciones primeramente en indicado para proyectos en entornos complejos,
el Estado del Arte se muestra un panorama donde se necesita obtener resultados pronto,
actual de la problemática, posteriormente se donde los requisitos son cambiantes o poco
muestra el Metodología de desarrollo definidos, donde la innovación,
propuesta, enseguida se presenta el Desarrollo la competitividad, la flexibilidad y
del sistema inteligente junto con una breve la productividad son fundamentales [3].
descripción de las capas que lo integran este
prototipo se divide en dos partes importantes: Cabe apuntar que el uso de una
diseño arquitectónico (también conocido como metodología para desarrollar un software,
diseño de alto nivel) y diseño detallado, y por asegura que se produzca desde sus primeras
último se plantean las Conclusiones y Trabajo a fases, un producto de calidad que cumpla con
futuro del proyecto. las características de funcionalidad, usabilidad
y fiabilidad.
Cabe señalar y agregar que el diseño de
la arquitectura de software ocurre Por otro lado, es importante señalar que
inmediatamente después de la especificación de existen metodologías tradicionales o clásicas,
los requerimientos de software y considera las cuales son aquellas que están guiadas por
como elementos principales los siguientes: una fuerte planificación durante todo el proceso
componentes de software, propiedades de de desarrollo, donde se realiza una intensa etapa
dichos componentes y la comunicación entre de análisis y diseño antes de la construcción del
ellos. El diseño detallado se lleva a cabo justo sistema y estas requieren forzosamente una
antes de la codificación, y forma parte de las documentación ampliada y donde el producto
primeras tareas del desarrollador; describe la final se podrán ver hasta la conclusión del
lógica, el control jerárquico, estructura de datos, mismo después del tiempo programado.
empapado de componentes, etc. Regularmente estas metodologías fueron
aplicadas a proyectos de gran tamaño [4].
Estado del arte Dentro de ellas encontramos:
El sistema inteligente Acerkte está diseñado  El Modelo de Cascada en el cual se
para ser implementado en todas las IES, y necesita completar un conjunto de tareas
siendo el Instituto Tecnológico Superior de en forma de fase para después continuar
Comalcalco el SITE de este proyecto y en la con la fase próxima, se puede utilizar
que tendrán acceso los tutores registrados de la cuando los requerimientos del proyecto
institución educativa al igual que los tutorados. se encuentran definidos claramente y no
Además esta institución será la primera son obligados a futuras modificaciones.
instancia donde se efectuara la implementación
 El Modelo en Espiral se basa en la
y prueba de cada uno de los Sprints Backlog. necesidad continua de refinar los
En cuanto a la metodología de requerimientos para un determinado
desarrollo Scrum se realizarán entregas proyecto, es eficaz cuando se utiliza
parciales y regulares del producto final, para el rápido desarrollo de proyectos
priorizadas por el beneficio que aportan al muy pequeños.
receptor del proyecto.

674
Claramente observamos que estas Cada iteración tiene que proporcionar

metodologías no son adaptables al cambio que un resultado completo, un incremento de
sufren hoy en día las empresas e instituciones, producto final que sea susceptible de ser
pero con el surgimiento de las Metodologías entregado con el mínimo esfuerzo al cliente
Ágiles se dejó de preocupar por los cambios de cuando lo solicite. Las ventajas de trabajar con
última hora en el desarrollo de software y el esta metodología comienza con el juego de
costo que esto implicaba en su actualización. roles establecidos por la misma, los cuales son:
Un proceso es ágil cuando el desarrollo de
software es incremental y la mayoría de los  Scrum Master
proyectos de nuestra era son de este tipo, en el
caso de Acerkte está definido por 10 Sprints  Product Owner
que se entregan en tiempo establecido por el
proceso SCRUM la cual se basa en construir  SCRUM Team
primero la funcionalidad de mayor valor para el
cliente y en los principios de inspección Los tiempos de desarrollo e iteraciones se
continua, adaptación, auto-gestión e ven definidos por los Sprint. Un Sprint es el
innovación. periodo de duración de un trabajo en sí.
Metodología de desarrollo propuesta El proceso parte de la lista de
objetivos/requisitos priorizada del producto,
En la Fig. 1 se muestra la metodología de
que actúa como plan del proyecto. En esta
desarrollo propuesta, el cual pretende estar
lista el cliente prioriza los objetivos
dotado de un carácter estándar para
balanceando el valor que le aportan respecto a
implementarse en diferentes arquitecturas que
su coste y quedan repartidos en iteraciones y
permitirán optimizar los servicios de
entregas. De manera regular el cliente
disponibilidad, conectividad, reconocimiento y
puede maximizar la utilidad de lo que se
monitoreo de la información hasta los usuarios.
desarrolla y el retorno de inversión mediante
la replanificación de objetivos del producto, que
realiza durante la iteración con vista a las
siguientes iteraciones.
Las actividades que se llevan a cabo en
Scrum son las siguientes:
 Planificación de la iteración.
 Ejecución de la iteración.
 Inspección y adaptación.
Figura 1 Metodología SCRUM
En Scrum un proyecto se ejecuta en

bloques temporales cortos y
fijos (iteraciones de un mes natural y hasta
de dos semanas, si así se necesita).
675
Los Sprint se ven definidos por el equipo Desarrollo del Sistema Inteligente
de trabajo conformado por los team y
stakeholders, en el caso particular del desarrollo Acerkt es un sistema integral que permite al
del sistema “Acerkte”, la duración de estos son tutor tener un control de sus tutorados y un
de dos semanas, después de ellas se establece diagnóstico de su historial en el sistema que le
una reunión de Sprint con una duración máxima permitirá dar seguimiento y tomar medidas
de 15 minutos en la cual se presentan todas las preventivas en el momento adecuado, así
dificultades y avances del sistema, de esta mismo, podrá hacer uso de herramientas que
manera se realiza una retroalimentación de coadyuven a la detección de necesidades
manera grupal. En la reunión cada miembro del mediantes técnicas automatizadas, validadas
equipo responde a tres preguntas: por el área de psicología del Instituto
Tecnológico Superior de Comalcalco.
 ¿Qué he hecho desde la última reunión
de sincronización?
Cabe mencionar que con mayor
frecuencia existen problemas en tiempo y
 ¿Qué voy a hacer a partir de este atención, tomando a consideración en que
momento?
muchos docentes no coinciden en horarios
de clases durante el semestre con sus
 ¿Qué impedimentos tengo o voy a tener? tutorado y por lo cual desconocen su estado
curricular, por ello, imposibilita conocer sus
necesidades y por consiguiente no se aplican
Durante la iteración el Facilitador
los mecanismos de detección apropiados, en
(Scrum Master) se encarga de que el equipo
algunas instancias el tutor se vale de
pueda cumplir con su compromiso y de que no
métodos un tanto anticuados y poco
se merme su productividad. Elimina los
eficientes al no usar herramientas TIC´s
obstáculos que el equipo no puede resolver por
como sitios web, foros, gestores de contenidos,
sí mismo y protege al equipo de interrupciones
e-mail entre otros, y de igual manera
externas que puedan afectar su compromiso o
existen nuevos métodos de detección como
su productividad.
lo son los basados en búsquedas y
Las metodologías de desarrollo de conocimiento heurístico, estas maneras de
software son sin duda alguna, una de las detección de necesidades ayudara al tutor a
mayores herramientas que existen en el apoyo obtener un perfil más detallado del tutorado,
al desarrollo de aplicaciones de tipo logrando así acceder a información como su
tecnológico. estado de ánimo, psicológico y social en el
cual se encuentra el tutorado.
Con el avance actual de las tecnologías

se han demandado nuevas técnicas y
procedimientos y es ahí en donde entra en juego
la metodología de desarrollo Scrum la cual
pertenece a la clasificación de metodologías de
desarrollo ágil. Como se ha mencionado esta
metodología fue seleccionada para llevar acabo
el desarrollo del sistema de tutorías académicas
“Acerkte”.

676
Aunado a ello, otro de los problemas En la fig. 2 se muestra la interfaz

con lo que se encuentra el tutor es al momento principal del sistema donde al ingresar al
de gestionar y llevar el control de sus sistema Acerkte el usuario vera la siguiente
tutorías ya que no cuenta con un sistema de pantalla de bienvenida en la cual podrá
información donde tenga los datos de sus seleccionar la opción de ingresar como docente
tutorados y donde pueda administrar el tiempo o alumno validado mediante usuario y
de atención de cada uno, y es ahí la contraseña.
importancia por la que se abarcaran en esta
investigación para análisis y posterior
automatización. Y en ese ámbito atender la
posible disminución como prevención del
índice de deserción y reprobación, que es quizá
uno de los principales problemas que dieron
pauta para la implementación de las ideas de
los sistemas de tutorías actuales así como de
Figura 2 Interfaz Principal del Sistema. Fuente:
proyectos de superación escolar y personal en Aplicación Mobile Acerkte
los alumnos de las IES.
En el producto final de esta
Con el uso de la metodología SCRUM investigación que será un sistema on-line que
se definieron los siguientes 10 requisitos permita la gestión y control de las tutorías
fundamentales: así como fortalecer la comunicación entre el
tutor y tutorado se obtendrá una aplicación
 Arquitectura del sistema inteligente. móvil que permitan el registro de citas así
como consultas de horarios y disponibilidad
 Sistema de registro al sistema de de los tutores, las plataformas en las en las
tutorías Tutor-Tutorado. cuales funcionara la app son android, IOS y
BlackBerry, abarcando una amplia gama de
 Sistemas de solicitud a asesoría usuarios y colocando toda accesibilidad a
control de citas. los involucrados en el proceso de las tutorías
como se ve en la figura 3. En esta pantalla el
 Sistema móvil de registro y citas de usuario seleccionara alguno de los servicios que
actividades tutoriales. desee utilizar. Al dar click en alguna de las
opciones enviara a un módulo del sistema.
 Automatización de prueba 16FP.
 Automatización de prueba MMPI.
 Automatización de prueba 8 colores.
 Automatización de identificación de
perfiles mediante AVATAR.
 Sistema de seguimiento tutorado.
 Materiales y Recursos.
677
En la figura 5 se visualiza en conjunto

las pruebas psicológicas ala que el alumno
registrado tendrá acceso. Es decir, el sistema
contara con un módulo con la capacidad de
realizar perfiles psicológicos de los tutorados
de forma autónoma, basando la base de
conocimientos de este en agentes inteligentes
que permitan realizar una búsqueda
heurística que sirva como dato principal para
los tutores y de esta manera tener la
información más importante de su tutorado,
evitando de esta forma tener que aplicar
algún documento para obtener este tipo de
información y a la vez saber en qué
condición sentimental o psicológica se
Figura 3 Pantalla de inicio. encuentra el tutorado.
En la figura 4 se muestra el proceso de

registro como ejemplo el de docentes:
Figura 5 Integración de pruebas psicológicas.
Conclusiones
Con el desarrollo del Sistema Inteligente de
Figura 4 Registro de Docentes. Tutorías se aportara en gran parte a esta
filosofía de acompañar al alumno y a la vez
esto sirve como retroalimentación al docente
que día a día se encuentra con nuevas
experiencias que ayudaran a posteriormente
reforzar el apoyo académico hacia el alumno.
Aplicar las nuevas tendencias
tecnológicas en el ámbito tutorial es para
nosotros contribuir con el que hacer académico,
debido a que la población estudiantil ha crecido
a pasos agigantados y con ello también los
problemas entre estos mismos [5].

678
Entonces se puede decir que todo PHP 5.3, Desarrollar un sitio Web dinámico e
tipo de herramientas que sean desarrolladas interactivo, Heurtel, O. (2011).
a fin de la ayuda al estudiante será visto
de buena manera siempre y cuando permita Coronel, Morris & Rob. Bases de datos:
combatir los principales focos rojos de la Diseño, implementación y administración (9na.
comunidad estudiantil como lo son la Edición). Cengage Learning: México. (2011).
deserción la reprobación y algunos problemas
más los cuales se mencionaron en el
documento. Como punto final agregamos que Andrew Tanembaum, Sistemas Distribuidos,
el tema de tutorías a crecido mucho y se ha Segunda edición, Prentice Hall, México 2008.
fortalecido de tal manera que ya no solo es
guiar al alumno si no estar con él hasta resolver
o corregir alguna situación en específico de
ser posible o en su efecto realizar su
canalización correspondiente y de la mejor
manera aplicando el uso de las TIC´s en
este proceso. Para así generar menos costos
relacionados al tiempo y mucho más
productividad en el sentido de resultados
además de la comunicación que se
fortalecería cada vez más.
.Referencias
Recursos sobre SCRUM/proyectos ágiles.
Disponible en:
www.proyectosagiles.org/que-es-scrum.
Metodología SCRUM. Disponible en:

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etodologia-scrum/
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679
Prototype robot rover with Arduino, LabVIEW and mobile devices

BELTRAN-Miguel†, SALINAS-Oscar & LUNA-ORTIZ, Martha
Universidad Tecnológica Emiliano Zapata del Estado de Morelos. Universidad Tecnológica No. 1 C.P. 62760 Emiliano
Zapata, Mor

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
Se desarrolló un prototipo de robot explorador terrestre Terrestrial robot prototype all – terrain explorer, for
tipo todo terreno, para exploración de áreas que exploration of areas that pose a danger to humans was
representen un peligro para el ser humano. El developed. Mega Arduino microcontroller was used for
microcontrolador Arduino Mega se utilizó para el control remote control of the robot's movements as well as
remoto de los movimientos del robot así como del envío y shipping and receiving signals in a wireless way. The
recepción de señales de manera inalámbrica. La interfaz visual interface is adapted to be used with mobile
visual se adapta para el uso con dispositivos móviles, con devices, with which the robot can be controlled, and also
la cual se puede controlar el robot, así como el signal processing for decision- making. This visual
procesamiento de señales para la toma de decisiones. Esta interface was developed in LabVIEW executable mode,
interfaz visual fue desarrollada en LabVIEW en modo de so this software not need be installed on the
archivo ejecutable, por lo que no es necesario tener mobile device. A comparison between RF
instalado el software en el dispositivo. Se hizo una technologies and Wi - Fi point to point, no significant
comparación en desempeño de tecnologías RF y Wi– Fi difference was found between them, with respect to the
punto a punto, no se encontró diferencia significativa wireless functionality of the robot. The terrestrial
entre ellas, con respecto a la funcionalidad prototype designed has four wheels, it is functional is
inalámbrica del robot. El prototipo diseñado terrestre independent and can be moved into different types of
tiene cuatro llantas, es funcional es autónomo y se surface and places where humans cannot access, either
puede desplazar en diferentes tipos de superficie, y for safety or for the same site. The proof of concept was
lugares donde el ser humano no puede acceder, ya sea successful, the prototype is expandable in functionality,
por seguridad o por la misma accesibilidad. La prueba de appropriate technologies and application-specific
concepto se realizó con éxito, el prototipo es expandible functions can be integrated into the overall scheme.
en funcionalidad, se pueden integrar al esquema
general tecnologías y funciones adecuadas para
aplicaciones específicas. Autonomic Robot, Signal analysis, Arduino, Mobile
Devices
Robot autónomo, Análisis de señales, Arduino,
Dispositivos Móviles
___________________________________________________________________________________________________
Citación: BELTRAN-Miguel, SALINAS-Oscar & LUNA-ORTIZ, Martha. Prototype robot rover with Arduino, LabVIEW
and mobile devices. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:679-687
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
680
Introduction
For instance, an autonomous robot
Historically humans have used machines to which can access both areas of risk for
help with difficult tasks to perform, to make human beings can be an adequated solution.
more efficient use of time or simply to provide The Robot must have autonomy to be able to
comfort. These machines can be simple or very explore area controlled remotely outside of the
complicated, depending on the situation it area. This must be done by a wireless control
faces, and the type of solution required. In the system, developed based on any wireless
case of areas inaccessible to humans, either by technology (IEEE Standard, 2012). An image
the difficulty itself or because it represents a acquisition device is needed to get information
risk to humans, machines are useful to explore about the general conditions of the area, and get
these areas. Therefore is possible to explore in a an idea about the level of the risk, adquired
safer way areas that represent a danger to images, either video or pictures, and data have
human access, and are to be considered at risk to be transmitted by wireless connection.
or be simply inaccessible. There are two Temperature and humidity sensors, gas sensors,
complicated situations for a human being can light sensors, to have an overview of the
access a specific area: a disaster area and conditions of the environmental conditions of
unexplored area. A disaster area most of the the area. Another important factor of
times implies a risk for humans to get in it. A auntonomy is that the robot must be able to
disaster area is one where a particular natural avoid obstacles. It needs to detect them identify
phenomenom occured, a tornado, an earthquake if is fixed or mobile and wait to it disappear or
for instance. It means an emergency situation avoid it, respectively.
needs to be attended, and some times the
level of disaster do not let humans explore The researching idea came watching a
some small areas by themselves. A disaster video about the earthquake in 1985 at México
area in addition to the damage already done is City. Professors and students of Mechatronics
an imminent risk to persons accessing this, Engineering review the documentary and ask
either out of necessity or to help someone else. themselves: What about if we build an explorer
If one person is getting caught due to a natural robot? It can do the risky work instead of
disaster another important thing related with called―human moles‖. After that the next
this issue is the rescuing time. Both are objective was raise:
important survival factors, getting caugth is
only a matter of fortune, the second depends on Design and build a prototype robot type
many factors, and is the difference between land rover to explore areas of risk, with sending
surviving or not. In an unexplored area there is and receiving signals by wireless
also risk because people do not know what it telecommunication, and it can be controlled
will find in it, and thus it is almost impossible from a mobile device.
to estimate the risk for a human being to access.
For both situations the common solution is to
use some kind of tool to solve the problem
without jeopardizing the life of someone else in
rescuing people, or unforeseen risks in
unexplored areas.
ISSN-2410-3993 BELTRAN-Miguel, SALINAS-Oscar & LUNA-ORTIZ, Martha. Prototype robot

rover with Arduino, LabVIEW and mobile devices. Revista de Tecnología e
ECORFAN® Todos los derechos reservados. Innovación 2015
681
In literature are reported different types Thanks to Tesla have the generation and
of rover, which have various forms and distribution of electricity current (conventional
applications (Arévalo, 2014) (Ortíz, 2007) network) and wireless telecommunications.
(Bauer, 2009) (Lidoris, 2009) (Acosta, 2013) George Westinghouse commented laconically:
(Villafuerte & Guzmán, 2014) (Oliva, 2011) without Tesla's contributions today's world
(Rodrigo, 2014) (Bauer, 2009) (Sirish & would be impossible. (Steathskater, 2014)
Suresh, 2014). However the characteristics of (Company, 2013) (Wordpress, 2012). These are
this robot are no reported, for example the the foundations of knowledge on which rests
integration of Arduino and LabVIEW for a the breakthrough of current technology.
similar technological application is no reported Perform a technological development that
so far. would coordinate different technological areas
to develop a work product that has the
The structure of this report is as added value of social impact, is the motivation
following: of the authors and students. The equation could
be as easy as: Technology (Electrical +
- Abstract. Wireless telecommunication + mechanical +
electronic) + social impact = Robot land rover
- Introduction. explorer prototype. Telecommunications
technology is used to send the information
- Theoretical perspective. remotely and electronic technology is
basically used to control the robot
- Hypothesis approach. movements, processing data and convert them
to information for making desitions. This taks
- Methodology. are performed by a microcontroller.
Microcontrollers are very dynamic electronic
- Results. tools for building automation systems and
elaborate and efficient control. The Arduino is a
- Conclusions. low cost open source microcontroller, which is
easyto use and has diverse uses and
Students were involved in the project applications (Arduino, Arduino, 2012),
development, because for authors is important (Salinas, Low cost solarimetric station with
to involve students in the researching process solar resource calculation based on Arduino
and project managment to get autonomous microcontroller and web platform, 2014),
behavior. (Diana, 2015).
Theoretical perspective For wireless telecommunication there

are two options: RF point to point and Wi – Fi
Today technology has had an unprecedented one. Generally RF itself is taken as a
development in the history of mankind. After synonymous of high-frequency signals and
the steam era, followed the age of electricity, wireless telecommunication, describing
which is to say that was founded in 1808 with anything from AM radio between 535 kHz and
David Humpry (BBC, 2014). Almost a century 1.605 MHz to computer local area networks
after Nikola Tesla gave social life the way we (LANs) at 2.4
know it today.

682
GHz. However, RF has traditionally Technological Xbee Wi - Fi

defined frequencies from a few kHz to roughly parameter
1 GHz. In some cases it is extended to 300 GHz
to consider microwave frequencies as RF ones Coverture Indoor: 305; Indoor:
(Instruments, 2011). Arduino can work for ratio (m) Outdoor 914 (802.11b) 35
wireless telecommunication either with Xbee ; (802.11g)
(Arduino, Arduino, 2012) or Wi – Fi shield 38; Outdoor:
(Arduino, 2013). The first one allows Arduino 802.11b/g
microcontroller to communicate by Zigbee 140
protocol, which is a standard for low power
mesh networks working robustly. A comparison Date rate 0.020, 0.040 From 2 to 11
about the main technological characteristics (Mb/s) and 0.250 aproximately
about wireless connection is presented at Table Power Low Medium
consumption
According to the data wireless
telecommunication using Zigbee (XBee shield) Cost Low Medium
should be the best option for land rover robot,
Table 1, the only disadvantage is the low data Complexity Low Medium
rate, comparing to Wi – Fi, it means
communication is going to be slow but cost, Frequency 2.4 2.4
power consumption, complexity and coverture (GHz)
ratio must be better. ZigBee (Arduino Xbee
Security Medium WEP /
shield) has been designed for applications that
WPA2
require safe communications with low data rate
and low power consumption to maximize the
usefull live of batteries, actually is more Table 1 Comparison betweenZigbee and Wi – Fi, about
oriented to home automation systems (Diana, characteristics for the proposed land rover robot (IEEE
Standard, 2012)
2015) (Vázquez, Salinas, & Guillermo,
Universidad Tecnológica Emiliano Zapata del
Laboratory Virtual Instrumentation
Estado de Morelos, 2014) (Vázquez D. U.,
Engineering Workbench (LabVIEW) is an
2014) (Srinivasan, Raajan, Manonmani, & P,
Integrated Development Environment oriented
2014) (Negus, Stephens, & Lansford, 2000).
to virtual instrumentation. According with
Arduino Xbee looks like the adequated one for
the proposed robot, however one important
point to keep in mind is about the image National Instruments definition:
processing capability, due to one of the main ―LabVIEW is a highly productive development
purposes of the robot is get images from the environment for creating custom applications
unknown or disaster area. that interact with real-world data or signals in
fields such as science and engineering‖
(National Instruments, 2013).

683
It is a very usefull electronic and This allows technologists researchers to

programming tool, it is not a simple simulator, design and build computers that have the same
to test simple or complex integral electronic performance as those of trade, or the design of
elements, such as controls, indicators, actuators, new and innovative technological applications
measurement instruments and so on. Engineers, brands. Therefore one hypothesis can be
scientists or students can convert their ideas to written:
the reality in a not easy but neither very
complex way, since programation is based in Hypothesis: It is possible to build a
objects, not in code lines. Therefore is an working prototype rover autonomic, based on
adequated tool to develop systems to get and Arduino and LabVIEW, which allows sending
analize data to make decisions. LabVIEW is signals and control remotely.
compatible with mobile devices, the visual
interface can be designed and built with Methodology
LabVIEW and save into device mobile as an
exe file. The methodology is simple, Figure 1, and is
basically the one suggested by Sampieri
The exponential rise of mobile devices (Sampieri, 2010). The researcing idea of
has caused more and more users prefer them technological development emerges as a local
instead of desktop computers. For example, to need for exploration unsafe for human being
have the first 1000 million mobile subscribers areas which may not or areas where disaster
passed 20 years, and only 15 months to get the strikes explored. In the metropolitan area of the
other 1 billion. CISCO company predicted that city of Cuernavaca Morelos, Mexico, due to a
this year 2015 will have the same number of problem of over population, people have the
mobile phones that human beings on the planet, need to locate their homes in unsafe areas,
and by 2020 there will be around 50 000 which are in constant danger of being in a
million of mobile devices users connected to disaster situation. Therefore the need to build an
the network, an average of three for each autonomous robot was raised for access to these
human being (Deloitte, 2013). Also there is the areas in cases of a disaster, without putting
growth of the so-called App Economy, which is in risk other human beings.
of 1 000 million smartphone users. This is an
economy that generated 20 000 million of
United States dolars (usd) at year 2011
(Deloitte, 2013). Therefore is very important to
keep in mind this data, when every
technological development, actually every kind
of product, is going to be developed to be
innovative and launch to the market.
Hypothesis approach
Currently the technological advancement has
allowed the technology is available to almost Figure 1 Conceptual map of used methodology
everyone. The cost of technology is becoming
more accessible even for low budget
universities.
Upon review of the literature no similar

684
technological developments are found, which because at this stage, priority is the prototype
can occur that are integrating three types of autonomous mobility. LabVIEW programming
teconlogías: mechanical, wireless environment is graphic, designed for virtual
communications and mobile devices. In instrumentation.
addition to integration of Arduino programming
in LabVIEW is recent (Instruments, 2011). This allows a versatile and dynamic
programming, where you can simulate the
The design of the mechanical structure behavior of components without having
is proper and craft, he drew on the expertise of physically connected.
automotive mechanical technicians. This design
is empirical, and everything is based on the
experience of mechanical mechanical
technician rather than an educated design and
structural calculations. This is because no team
member has expertise in mechanical structures.
The wireless electronic control system is

developed based on Arduino and LabVIEW.
Although elements for Arduino have been
added to LabVIEW, programming the signal
acquisition and processing them is not so
trivial. As an added value presented in this Figure 2 Autonomous explorer robot prototype
prototype, it has functionality that can be
controlled from a mobile device. This is It also allows physical interaction with
accomplished by having the program in measuring instruments and sensors on one card
LabVIEW executable, so you should not have automatic data acquisition. The whole program
installed the software on the mobile device. is not possible to show in a figure, so that in
Following this procedure the prototype was Figure 3 is showed a screenshot of part of it.
designed and developed.
Results
The initial prototype is built aluminum profiles

and acrylic material mechanical structure. The
prototype has eight standard type tires, which
have their own strength, to have the facility to
move in any terrain. The tires at upper are
to have a smooth ride and give strength to the
robot to climb on land with steep slopes.
Figure 3 Part of the virtual programation in LabVIEW
The robot has an automated mechanical
arm that allows low weight lifting and moving
objects. This arm is commercial, it was not built
by the authors, just programmed, Figure 2.
The utility of the arm is still under study
LabVIEW allows custom user

685
interfaces, which are suitable for mobile importance of teamwork and integration of
devices, Figure 4. The interface shown in multidisciplinary teams, as the skills of each
Figure 4 is the one where the user can control other come together.
the features of land rover explorer robot. With
this interface user are able to control: the The proof of concept has been
movement of the robot using touch button; successful, and is able to keep improving
sending signals to the robot; acquiring signals the rover, working on their autonomy and also
from the robot and processing the basic data in the number of signals that can send and
for decision-making. You can turn the receive, to convert them into information to
robot motion control using the improve the decision making process.
accelerometer of electronic tablet, however at
this stage is not covered. Acknowledgement
The authors wish to thank to the students

Martín Omar Vázquez Reyes, Luis David
Aviles Wenceslao, Ángel Carlos Giles Jiménez
y Gilberto Hernández Tumalán for their
commitment in developing the prototype. For
their dedication and professional work as well
as all the ideas that have contributed to the
design and optimal operation of the rover.
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688
Simulación de los Sistemas de Control Proporcional Derivativo y Proporcional

Integral Derivativo de un Servomecanismo de segundo orden bajo la plataforma de
LabVIEW
HERNANDEZ-Carlos†, PEZA-Edebaldo, GARCIA-Enrique & TORRES-José
Recibido 16 de Julio, 2015; Aceptado 11 de Septiembre 2015

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
En este artículo se desarrollan las simulaciones numéricas de In this paper, numerical simulations of feedback control
los sistemas de control en lazo cerrado, Proporcional Derivativo systems, Proportional Derivative (PD) and Proportional Integral
(PD) y Proporcional Integral Derivativo (PID) para un Derivative (PID) techniques have been developed in order to
servomecanismo, cuyo objetivo es proporcionar una control a servo, which aims to provide a professional
herramienta didáctica pero a la vez sencilla, fiable y precisa educational tool as simple, reliable and accurate for learning
para el aprendizaje de las técnicas de control automático en techniques of automatic control engineering students, so they
estudiantes de ingeniería que cursan el nivel superior, de tal can conduct tests and implement control techniques using
forma que puedan realizar pruebas e implementar técnicas de computer simulations . Analitical model has been tested on
control en un entorno inmune al deterioro de equipo LabVIEW of National Instruments, which has been used as a
experimental. Para realizarlo se utilizarón las herramientas de numerical computer software simulator. Simulation of
diseño de control y simulación con el software de LabVIEW de automatic control techniques offers benefits both to the teacher
National Instruments. La simulación de las técnicas de control and the student. From the perspective of a student; it helps to
automático ofrece beneficios tanto al docente como al accelerate the learning process of operation of control systems,
estudiante. Desde el punto de vista de un estudiante; contribuye because of the link of theoretical concepts to potential physical
a acelerar el proceso de aprendizaje del funcionamiento de los facts. From the perspective of teachers; this provides an
mismos, ya que está encaminado, de manera deductiva a ligar illustrative tool that simplifies the traditional form of learning,
los conceptos teóricos hacia los posibles hechos físicos. Desde and it helps level the concepts the teacher has with the student
la perspectiva del docente; otorga una herramienta ilustrativa who acquires.
que simplifica el formato tradicional de la transferencia de
conocimiento, y contribuye a nivelar la percepción de los Control Systems, Proportional Gain, Derivative Gain,
conceptos que el docente posee, con los del estudiante que los Integral Gain and Steady State Error
adquiere.
Sistemas de Control, Ganancia Proporcional, Ganancia

Derivativa, Ganancia Integral y Error en Estado
Estacionario.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: HERNANDEZ-Carlos, PEZA-Edebaldo, GARCIA-Enrique & TORRES-José. Simulación de los Sistemas de
Control Proporcional Derivativo y Proporcional Integral Derivativo de un Servomecanismo de segundo orden bajo la
plataforma de LabVIEW. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:688-700
___________________________________________________________________________________________________
689
Septiembre 2015. Vol. 2 No.4 688-700
Introducción
Desde la aparición del regulador centrifugo de Es por esto que las herramientas de
Watt (Watt 1788), existió la necesidad de simulación por computadora que han sido
describir analíticamente el funcionamiento de posibles por el auge tecnológico desde
los componentes que hacen posible el control principios del nuevo milenio se están
de velocidad. Sin embargo fue J.C. Maxwell convirtiendo en una poderosa herramienta para
quién planteo una descripción analítica del mitigar la falta de infraestructura en las
funcionamiento de este tipo de dispositivos. instituciones así como el bajo poder adquisitivo
de los estudiantes que se les dificulta la compra
Considerando algunos de los trabajos de material que las instituciones no les puedan
posteriores al descrito con anterioridad, y ya proporcionar.
más significativos relacionados a la teoría del
control; Directional stability of automatically En virtud de aprovechar las más
steered bodies (Mynorsky 1922), Regeneration recientes herramientas de software con las que
Theory (Nyquist 1932) y the Theory and cuenta la Universidad Tecnológica Fidel
Design of Servomechanisms (Hazen 1934), en Velázquez; institución donde se desarrollaron
su mayoría comparten la característica de que, los programas de simulación. Se toma la
primero fueron conceptualmente concebidos y decisión de utilizar la plataforma de
posteriormente son descritos mediante programación e instrumentación virtual;
formulaciones matemáticas. LabVIEW, ya que al ser una herramienta que
actualmente está teniendo un auge importante
Este proceso de concebir y formular en la Industria Mexicana y tiene la
matemáticamente un hecho puede ser, y característica de ser un medio fiable en
generalmente es sencillo, para quienes día a día precisión y exactitud que le permite un salto
explicamos el funcionamiento de las técnicas de sencillo desde el simulador a una aplicación de
control en cursos de control automático de nivel control en un proceso real.
superior, sin embargo para los estudiantes
principiantes en el tema, generalmente es Por lo anterior este trabajo se enfoca al
complicado relacionar fácilmente los conceptos manejo correcto y de fácil comprensión en el
en términos de control con los fenómenos diseño y uso de los controladores del tipo
físicos presentes en un proceso a controlar, con industrial, como son el Control PD y el Control
los modelos matemáticos que lo describen. Los PID, aplicados al control de posición y
ejercicios y prácticas que se evalúan en la velocidad de un servomecanismo mediante un
asignatura de control automático tienen como simulador de interfaz gráfica, en la plataforma
fin facilitar la compresión de estas relaciones, de LabVIEW.
sin embargo, en el caso de las prácticas, estas
son limitadas por la infraestructura de cada
institución educativa y también por la
capacidad adquisitiva de los estudiantes.
HERNANDEZ-Carlos, PEZA-Edebaldo, GARCIA-Enrique & TORRES-José.

ISSN-2410-3993 Simulación de los Sistemas de Control Proporcional Derivativo y Proporcional
ECORFAN® Todos los derechos reservados. LabVIEW. Revista de Tecnología e Innovación 2015
690
Actualmente es posible encontrar una Así, los estudiantes, perciben y

diversidad amplia de simuladores de sistemas comprenden fácilmente la aplicación de las
de control automático que incluyen una gran ecuaciones e involucran directamente el ajuste
gama de herramientas requeridas en los de las ganancias de las acciones de control
procesos de simulación, citando un par de proporcional, integral y derivativo.
ejemplos, simuladores que se incluyen junto
con libros como; Control automático de Control PD y Control PID
procesos industriales del Ing. Alfredo Roca y
las herramientas interactivas que acompañan al Función de Transferencia de un Sistema de
libro de control automático con herramientas segundo orden
interactivas de los autores José Luis Guzmán
De la ecuación diferencial lineal y de segundo
Sánchez, Ramón Costa Castello, Manuel
orden se tiene que:
Berenguel Soria y Sebastián Dormido
Bencomo. Y además junto con los propios
ejemplos que acompañan a los softwares como
Simulink de Matlab y el propio LabVIEW de
National Instruments. Sin embargo estos y además se conoce que la función de
simuladores y herramientas interactivas transferencia, en su forma estándar, en lazo
continúan manejando exclusivamente la parte cerrado, para un sistema de segundo orden, está
analítica del análisis de los sistemas de control definida por:
cuyas herramientas virtuales resultan un tanto
confusas en la aplicación con los estudiantes de
la teoría de control automático, a diferencia de
estos, en nuestro simulador solo nos centramos
en un par de técnicas de control, lo cual absorbe Donde:
toda la atención de las ecuaciones y conceptos
– representa la frecuencia natural no
claves, sin desviarla por los ajustes de los
amortiguada del sistema, y
parámetros adicionales a los ya exclusivos, para
el análisis y simulación del funcionamiento de – el factor de amortiguamiento.
los sistemas de control. Nuestro simulador
facilita, aún más que los anteriores, la Para la simulación de un
asimilación de la información, ya que en una servomecanismo con el que se muestra en este
sola ventana se muestran los gráficos de los artículo, las ecuaciones anteriores juegan un
datos involucrados como son la posición, papel fundamental, ya que el servomecanismo
velocidad, señal de error y de control, así como simulado es un sistema de segundo orden.
también una figura representativa del eje de un
servomecanismo.
Durante la simulación del
servomecanismo, aplicando las técnicas de
control PD o PID, es visible el movimiento del
eje del servomecanismo en velocidad y
posición, siendo estos idénticos a los
comportamientos mostrados mediante los
indicadores gráficos de la plataforma.

691
Modelado de un sistema de segundo orden:

servomecanismo
Figura 2. Diagrama de bloques de un motor de cc
A esto se le conoce como modelado de

sistemas, y es parte fundamental del análisis del
sistema de control.
Figura 1 Sistema electromecánico de un
servomecanismo La forma básica de un servomecanismo
está conformada por un motor eléctrico cuyo
La figura 1 muestra un esquema de un mecanismo cuenta con un eje de carga Inercial
motor de corriente continua o directa (cc) y es J, y con fricción en las escobillas del motor y
importante considerarlo ya que antes de también en la carga (representado por la
controlar un sistema, necesitamos primero constante b). Existe un circuito de manejo que
entender en términos matemáticos cómo se transforma un voltaje de entrada u(t), por medio
comporta dicho sistema sin controlador alguno, del motor, en un torque aplicado al eje Te(t).
es decir, conocer si el sistema a controlar
presenta estabilidad. Mediante principios de modelado
matemático de los sistemas lineales, es posible
La función de transferencia para el encontrar un balance de torques, entre el torque
modelo matemático, considerando que las de entrada generado por el motor y el torque
perturbaciones en la carga son nulas para un requerido para acelerar la carga, que vence la
servomecanismo, esta descrita por la siguiente fuerza de fricción. Esto se representa por:
ecuación
Donde θ es la posición angular del eje

del servomecanismo. El objetivo de tener un
Donde:
sistema de control para un servomecanismo es
La - inductancia de armadura
Ra - resistencia de armadura regular la posición de su eje, o su velocidad ̇ ,
Bm - coeficiente de fricción viscosa de acuerdo al valor de referencia deseado. El
Jm - momento de inercia de la carga voltaje de entrada u(t) está relacionado con el
K - constante del par torque Te(t) mediante una ganancia K. La
Kb - constante de fuerza inercia dividida entre el coeficiente de fricción
contraelectromotriz viscosa es conocida como la constante de
tiempo del sistema τ, donde .
La figura 2 muestra el diagrama de
bloques de un motor de cc sin la acción de Entonces el modelo del sistema puede
control. ser expresado como:
̈ ̇

692
En los sistemas de control prácticos con Para desarrollar los programas de

servomecanismos, existen componentes simulación, de los sistemas de control PD y
adicionales al modelo que son importantes. PID, con y sin perturbación, estos se
Muchos de ellos están relacionados a las no implementaron a través de la siguiente
linealidades con el amplificador que alimenta al metodología.
servomecanismo y a la fricción existente en los
componentes mecánicos. Los elementos más Control PD de un Sistema de Segundo
importantes que presentan no linealidades están Orden
en el voltaje de saturación del servomecanismo,
La figura 3 muestra el diagrama de bloques del
que es proporcionado por el amplificador que lo
control PD aplicado a un servomecanismo
manipula, la banda muerta en el amplificador,
también conocida como la fricción de Coulomb
en componentes rotacionales, y la histéresis en
cualquier mecanismo de transmisión que pueda
existir entre el eje del servomecanismo y su
carga. Un buen sistema de control deberá
incluir funciones para trabajar con estas
características no lineales.
Figura 3 Diagrama de bloques del sistema de control PD
En este artículo, nos concentramos en la aplicado a un servomecanismo
simulación de un servomecanismo lineal Básicamente se agregan dos bloques al
representada por la ecuación diferencial lineal sistema de segundo orden (servomecanismo),
de segundo orden (5). Por lo tanto, la parte uno llamado ganancia proporcional (Kp), que
lineal del modelo del servomecanismo puede multiplica la diferencia entre la señal de
ser expresada en su función de transferencia referencia R(s) y la señal de salida y(s) que se
como: obtiene mediante el lazo de realimentación
negativa, el segundo multiplica la señal y’(s) de
la función de transferencia del servomecanismo
por un factor denominado ganancia derivativa
(Kd) y además agrega un cero a la función de
La ecuación (4) se toma como modelo
transferencia del servomecanismo y realimenta
de prueba para simular un servomecanismo,
esta señal para sumarla con la salida del bloque
cuya función de transferencia está dada por
proporcional.
La función de transferencia en lazo
cerrado del sistema control PD de un
servomecanismo y sin perturbación, queda
La ecuación (7) anterior indica que el
representado por:
sistema es marginalmente estable, ya que uno
de los polos se encuentra en el origen del plano
complejo, esto es , y además de que este
sistema si se puede controlar.

693
Las ecuaciones (9) y (10) las cuales Las ecuaciones (15) y (16) son las que
definen la frecuencia natural y el factor de se definen por defecto para la perturbación y la
amortiguamiento relativo del sistema entrada en el simulador respectivamente, sin
respectivamente, nos permiten conocer la embargo el usuario puede cambiar estas
velocidad y tipo de respuesta (subamortiguada, expresiones si desea determinar el
amortiguada y sobreamortiguada) del sistema comportamiento bajo otro tipo de entrada, o de
de control. perturbación modificándolos en el diagrama de
bloques del simulador.
√ Control PID de un Sistema de Segundo
Orden
√ La figura 4 muestra el diagrama de bloques del

control PID aplicado al servomecanismo.
Las ganancias del controlador se

deducen a
Figura 4 Diagrama de bloques del sistema de control

PID aplicado a un servomecanismo
Para agregar la acción integral, se añade

La frecuencia natural y el factor de el bloque correspondiente al mismo, como se
amortiguamiento dependen de las ganancias puede apreciar en la figura 4.
proporcional y derivativa por lo que es posible
La ecuación que representa la salida de
ajustar estas cantidades.
un sistema control PID de segundo orden bajo
La ecuación (11) es la señal de salida una perturbación D(s) es:
del sistema de control PD con presencia de
perturbación, por lo que se obtienen las
siguientes ecuaciones:
Con la adición del integrador, el error en

estado estacionario se vuelve cero para
cualquier perturbación de valor constante.
La ecuación (14) nos permite obtener de

manera analítica cual será el error en estado
estacionario.

694
Simulador
El simulador está conformado por instrumentos

virtuales. En cada uno se realiza una función en
particular, uno realiza la función de un sistema
de control PD y otro la función de un sistema
de control PID. En ambos se configura un
servomecanismo en particular (dando valores a
los parámetros de a y b) cuya función de
transferencia tiene la forma de la ecuación (7). Figura 6 Perillas de ajuste de las ganancias Kp y Kd en la
plataforma de LabVIEW
Para la programación del simulador, se
hace uso de las herramientas que están Como primera instancia de ambos
contenidas en la paleta de funciones; Control programas cuentan con elementos interactivos,
Designed and Simulation de LabVIEW, ver como son las perillas de ajuste para la ganancia
figura 5. proporcional y derivativa, estas perillas tienen
configurada una escala de valores del 0 a 10,
como se muestran en la figura 6.
También podemos encontrar controles
para definir el valor constante de la
perturbación, y los parámetros de a y b de la
función de transferencia del servomecanismo.
La visualización de la posición y la velocidad
del eje del servomecanismo se anexan como
Figura 5 Paleta de funciones Control Design &
indicadores, esta parte del panel frontal se
Simulation en la plataforma de LabVIEW muestra en la figura 7
Esta paleta proporciona todas las

herramientas para la construcción de los
diferentes tipos de controladores, como son los
PD y PID, y así como la configuración de los
diferentes tipos de señales de entrada a los
sistemas de control, como lo son; la función
escalón, el tren de pulsos, una rampa, una
senoidal y/o señales personalizadas por el
usuario. Gracias al simulador y estas Figura 7 Indicador de la función de transferencia y
herramientas es posible determinar los valores controles para ajustar la perturbación y los parámetros del
de las ganancias Kp, Kd y Ki realizando pruebas servomecanismo en la plataforma de LabVIEW
una y otra vez hasta encontrar una combinación
de valores que mantengan la salida dentro de Otro segmento del panel frontal está
los parámetros aceptables. dedicado a mostrar el valor de factor de
amortiguamiento y la frecuencia natural no
Las figuras 6 a 8 muestran los controles amortiguada, el valor de la señal de error y el de
que componen el panel frontal del simulador de la señal de control.
control PD a un servomecanismo

695
Esto lo vemos en la figura 8, por lo que

es posible corroborar los valores obtenidos
empleando las ecuaciones (9) y (10).
Figura 8 Indicadores de frecuencia natural y factor de Figura 11 Gráfico de la señal de control

amortiguamiento en la plataforma de LabVIEW
Sobre el panel frontal se puede apreciar

cuatro ventanas para gráficos, cada uno de ellos
corresponde a la señal de referencia junto con la
señal de salida, la señal de error, la señal de
control y la última muestra la evolución de la
velocidad del eje del servomecanismo conforme
se coloca en la posición deseada. Las figuras 9
a 12 muestran las ventanas de los gráficos en el
mismo orden.
Figura 12 Gráfico de la velocidad del eje del
servomecanismo
La figura 13, colocada en el panel

frontal del simulador, muestra una vista de lo
que sería el servomecanismo y su eje virtual, el
cual, mientras se realiza la simulación este
cambia a la posición deseada según la señal de
referencia obtenida en el indicador gráfico de la
figura 9.
Figura 9 Gráfico de la señal de referencia y de salida del

sistema de lazo cerrado
Figura 13 Imagen de un servomecanismo virtual en la

Figura 10 Gráfico de la señal de error plataforma de LabVIEW

696
El panel frontal del simulador PID Simulación de un Sistema de segundo orden

cuenta con los mismo elementos más dos
cambios, el primero de ellos es que se deja de El sistema de segundo orden se representa por
incluir los indicadores para la frecuencia natural la función de transferencia
no amortiguada y el factor de amortiguamiento,
y el segundo consta de haber agregado una
perilla para el ajuste de la ganancia integral,
esta se puede ver en la figura 14. donde los polos del sistema son s = 0 y s
= -0.5
Figura 15 Sistema de segundo orden en lazo abierto en

la plataforma de LabVIEW
En la simulación, el sistema de segundo

orden muestra un comportamiento
marginalmente estable
Figura 14 Perillas para el ajuste de las ganancias Kp, Kd
y Ki en la plataforma de LabVIEW
Resultados
Las consideraciones para realizar las

simulaciones numéricas del sistema de segundo
orden, así como la de los sistemas de control
PD y PID con y sin perturbación, son:
- Parámetros del sistema de segundo orden:
a = 0.5 y b = 50
Figura 16 Curva de respuesta a un escalón unitario del
sistema de segundo orden en lazo abierto
- Periodo de Integración: 0.001 seg
Simulación de un Control PD de un Sistema
- Método de Integración: de segundo orden
Runge – Kutta orden 4
El Sistema de Control PD es representado por
- Señal de Referencia o Entrada: el diagrama de la figura 17
Escalón Unitario
- Tiempo de simulación: 2 seg

697
Figura 17 Sistema de Control PD para un sistema de

segundo orden en la plataforma de LabVIEW
La simulación del Sistema de Control

PD se considera primero sin el efecto de la
perturbación y segundo bajo el efecto de Figura 19 Curva de respuesta a un escalón unitario del
perturbación de valor constante Sistema de Control PD en lazo cerrado con el valor
diferente de cero para Kd
Respuesta del Sistema de Control PD sin el
efecto de la perturbación iii) Kp = 0.2 y Kd = 0.1
Para la simulación se consideran los siguientes

valores en las ganancias:
i) Kp = 0.2 y Kd = 0

Sistema de Control PD en lazo cerrado incrementando el
valor Kd
El efecto de las oscilaciones presentadas

Figura 18 Curva de respuesta a un escalón unitario del en este tipo de sistemas pueden ser
Sistema de Control PD en lazo cerrado con el valor de amortiguadas con solo ajustar el valor de la
cero para Kd
ganancia derivativa. Valores elevados para la
ii) Kp = 0.2 y Kd = 0.02 ganancia proporcional pueden presentar
oscilaciones.

698
El valor del error en estado estacionario El sistema de control PID es

es cero y la frecuencia natural del sistema así representado por el diagrama de la figura 22.
como su factor de amortiguamiento dependen
solo de la ganancia proporcional y derivativa.
Respuesta del Sistema de Control PD con el
efecto de la perturbación
Para simular el efecto de la perturbación este se
considera de un valor constante, los valores de
la ganancia Kp y Kd se toman del mismo valor
que se consideraron el inciso iii) del punto
anteriormente descrito Figura 22 Sistema de un Control PID para un sistema de
segundo orden en la plataforma de LabVIEW
Kp = 0.2, Kd = 0.1 y d = 0.3
En la simulación del Sistema de Control
PID el efecto de la perturbación es
contrarrestado debido a la adición de la acción
integral.
Primero se simula el sistema control
proporcional integral derivativo con los
siguientes valores para las ganancias y la
perturbación.
Kp = 0.2, Kd = 0.1, Ki = 0.3 y d = 0.3

Sistema de control PD en lazo cerrado bajo el efecto de
perturbación
En la respuesta del sistema se aprecia

que la señal de salida no sigue el mismo valor
de la señal de referencia y esto es debido al
efecto de la perturbación por lo que existe la
presencia de error en estado estacionario. Figura 23 Curva de respuesta a un escalón unitario del
sistema de control PID en lazo cerrado
Simulación de un Control PID de un
Sistema de segundo orden En la respuesta del sistema se aprecia la
eliminación del error en estado estacionario
El efecto de la perturbación y de valor
debido a la acción integral.
constante, se puede eliminar o contrarrestar
mediante la acción integral.

699
Como una segunda simulación, se varía Conclusiones

los valores de ganancias Kp, Kd y Ki, tomando
en cuenta el mismo valor constante para la En este artículo se propone una solución
perturbación. práctica y de manera fácil para la simulación de
Kp = 2, Kd = 0.25, Ki = 1 y d = 0.3 sistemas de control PD y PID, en sistemas
estables y de segundo orden, aplicados al área
de control automático.
En un sistema de control PD, y sin

perturbación, la simulación muestra que el valor
de error en estado estacionario es cero, que al
incrementar el valor de la ganancia derivativa
(Kd) se disminuyen las oscilaciones y que con
el aumento de la ganancia proporcional (Kp)
aumenta la velocidad de respuesta del sistema
(frecuencia natural - ) pero se disminuye el
valor del factor de amortiguamiento por lo que
Sistema de Control PID en lazo cerrado sin oscilaciones la respuesta del sistema pueda oscilar.
y/o sobretiros
Si el sistema de control PD se simula
Anexos bajo el efecto de una perturbación de valor
constante, la respuesta del sistema presenta
Clerk, M. On Governors. From the Proceedings
error en estado estacionario, por lo que la señal
of the Royal Society, No.100, 1868.
salida del sistema no sigue el mismo valor de la
Roca, A. Control Automático de procesos señal de entrada es estado estacionario.
industriales, Con prácticas de simulación y
En la simulación se comprueba que para
análisis por ordenador PC.
eliminar el error en estado estacionario, debido
http://www.alfredoroca.com/libro/libro.php.
al efecto de la perturbación en un sistema de
España: Ediciones Díaz de Santos.
control PD, se agrega la acción integral gracias
Agradecimientos a la implementación del control PID.
Al Dr. Rubén Alejandro Garrido Moctezuma y Además implementar simuladores de

la Dra. Irma Irasema Siller Alcalá por sus sistemas de control, con LabVIEW, que son de
conocimientos impartidos fácil uso y entendimiento para estudiantes de
ingeniería en las universidades tecnológicas en
También los autores agradecen al personal de
la Universidad Tecnológica Fidel Velázquez México, estos pueden ser escalables para
que apoyo en el desarrollo de este proyecto. abarcar temas de investigación aplicada a los
sistemas de control, como lo son control
robusto y adaptable.

700
Actualmente se está trabajando en el

desarrollo de un prototipo experimental que
comprenda físicamente un servomecanismo y
pueda ser incorporado a los sistemas de control
programados con LabVIEW, esto con el
propósito de probar las técnicas y teorías de
control automático tanto en la simulación como
en tiempo real.
Referencias
Bishop, R. (2012). Modern Control Systems

with LabVIEWTM (1st Edition). USA: National
Technology and Science Press.
Distefano, J., Stubberud, A., Williams, I.

(1990). Feedback and Control Systems (2nd
Edition). USA: MacGraw-Hill
Hernández, V., Silva, R., Carrillo, R. (2013).

Control Automático: Teoría de diseño,
construcción de prototipos, modelado,
identificación y pruebas experimentales (1ª
Edición). México: CIDETEC.
Hernández, R. (2010). Introducción a los
sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y
simulación con MATLAB (1ª Edición). México:
Pearson Educación, S.A.
Kuo, B. (1996). Sistemas de Control
Automático (7ª Edición). México: Pearson
Educación, S.A.
Larsen, R. (2011). LabVIEW for Engineers (1st
Edition). USA: Pearson Education.
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control
Moderna Katsuhiko Ogata (5ª Edición).
España: Pearson Educación, S.A.

701
Plataforma didáctica de instrumentación para mecanismos tipo R
COLIN-ROBLES, José†, LARA-GONZALES, Jesús, COLIN-VENEGAS, José & TORRES-

JIMENEZ, Jacinto
Instituto Tecnológico Superior de Irapuato. Valle de Santiago Km. 3.5 + 1.8 C.P. 36885.

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
En este artículo se presenta una plataforma de This paper instrumentation platform type R mechanisms
instrumentación para mecanismos tipo R con fines are presented for educational purposes up to six degrees
didácticos de hasta seis grados de libertad siguiendo la of freedom following the philosophy of designing a
filosofía de diseño de un Smart-Sensor. Dicha plataforma Smart-Sensor. This platform contains some conditioning
contiene una parte de acondicionamiento de señal Digital-Analog signal and vice versa, for control
Digital-Analógica y viceversa, para aplicaciones de applications. The platform helps extracting kinematic
control. La plataforma ayuda a la extracción de parameters of position, velocity and acceleration of the
parámetros cinemáticos de posición, velocidad y links corresponding to these mechanisms. The platform
aceleración de los eslabones correspondientes a dichos is connected to a FPGA, which gives a certain level of
mecanismos. La plataforma se conecta a un FPGA, lo flexibility as regards the choice and handling of
cual le da cierto nivel de flexibilidad en lo que se refiere extraction kinematic parameters. For the extraction of
a la selección y manipulación de extracción de their accounts an optical decoder is used. The purpose of
parámetros cinemáticos. Para la extracción de sus cuentas this paper is to provide a funtional description of the
se utiliza un decodificador óptico. La finalidad del instrumentation plataform.
presente trabajo es realizar una descripción funcional de
la plataforma de instrumentación. FPGA, VHDL, mechanisms type R, Smart-Sensor,
optical decoder, forward kinematics, inverse
FPGA, VHDL, Mecanismos tipo R, Smart-Sensor, kinematics.
decodificador óptico, cinemática directa, cinemática
inversa.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: COLIN-ROBLES, José, LARA-GONZALES, Jesús, COLIN-VENEGAS, José & TORRES-JIMENEZ, Jacinto.
Plataforma didáctica de instrumentación para mecanismos tipo R. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:701-711
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
702
Introducción La intervención del operador humano es

imprescindible en un gran número de las
Un mecanismo es un medio para transmitir, aplicaciones de la robótica. En muchos casos, el
controlar o limitar movimientos relativos operador está físicamente separado del robot,
(McCloy et al., 1993). La gran variedad de por ejemplo, en un sistema bilateral,
mecanismos existentes puede agruparse según compuestos por un manipulador maestro y un
el fin de la estructura cinemática. Los manipulador esclavo que debe reproducir los
mecanismos pueden clasificarse de acuerdo con movimientos que se generan moviendo el
los pares utilizados en sus cadenas cinemáticas maestro (Ollero-Baturone, et al., 2001). La
en términos del tipo, número y secuencia de los plataforma aquí mostrada puede servir como
pares. Entre ellos, se encuentran en orden de parte de la instrumentación de un mecanismo
importancia en las distintas aplicaciones, maestro que cuente con decodificadores ópticos
para la lectura de su posición angular relativa
Par de rotación: R.
de un eslabón con respecto del otro.
Par de traslación: P.
En este artículo se presenta una
Par cilíndrico: C. plataforma de instrumentación para
mecanismos tipo R con la finalidad de obtener
Par esférico: E. su cinemática directa y la cinemática inversa,
mediante el uso de sistemas embebidos, tales
Par helicoidal: H. como un FPGA (Field Programmable Gate
Par de leva: L. Array, arreglo de compuertas programables en
campo) y una computadora personal. En
Utilizando esos símbolos, los mecanismos (Colín-Venegas et al., 2013) se presenta una
pueden identificarse con una nomenclatura plataforma para la enseñanza práctica de la
breve significativa (López-Cajún et al., 2008). robótica en sistemas articulados tipo R,
Por otro lado, el modelo cinemático directo de especialmente para un brazo de tres grados de
un mecanismo, describe la relación entre la libertad tipo RRR. La diferencia de ésta con la
posición articular q y la posición y orientación plataforma mostrada en este presente trabajo,
x del efector-final del mecanismo. Es decir, ahora se cuenta con un canal de
acondicionamiento de señal Digital-Analógica
x  f (q) (1) y viceversa, para aplicaciones de control.
Además, se conecta de manera directa a la
El modelo cinemático inverso consiste en plataforma de desarrollo SPARTAN-3 de
la relación inversa del modelo cinemático Xilinx que contiene un FPGA.
directo, es decir, es la relación entre la posición
cartesiana x y la posición articular q, i.e.,
q  f 1 ( x) (2)
A diferencia del modelo cinemático

directo, la determinación del modelo
cinemático inverso resulta complicado,
pudiendo tener ninguna o múltiples soluciones,
(Kelly et al., 2003).

ISSN-2410-3993 TORRES-JIMENEZ, Jacinto. Plataforma didáctica de instrumentación para
ECORFAN® Todos los derechos reservados. mecanismos tipo R. Revista de Tecnología e Innovación 2015
703
El FPGA es una de las herramientas de La figura 1 muestra la filosofía de diseño

diseño de sistemas digitales que usa lenguajes seguida por la plataforma del presente trabajo.
descriptivos de circuitos que te permiten Varias tecnologías de semiconductores están
jerarquizar las diferentes etapas de diseño disponibles para mejorar la calidad de las
digital, es decir, los lenguajes descriptivos mediciones y además para agregar funciones de
permiten diseñar y simular el funcionamiento diagnóstico y algún tipo de inteligencia. Estas
de cada uno de los niveles de abstracción, tecnologías son los MCUs, ASICs y FPGAs
tratando a los sistemas como cajas negras y por que generalmente son una adaptación. Es
lo tanto pueden ser desarrollados en forma importante entender que la contribución de
paralela, es decir, al mismo tiempo se pueden estas tecnologías a dispositivos Smart-Sensor es
definir las características del sistema ( Romero- proporcionar un alto nivel de inteligencia a los
Troncoso., 2004). Existen diversos lenguajes sensores.
descriptivos, sin embargo, el VHDL (Very
high-speed integrated circuit Hardware
Description Languaje, lenguaje descriptivo de
circuitos integrados de muy alta velocidad ) es
el más popular. Su popularidad se debe a su
estándar del IEEE (Institute of Electrical and
Electronics Engineers, instituto de ingenieros
eléctricos y electrónicos), particularmente el
estándar 1164.
Para el diseño de la actual plataforma se
tomó como filosofía de diseño la de un Smart-
Sensor. El término Smart-Sensor aparece a
mediados de 1980, donde la inteligencia
requerida por tales dispositivos está disponible Figura 1 Filosofía de diseño de la plataforma de
gracias a las MCU (Micrcontroller unit, instrumentación.
unidades micro-controladoras), FPGAs, y
Varias tecnologías de semiconductores
ASIC (Application-Specific Integrated Circuit,
están disponibles para mejorar la calidad de las
circuito integrado de aplicación específica)
mediciones y además para agregar funciones de
(Frank., 2000; IEEE 1451.2., 1998; Gardner et
diagnóstico y algún tipo de inteligencia. Estas
al., 2001).
tecnologías son los MCUs, ASICs y FPGAs
La definición de Smart-Sensor dada por que generalmente son una adaptación. Es
comité del IEEE ha sido aprobada para importante entender que la contribución de
describir a sensores micro-electrónicos. De estas tecnologías a dispositivos Smart-Sensor es
acuerdo a la especificación IEEE 1451.2 define proporcionar un alto nivel de inteligencia a los
un Smart-Sensor como un sensor ―que sensores. En lo que respecta a este trabajo, la
proporciona funciones más allá de la necesarias plataforma de instrumentación está diseñada
para la generación de una correcta con la filosofía de diseño de Smart-Sensor, para
representación de una cantidad controlada o que ésta pueda leer señales de entrada (digital y
sensada‖. El término Smart-Sensor se asocia analógica), y tenga la capacidad de manipular
con la integración de un sensor de silicio con su dicha información para entregar una salida con
circuitería microelectrónica. un cierto nivel de procesamiento para su
correcta interpretación.

704
Por ejemplo, tal como se hizo en (Colín-  16 pines de usuario de Entradas/Salidas.

Venegas et al., 2013), también se puede
conectar a la presenta plataforma un mecanismo  Canal de entrada Analógica-Digital (A/D).
RRR instrumentado con decodificadores
ópticos incrementales véase figura 2. Sin  Canal de salida Digital-Analógica (D/A).
embargo, se pueden conectar hasta un
mecanismo de 8 grados de libertad. La  Circuitería para el acondicionamiento de
diferencia radical con el diseño presentado en señales de los canales analógicos tanto de
(Colín-Venegas et al., 2013), en la plataforma entrada como de salida.
actual se sigue una filosofía de diseño de un
Smart-Sensor, la anterior no cuenta con los  Interface RS232 como protocolo de
canales de lectura y escritura de una señal comunicación bidireccional.
analógica y no sigue la filosofía de diseño antes
mencionada.
Figura 3 Diagrama de la plataforma de instrumentación.

Figura 2 Mecanismo RRR. El conector de expansión de 16 pines de
Entrad/Salida proporciona acceso a: sensores
Descripción general de la plataforma de digitales, motores a pasos, y demás señales
instrumentación digitales de control para propósitos generales.
La figura 3 muestra el diagrama de la Los Buffers son dos canales octales de

plataforma de instrumentación siguiendo la datos digitales bidireccionales diseñados por el
filosofía de diseño de la figura 1. La figura 4 fabricante para trabajar con voltajes de 3.3 V,
muestra la imagen física de la plataforma de pero con la capacidad de proporcionar
instrumentación. Esta plataforma tiene las interfaces con voltajes TTL.
siguientes características:

705
El canal de entrada Analógico-Digital Diseño de la arquitectura bajo vhdl del

tiene un dispositivo de Texas Instruments el control del DAC-LTC1451
ADS7886 que es un convertidor Analógico-
Digital (ADC) de 12 bits. El dispositivo incluye El DAC-LTC1451 es un convertidor Digital-
una interfaz serial que es controlada por una Analógico serial de 12 bits. Éste proporciona
señal de habilitación y una señal de reloj para una salida controlada por una interfaz serial de
conexiones con el FPGA. El ADS7886 está 3 hilos ( Din, SCLK, CS ) mediante el FPGA,
disponible en un empaquetado SOT23. además tiene un voltaje de referencia de 2.048V
y una salida a escala completa de 4.095 V. La
El canal de salida Digital-Analógico tiene figura 5 muestra la distribución de pines del
un dispositivo de Linear Technology el DAC.
LTC1451 que es un convertidor Digital-
Analógico (DAC) de 12 bits en un
empaquetado SO-8. Este incluye una salida de
fácil uso mediante una interfaz serial de 3 pines
que es controlada por el FPGA. El LTC1451
tiene un voltaje de referencia de 2.048 V y una
salida a escala completa de 4.095 V. La
circuitería para el acondicionamiento de señal Figura 5 Distribución de pines del DAC LTC1451.
consiste de dos etapas: la primera etapa consiste
de un arreglo de amplificadores operacionales La figura 6 muestra el cronometrado de
cuya entrada esta en el rango de ±10 V y su señales para el buen funcionamiento del DAC-
salida es de 0 a 3.3 V. La segunda etapa LTC1451. La tabla 1 presenta los tiempos para
consiste también de un arreglo de la configuración de dichas señales.
amplificadores operacionales cuya entrada es la
salida del DAC. La salida total de esta etapa es
de ±10 V. Los arreglos de amplificadores
consisten en amplificadores inversores y
amplificadores de diferencias.
Figura 6 Cronometrado de señales del DAC- LTC1451.
Figura 4 Plataforma de instrumentación para

mecanismos tipo R.

706
Símbolo Descripción Min Unidades
t1 Dato valido a CLK en alto 40 (ns)
t2 Dato valido a CLK en bajo 0 (ns)
t3 Tiempo en alto de CLK 40 (ns)
t4 Tiempo en bajo de CLK 40 (ns)
t5 Ancho de pulso de CS/ LD 50 (ns)
t6 LSB CLK a CS/ LD 40 (ns)
t7 CS/ LD en bajo a CLK 20 (ns)

Figura 8 Diagrama a bloques de la estructura interna
t9 CLK en bajo a CS/ LD en bajo 20 (ns) bajo VHDL del control del DAC-LTC1451.
Tabla 1 Cronometrado de señales del DAC LTC1451

Nombre Tipo Descripción
Las figuras 7 y 8 muestran el diagrama a START Entrada Inicio de conversión del DAC
bloques de la entidad de mayor jerarquía y la
de su arquitectura interna del control del DAC- DIN Entrada Dato de 12 bits a convertir
LTC1451, ambos bajo VHDL, respectivamente.
La simulación del cronometrado de señales de CLK Entrada Reloj principal
la identidad de mayor jerarquía se realizó
utilizando Active-HDL Versión 6.2. Dicha SCLK Salida Reloj serial que controla al DAC
simulación se muestra en la figura 9. La tabla 2
presenta la descripción general de la entidad CS Salida Chip Select: habilitación del DAC
mostrada en la figura 7.
DOUT Salida Dato de salida serial hacia el DAC
RDY Salida Fin de proceso de conversión
Tabla 2 Descripción general de los pines de la entidad de

control de la figura 7.
Figura 7 Diagrama de bloques de la entidad de mayor

jerarquía de la arquitectura bajo VHDL de control del
DAC-LTC1451.

707
En el borde decreciente de CS se da la
salida del primer cero, y un cero es capturado
sobre el borde decreciente de SCLK durante tres
bordes. En el cuarto borde decreciente de ésta
señal se presenta el bit más significativo. En el
decimo sexto borde decreciente de SCLK , la
salida SDO se pasa a la condición de alta
impedancia. La figura 11 muestra el
cronometrado de señales del ADS7886.
Figura 9 Simulación bajo VHDL del cronometrado de

señales del DAC-LTC1451.
Diseño de la arquitectura bajo VHDL del

control del ADS7886.
El ADS7886 es un convertidor Analógico-
Digital serial de 12 bits. La interfaz serial del
dispositivo es controlado por las señales CS y Figura 11 Cronometrado de señales del ADS7886.
SCLK mediante las conexiones con el FPGA. Al igual que el DAC-LTC1451 se
La señal de entrada es muestreada en el borde describirá la entidad de mayor jerarquía y su
decreciente de CS , SCLK se usa para la estructura interna para el control del ADS7886
conversión de la salida del dato serial. La figura bajo VHDL (véase figura 12 y 13,
10 muestra la distribución de pines del respectivamente). La tabla 3 muestra la
ADS7886. descripción de pines de la entidad de mayor
jerarquía.
La figura 14 muestra la simulación del
cronometrado de señales bajo VHDL que
configuran el buen funcionamiento del
ADS7886. En dicha figura se puede observar
que los datos son capturados en el borde
decreciente de SCLK, la propagación del dato
Figura 10 Distribución de pines del ADS7886. serial por el ADS7886 se da en borde creciente
de SCLK. Finalmente se concatena el dato
El dato de salida del dispositivo se da
serial para formar la palabra AA Hex , esta
mientras la conversión está en proceso. La
palabra corresponde a un valor en la entrada
palabra del dato contiene 4 ceros, seguido por el
analógica de voltaje del ADS7886.
dato de 12 bits empezando por el bit más
significativo.

708
Figura 13 Diagrama de bloques por partes bajo VHDL

del control del ADS7886.
Figura 12 Diagrama a bloques de la entidad de mayor
jerarquía de la arquitectura bajo VHDL del control del
ADS7886. Nombre Tipo Descripción
Pruebas y resultados STA Entrada Inicio de proceso de conversión
Dato de entrada serial proveniente del

Para fines prácticos se toma la lectura de un SDO Entrada
ADS7886
solo decodificador óptico, sin embargo, se
puede sintetizar la arquitectura bajo VHDL CLK Entrada Reloj principal
mostrada en (Colín-Venegas et al., 2013), la
cual se puede consultar para mayor SCLK Salida Reloj serial que controla al ADS7886
información. La tabla 4 presenta los datos
Chip-Select: habilitación del
técnicos del decodificador óptico utilizado. CS Salida
ADS7886
Por otra parte, la figura 15 muestra la Dato de salida de 12 bits

arquitectura bajo VHDL de la entidad DT Salida correspondiente al valor analógico de
sintetizada en el FPGA para la lectura del entrada del ADS7886
decodificador óptico y la figura 16 muestra la

RD Salida Fin de proceso de conversión
imagen real de este último. La tabla 5 muestra
la descripción general del diagrama a bloques Tabla 3 Descripción general de los pines de la entidad
mostrado en la figura 15. de control del ADS7886.

709
Figura 14 Simulación bajo VHDL del cronometrado de

señales del ADS7886.
Decodificador óptico incremental de la marca omron

Modelo E6B2-CWZ6C de 100 pulsos/revolución
Entrada: Voltaje de entrada de 5-24 Volts de
Vcc Hilo Café corriente directa. Figura 15 Diagrama a bloques de la entidad de mayor
Entrada jerarquía de la arquitectura bajo VHDL para la lectura de
GND Hilo Azul 0 Volts (común)
un solo decodificador óptico.
Salida
A Hilo Señal A La figura 17 muestra la conexión del
Negro
Salida
E6B2-CWZ6C con la plataforma de
B Hilo Señal B instrumentación. Finalmente, la tabla 6 muestra
Blanco los pines del FPGA utilizados como parte de la
Salida plataforma.
Z Hilo Señal Z
Naranja
Tabla 4 Descripción general del decodificador óptico
La arquitectura mostrada en la figura 15

tiene la finalidad de leer las señales A y B
provenientes del decodificador óptico modelo
E6B2-CWZ6C de 100 pulsos/revolución, que
es lo mismo decir de 400 cuentas/revolución,
sin embargo la arquitectura bajo VHDL tiene la
capacidad de leer hasta un total de 4294967296
cuentas para un mismo sentido de giro continuo
del decodificador óptico, lo que significa que se Figura 16 Decodificador óptico incremental marca
tiene un contador ascendente/descendente de 32 omron modelo E6B2-CWZ6C.
bits de resolución.

710
Decodificador óptico incremental de la marca omron Modelo Localización

Nombre Tipo
E6B2-CWZ6C de 100 pulsos/revolución (Conector B1)
B8 - Buffer1 Entrada/Salida G15 / Pin 28
B7 - Buffer1 Entrada/Salida G16/Pin 29
A Entrada Lectura de la señal A B6 - Buffer1 Entrada/Salida H15/Pin 30

B5 - Buffer1 Entrada/Salida H16/Pin 31
B Entrada Lectura de la señal B
B4 - Buffer1 Entrada/Salida J16/Pin 32
B3 - Buffer1 Entrada/Salida K16/Pin33
LDE Entrada Habilitar registro de salida interno
B2 - Buffer1 Entrada/Salida K15/Pin 34
Lectura de la parte alta o la parte baja B1- Buffer1 Entrada/Salida L15/Pin 35
SEL Entrada de la cuenta obtenida del decodificador
B8 - Buffer2 Entrada/Salida E11/Pin 16
óptico.
B7 - Buffer2 Entrada/Salida B16/Pin 18
CLK Entrada Señal de reloj principal B6 - Buffer2 Entrada/Salida C16/Pin 22
B5 - Buffer2 Entrada/Salida C15/Pin 21
RST Entrada Reset asíncrono.
B4 - Buffer2 Entrada/Salida D16/Pin 24
Visualización de la cuenta de 32 bits en B3 - Buffer2 Entrada/Salida D15/Pin 23
A-AN0 Salidas los 4 exhibidores de 7 segmentos en dos B2 - Buffer2 Entrada/Salida E16/Pin 26
parte (parte baja y parte alta).
B1- Buffer2 Entrada/Salida E15/Pin 25
Tabla 5 Descripción general de los pines de la entidad de Salida:1 Bus de

datos de B a A
lectura del decodificador óptico. DIR1 M11/Pin 40
Salida:0 Bus de
datos de A a B
Salida:1 Bus de
datos de B a A
DIR2 Salida:0 Bus de
F15/Pin 27
datos de A a B
Tabla 6 Localización de pines del FPGA utilizados.
Conclusiones
Se desarrolló un sistema siguiendo la filosofía
de diseño de un Smart-Sensor con el potencial
de simplificar el aprendizaje de los modelos
matemáticos utilizados para el cálculo y
extracción de parámetros en la cinemática
Figura 17 Conexión del decodificador óptico E6B2- directa, con la flexibilidad que te proporciona
CWZ6C con la plataforma de instrumentación. un FPGA para decidir qué tipo o tipos de
parámetros se requieren en el caso de estudio.
El FPGA es una adaptación que te permite
integrar un nivel alto de procesamiento con la
información de entrada, lo que se traduce en un
alto nivel de inteligencia a los sensores simples
ya sea analógico o digital.

711
Reconocimientos Protocols and Transducer Electronic Data Sheet

(TEDS) Formats, Piscataway, NJ: IEEE
Los autores agradecen al Tecnológico Nacional Standards Department.
de México-DGEST y al Consejo Nacional de
Ciencia y Tecnología (CONACYT) y Consejo Gardner, J. W., Varadan, V. K., &
de Ciencia y Tecnología del Estado de Awadelkarim, O. O. (2001). Microsensors
Guanajuato (CONCYTEG) por su apreciable MEMS and Smart Devices‖, Jhon Wiley &
apoyo en la realización de este proyecto de Sons, Ltd.
investigación.
Referencias
McCloy, D., & Harris, D. M. J.(1993).
Robótica, una introducción, Editorial Limusa.
López-Cajún C. S., & Ceccarelli M. (2008).
Mecanismos: Fundamentos cinmáticos para el
diseño y optimización de maquinaria, Editorial
Trillas.
Kelly, R., & Santibáñez, V. (2003). Robótica
Automática: Control de Movimientos de
Robots Manipuladores, Editorial Pearson
Prentice-Hall.
Ollero-Baturone, A. (2001). Robótica:
Manipuladores y robots móviles, Editorial
Marcombo, S.A.
Colín-Venegas, J., Mosqueda-Moreno, E. A.,
Colín-Robles, J. A., & Ramírez-Duran, E.
(2013). Brazo RRR didáctico con adquisición
de datos por FPGA, Memorias del XIX
Congreso Internacional Anual de la SOMIM.
Romero-Troncoso, R. J., (2004). Sistemas
Digitales con VHDL, Primera edición, Legaria
Ediciones.
Frank, R. (2000) ―Understanding Smart
Sensors‖, Second Edition, Artech House, Inc.
IEEE 1451.2 Standard., (1998). A Smart
Transducer Interface for Sensors and Actuators.
Transducer to Microprocessor Communication

712
Volviendo a trabajar: Prótesis electrónica

TENORIO-Fermín† & PEREZ-Manuel
___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
Este proyecto es muy importante para el programa This project is very important for the educational
educativo de la Carrera de Mantenimiento program of the Career of Industrial Maintenance,
Industrial, porque combina los conocimientos de because it combines the knowledge of several
varias materias como: Electrónica Analógica y materials such as Analog and Digital Electronics,
Digital, Automatización, Redes Industriales, Automation, Industrial Networking, Robotics and
Robótica y Programación entre algunas otras. programming among some others.
Se busca realizar un convenio con el Instituto It seeks to make an agreement with the Instituto
Poblano de la Juventud y el DIF de Puebla para que Poblano de la Juventud and the DIF of Puebla, to
la prótesis diseñada pueda ser fabricada y the prothesis designed to be manufactured and
distribuida a personas con discapacidad motriz y distributed to people with mobility disabilities and
con ello se puedan reintegrar al sector laboral de su thus are able to return to the labor sector in their
región. region.
Extremidad, prótesis electrónica, discapacidad Tip, electronic prothesis, physical disability,

motriz, sector productivo. productive sector.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: TENORIO-Fermín & PEREZ-Manuel. Volviendo a trabajar: Prótesis electrónica. Revista de Tecnología e
Innovación 2015, 2-4:712-716
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
713
Introducción Objetivo del Proyecto
La discapacidad es la condición de vida de una General

persona, adquirida durante su gestación,
nacimiento o infancia o cualquier otra etapa de Mejorar la calidad de vida e incrustar
la vida, que se manifiesta por limitaciones nuevamente al sector productivo a personas
significativas en el funcionamiento intelectual, que lamentablemente hayan perdido una
motriz, sensorial (vista y oído) y en la conducta extremidad superior.
adaptativa, es decir, en la forma en que se Particular
relaciona en el hogar, la escuela y la
comunidad. Diseñar y construir un dispositivo electrónico
(Prótesis electrónica) que le permita a una
Lamentablemente para las personas persona que haya perdido una extremidad
que han sufrido la pérdida de una de sus superior volver a manipular objetos.
extremidades superiores (discapacidad motriz)
la vida les cambia completamente. Descripción y funcionamiento
La sociedad en general ya no las Para lograr que una persona, que
considera aptas para desempeñar alguna lamentablemente haya perdido una
actividad productiva negándoles la posibilidad extremidad superior pueda integrarse al
de emplearse en alguna forma. sector productivo, se debe lograr
primeramente que dicha persona manipule de
La mecatrónica es una de las ramas de la alguna forma nuevamente objetos.
ciencia que combina tanto a la electrónica como
a la mecánica y programación para diseñar y Para cumplir con lo anterior se diseñó y
construir dispositivos. construyó un dispositivo electrónico, una
Prótesis electrónica, que no resultara
Si el objetivo de cualquier ciencia es dar económicamente costosa.
solución a situaciones reales que afectan a
grupos de la sociedad, por qué no buscar que la En este proyecto, el proceso de diseño y
mecatrónica proporcione una opción o construcción de la prótesis electrónica se
solución para que las personas que realizó para el caso en el que una persona haya
lamentablemente hayan perdido una extremidad perdido todos los dedos de una mano.
superior puedan nuevamente incrustarse al
sector productivo y con ello mejorar su calidad Para ello se inició seleccionando el
de vida. microcontrolador a utilizar para lograr el
control del dispositivo. Por su precio y
Este proyecto busca conseguir lo anterior características, además de la gran cantidad de
mediante el diseño y construcción de una información que existe sobre él, se eligió para
prótesis electrónica que adaptada de manera el desarrollo de este proyecto al
adecuada permite a una persona que haya microcontrolador PIC16F877A de la empresa
perdido una de sus manos volver a Microchip.
manipular objetos y así incrustarse nuevamente
al sector laboral y con ello mejorar
sustancialmente su calidad de vida al obtener
ingresos económicos propios.
ISSN-2410-3993 TENORIO-Fermín & PEREZ-Manuel. Volviendo a trabajar: Prótesis

ECORFAN® Todos los derechos reservados. electrónica. Revista de Tecnología e Innovación 2015
714
Para que la prótesis electrónica pudiera El programa de control diseñado busca

lograr el objetivo de manipular objetos satisfacer las necesidades básicas de cerrar o
primeramente se utilizaron servomotores HS- abrir al gripper para que se pueda sujetar o
311 la marca Hitech y posteriormente
soltar al objeto mencionado. Aunque en este
servomotores MG995 de la misma marca. En la
figura 1 se muestran tanto al microcontrolador reporte se muestra una prótesis para una
como al servomotor utilizado. persona que ha perdido todos los dedos de
una mano, fácilmente se puede agregar algún
tipo de extensión para que la prótesis fuera
utilizada por personas en casos más extremos.
Fundamentos teóricos
La corriente eléctrica es el movimiento de

Figura 1 Servomotor MG995 y microcontrolador PIC cargas eléctricas por unidad de tiempo. Al
16F877A conectar una batería a un circuito eléctrico, la
El funcionamiento original de nuestra diferencia de potencial entre los electrodos
prótesis electrónica se basaba en el movimiento libera electrones que se mueven desde el menor
de un gripper (garra) unida al servomotor HS- potencial al mayor potencial. Las unidades
311. En el diseño final de la prótesis del potencial son los volts (V).
construida son dos servomotores MG995 los Se denomina campo eléctrico a
que mueven al gripper (garra). cualquier región del espacio en la cual una
carga se encuentra sometida a una fuerza
eléctrica.
Un campo magnético se produce debido
a las cargas en movimiento.
Figura 2 (izq) Gripper inicial utilizada. (Der) Diseño

final de nuestra prótesis electrónica.
Para lograr el movimiento del

gripper (garra) utilizado, se realizó un
programa para que el gripper se abriera o
cerrara dependiendo de las condiciones
prefijadas. La forma final del gripper utilizado
en la prótesis permite la manipulación de
objetos.
Figura 3 (izq) Vista del engranaje que conforma a un
servomotor.

715
Un servomotor tiene en su interior un Posteriores pruebas realizadas nos

motor de corriente directa, una resistencia permiten afirmar que la prótesis fabricada se
variable (potenciómetro), engranes, puede manejar sin ninguna dificultad. A
resistencias y tres cables para continuación se muestran algunas fotografías.
proporcionarle voltaje eléctrico. Al estar
conectado al microcontrolador y al hacerle
pasar una corriente eléctrica, el servomotor
comienza a trabajar ya que la corriente al viajar
por el devanado del motor genera un campo
magnético que atraerá al estator haciéndolo
girar moviendo el engranaje que posee
dicho elemento.
Resultados obtenidos
La siguiente figura muestra al diseño final de la

prótesis electrónica diseñada y su
implementación práctica. Figura 5 Pruebas realizadas con la prótesis para realizar
trabajo en el campo.
Agradecimientos
Agradecemos infinitamente al Joven

SEBASTIÁN PÉREZ GARCÍA por habernos
permitido realizar pruebas con él y por haber
otorgado el permiso para la publicación de sus
Figura 4 Diseño final de la prótesis electrónica. fotografías.
Cabe mencionar que esta prótesis es el Agradecemos grandemente al CAM

resultado de pruebas realizadas con el (Centro de Atención Múltiple) de
Joven Sebastián P., quien lamentablemente Tecamachalco, Pue., por las facilidades
posee una discapacidad motriz debido a la proporcionadas para que se pudieran realizar
perdida de la mayoría de sus dedos de una de pruebas con nuestra prótesis dentro de sus
sus manos. instalaciones.
Le agradecemos al Joven Sebastián De igual forma, agradecemos a la

el hecho de que amablemente haya otorgado el Presidenta Auxiliar de Cuacnopalan, Palmar de
permiso para que se pudieran colocar Bravo, Pue., la C.ROMELIA SANDOVAL
fotografías de él realizando pruebas con la MÁRQUEZ por el apoyo brindado para que se
prótesis diseñada. Dicho permiso se agrega al pudiera documentar este proyecto.
final de este reporte. Las pruebas realizadas con
el Joven Sebastián produjeron resultados
completamente satisfactorios. Las pruebas que
se realizaron permitieron primeramente que se
adaptara al manejo de la prótesis diseñada.

716
Conclusiones Referencias
Las diversas pruebas realizadas por parte del CONAFE, Discapacidad motriz, guía didáctica
Joven Sebastián con la prótesis electrónica d i s para la inclusión en educación inicial y básica,
e ñ a d a , muestran que es un dispositivo que 2012.
permite la manipulación de objetos ligeros y
pesados a personas que lamentablemente Paul E. Tippens, Física: Conceptos y
hayan perdido los dedos de una de sus manos. Aplicaciones, 6ª Edición, McGraw-Hill,
2001.
Lo anterior permite que el usuario de la
prótesis se vuelva independiente a la hora de Malvino, Principios de Electrónica, 7ª Ed.,
realizar sus actividades comunes y no tenga que Mc. Graw Hill.
depender de otra persona.
Enrique Palacios, Microcontroladores PIC
De igual forma, las pruebas realizadas
16F62X, 16F81X y16F87X,
con Sebastián permiten aseverar que si es
Programación en Basic, 3ª Edición,
posible incrustarlo a alguna actividad
AUTOMASIS, 2008.
productiva sin necesidad de colocarlo en un
ambiente protegido o sacarlo de su entorno
Carlos Gutiérrez Aranzeta, Física
social.
General, 1ª. Edición, 2009.
Las pruebas efectuadas muestran que él
fácilmente puede realizar actividades cotidianas Enrique Palacios, Microcontrolador PIC
del campo. 16F84: Desarrollo de Proyectos, 3ª.
Edición, 2009.
Todas las pruebas realizadas indican que
puede realizar labores de jornalero en su INEGI, Censo de Población y Vivienda
comunidad. 2010.
Lo anterior es importante, porque no es
necesario que se le extraiga de su entorno social
para poder emplearse.
Cabe hacer mención que el costo de la
prótesis electrónica diseñada es del orden de los
$ 6500.00 M. N. Nosotros consideramos que es
un costo accesible considerando que las prótesis
comerciales cuestan aproximadamente
alrededor de los $15 000.00 M. N.
Cabe mencionar que se sigue
trabajando en la mejora de la prótesis
electrónica diseñada.

717
Sistema fotovoltaico para autoconsumo en uso residencial en Nanchital, Veracruz
CAYETANO-Francisco†, GONZALES, Rafael, KATT-Alondra & CRUZ-Abdías
Universidad Tecnológica del Sureste de Veracruz. Av. Universidad Tecnológica, lote grande número 1, sin colonia C.P.
96360 Nanchital de Lázaro Cárdenas del Rio, Veracruz.

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
En el presente trabajo se muestra el diseño de un sistema In this work, the design of a photovoltaic system
fotovoltaico interconectado a la red para autoconsumo en interconnected to the grid for consumption in a room
una casa habitación de la ciudad de Nanchital, Veracruz. town house Nanchital, Veracruz shown. The project
El proyecto analiza las ventajas que ofrece una analyzes the advantages of a solar photovoltaic
instalación de energía solar fotovoltaica, formada por un installation, consisting of a set of photovoltaic modules
conjunto de módulos fotovoltaicos montados sobre el mounted on the roof of a house. Optimization of the
techo de una casa. Se busca la optimización de las potential of the area available in accordance with
posibilidades del área disponible atendiendo a technical, economic and aesthetic considerations are
consideraciones técnicas, económicas y estéticas. A nivel looking for. Technically presents and analyzes the
técnico se exponen y analizan los diferentes elementos different elements that make up the installation to ensure
que integran la instalación para asegurar su correcto correct operation, also a study of those elements that can
funcionamiento, así mismo se hace un estudio de adversely affect the performance becomes. They
aquellos elementos que pueden afectar negativamente al accompanying drawings and the necessary wiring
rendimiento. De la misma manera se adjuntan los planos diagrams for project implementation, just as the same
y los esquemas eléctricos necesarios para la ejecución del way attached the supporting calculations to ensure proper
proyecto, de igual forma se adjuntan los cálculos operation of the system and compliance with the
justificativos que garantizan el correcto funcionamiento requirements of the current Mexican regulations.
de la instalación y el cumplimiento con los
requerimientos de la normatividad mexicana vigente. Photovoltaic system, solar energy, rate DAC
Sistema fotovoltaico, energía solar, tarifa DAC

___________________________________________________________________________________________________
Citación: CAYETANO-Francisco, GONZALES, Rafael, KATT-Alondra & CRUZ-Abdías. Sistema fotovoltaico para
autoconsumo en uso residencial en Nanchital, Veracruz. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:717-728
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
718
Introducción  La posibilidad de inyectar energía

La energía es una fuerza vital de nuestra eléctrica a la red de distribución
sociedad. De ella dependen la iluminación, el En función a estos dos criterios, existen dos
calentamiento y refrigeración de nuestras casas,
tipologías básicas de instalaciones
el transporte de personas y mercancías, la
obtención de alimento y su preparación, el fotovoltaicas: Instalaciones aisladas e
funcionamiento de las fábricas, etc. Y en instalaciones conectadas a la red, siendo esta
definitiva, en gran medida, el desarrollo ultima la presentada en este trabajo.
económico de un país se valora según sea su
consumo de energía y cuan eficiente sea este. Revisión de literatura
La energía solar, es la energía obtenida Los sistemas de conexión a la red eléctrica son
mediante la captación de la luz y el calor los que han experimentado mayor desarrollo en
emitidos por el sol. La radiación solar que los últimos años. Estos sistemas se caracterizan
alcanza la tierra puede aprovecharse por medio por su simplicidad constructiva, la generación
del calor que produce, como también a través de energía eléctrica silenciosa y no
de la absorción de la radicación, por ejemplo en contaminante, una gran fiabilidad, larga
dispositivos ópticos o de otro tipo. Es una de las duración y poco mantenimiento.
llamadas energías renovables particularmente
El funcionamiento de este tipo de
del grupo no contaminante, conocido como
instalaciones es muy simple. El generador
energía limpia o energía verde.
fotovoltaico transforma la energía solar
La potencia de la radiación varía según incidente en los módulos de corriente continua,
el momento del día, las condiciones que es convertida por el inversor en corriente
atmosféricas que la amortiguan y la latitud. Se alterna de la misma tensión y frecuencia que la
puede asumir que en buenas condiciones de red eléctrica.
irradiación el valor es de aproximadamente
Para contabilizar la energía eléctrica
1000W/m2 en la superficie terrestre. A esta
inyectada a la red de la empresa de distribución
potencia se le llama irradiancia, la cual puede
se utiliza un Contador de energía intercalado
ser aprovechada para generar energía eléctrica a
entre la red de baja tensión y el inversor.
través de un sistema fotovoltaico.
También es necesario instalar un Contador de
Cuando se plantea la instalación de entrada de energía para contabilizar el posible
generadores de energía fotovoltaica, consumo de la instalación o bien se puede
fundamentalmente se atiende a dos razones utilizar un único Contador bidireccional para
principales: realizar ambas funciones.
 La necesidad de proporcionar energía

eléctrica a una zona aislada o de difícil
acceso para la red de distribución.
ISSN-2410-3993 CAYETANO-Francisco, GONZALES, Rafael, KATT-Alondra & CRUZ-Abdías.

ECORFAN® Todos los derechos reservados. Sistema fotovoltaico para autoconsumo en uso residencial en Nanchital, Veracruz.
719
El mantenimiento de estas instalaciones

es mínimo, y consiste básicamente en la  Contrato de interconexión para Fuente
limpieza periódica de los módulos y en la Colectiva de Energía Renovable o
comprobación de las conexiones eléctricas y el Sistema Colectivo de Cogeneración en
Pequeña Escala (será publicado por la
buen funcionamiento del inversor, estimándose
CRE).
su vida útil en más de 30 años.
Puesto que los sistemas fotovoltaicos
pueden disminuir o dejar de generar
electricidad en forma repentina, por ejemplo en
días parcialmente nublados, es también
necesario establecer una serie de reglas técnicas
que eviten molestias o daños a otros usuarios.
Para ello, la CRE y la Comisión Federal de
Electricidad (CFE) han desarrollado un marco
normativo específico para la interconexión de
Figura 1 Esquema simplificado de un sistema tecnología basadas en fuentes renovables como
fotovoltaico conectado a la red (fuente 1)
sistemas fotovoltaicos.
Los sistemas fotovoltaicos de mayor
tamaño se realizan en los sectores comercial e
industrial. Sin embargo aunque todavía son
pocos, existen proyectos pilotos en el sector
residencial, los cuales desde hace algunos años
están aportando información real que permita
identificar los beneficios y las soluciones
técnicas requeridas para mejorar el desempeño
de estos sistemas de conexión de red
Actualmente los siguientes instrumentos
legales y regulatorios permiten el Figura 2 Marco legal regulatorio para el uso de sistemas
aprovechamiento de la energía solar FV en el sector residencial en México (fuente 2)
fotovoltaica en conexión a la red: Metodología
 Ley para el Aprovechamiento de las La aplicación de sistemas FV en el sector
Energías Renovables y el residencial resultan de la estructura interna de
Financiamiento de la Transición las siete tarifas residenciales (1-1F) que son
Energética (LAERFTE) y su escalonadas por volúmenes de consumo
reglamento. mensual de energía eléctrica (Kilowatt-hora).
En dicha estructura los precios aumentan por
 Contrato de interconexión para Fuente Kilowatt-hora (KWh), cuando el volumen
de Energía Renovable o Sistema de mensual de consumo de energía eléctrica supera
Cogeneración en Pequeña y Media ciertos límites; y donde cada tarifa residencial
Escala. cuenta con dos de estos niveles.

720
El primero separa la tarifa en un rango

básico (con precios más bajos) de un rango alto
(con precios más altos), mientras que el
segundo limite marca el consumo mensual a
partir del cual el hogar sale de la tarifa
residencial y entra a la tarifa ―Domestico de
alto consumo DAC‖ que tiene el precio más
alto por KWh.
Tabla 1 Limites de alto consumo (fuente 3)
Aplicando un esquema de medición neta
del contrato de interconexión para Fuente de Cuando el consumo mensual promedio
Energía Renovable o Sistema de Cogeneración del usuario sea superior al límite de alto
en pequeña escala existe la posibilidad de consumo se le reclasificara a la tarifa doméstica
disminuir la energía mensual (KWh) que un de alto consumo.
hogar recibe de la red eléctrica de CFE con
La residencia estudiada muestra unos
KWh generados por un sistema fotovoltaico.
consumos mensuales que son mostrados en la
En otras palabras, la cantidad de KWh tabla siguiente.
facturados por CFE disminuyen debido a la
energía (KWh) suministrada por el sistema por
el sistema FV. Resulta entonces que
implementando un sistema FV es provocar un
cambio en la tarifa que paga un hogar por la
electricidad que CFE le suministra hacia un
precio o tarifa más baja.
Cabe mencionar que el caso de los
usuarios DAC, la implementación de un
sistema FV es rentable aunque no se dé el
cambio de rango tarifario por que el costo de Tabla 2 Consumos mensuales
cada KWh es aproximadamente el doble del
costo nivelado de un KWh fotovoltaico. El límite de alto consumo de la tarifa 1C
son 850 KWh/mes de acuerdo a la tabla 1,
El hogar de estudio en este proyecto se
cuando el consumo mensual promedio del
encuentra ubicado en la ciudad de Nanchital,
Veracruz, la tarifa aplicada en esta zona usuario sea superior al límite de alto consumo
geográfica es la 1C, esta tarifa se aplicara a se le reclasificara a la tarifa DAC. De acuerdo a
todos los servicios que destinen la energía para lo anterior obtenemos los valores que regirán el
uso exclusivamente domésticos, para cargas dimensionado del sistema fotovoltaico ya que
que no sean consideradas de alto consumo de esta diferencia de energía es la mínima que
acuerdo a lo establecido en la tarifa DAC. tendría que generar el sistema fotovoltaico para
El límite de alto consumo se define para mantener los consumos debajo del límite
cada localidad en función de la tarifa en la que permitido por la CFE y obtener de nueva cuenta
se encuentra clasificada. la tarifa básica que es la que subsidia el
gobierno.

721
Se tomaron en cuenta futuros La potencia pico instalada será

incrementos en consumo de energía por nuevos calculada con la siguiente formula
hábitos en los habitantes de la residencia, por lo
que se incrementa en un 30% en la producción (1)
fotovoltaica como preventiva para asegurar no
Potencia pico
caer de nuevo en la tarifa DAC debido a
perdida de rendimiento, ver tabla 3. HSP: Hora solar pico
Con base a la siguiente tabla, se tienen
los valores de producción que se deben lograr
por el sistema fotovoltaico para conseguir
regresar a la tarifa básica de la residencia de
estudio.
Tabla 4 Potencia pico
Con la tabla anterior se obtiene la

potencia pico del generador fotovoltaico, esto
se hace observando en cada mes la potencia
máxima que se requiere en los meses donde
existe la mayor diferencias de energía, para este
caso en concreto el área sombreada nos indica
los valores máximos de potencia pico que se
Tabla 3 Energía necesaria para lograr bajar a tarifa necesita instalar y que cumplirá con lo mínimo
básica
requerido.
Tomando los datos de la energía mínima
producida por el SFV de la tabla anterior, se Para no sobredimensionar el sistema
obtuvo la potencia pico del generador demasiado y que esto no encarezca el sistema
fotovoltaico para cada mes, tomando la hora se tomaron los tres valores más altos de la
solar pico de radiación, datos que son obtenidos columna de potencia pico de la tabla y se
de la NASA Surface Meteorology and Solar eliminan el valor más alto y el más bajo para
Energy. Para este caso tomaremos en cuenta quedarnos con el valor medio.
que los módulos están orientados al sur y con
una inclinación óptima de 19° igual a la latitud
de Nanchital.

722
La potencia pico del generador Estos módulos están especialmente

fotovoltaico sería entonces de 5KWp. Dado que diseñados para sistemas conectados a la red, en
sobrepasar uno o dos meses no hace cambiar de sus distintas aplicaciones tales como tejados
manera inmediata la tarifa. La tarifa DAC es comerciales, sistemas residenciales y plantas
aplicada cuando el consumo mensual promedio fotovoltaicas. Se ha elegido debido a sus
registrado por el usuario supera el límite de la excelentes prestaciones dentro de la gama de
tarifa 1C tomando en cuenta el promedio móvil módulos fotovoltaicos de alta potencia
del consumo de los últimos 12 meses. Esto nos adecuados a nuestra instalación, así como otras
dice que aunque el usuario sobrepase el limite condicionantes como la garantía del producto,
algunos meses, mientras su promedio móvil la confianza ofrecida por un fabricante de
anual no supere el límite de la tarifa 1C no será prestigio, la disponibilidad de suministro o la
aplicada la tarifa DAC. buena relación prestaciones/coste por modulo.
Para el desarrollo del proyecto se eligió El número total de módulos a instalar

un panel de silicio policristalino que absorbe del modelo seleccionado está dado por la
radiación directa, el modelo seleccionado de formula siguiente
modulo, el C235PN de Wiosun, es un módulo
de 235W de 60 células policristalina. (2)
: Potencia nominal del generador

fotovoltaico
: Potencia nominal del modulo

fotovoltaico
N: Numero de módulos a instalar
N= [5000W/235W]
Tabla 5 Caracteristicas eléctricas del módulo (fuente 5) N= 22 módulos
El inversor elegido para este proyecto es

el inversor marca Fronius modelo IG plus 5.0-1
UNI. Una vez elegido el inversor se procede a
calcular el número de módulos en serie que
serán conectados en cada cadena y el número
de cadenas en paralelo que nos garanticen el
funcionamiento del inversor sin desconexión
por bajo o alto voltaje.

723
El valor máximo de módulos en serie Para obtener el voltaje del módulo a

está dado por la formula siguiente: TC=70°C se utiliza la siguiente expresión
aproximada para módulos de silicio mono y
(3) policristalino.
: Voltaje máximo de entrada del inversor (7)
Se tiene que,
: Voltaje de circuito abierto de
0.82(30.20V) = 24.76V
modulo a -10°C
En consecuencia:
: Número máximo de módulos en
serie (8)
Para obtener el voltaje del módulo a Debido a que tenemos que el número de
Tc=-10°C se utiliza la siguiente expresión módulos a instalar para obtener la potencia pico
aproximada para módulos de silicio mono y de 5KW es de 22 módulos se optó por colocar
policristalino. 11 módulos en serie con los que se obtiene:
N= 22 módulos
(4)
Nmp=N/Ns (9)
Se tiene que, 1.14
(37.27V) = 42.48V Nmp: Numero de módulos en serie
En consecuencia: N= Número total de módulos
(5) Ns= Numero de módulos en serie
Para lograr que el inversor se mantenga

Nmp= 22/11= 2
dentro del rango de operación se tiene que:
Esto nos indica que nuestro generador
+1 (6) está formado por dos cadenas de 11 módulos en
serie de 235W lo que hará un generador
: Voltaje mínimo de entrada del inversor fotovoltaico de una potencia de pico de 5.17
KWp.
: Voltaje máximo del módulo a
70°C Dado que la corriente de corto circuito
del módulo fotovoltaico es de 8.65A, las dos
: Número mínimo de módulos en cadenas en paralelo no deberían sobrepasar la
serie corriente máxima admitida por el inversor
expresado en la siguiente ecuación:

724
(10) De igual manera se tomaron en cuenta

los cálculos de protecciones de CD, los fusibles
Se tiene que: empleados están diseñados para intensidad
continua y deben ser capaces de soportar 1.1
: Numero de módulos en paralelos
veces la tensión de circuito abierto del
generador fotovoltaico.
: Corriente de corto circuito del
módulo a condiciones STC El cálculo de cableado de AC debe
soportar 1.25 veces la intensidad nominal a la
: Corriente máxima de entrada del salida del inversor. Además, dicha intensidad
inversor en CD. nominal del inversor se deduce de la potencia y
tensión AC nominales del inversor, la
En consecuencia: protección utilizada en AC fue un interruptor
termo magnético marca Bticino modelo
17.12 ≤ 23.4 FE82/32 que tiene una corriente I = 32 A.
La corriente máxima que obtendremos Dado que la distancia entre el inversor y

en el generador fotovoltaico nunca sobrepasara el tablero de distribución no es mayor a 10m no
la corriente máxima de entrada del inversor. se requiere protección contra sobretensión.
Para el cálculo del cableado de CD se rigió por La estructura soporte fue de acero
dos criterios, el criterio de máxima intensidad galvanizado con doble cadena de módulos en la
admisible y el de máxima caída de tensión misma estructura, por lo que no tendrá
permisible. problemas con la separación mínima entre
De acuerdo a la norma NOM-001-SEDE cadenas de módulos, todo con tornillería de
en los circuitos de la fuente y de salida acero inoxidable y sujetada a la residencia
fotovoltaica la capacidad de conducción del según lo establecido en el documento
cableado debe seleccionarse con un valor de ―especificaciones técnicas, de seguridad y
1.25 veces la corriente de corto circuito, Isc, del funcionamiento de proyectos e instalaciones de
módulo FV, panel o arreglo fotovoltaico. sistemas fotovoltaicos ESP-ANCE-02‖
La corriente máxima que debe soportar El electrodo sistema de puesta a tierra,

el cable está dado por: según se establece en el Art. 250-81 de la NOM
001-SEDE-vigente, puede ser uno o alguna
Isc = 8.56A combinación de los que se indican a
continuación. En ningún caso se permite que el
= 1.25 * 8.56 = 10.7 A
valor de la resistencia a tierra del sistema de
electrodos de puesta a tierra sea superior a 25Ω.

725
Se utilizara una varilla de acero

cobrizada del tipo Copper Weld de 15mm de
diámetro (5/8‖) y 3 m de longitud enterrada de
manera vertical por lo menos 2.4m, y un cable
conductor de cobre desnudo calibre 8AWG
8.4mm2. Esta será usada para el sistema
fotovoltaico en el circuito de CD.
Tomando en cuenta los valores de la

irradiación media mensual y temperatura
máximo promedio, se pudo estimar la cantidad
Figura 3 Vista del emplazamiento con los módulos
de energía producida por el generador fotovoltaicos
fotovoltaico además de calcular perdidas de
energía que pudieran tener efectos por Tomando en cuenta todas las pérdidas
temperatura, tales como perdidas de corriente que experimenta el generador se pudo realizar
continua y alterna, perdidas por temperatura de un cálculo estimado de la energía producida por
los módulos y eficiencia del inversor, perdidas el generador a lo largo del año.
por polvo y/o suciedad en los módulos y
La producción estimada mensual la
reflectancía angular y espectrales.
haremos con la siguiente formula:
Tomando los promedios anuales de las
E=Ndias, HSP, PR, Pinst
perdidas anteriores, se hizo un cálculo
aproximado de las pérdidas que tendría el En la siguiente tabla encontraremos los
sistema fotovoltaico. resultados de la producción estimada por cada
mes.
PR= 0.985, 0.985, 0.95, 0.955, O.96, 0.965 = 0.81
No se han tomado en cuenta las pérdidas

por sombreado ni por mala orientación de los
módulos ya que el generador se ubicara con
orientación óptima y sin problema de
sombreado.
Tabla 6 Producción de energía fotovoltaica mensual

726
El autoconsumo fotovoltaico hace Resultados

referencia a la producción individual de
En las gráficas siguientes se muestra el antiguo
electricidad para el propio consumo, a través de
consumo de la residencia VS la generación
paneles solares fotovoltaicos en el que la
fotovoltaica estimada y como después de ser
residencia de estudio se encuentra sujeta.
consumida por la residencia se logra un nuevo
Tomando como base la energía consumo que se encuentra por debajo del límite
generada de la tabla anterior, determinamos y que la CFE impone para mantenerse en la tarifa
comparándola con la tabla tenemos que: subsidiada.
Figura 4 Energia consumida vs energia producida
Tabla 7 Diferencia de energía producida vs energía

necesaria para lograr rango intermedio
Podemos ver que en todos los meses se

tiene energía que se abona a la tarifa básica y
elimina el valor ―excedente‖, que en ese rango
es uno de los conceptos más caros de la cuota
que se paga a la CFE.
Lo que asegura con este diseño es el

Figura 5 Energia consumida con sistema fotovoltaico
seguro cambio de tarifa DAC a tarifa 1C que es
la que rige en esa zona geográfica donde se En la grafica anterior logramos observar
encuentra la residencia. como la energía de autoconsumo llevo a la
energía consumida mensualmente a valores que
regresaron a la residencia de nuevo a tarifa 1C.
La tecnología fotovoltaica es una

tecnología limpia que durante su
funcionamiento no produce ningún tipo de
emisiones de gases perjudiciales para el medio
ambiente.

727
Por esta razón el uso de sistemas

fotovoltaicos puede ayudar a disminuir graves
problemas medioambientales como pueden ser
el efecto invernadero provocado por las
emisiones de CO2 a la atmosfera.
En una central de generación eléctrica

convencional, dependiendo del tipo de
tecnología utilizada, el promedio de emisiones
de gases contaminantes en relación al KWh
generado es el siguiente. Tabla 10 Ahorros mensuales
Con esta tabla podemos determinar que

el ahorro anual simple será de $2153.00 USD
tomando en cuenta que el costo total del
proyecto es de $ 14,870.92 USD se tendría un
Tabla 8 Emisiones de CO2 (fuente 4) retorno simple de 6.9 años, este retorno se logra
gracias a que la tarifa DAC es muy alta lo que
Dado que el sistema fotovoltaico estará no se lograría si la residencia se encontrara en
produciendo un estimado anual de tarifa 1C que es la que tendría debido a la zona
7033KWh/anuales se evitaría una emisión de geográfica donde se encuentra. Podemos
2813.2 kg de CO2 determinar que la tarifa DAC representa la
En este apartado se anexan los costos mejor situación para incluir un sistema
del proyecto, se han buscado los precios más fotovoltaico para eliminar esta tarifa.
bajos sin perder la calidad en cada uno de los Conclusiones
materiales usados en la instalación.
La energía solar fotovoltaica es una de las
fuentes más prometedoras de las energías
renovables en el mundo. Comparada con las
fuentes no renovables, las ventajas son claras:
es no contaminante, no tiene partes móviles que
analizar y no requiere mucho mantenimiento.
No requiere de una extensa instalación
Tabla 9 Costo total del proyecto para operar. Los generadores de energía pueden
ser instalados de una forma distribuida en la
El sistema fotovoltaico generara ahorros cual los edificios ya construidos, pueden
mensuales que se presentan en la siguiente tabla generar su energía de forma segura y silenciosa.
tomando en cuenta la tarifa DAC central. No consumen combustibles fósiles. No genera
residuos. No produce ruidos es totalmente
silenciosa.

728
Es una fuente inagotable. Ofrece una Fabricante de componentes electricos

elevada fiabilidad y disponibilidad operativa http://www.bticino.com.mx/
excelente.
Fabricante de componentes electricos
El nicho más rentable para la aplicación http://www.littelfuse.com.mx/
de sistemas fotovoltaicos en el sector
residencial son los hogares que pagan tarifa Fabricante de estructuras para modulos
DAC. Sin embargo es un nicho escaso fotovoltaicos http://www.schletter.de/es/
comparado con la cantidad global de usuarios
residenciales y se podrían generar Especificaciones técnicas, de seguridad y
implicaciones negativas para el estado funcionamiento de proyectos e instalaciones de
(incremento de subsidios) si se dan los cambios sistemas fotovoltaicos ESP-ANCE-02.
de tarifa.
NASA Surface meteorology and Solar Energy
Referencias https://eosweb.larc.nasa.gov/cgi?email=rets@nr
Nofuentes, G. (2011/2012). Sistemas can.gc,ca
fotovoltaicos conectados a red " Métodos de
Google earth
dimensionado". Universidad Internacional de
Andalucia. https://www.google.com/earth/index.html
Barzalobre, V., Carrasco, F & Brailovsky P.
Programa de fomeneto de sistemas
fotovoltaicos en Mexico.
Comision Federal de Electricidad.

http://www.cfe.gob.mx/paginas/home.aspx
ENDESA. http://www.endesa.com
Fabricante de módulos fotovoltaicos

http://www.wiosun.com/en us/index.html
Sidrach, M. (2008/2009) Ingeniería de los

sistemas autonomos. Introducción al diseño y
dimensionado de sistemas fotovoltaicos
autonomos. Universidad internacinal de
Andalucia.
Fabricante de inversores
http://www.fronius.com.mx/
Fabricante de inversores http://www.sma-

america.com/en US.html

729
Mejora continua en la logística de producción para minimizar desperdicios

HOLTZEIMER-María de los Ángeles†, GUILLEN-Mima, RIVERA-Denisse & VALENTIN-Pedro
Universidad Tecnológica Paso del Norte Pez Lucio No. 10526, Colonia Puerto Anapra, Juárez, Chihuahua C.P.
32107

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstrac
Las organizaciones del nuevo milenio, requieren consolidar su Organizations of the new millennium, require consolidate its
posición en un mercado cada vez más volátil, la globalización position in an increasingly volatile market, globalization
requiere que las empresas optimicen sus procesos para generar requires companies to optimize their processes to generate
estrategias de diferenciación que le den ventajas competitivas. differentiation strategies that give competitive advantages. An
Un sistema logístico integral, aplicado dentro y fuera de la integrated logistics system, applied within and outside the
organización que administre adecuadamente los movimientos organization to adequately manage the movement of materials
de materiales y productos, agiliza la cadena de suministro desde and products, streamlining the supply chain from suppliers to
proveedores hasta clientes. En este documento se describen 10 customers. This document describes 10 steps taken in a method
pasos llevados en un método de trabajo para elaborar una of work to develop a proposal for continuous production
propuesta de mejora continua a la logística de producción en la logistics route assortment of materials improves, which aims to
ruta de surtido de materiales, que tiene como meta disminuir en reduce by 50% two of the waste generated in described plant:
un 50% dos de los desperdicios que se generan en la planta: material handling and movement of unnecessary personnel. It is
manejo de material y movimiento de personal innecesario. Se intended to improve production logistics identifying the current
pretende mejorar la logística de producción identificando la status assortment performing materialists in the production área,
condición actual de surtido que realizan los materialistas since identifying the actions currently underway in the supply
en el área de producción, ya que identificando las and material handling, deeper knowledge is obtained from the
acciones que se llevan a cabo actualmente en el activities, actors and factors involved in this key process, this
knowledge will develop a proposal to plan actions that lead to
abastecimiento y manejo de material, se obtiene un an improvement of the system.
conocimiento más profundo de las actividades, actores y
factores que intervienen en dicho proceso clave, este Keywords: Integrated logistics, production logistics,
conocimiento permitirá desarrollar una propuesta para continuous improvement, waste, route selection.
planear acciones que lleven a un mejoramiento del
sistema.
Logística integral, logística de producción, mejora continua,

desperdicio, ruta de surtido.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: HOLTZEIMER-María de los Ángeles, GUILLEN-Mima, RIVERA-Denisse & VALENTIN-Pedro. Mejora

continua en la logística de producción para minimizar desperdicios. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:729-739
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
730
Introducción Incumplimiento de la meta de

producción por retardos del surtido del material
Uno de los retos que enfrentan las empresas de requerido y algunos otros escenarios que son
este milenio, es navegar en una sociedad global, familiares en industrias que desestiman el valor
esto lleva a desarrollar en ellas un carácter de la logística en la organización.
competitivo que les permita permanecer
vigentes en el mercado. Factores como calidad, A fin de demostrar los beneficios que
precio y velocidad de respuesta son hoy puede generar la fusión de las herramientas de
elementos indispensables para las calidad, las técnicas de la manufactura esbelta y
organizaciones, esto trae como consecuencia sobre todo la finalidad de la logística de
que las empresas estén en constante revisión de producción, el objetivo de este estudio, se basa
sus procesos para mejorarlos y en consecuencia en identificar la condición actual de surtido que
ofrecer un producto o servicio de calidad. La realizan los materialistas en el área de
aplicación de metodologías de mejora continua producción en una empresa manufacturera de
mediante uso de herramientas de calidad y Ciudad Juárez, Chihuahua y elaborar una
manufactura esbelta ayudan a que las diversas propuesta de plan de mejora a la logística de
áreas funcionales de las organizaciones producción.
agreguen valor en sus procesos. Este artículo
plantea la propuesta de un plan de Al identificar las acciones que se llevan
mejoramiento continuo para la logística a cabo actualmente en el abastecimiento y
integral, específicamente la logística de manejo de material en el área de producción en
producción y cuan importante es un buen la empresa en cuestión, se obtiene un
sistema logístico para la minimización de los conocimiento más profundo de las actividades,
desperdicios, generando en las empresas una actores y factores que intervienen en dicho
diferenciación y competitividad en sus proceso clave, este conocimiento permitirá
procesos. desarrollar una propuesta para planear acciones
que lleven a un mejoramiento del sistema.
Solo movimientos y desplazamientos
necesarios parte fundamental de la logística
En este artículo se inicia con el
planteamiento de los retos que enfrentan las
El desperdicio de mano de obra, movimientos
organizaciones de este milenio y la necesidad
innecesarios y manejo inadecuado de los
de vincular términos como logística, calidad y
materiales en la industria, son problemas que
manufactura esbelta, para generar propuestas de
constantemente pueden verse en el proceso de
valor partiendo desde un marco teórico y
abastecimiento en las áreas de producción. La
posteriormente describir la metodología
situación que se plantea como caso de estudio
empleada en la investigación que generó este
en este documento, describe la circunstancia
texto, la exposición de los resultados y las
que se vive en el área de surtido de material de
conclusiones preliminares.
una empresa manufacturera de Ciudad Juárez,
Chihuahua, en dónde el diagnóstico bajo el
escenario de la primer observación, muestra
materialistas que incurren en tiempo muerto,
personal no aprovechado que realiza
actividades que no corresponden a su trabajo
pero que son asignadas por sus coordinadores.

ISSN-2410-3993 VALENTIN-Pedro. Mejora continua en la logística de producción para minimizar
ECORFAN® Todos los derechos reservados. desperdicios. Revista de Tecnología e Innovación 2015
731
Revisión literaria Al determinarse un sistema de logística

integral, se favorece una visión holística del
La logística de producción y la ingeniería movimiento que se da en los materiales desde
industrial convergen cuando una empresa su aprovisionamiento, almacenaje, proceso y
plantea como meta generar estrategias que distribución, esto lleva a un cambio en el
minimicen los desperdicios en movimientos paradigma que frecuentemente se presenta al
innecesario y un adecuado uso del manejo de considerar que la logística es solo la
materiales y productos terminados, esto distribución y transporte del producto
obedece a los retos de una nueva realidad terminado, pues se percibe su relación con la
competitiva de las organizaciones de este administración del flujo de bienes y servicios,
milenio, en donde la justa se desarrolla en un desde la adquisición de las materias primas e
campo de batalla dinámico y provocador, en el insumos en su punto de origen, hasta la entrega
cual, no basta producir con calidad un bien o del producto terminado en el punto de
servicio, sino que este debe presentar un consumo.
proceso flexible y con altos niveles de
productividad, así como poseer la máxima De acuerdo a esto un sistema de logística
velocidad de llegada al mercado en respuesta al integral mediante la sincronización de sus
requerimiento del cliente. funciones componentes, logra un flujo ágil para
dar respuesta veloz a una demanda cambiante y
Las herramientas y metodologías que se cada vez más exigente que presentan los
emplean en la ingeniería para generar mejoras clientes; este sistema puede comprenderse
en los procesos y los productos de las mejor cuando se abordan sus subsistemas:
organizaciones, están direccionadas a agregar Logística de Abastecimiento, Logística de
valor al producto o servicio, los desperdicios Planta y Logística de Distribución.
que se presentan en las empresas son por tanto,
el contraste de estos planes de mejora. La logística de Abastecimiento, agrupa
las funciones de compras, recepción,
Cantú (2010), menciona que debe almacenamiento y administración de
establecerse un ―monitoreo sobre el desempeño inventarios, incluye actividades relacionadas
de los procesos clave‖, bajo la metodología con la búsqueda, selección, registro y
conocida como administración de la operación seguimiento de proveedores. La Logística de
diaria, la cual consiste en: ―un conjunto de Planta, abarca las actividades de mantenimiento
actividades realizadas todos los días por cada y los servicios de planta (suministros de agua,
área o función de la organización para luz, combustibles, materiales etc.), la seguridad
alcanzar su propósito, e implica actividades industrial y el cuidado del medio ambiente. La
encaminadas a mantener y a mejorar el estado Logística de Distribución, comprende las
actual del área” (p. 141). actividades de expedición y distribución de
productos terminados a los distintos mercados,
constituyendo un nexo entre las funciones de
producción y de comercialización. Los
subsistemas de Abastecimiento y de Servicios
de Planta, se agrupan bajo la denominación de
Logística de Producción. (Monterroso, E.,
2000).

732
Grove, citado por Pau y Navascués, La aplicación de un programa de Lean

(2001) establece que ―El proceso de producción tanto para la reducción de desperdicios como
(o transformación en la teoría de sistemas) crea para la mejora de la calidad de los procesos se
riquezas, es decir, añade valor a los explica mediante la atención de los principios
componentes adquiridos por la empresa. Por esbeltos a través del desglose de sus
eso se dice que el material es más valioso a herramientas como lo son las 5´s, SMED, TPM,
medida que avanza a través del proceso y Jidoka, Heijunka, Kanban, Control visual,
aumenta su capacidad para satisfacer las Técnicas de calidad, Sistemas de participación
necesidades humanas‖, esto da relevancia a un del personal, entre otras, de acuerdo a Juárez,
buen manejo de material dentro de la empresa. Y., Rojas, J., Medina, J. & Pérez, A. (2011)
―cada una se dedica a un aspecto particular de
Retomando a Cantú (2010), el mantener eliminación del desperdicio en cada parte del
en la mira los procesos que se desarrollan en proceso‖.
una Logística de Producción como ―procesos
clave‖ para agregar valor al producto, evitarían Los problemas ya sea esporádicos que se
el despilfarro, desperdicio o ―muda‖ como lo presentan cada día, o crónicos con los que se
denominan los japoneses. habitúa a vivir una organización a través de las
herramientas básicas de calidad pueden ser
La muda es ―específicamente toda identificados, clasificados, analizados y
aquella actividad humana que absorbe recursos medidos, y puede considerarse que para cada
pero no crea valor: fallos que precisan acción anterior existe una herramienta o técnica
rectificación, producción de artículos que nadie básica de calidad que puede ser utilizada.
desea y el consiguiente amontonamiento de
existencias y productos sobrantes, pasos en el Berlinches (2008) enlista ―las 7
proceso que realmente no son necesarios, herramientas‖ para solucionar problemas (p.
movimientos de empleados y transporte de 65):
productos de un lugar a otro sin ningún
propósito, grupos de personas en una actividad  Lista de verificación.
aguas abajo en espera, porque una actividad
aguas arriba no se ha entregado a tiempo y  Histograma.
bienes y servicios que no satisfacen las
necesidades del cliente‖. (Womack, J., Jones,  Gráficas de gestión.
D., 2012).
 Gráficas de control.
Para la Logística de Producción es
fundamental la reducción de movimientos  Diagrama de Pareto.
innecesarios de materiales y gente, identificar
mucho manejo y movimiento de partes, largas  Diagrama causa/efecto.
distancias recorridas o excesivos
desplazamientos de los operadores conduce a
 Diagrama de distribución o dispersión.
direccionar los esfuerzos para diseñar
propuestas que conlleven al mejoramiento de
los procesos.

733
La aplicación de la metodología de Puede considerarse que a partir de la

mejora continua, las herramientas de calidad o firma del Tratado de Libre Comercio de
una o varias técnicas de lean, ayudan a América del Norte (TLCAN) que entró en vigor
disminuir los desperdicio en las organizaciones, en 1991, la manufactura y por ende las
sumado a esto, debe reconocerse en igual empresas IMMEX se perfilaron como una
importancia la logística como una de las fuente generadora de divisas para el país, sin
funciones claves de la empresa que permite excluir el número de empleos que ha generado
optimizar los procesos y que de aplicarse en la en esta franja fronteriza del municipio de
organización, conduce a agilizar el flujo de Juárez. Pero esta dinámica obedece a la
materiales e información. demanda creciente de los mercados externos y a
los resultados de la política económica interna
Fundamentado en la literatura, pensar en que ha creado condiciones propicias para la
desarrollar proyectos de mejora continua exportación mediante un programa fiscal,
aplicados a la logistica de producción, nos lleva aduanero y administrativo que apoya dicha
a considerar las posibilidades de minizar actividad; permitiendo a México tener un
desperdicios en la organización, considerándose desarrollo tecnológico y una participación
esto como el punto de partida para la creciente en los mercados internacionales, así
investigación que se expone en este artículo. como la capacitación constante en áreas
específicas del conocimiento y de gestión de
La metodología de investigación narra las calidad de los trabajadores que se emplean en
actividades que desarrollan los materialistas al este tipo de industria.
momento de surtir las estaciones en el área de
producción en la organización objeto de Para México, y en este caso
estudio, esto, mediante un enfoque cualitativo específicamente para Ciudad Juárez, las
con alcance descriptivo, acotando desde un operaciones de subcontratación internacional
contexto más amplio. han permitido que los productos fabricados en
sus empresas compitan en los mercados
La industria manufacturera en Ciudad nacionales e internacionales, por ello es
Juárez importante el diseño de estrategias que logren
mejorar a cada momento los procesos
El sector industrial es un componente muy industriales que se llevan a cabo en ellas.
importante para el crecimiento y el desarrollo
económico de un país, en Ciudad Juárez el La metodología para esta investigación
sector manufacturero experimenta un gran fue simplista ya que se consideró una empresa
dinamismo que se refleja en el crecimiento de manufacturera de Ciudad Juárez, Chihuahua,
las exportaciones de manufacturas y los como caso de estudio, observando un diseño no
ingresos de los establecimientos pertenecientes experimental transversal ya que no se
al programa de la Industria Manufacturera, manipularon variables y se tomaron los datos
Maquiladora y de Servicios de Exportación en un solo momento, de tipo descriptivo
(IMMEX) quienes mediante las posiciones narrando los sucesos presenciados. Como
laborales y órdenes de fabricación presentan un instrumento de recolección de datos se utilizó la
indicador relevante para demostrar que las observación, el registro anecdótico y la revisión
decisiones que se toman en este sector resultan de documentos. (Hernández, R., Fernández, C.,
acertadas. Baptista, P., 2014)

734
Contexto específico  Identificar elementos, sujetos y

circunstancias que se presentan en el
La empresa en la cual se realiza el estudio se proceso de surtido del caso de estudio.
ubica en Ciudad Juárez, Chihuahua,
considerada una de las principales proveedoras  Proponer una ruta de surtido.
de wipers para la industria automotriz, con
clientes tan importantes como Nissan, 2. Revisión de documentos y registros.
Volkswagen y Ford, así mismo produce partes
para refacciones que se pueden localizar en  Se realizó la revisión de documentos: se
tiendas de conveniencia como Wal-Mart y Auto detectó 80 personas moviendo el
Zone. El proceso de surtido de material en el material, mismas que se presentan en el
área de producción fue considerado como el Cuadro 1, este personal se encuentra
área específica para realizar el caso objeto de repartido en tres turnos.
estudio en esta investigación. De todos los
procesos llevados por la empresa se ubicó uno  Se identificaron también metas
en el cual pudieran emplearse herramientas de cumplidas.
calidad para el diagnóstico y herramientas de
lean para diseñar una propuesta de mejora al Tur
no 1 2 3 4 5 6 7 8
sistema logístico de producción. ↓
1
11 4 5 2 2 2 2 2
2
El universo a considerar fueron los 80 5 4 4 3 3 2 2 1
materialistas que laboran en el área de 3
4 2 - 2 - - - -
producción en los tres turnos, la muestra Ba
estimada para el estudio es no probabilística por ck 3 3 2 2 2 2 2 2
ups
conveniencia ya que, como su nombre lo indica Tot
al 23 13 11 9 7 6 6 5
se consideró a conveniencia del estudio.
(Hernández, R. et al, 2014). Tabla 1 Cantidad de personal de surtido de materiales
por turno y estación.
3. Observación y registro de las actividades

que se realizan actualmente, detectándose lo
siguiente:
 Inexistentes rutas de surtido definidas.
 Inexistente indicador de cambio de

material.
 El runner debe conseguir pallets fuera de

la planta.
Figura 1 Metodología de investigación
Resultados
1. Se llegó a los siguientes objetivos:

735
 No se cuenta con el equipo necesario

para surtir la cantidad de componentes
que el área requiere, por lo que el
materialista debe hacer una y otra vez la
misma operación.
 Movimientos repititivos.
 Desorden en el área.
 Desplazamiento innecesario de material

que se acumula por periodos idefinidos
en espacios temporales.
 El material se encuentra en el piso.
 Manejo inadecuado de material Figura 2 Diagrama de espagueti.
5. Identificación de actividades vitales y no

 El materialista realiza actividades no
vitales del proceso. Se elaboraron registros
vitales.
con los datos recopilados y se determinaron
las actividades que eran vitales para el
4. Elaboración del diagrama de espagueti, para
proceso de surtido de material de tal manera
identificar y confirmar movimientos de
que se mantuvieran las máquinas operando
materialistas.
sin paros por falta de material, identificando
el tiempo estándar que debe manejarse en la
Las líneas negras en la Fig. 2, representan el
ruta.
recorrido que realiza el materialista,
después de la observación del diagrama, se
6. Identificación de desperdicios.
analizaron los puntos de la ubicación de los
Los desperdicios identificados mediante las
proveedores internos y la necesidad de que
herramientas de registro fueron los
la ruta propuesta tenga un flujo continuo y
siguientes:
que controle el desperdicio de movimientos,
además se consideró la necesidad de un
proyecto de 5´S para minimizar el desorden  Transportación: Movimiento
del área. innecesario de materiales y gente.
 Movimientos: Movimiento innecesario

de gente y materiales dentro del
proceso.
 Esperas: Tiempo desperdiciado de

personas.
 Inventario: Incumplimiento en plazos de

entrega.

736
Una vez realizado el registro y Preparar un plan de 5´S, ya que se

organización de datos, se procedió a su análisis considera necesario dar mantenimiento al área
para generar ideas que permitieron el diseño de de trabajo para presentarla limpia, organizada y
una propuesta de mejora a la logística de segura, ya que un entorno desorganizado y sin
producción, específicamente en el proceso de limpieza impacta en la moral y eficiencia del
surtido de material. trabajador.
Para que la logística de producción se

cumpla, establecer un trabajo estándar en el
recorrido y tiempos de la ruta de surtido
permite abastecer las máquinas sin riesgo de
paro por falta de material o que éste se
encuentre tirado en el piso por surtirse de más.
El manejo de materiales mediante el

equipo apropiado también es un punto a
considerar en un proyecto logístico, pero
muchas veces no se cuenta con presupuesto
Figura 3 Propuesta de ruta de surtido para diseñar o comprar nuevo equipo, por lo
cual en algunas ocasiones debe adaptarse lo que
Desde que se realizó el mapeo, se consideró se tiene a las necesidades. De esta manera en el
necesario iniciar con un programa de 5´S ya caso de estudio se sugirió la adaptación de un
que el desorden del área además de dar mal vehículo formado por un tugger y 3 vagones
aspecto era no fncional, también fue (Fig. 4).
considerado la implementación de un sistema
kamban y la propuesta de ruta de surtido.
7. Propuesta.
Si la propuesta emana del equipo de

trabajo, tiene mayor probabilidad de éxito, esto
es debido a que las personas dificilmene
aceptan cambios que consideran impuestos,
pero cuando se les hace participar en los
proyectos de mejora, no se espera una idea
genial de una sola mente, sino muchas ideas de
mentes geniales que podrán agregar valor al
proceso. Con este pensamiento, se convocó a Figura 4 Equipo de transporte adaptado.
junta informativa y se realizó una lluvia de
ideas para proponer soluciones.
La propuesta de mejora a la Logística de

producción abarcó los siguientes puntos:

737
8. Sensibilización 9. Implementación
El resultado de la investigación lleva a la Lo primero que se llevó a cabo en la

reflexión del cumplimiento de una mejora implementación del proyecto de mejora, fue la
que puede considerarse dentro de una sensibilización del elemento clave: las
cultura Lean ya que ―no es algo que personas. El Profesor Jeffrey Pfeffer citado por
empiece y acabe, es algo que debe tratarse Heizer & Render (2009) manifiesta que ―Es
como una transformación cultural si se posible lograr una ventaja competitiva sostenida
pretende que sea duradera y sostenible‖, a través de la forma en que se administra a las
esto debido a que es ―un conjunto de personas‖. El Kaizen del hombre arranca de la
técnicas centradas en el valor añadido y en premisa de que el hombre es el recurso más
las personas‖. (Hernández, J., Vizán, A. importante de la organización, y que la
2013). participación de todos los empleados para
lograr la calidad es una premisa básica.
Sensibilizar al personal involucrado
en el cambio es parte fundamental del Construir un ambiente de respeto y
mismo, ya que deben conocer los beneficios compromiso mutuo, así como aprovechar las
que trae para todos el nuevo sistema de capacidades mentales y físicas de los
trabajo. empleados permite evitar un despilfarro en la
mano de obra. Involucrar en la medida posible a
Algo que se requiere al momento de los empleados, sensibilizarlos y capacitarlos
generar un cambio es establecer reglas de ofrece una ventaja en la implementación de
cumplimiento y darse a conocer a quienes cualquier cambio.
tendrán que aplicarlas (Figura 5), así como
la necesidad de ellas para la Se explicó a los trabajadores la forma de
implementación de la mejora. Mucho se operar la ruta propuesta, los formatos
habla de que el elemento más valioso de necesarios para llevar los registros y las reglas a
una organización es el capital humano y por seguir en la nueva forma de trabajo.
ello en todo proyecto de mejora debe
sensibilizarse y capacitarse al personal que Se implementó la propuesta de mejora
implementará el cambio. con un flujo continuo y con el propósito de
controlar el desperdicio de movimientos,
además de minimizar el desorden del área, ya
que en esta ruta no se podrá manejar material
que no se utilice.
Para determinar los tiempos de cada ruta

de surtido fue necesario analizar la cantidad de
piezas necesarias, tomando en consideración el
mayor número estándar que las máquinas
producen por hora para poder mantenerlas
funcionando; se tomó en cuenta el arranque
para que el materialista no presentara
Figura 5 Reglas para los ―runner‖. problemas al comenzar con la realización de su
recorrido.

738
En el caso del estudio en cuestión, Conclusiones y recomendaciones

mediante la observación se detectaron
situaciones tan importantes como que las líneas Los proyectos de mejoramiento continuo
de producción tienen espacios suficientes para permiten redundando, mejorar las condiciones
que el material pueda soportar poco más de una de trabajo de los empleados involucrados y
hora sin necesidad de resurtido, este dato y la minimizar los desperdicios. En el caso de
cantidad de piezas necesarias determinaron que estudio se tuvo como resultado la minimización
cada hora debe realizarse el recorrido para que de movimientos y traslados de materiales y
las líneas de producción no sufran paros y gente que se determinaron innecesarios. Se
siempre estén abastecidas. logró mayor control de los materialistas al darse
horarios de ruta. También se redujo el número
Debido a que en el análisis de las causas de empleados moviendo material pues ahora
se determinó que muchos de los movimientos solo los runner pueden manipularlo.
repetitivos eran por falta del equipo de
transporte adecuado ya que el materialista no Reproducir este sistema en todas las
podía llevar la cantidad de componentes áreas de la planta lograría generar un trabajo
requeridos en la forma que se hacía, se trabajó estándar para todos los materialistas y reducir el
también con la propuesta de la adaptación de un número de personal para surtir las áreas.
equipo de transporte de material, para abastecer
los componentes que se requieren. Concluyendo, el análisis de los factores que se
presentan en la situación inicial del caso de
10. Verificación de resultados y propuesta de estudio, llevaron a detectar desperdicios
plan de control. notorios en el proceso, la propuesta que se
realizó para establecer el abastecimiento de
Los resultados obtenidos con la materiales a las estaciones de trabajo originó
implementación del plan de mejora fueron: una reducción del 60% de los materialistas, por
áreas limpias y ordenadas, pasillos despejados, lo cual se concluye que analizar los factores,
manipulación de material y desplazamientos de sujetos y acciones que intervienen en la
personas y materiales minimizados, logística de producción utilizando herramientas
aprovechamiento eficiente y eficaz de mano de de calidad permiten generar propuestas que
obra, estandarización de trabajo, utilización pueden llevar a un proyecto que minimice los
óptimo de equipo de transporte de material, desperdicios.
involucramiento del personal.
En el caso particular, es conveniente
Después de observados los resultados de llevar esta propuesta a toda la planta, para
la implementación se propone el diseño de un lograr que la logística de producción se agilice
sistema de control mediante el uso de hoja de y conduzca al logro de las metas de la empresa.
verificación de la ruta de surtido y programa de
auditorías internas para dar seguimiento a la Referencias
mejora.
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740
Métodos de reciclaje de materiales y obtención de energía a partir de los residuos

de equipos eléctricos y electrónicos
BAUTISTA-VARGAS-María Esther†, CABRERA-CRUZ, René, GARCIA-NAVARRO, Josefina &

GOMEZ-CARPIZO, Santiago
Universidad Politécnica de Altamira. Carretera Tampico Mante km30, Entronque Corredor Industrial. C.P.89600,
Altamira, Tamps.

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
En la actualidad los Residuos de Equipos Eléctricos y Waste Electrical and Electronic Equipment (WEEE)
Electrónicos (REEE), han generado una gran demanda currently have generated a great demand for research
de investigaciones a cerca de la revalorización. La about the revaluation. The result has been economic
consecuencia se la creación de fuentes económicas a sources from the recovery of these waste materials. In
partir de la recuperación de materiales de estos residuos. Mexico, 56% of states have at least one action for the
En México, el 56% de los estados cuentan con al menos collection and presentation of WEEE. The main methods
una acción para el acopio y revalorización de REEE. Los for revaluation of WEEE are mechanical and manual.
principales métodos para la revalorización de los REEE The aim of this study is to describe the different methods
son mecánicos y manuales. El objetivo del presente of material recovery and energy recovery from WEEE.
trabajo es la descripción de los diferentes métodos de Developing a descriptive study, using a matrix
recuperación de materiales y la obtención de energía a comparing the different treatment of WEEE. The results
partir de los REEE. Desarrollando una investigación allow identifying the feasibility of alternative materials
descriptiva, mediante una matriz comparativa de los recycling and energy recovery of WEEE. The relevance
diferentes tratamientos de los REEE. Los resultados of this research is to know the various options for
obtenidos permitieron identificar la factibilidad de las recovering materials; new materials identify alternative
alternativas de reciclaje de materiales y recuperación de energy generation, in order to reduce the risk of
energía de los REEE. La relevancia de esta investigación contamination.
es el conocer las diversas alternativas de recuperación de
materiales, identificar nuevos materiales de generación Recycling of materials, energy, electronic waste,
de energía alternativa, con el fin de reducir el riesgo de WEEE.
contaminación.
Reciclaje de materiales, energía, residuos electrónicos,

REEE.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: BAUTISTA-VARGAS-María Esther, CABRERA-CRUZ, René, GARCIA-NAVARRO, Josefina & GOMEZ-

CARPIZO, Santiago. Métodos de reciclaje de materiales y obtención de energía a partir de los residuos de equipos
eléctricos y electrónicos. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:740-755
___________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
741
Introducción
En la actualidad los Residuos de Equipos En Latinoamérica y el Caribe, los países
Eléctricos y Electrónicos (REEE), han generado como Argentina, Colombia, Chile, Venezuela,
una gran demanda de investigaciones a cerca Perú, Costa Rica, entre otros, son países que al
de la revalorización de materiales. Es igual que México, forman parte de La
consecuencia del escenario de generación Plataforma Regional sobre Residuos
dinámico que presentan debido al consumo Electrónicos de PC en Latinoamérica y el
poco sustentable de dispositivos electrónicos Caribe (RELAC), la cual es un proyecto
sofisticados, los cuales por su demanda son de asociativo que se implementa desde Santiago de
fácil adquisición y con una obsolescencia Chile, con el apoyo del Centro Internacional de
programada (Cruz-Sotelo et al. 2013, Ojeda- Investigaciones para el Desarrollo de Canadá
Benitez et al. 2013,). siendo una iniciativa de promoción de
soluciones de la prevención, gestión y manejo
La obsolescencia se presenta cuando el del destino final de los REEE (González 2007,
dispositivo es antiguo o proporciona al usuario Lindhqvist et al. 2008). Dichas regulaciones
un desempeño insuficiente en sus funciones. La implican, en algunos casos desde la fabricación
obsolescencia programada surge cuando un y el diseño de los equipos electrónico teniendo
producto deja de funcionar en un tiempo que como resultado un proceso de fabricación
beneficie al productor, sin que el consumidor sustentable, aunque su vida útil está en función
pierda la confianza en la marca. Lo cual se a la manera en cómo se utiliza (Cruz-Sotelo et
puede definir como ―el deseo del consumidor al. 2013).
de poseer algo un poco más nuevo, un poco
antes de lo necesario‖ (Tobar 2013). En la Tabla I, se específica la vida útil
de algunos dispositivos electrónicos en función
El dispositivo al convertirse en un a su peso, dichos datos fueron estimados en el
REEE se debe de manejar de manera adecuada 2007, aunque este rubro puede variar debido a
ya que están formados por una mezcla compleja la versatilidad de la oferta y la demanda, así
de diferentes materiales. Se compone de como los avances tecnológicos; por ejemplo
alrededor de 15 a 30% de plásticos, de 40 a una televisión de hace diez años es diferente a
50% de cerámica y de 20 a 30% de metales. Sin las actuales tanto en tamaño y peso, así como
embargo, la composición depende de la edad, el en el material y las sustancias que lo conforman
origen y el fabricante del equipo (Cui y Zhang (Blaser y Schluep 2011, Borraz et al. 2011).
2008, Maurell-Lopez et al. 2011).
Peso Vida Útil
Equipo
(kg) (años)
Televisores 30 10
Computadoras de
25 5
escritorio
Computadoras
11 5
portátiles
Aparatos de Sonido 12 6
Teléfonos fijos 1.2 6
Teléfonos celulares 0.82 3
Tabla 1 Peso y vida útil de algunos equipos electrónicos
BAUTISTA-VARGAS-María Esther, CABRERA-CRUZ, René, GARCIA-NAVARRO,

ISSN-2410-3993 Josefina & GOMEZ-CARPIZO, Santiago. Métodos de reciclaje de materiales y obtención de
ECORFAN® Todos los derechos reservados. energía a partir de los residuos de equipos eléctricos y electrónicos. Revista de Tecnología e
Innovación 2015
742
Debido al incremento de dichas Diagnóstico regional sobre la

inversiones económicas nacionales y generación de residuos electrónicos al final de
extranjeras, México adquiere el compromiso de su vida útil en la región noreste de México,
cumplir con leyes que regulan este tipo de 2008. El cual estimo la generación de Residuos
productos, ratificando sus obligaciones con el Electrónicos, los riesgos asociados con su
convenio de Basilea y Estocolmo, además de disposición y proponer estrategias para la
ser parte del proyecto de la plataforma RELAC mitigación de estos riesgos, en los estados de
y siendo participe en los acuerdos comerciales y Coahuila, Nuevo León y Tamaulipas. Se
ambientales de la Comisión para la fundamenta del Diagnóstico sobre la
Cooperación Ambiental (CCA), adquiere la Generación de Basura Electrónica en México y
responsabilidad de evaluar continuamente las selecciona los mismos objetos de estudio
afectaciones de salud y ambientales que televisores, computadoras, estéreos, teléfonos
provengan de los residuos de fabricación y de casa y celulares; como las fuentes
desecho de los dispositivos electrónicos, con el principales de desechos electrónicos. Los
fin de desarrollar instrumentos de solución resultados de la generación estimada de
(Silva 2013). desechos electrónicos dispuestos por Estado
extrapolando los resultados de la encuesta son
Para ello, el Instituto Nacional de de 20,835 toneladas en Nuevo León, 12,665
Ecología y Cambio Climático (INECC) y la toneladas en Coahuila y 15,749 en Tamaulipas
Secretaría del Medio Ambiente y Recursos (Acevedo et al. 2008).
Naturales (SEMARNAT) han elaborado
diagnósticos de la generación de REEE en el Diagnóstico regional de residuos
país, los cuales son: electrónicos en dos ciudades de la frontera norte
de México: Tijuana y Ciudad Juárez, 2009.
Diagnóstico sobre la generación de Aplicando la misma metodología diseñada en el
basura electrónica en México, 2006. Cuyo primer diagnóstico del 2006, sitúan el estudio
objetivo fue la generación de información con en dos ciudades principales Tijuana y Ciudad
el fin de conocer el estado que guarda la Juárez y en la aplicación de encuestas en
generación y manejo de los desechos muestras estadísticamente representativas para
electrónicos, constituyendo el inventario de ambas ciudades de 384 persona en cada una.
generación y sus modalidades de manejo. El Los resultados obtenidos de la zona fronteriza
estudio se delimita a seis equipos electrónicos norte, fueron entre 32,000 y 40,000 toneladas
que son televisores, Computadoras Personales por año respectivamente (Román 2009).
(PC) y computadoras portátiles o laptop,
dispositivos de sonido, teléfonos fijos y Diagnóstico de la generación de
teléfonos móviles o celulares, donde describe residuos electrónicos en la Zona Metropolitana
las sustancias toxicas que contienen y las del Valle de México (ZMVM), 2010. En dicho
afectaciones que producen. La cantidad estudio la cantidad se estimó que el número de
estimada para la generación de estos residuos residuos electrónicos generados fue de
en 2006 fue entre 150 y 250 toneladas a 13,216,422 aparatos, equivalentes a 112,490
desecharse, lo que generó un indicador de 1.5 a toneladas. Del total el 53% son desechados o
1.6 kg/año per cápita (Román 2007). almacenados por considerarse obsoletos (por
del usuario) y los restante (47%) son
reutilizados (Meraz 2010).

Innovación 2015
743
Otros estudios que se han realizado a Generación

Generación
nivel nacional fueron: Año (kg/año per Fuente
(toneladas)
cápita)
Evaluación de alternativas para la Román 2007,
Gavilán-García
gestión de Residuos de Manejo Especial, 2007. 2006 150 y 250 1.5 a 1.6
2007, González
Dicho estudio aporto elementos al plan de 2007.
Acción Regional de América del Norte Ojeda-Benítez et
(PARAN) sobre dioxinas, furanos y al. 2013a,
hexaclorobenceno (Almada-Calvo 2007). 2010 307, 220 2.7 a 2.5 Benítez et al.
2010, Gavilán-
Análisis de ciclo de vida de residuos García, 2007.
STEP 2014,
electrónicos y propuesta de manejo en ciudades 2012 1,032.74 8.9
Frey 2012.
fronterizas de Coahuila, Nuevo León y
Tamaulipas, 2012. Donde se analiza el impacto Tabla 2 Tendencias de generación de REEE en México.
que tiene los RE en diferentes recurso naturales
como el agua, suelo y el aire bajo distintos Según el Programa Nacional para la
escenarios como es el manejo actual de bajo Prevención y Gestión Integral de Residuos
reciclado y deposición en tiraderos a cielo (PNPGIR) 2009-2012, estiman una generación
abierto hasta un escenario óptimo que es la anual entre 150,000 y 180,000 toneladas de
disposición controlada en relleno sanitario REEE (Román 2007). Lo cual reportan al
(González 2012). menos 411 ton/día de generación de REEE;
especificando la dificultad de desarrollar
Diagnóstico Básico para la Gestión información cerca del manejo y disposición de
Integral de Residuos, 2012. Cuyo objetivo es la los REEE (SEMARNAT 2008).
actualización de la información respecto al
manejo de los residuos en México hasta el La problemática principal son los
2012, para apoyar al Programa Nacional para la materiales y sustancias tóxicas que contienen
Prevención y Gestión Integral de los Residuos, los REEE se agrupan en Compuestos Orgánicos
así como proporcionar elementos para la Policromados conocidos como Retardadores de
formulación de objetivos en la materia en el Flama Bromados (BFR), Metales Pesados y
Plan Nacional de Desarrollo 2013-2018 otros compuestos generados por el manejo
(INECC-SEMARNAT 2013). inadecuado tales como las dioxinas y los
furanos (Chen et al. 2011, Noel et al. 2013).
Lo anterior muestra el crecimiento de
los REEE en México, siendo los televisores, La mala disposición de los mismos, han
computadoras y aparatos de sonido los que creado fuentes económicas informales, debido a
tienen un impacto considerable. Sin embargo, la cantidad de metales que se pueden recuperar
existen inconsistencias en los indicadores de y comerciar con ellos. Estas fuentes económicas
generación debido a la versatilidad del diseño a partir de la recuperación de materiales de
de los REEE y la problemática en la obtención estos residuos, han evolucionando, así como los
de información de las fuentes generadoras. En procesos de recuperación de materiales.
la Tabla II, se muestra la tendencia de Dinamarca, los Países Bajos y Noruega desde
generación de los REEE en México. 1999 han hecho acciones para minimizar su
impacto al medio ambiente respecto a los
REEE.

Innovación 2015
744
Países como, Bélgica, Suecia y Suiza Como se menciona anteriormente, las

desde el 2002 han integrado en sus leyes la características de los componentes de los REEE
gestión de los REEE. En España, el reciclaje de son en base a materiales tóxicos si no se
los aparatos electrónicos comenzó en el 2003, disponen adecuadamente, sin embargo son
regulado su marco legal respecto a la basura potencialmente revalorizados. Es por ello la
electrónica, conocida como ―tecnobasura‖ necesidad de determinar la composición de los
(Sáez 2005). Uno de los metales recuperados de materiales, sus alternativas de reciclaje y
los REEE es el Cobre (Cu). En España su obtención de energía. El conocer la manera de
demanda va incrementándose desde el 2004, recuperar materiales y la revalorización de los
siendo la fuente más importante de cobre mismos da una alternativa de minimizar dichos
reciclado proviene de los productos al final de impactos. Son pocas las empresas, en México,
su vida funcional (Sáez 2005). que realizan actividades de reciclaje de REEE,
por lo cual son áreas de oportunidad para la
Como consecuencia de la revalorización generación de nuevos materiales, diseño
de dichos materiales; los volúmenes de los ecológico y revalorización de materiales
residuos a disponer en los Sitios de Disposición provenientes de los REEE.
Final (SDF) son menores, provocando que los
costos de recolección y disposición también Compuestos de los REEE
disminuyan (Li et al. 2012, Martínez 2013). La
revaloración de un REEE es de un 95% de su Las sustancias Orgánicas Halogenadas como el
totalidad, el 5% del resto de sus materiales son Cloruro de Polivinilo (PVC) y los BFR, como
los que impactan negativamente, ocasionando los Bifenilos polibromados (PBBs), Éteres
efectos adversos a la salud de la población y al bifenílicos polibromados (PBDEs) y el
medio ambiente, debido a las sustancias toxicas Bisfenol tetrabromado A (TBBPA), que son
presentes como es el mercurio, plomo, selenio, altamente tóxicas, se utilizan como aditivos de
bromo y cadmio, entre otros (Zhang et al. 2012, los plásticos en las tarjeta de circuitos de
Labunska et al. 2013) televisores, en las carcasas plásticas de
monitores y televisores, plásticos y tarjetas de
México se encuentra en transición circuitos de Teclado y ratón de una
respecto a los REEE. El 56% de los Estados de Computadora Personal (PC), gabinete plástico
la Republica Mexicana ya han realizado de una PC, Tarjeta madre en PC, pasta de
mínimo una acción para el manejo de REEE, lo adhesión en el microprocesador de PC,
cual permite fijar las áreas de oportunidad para Memoria en PC, Plásticos de equipo de
el desarrollo de planes de manejo videojuego, Microprocesador de videojuego,
específicamente de REEE (Bautista-Vargas et tarjetas de circuitos de Videograbadoras
al. 2014). (VideoCassette Recorder, VCR),
microcontroladores de VCR, carcasas de VCR,
En México, la capacidad de reciclaje entre otros. (Gavilán-García et al. 2009, Niu et
formal reportada del 10% de la generación al. 2012). Dicha toxicidad y persistencia hace
total, mientras que el reciclaje no formal abarca que sean preocupantes los impactos al ambiente
de un 10 al 20 %. Es decir, existe un 70% de y a la salud pública (Chi et al. 2011, Gaidajis et
REEE cuyo destino final es incierto (Román, al. 2011).
2007).

Innovación 2015
745
Los metales como el Cadmio (Cd), De los materiales utilizados en los

Plomo (Pb), Mercurio (Hg), Cromo (Cr) y aparatos electrónicos que se pueden reciclar, el
Níquel (Ni) están presentes en las baterías, 50% corresponde a hierro y acero, el 20% es
soldaduras, circuitos electrónicos, en los Tubos plástico, el 13% otros metales incluyendo
de Rayos Catódicos (TRC) que forman parte de metales preciosos y el 5% es vidrio. De una
los cinescopios de los televisores y monitores computadora puede ser reciclado
de computadoras. El óxido de Plomo se utiliza aproximadamente el 95% de su totalidad,
en el vidrio de los TRC, en las lámparas y tubos abarcando desde el disco duro y la memoria,
fluorescentes. El Cobre (Cu), Oro (Au), hasta la tarjeta madre y su alambrado de oro y
Aluminio (Al), Iridio (Ir), entre otros metales plata. De los celulares se puede recuperar hasta
están presentes en los teléfonos móviles. Las el 92.5 %, de los cuales se puede extraer
placas de circuito impreso, contienen metales metales preciosos como plata, oro, paladio, un
pesados como Antimonio (Sb), Au, Plata (Ag), 14% de otros metales como el cobre y el 80 %
Cr, Zinc (Zn), Pb, Estaño (Sn) y Cu (Román, de materiales y elementos restantes (vidrio,
2007, Chancerel et al. 2009, Chancerel 2010, estaño, indio, cobalto y plástico). En ambos
Kalantzi y Siskos 2011). equipos se tiene un 5% de material no
reciclable como lo son el plomo, selenio, bromo
Sin embargo, existen países que han y otros metales pesados, que son considerados
transformado su economía al reciclaje de los Residuos Peligrosos (RP) (Chancerel 2010,
REEE, como son Ghana, India y China, los Buchert et. al. 2012).
cuales reciben alrededor del 70% de todos los
REEE exportados, al igual que Pakistán, Proceso de recuperación de materiales de
Vietnam, Filipinas, Malasia y Nigeria. Las REEE
técnicas que utilizan son muy rudimentarias,
quedando expuestos a compuestos muy tóxicos, Para la recuperación de materiales se utilizan
emitidos durante las actividades de desmontaje diversos procesos, en la Figura 1 se muestra el
y reciclaje de los materiales (Kong et al. 2012). porcentaje de composición de desechos
electrónicos. Así como los diferentes procesos
Las acciones de revalorización informal de recuperación de materiales que se utilizan
son precarias, incluyen desde la quema de para cada parte que compone un REEE. Un
cables, la destrucción a martillazos de las REEE contiene 0.8% de materiales peligrosos
pantallas y monitores, donde el Pb es liberado como las baterías, componentes con Mercurio,
del vidrio de los TRC quedando expuestos al entre otros los cuales existen gestores
ambiente y a las personas, las tarjetas especializados en el manejo de este tipo de
electrónicas bañadas en ácidos y otros químicos Residuos Peligrosos (RP). El 99.2% del REEE
que se utilizan para recuperar los metales de lo conforman Plásticos y plásticos mixtos en un
valor, además de los materiales de desecho 20%, vidrio con un 13.4%, las tarjetas de
contaminados y que se disponen de manera circuito impreso y cables que componen un
improvisada (Niu et al. 2012). 5.7% del REEE y metales ferrosos y no
ferrosos los cuales se encuentran en un 60.1%
Actualmente, el reaprovechamiento de del REEE. Hay dos grandes tendencias en el
materiales de un REEE es una oportunidad proceso de desensamblado de equipos eléctricos
económica que estimula la revalorización de los y electrónicos: Manual y Mecánico.
residuos ya que el 90% de los materiales
pueden ser recuperados y reciclados.

Innovación 2015
746
Una de las propuestas es evitar el uso de

tornillos, para que el desmantelamiento manual
sea más fácil o el uso de instrucciones de
desmantelamiento claras, grabadas en la
superficie del equipo para el uso del operador
(Campbell y Hasan 2003, Rios et al. 2003,
Williams 2006).
Proceso Mecánico
El inicio de este proceso de desensamblado es
debido a las desventajas del proceso manual, lo
cual han desarrollado tecnologías
automatizadas para estos procesos. Uno de los
obstáculo para dicho proceso es la diversidad de
Figura 1 Composición de los REEE y procesos de
recuperación. los productos eléctricos y electrónicos los
cuales requieren procesos flexibles e
Proceso Manual inteligentes de desensamblado. Una de las
alternativas es el uso de robots con cámaras,
El desmantelamiento manual, es común en las que puedan realizar operaciones de
plantas recicladoras de REEE. Utilizan desensamblado sencillas, ya sean destructivas o
herramientas flexibles, se planea con no. Por medio de inteligencia artificial y robots
anticipación la manera más eficiente de con sensores de fuerza, brazos y pinzas para
desarmar un equipo para que tome menos manejar equipos con diferentes características.
esfuerzo y tiempo. Sin embargo, se requiere Sin embargo estas tecnologías no se han podido
mucha mano de obra y un grado elevado de aplicar, por lo que el método más usado sigue
capacitación resultando un proceso con un alto siendo el desensamblado manual (Van Kuren
costo. Uno de los factores principales que 2002, Cui y Zhang 2008).
afecta es el diseño del equipo que facilita u
obstaculiza el desarmado (Cui y Forssberg Separacion de materiales
2003, Almada-Calvo 2007, Tobar 2013).
La separación de materiales se realiza después
El tiempo de proceso es crítico para la del desensamblado, se tienen una serie de
viabilidad económica del reciclaje y por lo tanto materiales que deben de ser tratados
un diseño amigable para el desmantelamiento posteriormente. Estos materiales pueden ser una
es clave para hacer un proceso rentable. Esto ha mezcla de plásticos, vidrio y metales o
llevado a ingenieros y diseñadores a buscar corrientes puras de materiales. En el caso de las
nuevos diseños de productos electrónicos para corrientes puras de metales, plásticos y vidrio,
simplificar el desensamblado. éstos son fundidos y reincorporados al ciclo de
vida de los materiales. Los componentes que
son mezclas de plásticos, cerámicas,
semiconductores y metales pueden ser
sometidos a diferentes procesos de separación
para así poderlos reusar como materia prima.

Innovación 2015
747
En los cuales se utilizan sub-procesos Reciclaje para el vidrio

para la obtención de dichos componentes, los
cuales son: Molienda, cribado, separación Existen dos métodos de reciclaje para el vidrio
magnética, separación por conductividad proveniente de los Tubos de Rayos Catodicos
térmica y separación por densidad. (TRC), los cuales son:
Recuperación de los Plásticos a) Vidrio a Vidrio.
Se desarrolla por tres métodos diferentes: Consiste en volver a utilizar el vidrio

proveniente del TRC para la construcción de
a) Recuperación mecánica. más TRC. En este método es necesario separar
por completo el vidrio de los otros
Cuyo objetivo es obtener materia prima para componentes electrónicos, plásticos y metales.
cerrar el ciclo de materiales. Un problema Normalmente, después de hacer el desensamble
importante para este tipo de reciclaje, es el se someta a molienda para obtener una mezcla
contenido de pinturas y recubrimientos, ya que de vidrio uniforme y puro. Posteriormente, la
si no se remueven antes de ser reciclados, la mezcla se funde y se moldea para obtener el
calidad del producto puede ser afectada. nuevo TRC.
b) Recuperación química. b) Vidrio a Plomo.
La cual pretende recuperar los componentes En este método se utiliza el vidrio proveniente
químicos principales, para ser usados en otras de los TRC como materia prima para la
aplicaciones. Dicha recuperación puede ser de fabricación de plomo. El objetivo es la
dos tipos: (1) Recuperación de monómeros por recuperación del plomo, mientras que el vidrio
despolimerización o (2) conversión del plástico se pierde en el proceso. Al igual que en el
a carbón puro, para poder ser usado en los proceso anterior, el TRC se separa de los demás
procesos metalúrgicos como agente reductor. componentes, sin embargo en este proceso la
pureza del vidrio no es relevante, se somete a
c) Recuperación energética en molienda, posteriormente se usa directamente
incineradores. en la fundición de plomo. El vidrio sirve como
material fundente (Fluxing Agent) el cual ayuda
Los plásticos tienen un poder calorífico mayor a bajar el punto de fusión y la densidad,
al del carbón. Según el Servicio Geológico de volviendo más eficiente el proceso, en la
los Estados Unidos (USGS), una tonelada de producción de plomo primario se utiliza el
plástico puede reemplazar 1.3 toneladas de dióxido de silicio como fundente. Comparado
ambos procesos, el método de Vidrio a Plomo
carbón. La incineración de estos plásticos es
es más eficiente en términos de costos, ya que
una práctica bastante común, en el año 2002, el proceso es más automatizado. Sin embargo le
Suiza y Dinamarca incineraron el 70% del quita valor al vidrio del TRC, ya que se utiliza
plástico proveniente de residuos electrónicos y solamente como materia prima para el plomo.
en el 2003 Europa recuperó la energía calorífica
del 23% en peso de todos los plásticos
desechados.

Innovación 2015
748
Procesos de reciclaje de los PCB El gran inconveniente de este proceso es

que se utilizan ácidos que tienen que ser
Las tarjetas de circuitos impresos (PCB), son el
componente principal de casi todos los aparatos tratados para evitar la liberación de metales
electrónicos. Se encuentran en casi todos y pesados al medio ambiente.
caducan a igual o mayor velocidad que los
mismos equipos. Los PCB están compuestos c) Proceso Metalúrgico.
básicamente de materia orgánica, metales y
cerámica. La materia orgánica corresponde a Este proceso utiliza directamente las tarjetas
papel, plásticos y retardantes de flama. Los para ser usadas en fundiciones de cobre.
metales son en mayor medida cobre, hierro y Aprovecha directamente el contenido de
aluminio, y en menor medida metales valiosos metales, sin embargo se necesita un control
como platino, oro, plata y galio y metales estricto de las emisiones, ya que los polímeros
tóxicos como cromo VI, plomo y mercurio. Las y retardantes de flama presentes al ser
cerámicas son dióxido de silicio y dióxido de
quemados pueden producir sustancias tóxicas
aluminio (Hong-Chao et al 2006, Li et al 2007,
Cui y Zhang 2008, Zheng et al 2009). Los como las dioxinas y furanos (Zhang y Cui
procesos de reciclaje de los PCB, son los 2008, Maurell-Lopez et al. 2011)
siguientes:
Metodología
a) Proceso mecánico.
Como se mencionó anteriormente, en el
Consiste en triturar las tarjetas de la manera presente trabajo se desarrollo una investigación
descriptiva, mediante una matriz comparativa
más fina y homogénea, de tal manera que las
de los diferentes tratamientos de los REEE.
partes metálicas, cerámicas y plásticas que en
un principio se encontraban pegadas, se La herramienta de Matriz Comparativa
separen. Para separar las partículas metálicas con el enfoque de los criterios que manejan
de las no metálicas se pueden utilizar distintos cada alternativa de recuperación de materiales
contrastando con los aspectos técnicos
métodos. Se puede aprovechar la diferencia de
ambientales y de manejo de REEE. Las etapas
densidades, o la diferencia de propiedades de desarrollo consistieron en:
eléctricas (Peng et al. 2004).
- Descripción de los materiales que contienen
b) Procesos Químico. los REEE identificando los enfoques en los
cuales se sustenta y los parámetros específicos
Se utiliza ácido sulfúrico para solubilizar el en reaprovechamiento.
cobre y otros metales. Se remojan las tarjetas
- Selección de las alternativas de tratamiento y
durante varias horas en el ácido caliente y
criterios de recuperación de materiales.
luego se sacan las tarjetas, las cuales ya no
tienen metales adheridos. Después, ya sea con - Elaboración de una Matriz Comparativa de
un proceso electroquímico u otra reacción doble entrada que muestre la información de
química el cobre se precipita y se vende. Esta una forma resumida y concentrada las
características de los tratamientos de
tecnología se usa para recuperar directamente
recuperación de materiales.
los metales sin mandarlos a fundición.

Innovación 2015
749
- Analizar los resultados correlacionando los La

diversidad
aspectos obtenidos, identificando los aspectos de los
relevantes. Tecnologías
productos
automatizadas,
eléctricos y
uso de robots Plástico,
Resultados con cámaras. vidrio,
electrónicos
los cuales
Mecánico inteligencia partes No
requieren
Al analizar los procesos de reciclaje se obtuvo artificial y robots electróni
procesos
la siguiente matriz descriptiva y coparativa de con sensores de cas.
flexibles e
fuerza, brazos y
los proceso de recuperación de materiales y pinzas
inteligentes
de
energía de los REEE. En la Tabla III, se desensambla
muestra de manera resumida los procesos de do
recuperación de materiales, así como sus Fundidos y
caracteristicas relevantes. Se puede observar Metales, reincorporad
Corrientes Metales,
plasticos No os al ciclo de
que los procesos para la recuperación del puras plásticos y vidrio
y vidrio vida de los
plástico, metales y vidrio son los principales materiales
materiales para ser procesados y reincorporarse Molienda,
cribado,
al ciclo de vida. La obtención de energía apartir 2 separación
de los REEE proviene principalmente de los Componente
Plásticos, magnética,
platicos que tienen una generación de energía cerámicas, separación
s que son Metales Si
semiconductores por
calorífica del 23% en peso y de las PCB las mezclas
y metales conductivida
cuales necesitan procesos electroquímicos para d térmica y
la recuperación de metales. separación
por densidad
Problema
El reciclaje de de las PCB requiere de para este tipo
tres procesos que son el pretratamiento, el Materia prima de reciclaje,
reciclaje físico, y reciclado químico. Todos Mecánico
para cerrar el
Plástico No
es el
ciclo de contenido de
estos procesos se reducen a métodos físico y materiales pinturas y
métodos químicos y al parecer no hay recubrimient
tecnologías modernas disponibles para os
Recuperació
remplazar ambos métodos con eficacia. (Hadi et n de
al. 2015). monómeros
Recuperar los
3 por
componentes
Recuperación Química Plástico No despolimeriz
Observaciones
químicos
Características
Parte de REEE
ación y
principales
proceso
Tipo de
Conversión
Material
relevantes
Energía
del plástico a
carbón puro
La energía
Afecta es el plásticos tienen calorífica del
Herramientas Energética
Plástico, diseño del un poder 23% en peso
flexibles, se en no Si
vidrio, equipo que calorífico mayor de todos los
requiere mucha incinerador
1 Manual partes No facilita u al del carbón plásticos
mano de obra y desechados
electróni obstaculiza
un grado elevado Es necesario
cas. el
de capacitación Utilizar el vidrio separar por
desarmado.
proveniente del completo el
Vidrio a
4 TRC para la Vidrio No vidrio de los
Vidrio
construcción de otros
más TRC componentes
electrónicos,

Innovación 2015
750
plásticos y El tratamiento criogenación rápida de

metales
las PCB, minimiza el impacto en el tratamiento
de las PCB. Otro tratamiento es la pirólisis,
Vidrio Es la
que puede ser considerada como un método
proveniente de recuperación alternativo de reciclaje de residuos de PCB,
los TRC como del plomo, debido a que los materiales orgánicos son
Vidrio a
materia prima Plomo No mientras que
Plomo
para la el vidrio se
descompuestos en productos de bajo peso
fabricación de pierde en el molecular en fases líquidas y en fases gaseosas.
plomo proceso. (Khanna et al. 2014, Hadi et al. 2015).
Aprovechar
la diferencia
de
Los resultados publicados de este tipo
Partes de proceso de tratamiento para las PCB, indican
densidades,
Triturar las metálica
tarjetas de la s,
o la que los metales contenidos en los REEE tienen
Mecánico No diferencia de
manera más fina cerámica
propiedades
un papel catalizador para la gasificación de
y homogénea sy vapor de los componentes de plástico que
eléctricas,
plásticas
para la pueden mejorar el rendimiento de la producción
separacion
de metales
de hidrógeno en la gasificación de vapor de
Inconvenient REEE, así como polvo de níquel (Salbidegoitia
e de este et al. 2015). Sin embargo los metales se oxidan
proceso es a alta temperatura disminuyendo su poder
Ácido sulfúrico
que se
para solubilizar catalítico. Para llevar acabo un proceso de
utilizan
el cobre y otros
metales, por
ácidos que gasificación eficiente, la basura electrónica
tienen que debe ser mezclada con polvo de metal
Química medio de un Metales No
5 ser tratados
proceso recuperado de la misma basura electrónica y el
para evitar la
electroquímico u
otra reacción
liberación de gasificado con vapor de agua a baja temperatura
metales alrededor 823K (Zhang et al. 2012,
química
pesados al
medio Salbidegoitia et al. 2015).
ambiente.
Necesita un Una de los procesos de reciclaje de los
control REEE es la utilización de la gasificación de
estricto de
Proceso utiliza las vapor para obtener hidrógeno limpio.
directamente las emisiones,
tarjetas para ser ya que Otra alternativa Llevar a cabo la
Metalúrgico Cobre No
usadas en pueden producción de hidrógeno por medio de la
fundiciones de producir
cobre sustancias
pirólisis y la gasificación de vapor. Ambas
tóxicas como técnicas producen hidrógeno, no obstante la
las dioxinas gasificación de vapor resulta ser la opción más
y furanos
viable para la producción de H2 a partir de
Tabla 3 Matriz desriptiva y comparativa de los procesos
de recuperación de materiales y energía de los REEE. residuos electrónicos ya que produce más moles
de este elemento que la pirólisis. Sin embargo
Dentro de los tratamientos para las PCB, la gasificación de vapor tiene una desventaja
contienen factores de riesgo al medio ambiente produce una cantidad considerable de CO2 esto
y salud humana, ya que producen podría causar un impacto ambiental debido a
contaminación al aire, agua y suelo. que el CO2 es un agente gaseoso contaminante.
(Zhang et al. 2012).

Innovación 2015
751
Conclusiones Diagnóstico regional sobre la generación de

residuos electrónicos al final de su vida útil en
En esta investigación se han presentado un la Región Noreste de México. INE –
análisis descriptivo y comparativo de los SEMARNAT y Centro de Calidad Ambiental
diferentes procesos de tratamiento de ITESM Campus Monterrey. Diagnóstico.
recuperación de materia y energía apartir de los Monterrey, N.L., México. 133 pp.
REEE.
Almada-Calvo, F. (2007). Contrato INE/ADA-
Los resultados obtenidos permitieron 007/2007. Evaluación de alternativas para la
identificar la factibilidad de las alternativas de gestión de Residuos de manejo especial.
reciclaje de materiales y recuperación de Instituto Nacional de Ecología y Cambio
energía de los REEE. Identificando el tipo de Climático. Manual. México. 67 pp.
revalorcion de cada parte del REEE. Los
plásticos y las PCB son fuentes para la Bautista-Vargas M. E. (2014) Manejo Integral
producción de energía. La factibilidad de los de Residuos Electrónicos. Caso De Estudio:
procesos depende del grado de contaminación Tampico – Madero – Altamira. Tesis Grado
que se deriva del proceso. Doctor. Division de Estudios de Posgrado e
Investigacion. Facultad de Ingenieria "Arturo
En México son pocas las empresas que Narro Siller". Universidad Autonoma de
realizan actividades de reciclaje de REEE, solo Tamaulipas. 304pp.
el 56% de los estados se encuentran con
actividades de acopio y reciclaje, por lo cual Bautista-Vargas M. E.; Cabrera C., R. B. E.;
son áreas de oportunidad para la generación de Rolón A., J. C. y Gómez C., S. (2015)
nuevos materiales y diseño ecológico Alternativas de recuperación de materiales de
provenientes de los REEE. De igual manera el los residuos eléctricos y electrónicos. Congreso
formalizar este tipo de procesos, disminuirá el Internacional de Investigación Academia
reciclaje informal y los impactos ambientales y Journals en Ciencias y Sustentabilidad del 27 al
de salud que con llevan. 29 de mayo 2015 en Tuxpan, Veracruz,
México. Memorias en CDROM con ISSN
La relevancia de esta investigación es el 2169-6152, Vol. 3, 230-235.
conocer las diversas alternativas de
recuperación de materiales, identificar nuevos Bautista-Vargas M. E.; Cabrera C., R. B. E.;
materiales de generación de energía alternativa, Rolón A., J. C.; Pichardo R. y Tobías R. (2014)
con el fin de reducir el riesgo de contaminación. Análisis comparativo de la implementación de
planes de manejo de residuos de equipos
Existe una tendencia importante para eléctricos y electrónicos en México.
contiuar con la investigación de nuevos proceso CICA2014: Congreso Interdiciplinario de
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ons-ES/Uca_Silva_s2p1_S.pdf waste printed circuit boards as reinforcing
fillers in the polypropylene composites. Journal
STEP (2014, Enero). StEP E-waste WorldMap. of Hazardous Materials, 163(2), 600-606.
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http://www.step-
initiative.org/index.php/WorldMap.html
(Consultado:14 de marzo del 2014)
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obsolescencia programada en el Net.Art.
AUSART, Journal for Research. 1 (1), 213-20

Innovación 2015
756
Acreditación de laboratorios con base a la EMA

HERNADEZ-Daniel†, LEON-Miguel & KIDO-Juan
Resumen Abstract
El presente artículo analiza la acreditación del Thepresentarticlediscussestheaccreditation of

laboratorio de Pemex refinación y la percepción de thelaboratory of Pemex-refining and
su impacto en la gestión. Para llevar esto a cabo se theperception of itsimpactonthemanagement.
consideraron como ejes de análisis la calidad del Forthis to take place isconsidered as axes of
sistema de la organización, las mejoras en la analysisthequalitysystem of theorganization,
infraestructura, el desarrollo de los trabajadores y
improvements in infrastructure, thedevelopment
los resultados de las muestras. Metodológicamente
se desarrolló un estudio de caso desde una of theworkers and theresults of thesamples.
perspectiva cualitativa en una terminal de Methodologicallydeveloped a case estudyfrom
almacenamiento y reparto de Pemex Refinación a qualitativeperspective in a terminal storage
and distribution of Pemex-Refining.
Laboratorio, EMA, acreditación
Laboratory, EMA, acreditation
___________________________________________________________________________________________________
Citación: HERNADEZ-Daniel, LEON-Miguel & KIDO-Juan. Acreditación de laboratorios con base a la EMA. Revista de
Tecnología e Innovación 2015, 2-4:756-763
___________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
757
Introducción
El creciente uso de sistemas de calidad ha Con este trabajo se pretende poner de

producido la necesidad de asegurar el manifiesto la importancia que tiene la forma de
laboratorio, el cual forma parte de la Terminal expresar el resultado de las corridas de las
de Almacenamiento y Reparto Iguala, Gro. Una gasolinas que hicieron cada uno de los
de sus actividades es de recibo, almacenamiento signatarios, y que debe aparecer en el
y reparto de productos petrolíferos Pemex correspondiente formato dando un certificado
Premium, Pemex Magna, Pemex Diésel, para correcto sobre la incertidumbre de dichas
demostrar que este posee un sistema de gestión pruebas emitido por el laboratorio.
y que es técnicamente competente y capaz de
Metodología
generar resultados que sean 100% correctos
para sus clientes, para esto es necesario que los Requisitos relativos a la gestión
equipos del laboratorio estén calibrados y
tengan un buen funcionamiento, llevando acabo El laboratorio o la organización de la cual es
un control llamado carta de trazabilidad y un parte, debe ser una entidad con responsabilidad
cálculo de incertidumbres en cada una de las legal.
pruebas realizadas para la norma.
Es responsabilidad del laboratorio
Los laboratorios de ensayo deben de realizar sus actividades de ensayo y de
operar de conformidad a lo que estipula la calibración de modo que se cumplan los
norma mexicana NMX-EC- 17025-INMC-2006 requisitos de esta norma y se satisfagan las
―Requisitos generales para la competencia de necesidades de los clientes, autoridades
laboratorios de ensayo y calibración‖ situación reglamentarias u organizaciones que otorgan
que se avala atendiendo el procedimiento para reconocimiento.
cada uno de sus requisitos. El sistema de gestión debe cubrir el
El tipo de evaluación debe ser trabajo realizado en las instalaciones
documentada en el sistema de gestión así como permanentes del laboratorio, en sitios fuera de
en la parte técnica, además de evaluar cada uno sus instalaciones permanentes o en
de los procedimientos a acreditar en las instalaciones temporales o móviles asociadas.
actividades realizadas para cada una de las Si el laboratorio es parte de una
pruebas: o bien puede haber una revisión de organización que desarrolla actividades
acciones correctivas documentales en sitio, distintas de las de ensayo o de calibración, se
después de haber sido evaluados en algunas de deban definir las responsabilidades del personal
las diferentes categorías para obtener la clave de la organización que participan o
acreditación del laboratorio. influye en las actividades de ensayo o de
La aceptación de evaluación de acuerdo calibración del laboratorio, con el fin de
a los requerimientos propuestos bajo la NMX- identificar potenciales conflictos de intereses.
EC-17025 -IMNC-2006 y los estatus del
organismo de acreditación EMA, A.C.
certificara el laboratorio dando como resultado
una mejor presentación de propuesta comercial
ante los clientes potenciales.
HERNADEZ-Daniel, LEON-Miguel & KIDO-Juan. Acreditación de

ISSN-2410-3993 laboratorios con base a la EMA. Revista de Tecnología e Innovación
ECORFAN® Todos los derechos reservados. 2015
758
Sistema de gestión La alta dirección debe asegurarse de que

se mantiene la integridad del sistema de gestión
El laboratorio debe establecer, implementar y cuando se planifican e implementan cambios en
mantener un sistema de gestión apropiado al este.
alcance de sus actividades. El laboratorio debe
documentar sus políticas, sistemas, programas, Control de los documentos
procedimientos e instrucciones tanto como sea
necesario para asegurar la calidad de los Generalidades
resultados de los ensayos o calibraciones.
 El laboratorio debe establecer y
La documentación del sistema debe ser mantener procedimientos para el control
comunicada al personal pertinente, debe ser de todos los documentos que forman
comprendida por él, debe estar a su disposición parte de su sistema de gestión
y debe ser implementada por él. (generados internamente o de fuentes
externas), tales como la reglamentación,
Las políticas del sistema de gestión del las normas y otros documentos
laboratorio concernientes a la calidad, incluida normativos, los métodos de ensayo o de
una declaración de la política de la calidad, calibración, así como los dibujos, el
deben estar definidas en un manual de la software, las especificaciones, las
calidad (o como se designe). Los objetivos instrucciones y los manuales.
generales deben ser establecidos y revisados
durante la revisión por la dirección. La
declaración de la política de la calidad debe ser Aprobación y emisión de los documentos
emitida bajo la autoridad de la alta dirección.
 Todos los documentos distribuidos entre
La alta dirección debe proporcionar el personal del laboratorio como parte
evidencias del compromiso con el desarrollo y del sistema de gestión deben ser
la implementación del sistema de gestión y revisados y aprobados, para su uso, por
mejorar continuamente su eficacia. el personal autorizado antes de su
emisión. Se debe establecer una lista
La alta dirección debe comunicar a la maestra o un procedimiento equivalente
organización la importancia de satisfacer tanto de control de la documentación,
los requisitos del cliente como los legales y identificando el estado de revisión
reglamentarios. vigente y la distribución de los
documentos del sistema de gestión, la
El manual de calidad debe contener o cual debe ser fácilmente accesible con el
hacer referencia a los procedimientos de apoyo, fin de evitar el uso de documentos no
incluidos los procedimientos técnicos. Debe validos u obsoletos.
describir la estructura de la documentación
utilizada en el sistema de gestión.
En el manual de la calidad deben estar
definidas las funciones y responsabilidades de
la dirección técnica y del responsable de la
calidad, incluida su responsabilidad para
asegurar el cumplimiento de esta norma
mexicana.

759
Revisión de los pedidos, ofertas y contratos Normalmente, el L.E. no subcontrata

trabajos y/o servicios de ensayo. Sin embargo,
 El laboratorio debe establecer y cuando se llegase a requerir, el L. E. solo
mantener procedimientos para la subcontratara laboratorios acreditados ante la
revisión de los contratos. Las políticas y E.M.A. en los métodos normalizados
los procedimientos para estas requeridos.
revisiones, que den por resultado un
contrato para la realización de un El laboratorio mantiene un registro de
ensayo o una calibración. los subcontratistas señalados, así como copia de
los resultados emitidos por los mismos y su
El laboratorio de la Terminal de acreditación ante la EMA es la evidencia de que
Almacenamiento y Reparto Iguala, Gro. Tiene cumplen con la norma ISO/IEC 17025-2005
establecida la política de tomar como contrato /NMX-EC-17025-IMNC-2006
el ―Acuerdo de Coordinación Operativa y
Administrativa que celebran la Subdirección Servicio al cliente
Comercial y la Subdirección de El laboratorio debe estar dispuesto a cooperar
Almacenamiento y Distribución‖; mismo que con los clientes o sus representantes para
incluye la revisión y ofertas del acuerdo. aclarar el pedido del cliente y para realizar el
Se conservan los registros de las seguimiento del desempeño del laboratorio en
revisiones a los acuerdos establecidos con los laboratorio en relación con el trabajo realizado.
clientes cuando estas se presenten, donde se El Superintendente de Terminal es el
estipulen las modificaciones significativas. que atiende al cliente. Si el cliente o sus
También se conservan los registros de las representantes lo solicitan debe estar dispuesto
acciones realizadas a solicitud del cliente a cooperar para que se le permite el acceso
relacionadas con los requisitos o resultados del razonable a las áreas relevantes del L.E. para
trabajo durante la ejecución del contrato. atestiguar los ensayos efectuados para. En
En caso de que se tenga alguna cualquier momento se atienden sus solicitudes
desviación respecto a los contratos establecidos, conforme el ―Acuerdo de Coordinación
estos son notificados de inmediato al cliente. Operativa y Administrativa que celebran la
Subdirección Comercial y la Subdirección de
Si un contrato necesita ser modificado Almacenamiento y Distribución‖.
después de haber comenzado el trabajo, se
repite el proceso de revisión de contrato y se Quejas
comunican los cambios por escrito a todo el
personal afectado.  El laboratorio debe tener una política y
procedimientos para la resolución de las
Subcontratación de ensayos y de calibraciones. quejas recibidas de los clientes o de
otras partes. Se deben mantener los
 Cuando un laboratorio subcontrate un registros de todas las quejas así como de
trabajo, ya sea debido a circunstancias las investigaciones y de las acciones
no previstas o en forma continua, se correctivas llevadas a cabo por el
debe encargar este trabajo a un laboratorio
subcontratista competente que cumpla
esta norma mexicana para trabajo en
cuestión.

760
El L.E. cumple con la Política: Acciones correctivas

―Atender y dar seguimiento hasta su  EL laboratorio debe establecer una
conclusión satisfactoria, las quejas de los política y un procedimiento para la
clientes‖ implementación de acciones correctivas
Control de trabajos de ensayos o de cuando se haya identificado un trabajo
calibraciones no conformes no conforme o desvíos de las políticas y
procedimientos del sistema de gestión o
 El laboratorio debe tener una política y de las operaciones técnicas, y debe
un procedimiento que se deben designar personas apropiadamente
implementar cuando cualquier aspecto autorizadas para implementarlas.
de su trabajo de ensayo o de calibración,
o el resultado de dichos trabajos, no son Se cumple con la Política:
conformes con sus propios
―Implementar acciones correctivas
procedimientos o con los requisitos
necesarias para eliminar las causas de
acordados con el cliente.
NoConformidades actuales en un máximo de 10
días laborables y prevenir su recurrencia‖
El L.E. cumple con la política:
Para esto, el Responsable del
―Detener el trabajo cuando se detecta una Laboratorio aplica el 300-50000-PGA-09
desviación en el desarrollo del ensayo‖. ―Procedimiento para acciones Correctivas y
Preventivas del Sistema Integral de Calidad‖.
En este caso el Probador Físico o
Analítico avisa de inmediato al Responsable del Análisis de las causas.
Laboratorio. Inmediatamente este lo atiende
conforme el 300-50000-PGA-09  El procedimiento de acciones
―Procedimiento para la Corrección y correctivas debe comenzar con una
Prevención del Sistema Integral de Gestión‖. investigación para determinar la o las
causas raíz del problema.
Mejora
El 300-50000-PGA-09 ―Procedimiento
 El laboratorio debe mejorar para acciones Correctivas y Preventivas del
continuamente la eficacia de su sistema Sistema Integral de Calidad‖, incluye una
de gestión mediante el uso de la política investigación para determinar la(s) causa(s) que
de la calidad, los objetivos de la calidad, origina(n) el(los) problema(s).
los resultados de las auditorias, el
análisis de los datos, las acciones
correctivas y preventivas y la revisión
por la dirección.

761
Selección e implantación de acciones Auditorias adicionales

correctivas.
 Cuando la identificación de no
 Cuando se necesite una acción conformidades o desvíos ponga en duda
correctiva, el laboratorio debe el cumplimiento del laboratorio con sus
identificar las acciones correctivas propias políticas y procedimientos, o el
posibles. Debe seleccionar e cumplimiento con esta norma mexicana,
implementar la o las acciones con el laboratorio debe asegurarse de que los
mayor posibilidad de eliminar el correspondientes sectores de actividades
problema y prevenir su repetición. sean auditados.
Cuando las acciones correctivas son Acciones preventivas

necesarias, el Responsable del Laboratorio
 Cuando se identifiquen oportunidades
identifica las acciones correctivas potenciales.
de mejoras o si se requiere una acción
Se elige(n) e implanta(n) la(s) acción(es) más
preventiva, se deben desarrollar,
adecuada(s) para eliminar el problema y
implementar y realizar el seguimiento
prevenir la recurrencia.
de planes de acción, a fin de reducir la
probabilidad de ocurrencia de dichas no
Las acciones correctivas son de un
conformidades y aprovechar las
grado apropiado a la magnitud y al riesgo del
oportunidades de mejora.
problema.
El Responsable del Laboratorio cuando
El Responsable del Laboratorio
identifica, las oportunidades de mejoras
supervisa e implanta cualquier cambio
necesarias, y las fuentes potenciales de no
requerido resultante de las investigaciones para
conformidades ya sean técnicas o concernientes
las acciones correctivas.
al Manual del laboratorio.
Seguimiento de acciones correctivas Si se requiere acción preventiva, se
desarrollan, implantan y monitorean planes de
 El laboratorio debe realizar el acción para reducir la probabilidad de
seguimiento de los resultados para ocurrencia de dichas no conformidades y se
asegurarse de la eficacia de las acciones toman ventajas de las oportunidades de mejora.
correctivas implementadas.
Realizacion del formato para el calculo de
El Responsable del Laboratorio da incertidumbre
seguimiento a los resultados para asegurar que
las acciones correctivas tomadas son efectivas La calibración realizada con patrones de
de acuerdo al 300-50000-PGA-09 referencia o estándares de referencia,
―Procedimiento para acciones Correctivas y proporciona datos que nos permiten conocer la
Preventivas del Sistema Integral de Calidad incertidumbre de medición. Debido a que nos
interesa conocer el valor verdadero de una
medición, es necesario hacer comparaciones
con respecto a un patrón conocido y la
característica esencial de la comparación es la
repetibilidad.

762
El probador Analítico debe realizar 20

mediciones en tres diferentes puntos de la
escala total del equipo, si aplica, empleando
para esto ya sea un patrón de referencia, un
estándar certificado o con el componente puro
de concentración conocida, posteriormente los
valores de las mediciones se anotan en el
formato F-LAB-07 Incertidumbre de Equipos
de Inspección y Prueba.
Consideraciones
Desviación Estándar (s): Si cuatro de cinco
puntos consecutivos superan 1 s, ó están en
orden creciente ó decreciente, analice otra Gráfico 1 Control de las corridas
muestra, si el siguiente punto es inferior a 1 s, ó
altera el orden, continúe el análisis, en caso Conclusiones
contrario, hay que interrumpir el análisis y
corregir el problema. La Terminal de Almacenamiento y Reparto
Iguala, Gro. PEMEX REFINACION necesita
Cuando el signatario realiza las corridas apegarse a los procedimientos con los que
a las gasolinas este primero que nada tiene que cuenta la Terminal para asegurar una
tomar la muestra del autotanque para después administración y competencia técnica de
llevarla al equipo que realizara la muestra calidad, conforme los requisitos de la
arrojando el porcentaje del contenido. normaNMX-EC-17025-IMNC-2006/ ISO/ IEC
El signatario tiene que estar junto al 17025:
equipo y este anotando en una tabla los
resultados, pero antes debe analizar la Es por ello que la Terminal de
temperatura con la que cuenta el laboratorio. Almacenamiento y Reparto necesita establecer,
aplicar y mantener las auditorías internas
Una vez teniendo los resultados ya listos correspondientes, para resolver y dar un
se prosiguió a pasarlos al formato original junto seguimiento a las no conformidades.
con una gráfica, la cual indica de manera visual
los resultados. Con la resolución de las no
conformidades de la auditoria anterior, las
Anexos
GERENCIA DE ALMACENAMIENTO Y REPARTO CENTRO
cuales se realizaron correctamente y con la
TERMINAL DE ALMACENAMIENTO Y REPARTO IGUALA, GRO.
INFORMACION PARA CALCULO DE INCERTIDUMBRE actualización de cada uno de los
Mensurado
ASTM D93-02 ASTM D-1298-99 ASTM D-976-91 ASTM D-4294
Temp.
Inflamación
Peso Especifico
Indice de
Cetano
Azufre
Horiba
procedimientos como las cartas y el cálculo de
Patrón
Valor de Referencia
Lectura de Patron
incertidumbre para el laboratorio, los resultados
Lect. 1 301.6
Lect. 2
Lect. 3
Lect. 4
299.4
301
294.2
obtenidos en esta auditoria fueron muy
Lect. 5
Lect. 6
Lect. 7
294.4
294.6
302.7
positivos pues no se presentaron las no
Lect. 8
Lect. 9
Lect. 10
291.9
293.5
290.9
conformidades.
Lect. 11 296.1
Lect. 12 295.7
Lect. 13 296.6
Lect. 14 294.2
Lect. 15 297.4
Lect. 16 297.3
Lect. 17 292.6
Lect. 18 296.3
Lect. 19 297.5
Lect. 20 296.6
Promedio 296.225
Tabla 1 Corridas del punto de inflamación de la gasolina

763
Para mantener y lograr el cumplimiento

de la norma mexicana es necesario, capacitar al
personal, realizar los ciclos de trabajos
correspondientes, dar seguimiento a los
procedimientos y tomar acciones preventivas,
para el mejor funcionamiento de esta. Revisar
los procedimientos y guiarse de las auditorias
anteriores nos lleva a tener un mejor control.
Es necesario que la alta dirección, el jefe
de operación, la coordinadora de sistema y los
probadores analíticos mantengan
unaretroalimentación para seguir logrando los
objetivos establecidos y brindar un servicio de
calidad.
Referencias
Douglas C.Montgomery. (2005). Control
estadistico de la calidad. Mexico: LimusaWiley.
C.RobertPennella. (2005). Metrologia manual
de implementacion. Mexico: Limusa.

764
Distribución de Planta Química
OJEDA-Jesús†, MENA-Dolores, TOLEDO-Ignacio & KIDO-Juan

Resumen Abstract
El articulo evalúa la distribución de planta de los The article evaluates the distribution plant new
nuevos procesos químicos que se implantaran chemical processes that were implemented within
dentro de la planta química, son productos de la the chemical plant, are products of the automotive
industria automotriz, así también, implementar industry, well, implement health and safety, with
higiene y seguridad industrial, con cada una de las each of the respective standards. What it is sought to
normas correspondientes. Lo que se buscó obtener obtain the management of each one of the processes
es la ordenación de cada uno de los procesos achieving efficient development of products within
logrando un eficiente desarrollo de los productos the plant, seeking to obtain better quality, meeting
dentro de la planta, buscando así obtener una mejor the needs of consumers and what is best guarding
calidad, satisfaciendo las necesidades de los the integrity of employees. Also, make the
consumidores y lo que es mejor cuidando la management of production processes
integridad de los empleados.
Distribution of plant, Quality, Production
Distribución de planta, Higiene y Seguridad process
Industrial, Calidad
___________________________________________________________________________________________________
Citación: OJEDA-Jesús, MENA-Dolores, TOLEDO-Ignacio & KIDO-Juan. Distribución de Planta Química. Revista de
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
765
Introducción Mediante la consideración de los

principios de algunas herramientas de
Se indagó exactamente el procedimiento que la manufactura esbelta y flujo de materiales se
empresa seguía para la obtención de su propondrá un nuevo arreglo en las áreas
productos, así como también el requerimiento productivas de la empresa y cada una de ellas.
de sus materiales, dentro de la industria se Para así poder resolver los problemas que se
presentaron diversos factores que ponían en presentan dentro de la planta, así como también
riesgo la integridad física de los trabajadores incrementar la productividad dentro de la
puesto que cada uno de los procesos ya misma, la prevención de accidentes de los
existentes no habían sido analizados trabajadores, circulación adecuada para el
correctamente por una persona calificada, al personal, equipos móviles y materiales,
darse cuenta de las condiciones con las que se disminución de las distancias a recorrer por los
llevaba a cabo el proceso no se dudó trabajar en materiales, herramientas y trabajadores, así
la modernización de una nueva nave industrial como la utilización efectiva del espacio
la cual pudiese contar con todos los disponible según la necesidad de la empresa.
requerimientos necesarios para un mejor y
seguro funcionamiento, los ingenieros que Se obtendrán algunas de las etapas del
estuvieron a cargo lograron brindar cada una de método S.L.P para la distribución de la planta
las informaciones necesarias para poder tomar los pasos para poder así ubicar las máquinas y
en cuenta todos los factores que se necesitarían estaciones de trabajo en su lugar disponible
para comenzar a elaborar el resultado, tales Algunos de los pasos seguidos son:
como procesos, materia prima , maquinaria,
requerimientos de los clientes, peligrosidad de - Conocer datos sobre el producto y proceso
algunas sustancias adicionales. - Relación entre las actividades
Los principales factores que se - Espacio disponible
comenzaron a tomar en cuenta fueron las
Con los pasos anteriores,
normas de seguridad e higiene industrial para
complementados con uno de los principios de
basarse en ellas y así tener una buena
eliminación de desperdicios para la eliminación
continuidad, tomando en cuenta al mismo
de residuos químicos y el diagrama de recorrido
tiempo la metodología de las 5´s las cuales
se propone un arreglo de las áreas productivas
lograron mejorar la forma de trabajar
manteniendo siempre en mente que el producto
haciéndolo todo más práctico y sencillo.
debe ser de calidad para que sus consumidores
estén satisfechos y para lograr la calidad del
mismo es fundamental tener limpieza y orden
dentro de la misma logrando la comodidad de
sus trabajadores.
Distribución de Planta
La planta actual ya cuenta con un proceso
químico el cual es el inhibidor de corrosión, la
distribución que esta tiene no cuenta con un
adecuado acomodo de la maquinaria y de
losalmacenes. Así como también no cuenta con
una adecuada señalización, como se muestra en
la figura 1.
OJEDA-Jesús, MENA-Dolores, TOLEDO-Ignacio & KIDO-Juan.
ISSN-2410-3993 Distribución de Planta Química. Revista de Tecnología e Innovación
766
Diagrama de recorrido
Diagrama Isométrico
El diagrama isométrico se utilizara para la
representación ilustrativa del proceso químico
del producto 1 como se muestra en la figura 2:
Figura 1 Distribución actual en la planta proceso

inhibidor de corrosión
Propuesta distribución de planta del
producto para la industria automotriz 1
La definición de las áreas de la planta se divide
en tres las cuales son los tres procesos que la
planta química tiene:
Inhibidor de corrosión.
Producto 1 industria automotriz
Producto 2 industria automotriz Figura 2 diagrama isométrico producto 1
Para la definición de cada una de sus Diagrama tubería

áreas se tomó en cuenta el proceso de cada una El diagrama de tubería se utilizara para mostrar
de ellas cada proceso cuenta con tres áreas las el flujo del proceso en las tuberías, así como
cuales son: también los equiposinstalados, de igual forma
- Proceso de transformación de la para poder conocer la interconexión de equipos
materia prima de proceso e instrumentos utilizados para
controlar el proceso como se muestra en la
- Almacenamiento de producto figura 3.
terminadocomo se ilustra en la figura 1.
- Embotellamiento del producto
- Almacenamiento de residuos
Para el diseño de la distribución del
producto uno se elaboró diagramas de vital
importancia para que la distribución que se
implementara fuera realmente la correcta.
Diagrama isométrico
Diagrama de tubería Figura 3 Diagrama de tubería

767
Diagrama de recorrido - Flexibilidad

En este diagrama se presentara, en forma de Para poder saber que maquinaria y equipo
matriz datos cuantitativos sobre debemos de utilizar dentro de una empresa lo
losmovimientos de las áreas y estaciones dentro primero que se tiene que hacer es un diagrama
de la planta, para el manejo de materiales, así de proceso de dicho producto con la finalidad
como también la mejora de la distribución. (Ver de tener conocimiento del proceso del producto
figura 4). para poder determinar el tipo de maquinaria y
equipo tomando en cuenta también el tamaño
que se utilizará en el proceso de producción.
Para elaborar la programación se debe

conocer la capacidad de producción por
operación, disposición del recurso humano
necesario, los insumos y materiales, maquinaria
y herramientas a utilizar. La programación debe
hacerse para un año, y servirá de base para
elaborar los planes operativos, los cuáles
incluirán mayores detalles.
La estimación de la maquinaria y equipo

se debe realizar tomando en cuenta los
siguientes aspectos:
Figura 4 Diagrama de recorrido
- La capacidad de producción de la
Equipo de manejo de materiales maquinaria.
Factores que determinan la elección del equipo. - Los días hábiles de trabajo.
La selección de equipo de manejo de - El número de turnos.

materiales depende de:
- Las horas legales y horas efectivas por
- Material a mover: peso, tipo, volumen, turno.
forma
- Los requerimientos de maquinaria y
- Movimiento: frecuencia, ruta, ancho equipo se pueden estimar
de pasillos, mecanismo de carga y considerando:
descarga
- La hoja de ruta.
- Almacenamiento: área, volumen del
espacio, columnas, obstáculos, - Las necesidades mensuales del
estantería producto. (JORGE, 2014)
- Costos de inversión y operación,

depreciación vida útil.

768
Ubicación de los almacenes Ubicación de la maquinaria
La ubicación de los almacenes dentro de la Ya que se obtuvo la información del proceso

planta química se consideró favorable productivo que se efectuara dentro de la planta
localizarlos al fondo de la parte derecha de la es necesario verificar el tipo de maquinaria que
nave industrial ya que encontramos que de tal se utilizara y los equipos necesarios que sean
manera los trabajadores no estarían cruzándose requeridos así como su utilización.
frecuentemente con la materia prima y los
montacargas, puesto que esta no es tan Para poder establecer qué tipo de
favorable porque es desperdicio de tiempos y maquinaria que se utilizara dentro de la planta
por consecuente procesos lentos, de igual forma productiva se debe de considerar su tipología y
pueden llegar a tener problemas de salud ya que el número existente de cada clase, así como el
el contenido de los barriles es de alta tipo y cantidad de equipos necesarios y su
peligrosidad para ellos. Así como también se utillaje.
consideró proporcionar tres almacenes de
materia prima para cada proceso para tener un Así como tener conocimiento del
mejor control de los materiales. espacio requerido, forma, altura y peso,
cantidad y clase de operarios requeridos,
Tamaño de los almacenes: Un almacén riesgos para el personal y sus necesidades.
debe ser dimensionado principalmente en
función de los productos a almacenar (en Ya que la importancia de todo proceso
tamaño, características propias y cantidad de productivo radica en los equipos y maquinarias
referencias) y la demanda (especialmente en al utilizar y ordenar.
sectores afectados por la estacionalidad de la
demanda). Pero además de estos, intervienen La ubicación de la maquinaria fue
otros factores que deben ser considerados a la designada conforme a las medidas de la
hora de dimensionar el tamaño de un almacén. maquinaria y el volumen de las mismas las
Los factores a tener en cuenta para el cálculo cuales fueron otorgadas en la empresa PHI
del tamaño de un almacén son: Chemical. (Ver figura 5)
- Productos a almacenar (cantidad y

tamaños)
- Demanda de los mercados
- Niveles de Servicio al cliente
- Sistemas de manipulación y
almacenaje a utilizar
- Tiempos de producción Figura 5 Ubicación de maquinarias.

(CARMONA, 2001)

769
Señalización - Ser claras para facilitar su

interpretación
Para la secretaría del trabajo y prevención
social, todo centro de trabajo del territorio - Informar sobre la acción específica a
nacional, así como las normas de higiene y seguir en cada caso
seguridad industrial, debe cumplir en cuanto a
los colores y la identificación de riesgos y - Ser factible y cumplirse en la
riesgos por fluidos conducidos en tuberías. práctica.(JUAN, 2000)
Estos requerimientos están contenidos en la
Norma Oficial Mexicana NOM-026-STPS- Uso de equipo protección
1998.
Toda industria debe contar con un equipo de
Es necesario que la empresa establezca protección personal que este diseñado con
las medidas necesarias para asegurar que las forme a las características del proceso químico
señales y medidas de seguridad e higiene se
industrial con el fin de proteger al trabajador de
sujetan a las disposiciones de la norma
anteriormente citada. Para tal efecto debe peligros a la salud y seguridad personal que no
capacitar a los trabajadores para que se puedan pueden ser eliminados del área de su trabajo. Es
interpretar las señales y estas deben estar de vital importancia contar con un equipo de
ubicadas en un lugar donde pueden ser protección dentro de la planta para evitar así
observadas por los mismos, evitando ser posibles riesgos para el trabajador, evitando el
obstruidas. También es importante que los contacto directo con las áreas de riesgo que no
trabajadores apliquen y respeten las
pueden ser eliminadas dentro del proceso.
señalizaciones.
En la NOM-114-STPS-1994, se Para saber el equipo que será necesario

establecen los colores de seguridad y contrastes, dentro del proceso químico se debe conocer en
así como su significado. Como ejemplo se el área de trabajo:
incluye la siguiente tabla en donde se aprecian
algunos colores con su significado. - Cuando es necesario utilizar el equipo de
protección personal.
El uso de señales de seguridad e higiene
es obligatorio para cualquier empresa. Sin
embargo, se debe evitar su uso indiscriminado, - Qué clase de equipo de protección personal se
es decir, las señales no deben de estar tan debe utilizar para el proceso.
amontonadas para que puedan ser percibidas de
la mejor manera. Las señales de seguridad e - Cuáles son las limitaciones del equipo de
higiene deben cumplir con los siguientes
protección personal.
puntos:
- Atraer la atención de los trabajadores Los requisitos que se debe de tener en

cuenta para seleccionar el adecuado equipo de
- Conducir una sola interpretación protección personal son los siguientes:

770
- Que proteja contra el riesgo y que no Para ello se seleccionó el siguiente

genere nuevos riesgos. equipo de protección para proteger:
- Que no llegue a perjudicar el trabajo - La cabeza.

dentro del proceso.
- La cara.
- Que se pueda adaptar a los
trabajadores.
- La respiración
Para seleccionar el equipo de protección
que se utilizara en el área de procesos - El cuerpo.
químicos se debe tener en cuenta que protejan
de: - Manos.
Gases - Pies.
Vapores Sistema Kanban

Kanban es una herramienta fundamental en la
Polvos filosofía JIT y que se implementa con otros
términos como la buena organización dentro de
Para poder seleccionar el equipo de la planta química. La calendarización de las
protección que se utilizara dentro de la planta actividades mediante tarjetas y el flujo en los
de procesos químicos se debe evaluar el peligro materiales requeridos en el mismo para obtener
unos resultados óptimos de rendimiento de los
existente dentro del área donde se
materiales y evitar los desperdicios. Kanban es
desempeñaran las labores de cada trabajador. un sistema que controla el flujo de los recursos
en procesos de producción a través de tarjetas y
Cuando se haya realizado la evaluación que esta vez será implementado en la nave
de las tareas desempeñadas se seleccionara el industrial y en las que las tarjetas serán
equipo de protección adecuado.(ALBERTO, utilizadas para indicar abastecimiento de
1999) material, los materiales que existen y las
sustancias que se encuentran en el mismo.
Los factores que se tienen que tener en Puede entenderse también como un
cuenta son los siguientes: sistema que ayudará a los trabajadores a poder
aplicarlo para determinar el flujo de
- La localización y característica del actividades que deben realizarse continuamente
riesgo. en el cuidado del sistema Kanban en la nave y
que servirá de apoyo para que se aprovechen
- La parte del cuerpo que este protege. más los recursos en el mismo.
- Utilizar el equipo correcto y preciso Tarjetas kanban utilizadas para el

manejo los inventarios y clasificaciones de las
mismas.

771
Dentro de la nave también podemos

implementar la ventilación mecánica para este
tipo de ventilación es conveniente utilizar la
ventilación tipo cebolla ya que estos no
producen energía eléctrica, son extractores
totalmente ecológicos, no producen ruido y
pueden trabajar hasta 20 horas al día, estos
funcionan por axón del viento eliminando
vapores, olores y polvos dentro de la planta.
(Ver figura 7)(MARIA, 1999)
Figura 6 Sistema kanban
Ventilación
Dentro de los productos que la empresa produce
se encuentran sustancias altamente dañinas para
la salud para ello se propuso un nuevo método
de ventilación para evitar el riesgo con la salud.
La ventilación dentro de una planta
química es de suma importancia ya que ayuda a
eliminar la presencia de agentes químicos u
otros olores que hayan quedado en el aire,
evitando los riesgos y peligros de los
trabajadores al tener contacto con los mismos.
Figura 7 Ventilación de la Planta
Para ello es conveniente implementar la
ventilación localizada que capta el agente en las Resultados
inmediaciones del foco de emisión de las Una vez hecha la propuesta en la planta
reacciones químicas, así como también la química de los nuevos procesos que se
ventilación general que repone el aire extraído y encontraban como planta piloto se puedo
permite el correcto funcionamiento de los mejorar el diseño de la planta y el buen
sistemas de extracción, así como también la funcionamiento tomando en cuenta todo
reducción de los olores desagradables dentro de conocimiento del proceso productivo que la
la planta productiva, el aporte del aire necesario empresa desarrolla.
para compensar la demanda de los sistemas de
extracción localizada, reducción de la Conclusión
concentración de agentes químicos inflamables
o explosivos en equipos utilizados en el proceso Las conclusiones dadas que se encontraron son
productivo y evita la exposición a temperaturas inmersas en una notable época de constantes
extremas por el calor. cambios e importantes transformaciones a nivel
organizacional, donde cada vezlos retos que
deben asumir las empresas en sus diseños de
plantas exigen cada vez más un cambio de
mentalidad en aras a garantizar la innovación y
la continúa producción.

772
En la actualidad el diseño de plantas JORGE, A. (24 de Febrero de 2014).

industriales químicas, se enfrenta a diversos Recuperado el 03 de Junio de 2015, de
retos en el ámbito de la globalización y de la https://facilidadesfisicas.files.wordpress.com/20
constante innovación, esto debido a los diversos
08/08/manejo-de-materiales1.pdf
cambios y distintos modelos existentes, ya que
obliga a las empresas a replantear aspectos en
aras de obtener beneficios económicos y de JUAN, M. (13 de AGOSTO de 2000).
producción sin dejar de lado los beneficios WWW.SEGURIDADYSERVICIOS.COM.
sociales y laborales. Recuperado el 03 de JUNIO de 2015, de
http://www.seguridadyservicios.com/index.php
Teniendo en cuenta lo anterior,
destacamos la importancia de los procesos de ?option=com_content&view=article&id=2&Ite
reestructuración organizacional, dentro de los mid=4
cuales tenemos el diseño de plantas industriales
químicas con el fin de contribuir en el MARIA, M. (15 de AGOSTO de 1999).
sostenimiento y productividad de las plantas WWW.MUNDOHVACR.COM.MX. Recuperado
para el óptimo beneficio de todos, haciendo el 03 de JUNIO de 2015, de
énfasis en la distribución de la planta y en las
http://www.mundohvacr.com.mx/mundo/2006/
necesidades de la empresa a la hora de
emprender un diseño. Es de vital importancia 02/ventilacion-industrial-una-necesidad-para-
que las plantas químicas cuenten con un manejo preservar-la-salud-de-sus-empleados/
adecuado de sus materiales ya que se manejan
sustancias altamente dañinas para la salud, así MAURICIO, B. (29 de AGOSTO de 2014).
como también tener una adecuada señalización WWW.PDCAHOME.COM. Recuperado el 03
para las diferentes áreas basándonos en las de JUNIO de 2015, de
normas mexicanas http://www.pdcahome.com/metodo-kanban
Referencias
ALBERTO, R. (06 de NOVIEMBRE de 1999).

WWW.PARITARIOS.COM. Recuperado el 03
de JUNIO de 2015, de
http://www.paritarios.cl/especial_epp.htm
CARMONA, R. (12 de ENERO de 2001).

WWW.
INGENIERIAINDUSTRIAONLINEL.COM.
Recuperado el 03 de JUNIO de 2015, de
http://www.ingenieriaindustrialonline.com/herr
amientas-para-el-ingeniero-
industrial/gesti%C3%B3n-de-
almacenes/dimensionamiento-de-almacenes/

773
Elaboración de instructivo basado en el procedimiento para obtener la

incertidumbre
GONZALES-Erika†, GUADARRAMA-Vicente & KIDO-Juan
Ingeniería en Tecnológias de la Producción

Resumen Abstract
El presente trabajo se realizó en la Terminal de The present work was carried out in the Terminal
Almacenamiento y Reparto Iguala, Gro., ubicada a Storage and Distribution Iguala, Gro., located 6
6 kilómetros al norte de la misma ciudad, sobre el miles north of the same city, on the peripheral North
Periférico Norte S/N y Cruce Vía de Ferrocarril, en S/N, and Crossing Railway Track, where was
donde se llevó a cabo la elaboración de un carried out the preparation of a instructional in order
instructivo para lograr obtener la incertidumbre de to obtain the uncertainty of the equipment found in
los equipos que se encuentran en el Laboratorio de the Quality Control Laboratory located at the
Control de Calidad situado en las instalaciones de facilities of Pemex. Human beings in everyday life
Pemex. Los seres humanos en la vida cotidiana we will always be guided in an instructional, every
siempre vamos guiados de un instructivo, cada cosa thing that we do what we do on the basis of a series
que realizamos lo hacemos en base a una serie de of steps. The instructions was developed, shows the
pasos. El instructivo que se elaboró muestra los steps necessary to reach the goal. Made it clear that
pasos necesarios para llegar al objetivo. Dejo claro the calculation of uncertainty is not the same as the
que el cálculo de incertidumbre no es lo mismo que error that is logged when you perform a run,
el error que se registra al realizar una corrida, definitely not.
definitivamente no lo es.
Instructional, Uncertainty, Quality Control
Instuctivo, Incertidumbre, Control de calidad
___________________________________________________________________________________________________
Citación: GONZALES-Erika, GUADARRAMA-Vicente & KIDO-Juan. Elaboración de instructivo basado en el

procedimiento para obtener la incertidumbre. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:773-778
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
774
Introducción Instructivo para obtener la incertidumbre

El resultado de una medición no está completo El instructivo muestra paso a paso como
si no posee una declaración de la incertidumbre realizar las actividades necesarias para obtener
de la medición con un nivel de confianza la incertidumbre basándonos por supuesto en el
determinado. De ningún modo es la procedimiento actual de PEMEX (Refinación,
incertidumbre de la medición un término 2006) ya que dicho procedimiento se encuentra
equivalente al error de la medición o la certificado ante la EMA. Realiza el cálculo con
precisión de la misma bajo condiciones de la ayuda de Excel.
repetibilidad o reproducibilidad.
Paso 1. El signatario toma una muestra
La incertidumbre es calificada en de gasolina o diésel y la coloca en el equipo
ocasiones como un gran problema cuando en para que este realice la corrida en dado caso de
realidad no lo es, simplemente que su cálculo que el equipo sea automático si no es así el
nos dice por sí mismo cuanto conocemos de los signatario tiene la obligación de realizar la
procesos de medición aplicados día a día, el corrida, al terminar la corrida, esta debe ser
nivel de calidad y confiabilidad de los equipos. entregada al usuario encargado de realizar los
El cálculo de la incertidumbre de la medición es cálculos necesarios para obtener la
uno de los requisitos de la norma ISO 17025. incertidumbre.
Cuando se expresa el resultado de la Paso 2. Toma la corrida que te entrega
medición, además del valor estimado del el signatario y verifica que estén las 20
mensurando, es necesario evaluar y expresar la mediciones que el equipo debió de registrar.
incertidumbre de la medición como valoración
de la calidad del resultado de la medición. La Paso 3. Realiza en Excel el siguiente
incertidumbre de la medición es considerada formato el cual deberás llenar con su respectiva
como una figura de mérito, es decir, un índice información.
de calidad de medición que proporciona una
base para la comparación de los resultados de
las mediciones, dando así una medida de
confiabilidad en los resultados.
Para PEMEX es muy importante que los
resultados emitidos sean confiables pues de eso
depende rotundamente la certificación del
laboratorio. No dejemos de mencionar que para
la certificación del laboratorio se encarga EMA
(Entidad Mexicana de Acreditación) y es ésta la Figura 1
que tiene la última palabra. Paso 4. El valor de referencia, lectura-
patrón, patrón o estándar de referencia y equipo
de prueba se llenan con datos que el signatario
debe proporcionar.
GONZALES-Erika, GUADARRAMA-Vicente & KIDO-Juan.

ISSN-2410-3993 Elaboración de instructivo basado en el procedimiento para obtener la
ECORFAN® Todos los derechos reservados. incertidumbre. Revista de Tecnología e Innovación 2015
775
Paso 5. Las 20 mediciones que se

registraron en la corrida deben de llenar las
celdas desde la ―Lectura 1‖ hasta la ‖Lectura
20‖.
Paso 6. Debajo de la celda ―Desv.
Estandar (Sx)‖ inserta la siguiente formula: =PROMEDIO (20 mediciones de la corrida)
=Valor de Referencia utilizado
=DESVEST.M(20 mediciones de la corrida)

Figura 4
Figura 2 Paso 9. Para obtener el Error

Sistemático se plasma la siguiente formula:
Paso 7. En las siguientes celdas es muy
fácil de entender pues las celdas de arriba dan la
descripción de la formula a realizar pero para
que no te quede duda lo tienes que hacer de la
siguiente forma:
=(E1-E2)/2
Figura 5
Paso 10. Para obtener el Error

Aleatorio se utiliza la siguiente formula:
=(Lectura-patrón) – (Lectura 1)
Figura 3
En los siguientes solo se va a cambiar

la lectura 1 por lectura 2, lectura 3, lectura 4 y
lectura 5.
Paso 8. Para rellenar las siguientes
celdas a continuación se muestran las formulas =2.09*(Desv. Estándar/((20)^(1/2)))
a utilizar:
Figura 6

776
FiNota: El 2.09 que se mostró en la A continuación se muestran los

formula se obtiene del anexo A1. Factores de resultados obtenidos después de poner a la
corrección t student. práctica el instructivo por un usuario.
Paso 11. Para obtener lo tan esperado y GERENCIA DE ALMACENAMIENTO Y REPARTO CENTRO
CALCULO DE INCERTIDUMBRE DEL METODO ASTM D-86-03
por lo que realizamos los pasos anteriores la DETERMINACIÓN DE TEMPERATURA FINAL DE EBULLICION (DESTILACION)
FECHA: 21/05/2014
obtención de la incertidumbre se muestra a PATRON O ESTANDAR DE REFERENCIA

MARCA: MUESTRA CONTROL MARCA:
EQUIPO DE PRUEBA
HERZOG
continuación: MODELO:
No. DE SERIE:
UNIDADES: °C
MOD Y/O COD:
No. DE SERIE:
UNIDADES:
HDA 620
46200375
°C
ESCALA: 1°C ESCALA:
RANGO DE MEDICION: RANGO DE MEDICION:
TEMPERATURA AMBIENTE: 27.9 FECHA DE MEDICION: 14/05/2014
PROX. MEDICION:
Valor de
=( /√ )
Desv. Estandar
Lectura-Patron Lectura 1 Lectura 2 Lectura 3 Lectura 4 Lectura 5
Referencia (Sx)
105 105 105 105 106 106 106 0.54 Error aleatorio ax
Lectura 6 Lectura 7 Lectura 8 Lectura 9 Lectura 10 0.25
106 106 106 106 106
Lectura 11 Lectura 12 Lectura 13 Lectura 14 Lectura 15
106 106 106 106.5 106.5
106.5 106 106.5 106.5 104.5
ERROR DE MEDICION IN C ER T ID U M B R E T OT A L
E1=Med.patron- E2=Med.patron- E3=Med.patron- E4=Med.patron- E5=Med Patron- Error ( )= ±√ ( )^2+( )^2)

E1 E2
lectura 1 lectura 2 lectura 3 lectura 4 lectura 5 sistematico bx
0.00 0.00 -0.50 -1.00 -1.00 105.93 105.00 0.46 +/- 0.53
OSCAR BARILLAS VICTORIA ING. EDGAR L. MARTIN DEL CAMPO IBERRI

ANALIZO REALIZO
=((Error Aleatorio^2)+(Error Sistematico^2))^(1/2)

Figura 7 CALCULO DE INCERTIDUMBRE DEL METODO ASTM D-86-03

DETERMINACION DE TEMPERATURA FINAL DE EBULLICIÓN (DESTILACIÓN)
FECHA: 22/05/2014
PATRON O ESTANDAR DE REFERENCIA EQUIPO DE PRUEBA

MARCA: MUESTRA CONTROL MARCA: HERZOG
Paso 12. Por último en la parte de MODELO:

No. DE SERIE:
UNIDADES: °C
MOD Y/O COD:
No. DE SERIE:
UNIDADES:
HDA 620
46200375
°C
abajo del formato introducir los nombres del

PROX. MEDICION:
que analizo y realizo el cálculo de Valor de

Ref erencia
Desv. Estandar
(Sx)
= ( /√ )
incertidumbre. También debes poner la fecha en Lectura 6

105
Lectura 11
Lectura 7
105
Lectura 12
Lectura 8
105
Lectura 13
Lectura 9
105
Lectura 14
Lectura 10
105
Lectura 15
0.17
que realizaste en cálculo. 105

Lectura 16
105
105
Lectura 17
105
105
Lectura 18
105.5
105
Lectura 19
105.5
105
Lectura 20
106
ERROR DE MEDICION I N C ER T I D U M B R E T O T A L
E1=Med.patron- E2=Med.patron- E3=Med.patron- E4=Med.patron- E5=Med Patron- Error ( )= ±√ )^2+( )^2)

E1 E2
1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 105.05 105.00 0.02 +/- 0.17
IRVIN ORTIZ AGUILAR ING. EDGAR L. MARTIN DEL CAMPO IBERRI

ANALIZO REALIZO

CALCULO DE INCERTIDUMBRE DEL METODO ASTM D-86-03
DETERMINACION DE TEMPERATURA FINAL DE EBULLICIÓN (DESTILACIÓN)
FECHA: 22/05/2014
PATRON O ESTANDAR DE REFERENCIA EQUIPO DE PRUEBA

MARCA: MUESTRA CONTROL MARCA: HERZOG
MODELO: MOD Y/O COD: HDA 620
No. DE SERIE: No. DE SERIE: 46200375
UNIDADES: °C UNIDADES: °C
PROX. MEDICION:
Valor de Desv. Estandar = ( /√ )

Referencia (Sx)
Lectura 6 Lectura 7 Lectura 8 Lectura 9 Lectura 10 0.17
105 105 105 105 105
105 105 105 105 105
105 105 105.5 105.5 106
ERROR DE MEDICION I N C ER T I D U M B R E T O T A L
E1=Med.patron- E2=Med.patron- E3=Med.patron- E4=Med.patron- E5=Med Patron- Error ( )= ±√ )^2+( )^2)

E1 E2
1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 105.05 105.00 0.02 +/- 0.17
Figura 8
IRVIN ORTIZ AGUILAR ING. EDGAR L. MARTIN DEL CAMPO IBERRI
ANALIZO REALIZO
Resultados
Figura 9
Con ayuda del instructivo se facilito la
obtención del cálculo de incertidumbre.

777
A1. Factores de corrección t student. 17 1.03 1.74 2.11 2.16 2.90 3.51
(Triola, 2008)
18 1.03 1.73 2.10 2.15 2.88 3.48
INTERVALO DE CONFIANZA %
19 1.03 1.73 2.09 2.14 2.86 3.45
Grados 68.27 90 95 95.45 99 99.73
de
20 1.03 1.72 2.09 2.13 2.85 3.42
libertad
(n-1) Tabla 1
Agradecimiento
1 1.84 6.31 12.71 13.97 63.66 235.8
Agradezco infinitamente a la Empresa PEMEX
2 1.32 2.92 4.30 4.53 9.92 19.21 Refinacion Terminal de Almacenamiento y
Reparto Iguala Gro., por permitirme realizar
3 1.20 2.35 3.18 3.31 5.84 9.22 este proyecto en sus instalaciones y que esto
favorezca el desarrollo de dicha empresa.
4 1.14 2.13 2.78 2.87 4.60 6.62
Conclusiones
5 1.11 2.02 2.57 2.65 4.03 5.51 Al hablar de incertidumbre hablamos de
calidad, Pemex Terminal Iguala se dedica a la
6 1.09 1.94 2.45 2.52 3.71 4.90 distribución de hidrocarburos pasando estos por
una serie de exámenes, por así decirlo, que se
7 1.08 1.89 2.36 2.43 3.50 4.53 encargan de definir si el producto puede o no
salir a la venta. En este proyecto que cosas que
8 1.07 1.86 2.31 2.37 3.36 4.28
se ven tan insignificantes son parte esencial de
la producción, una de ellas la obtención de la
incertidumbre de las corridas realizadas a los
9 1.06 1.83 2.26 2.32 3.25 4.09
equipos que se encuentran en el laboratorio.
10 1.05 1.81 2.23 2.28 3.17 3.96 Se entiende que el ser humano realiza
mejor las cosas si estas están explicadas con
11 1.05 1.80 2.20 2.25 3.11 3.85 ilustraciones es por eso que se concluye que el
instructivo que se realizó ayudo
12 1.04 1.78 2.18 2.23 3.05 3.76 satisfactoriamente a obtener la incertidumbre de
manera más rápida y confiable de los equipos.
13 1.04 1.77 2.16 2.21 3.01 3.69
14 1.04 1.76 2.14 2.20 2.98 3.64
15 1.03 1.75 2.13 2.18 2.95 3.59
16 1.03 1.75 2.12 2.17 2.92 3.54

778
Y por último, me satisface que los

objetivos planteados para realización de este
instructivo se hallan cumplido ahora Pemex
cuenta con un formato elaborado en Excel que
sin duda hoy puedo decir que les facilitara el
trabajo y que la incertidumbre ya no será más
un problema al calcularla debido a que las
formulas planteadas en el instructivo están
descritas correctamente y por lo tanto no hay
duda de errores.
Referencias
Refinación, P. (2006). MAC-LAB-003 NMX
EC-17025-IMNC. Mexico, Guerrero.
Triola, M. F. (2008). Estadistica. Madrid:
Pearson Education.

779
Aplicación de los conductores de segundo orden a través del diseño y fabricación de

una Máquina soldadora realizada con materiales reciclados
DIAZ-Eyran†, ORTEGA-Edgar, SILVA-José & MONTIEL-Gloria
Universidad Tecnológica de Torreón, Carretera Torreon-Matamoros Km. 10, Ejido El Aguila, 27400 Torreon, Coah
Gloria Monteil Sanchez Institución Cetis No 59 Calle Máyelas s/n, Col Amp. Margaritas, 27130 Torreón, Coah

Resumen Abstract
Como parte de la materia de Métodos y Sistemas de As part of the terms of methods and work systems we
Trabajo se nos encargó realizar un proyecto, el profesor undertook a project the teacher showed us it had to be
nos indico que tenía que ser con materiales reciclado y a with recycled materials and we like welding Our idea
nosotros nos gusta la soldadura Nuestra idea brinda un provides a great reliable initial operation, insurance
gran funcionamiento inicial confiable, seguro, sustentable sustainable and economically " a welding machine home
y económica ―una máquina de soldar casera‖ la cual, es "which is easy to transport and simple assembly process
de fácil transportación y de un sencillo procedimiento de that handles an amperage almost similar between 90 and
ensamblaje que maneje un amperaje casi similar entre 90 105 amperes. Which is sufficient for domestic work and a
y 105 amperes. El cual es suficiente para trabajos workshop in proportion, speaking of size, productivity
domésticos y un taller en proporción, hablando de thereof. And it cost about 300 pesos. Type of study.
tamaño, a la productividad de la misma. Y tiene un costo Documentary research as an essential part of a process of
aproximado de 300 pesos. Tipo de estudio. La scientific research, can be defined as a strategy that is
investigación documental como parte esencial de un observed and systematically reflects on theoretical and
proceso de investigación científica, puede definirse como empirical realities using for this different types of
una estrategia de la que se observa y reflexiona documents where it explores, interprets, consider that the
sistemáticamente sobre realidades teóricas y empíricas objective was achieved and that in making the prototype
usando para ello diferentes tipos de documentos donde se and to weld in the maintenance area of the Technological
indaga, interpreta, Consideramos que se logró el objetivo University of Torreón
ya que al realizar el prototipo y poder soldar en el área
de mantenimiento de la Universidad Tecnológica de Innovation, Electric welding, Recycled Materials
Torreón.
Innovación, Soldadura eléctrica, Materiales

Reciclados
___________________________________________________________________________________________________
Citación: DIAZ-Eyran, ORTEGA-Edgar, SILVA-José & MONTIEL-Gloria. Aplicación de los conductores de segundo
orden a través del diseño y fabricación de una Máquina soldadora realizada con materiales reciclados. Revista de
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
© ECORFAN-Bolivia www.ecorfan.org/bolivi
780
Introduccion
Ruba entre otras muchas más, es brindar
Como parte de la materia de Métodos y casas para casi cualquier bolsillos de la mano
Sistemas de Trabajo se nos encargó realizar un de créditos bancarios o infonavit y demás, por
proyecto, el profesor nos indico que tenía que lo tanto la seguridad en dichas casa de lo
ser con materiales reciclado y a nosotros nos menciona anteriormente queda por parte del
gusta la soldadura, hemos realizado algunos nuevo dueño de la propiedad.
trabajo para nuestro beneficio nos llamo la
atención un libro que habla de electricidad y los Es allí, donde nuestra propuesta entra.
conductores que se llama más allá de la Una persona que cuente con conocimientos de
herrumbre y en los primeros capítulos al leer soldadura y desee aprovechar el campo que deje
los conductores y ver que tipos hay nos llamó la abierto la construcción de dichos inmuebles ya
atención los conductores de segundo orden ya mencionados necesitara, obviamente el equipo
que utiliza el soluciones acuosas con sales adecuado, el cual de antemano sabemos no es
disueltas y anteriormente adiamos iodo que una nada barato, máquinas de soldar que existen en
máquina de soldar que funciona con agua y sal el mercado de marcas como Lincoln, Miller,
y empezamos a investigar y consideramos que infra, entre otras oscila entre los 10,000 y
nuestra aportación cono innovación es que va a 15,000 pesos, y no es fácil conseguir
hare con materiales reciclados y también financiamiento en estos tiempos solo con una
observamos la necesidad que hay trabajos de buena idea. Nuestra idea brinda un gran
soldadura que se tienen que hacer en el lugar funcionamiento inicial confiable, seguro,
ósea que la maquina se tiene que trasportar y sustentable y ¡barato!, ―una máquina de soldar
nos surge la idea de hacerla en un bote de 20 casera‖ la cual, es de fácil transportación y de
litros de agua por su facilidad de trasportación y un sencillo procedimiento de ensamblaje que
espesamos a realizar el proyecto y poder maneje un amperaje casi similar entre 90 y 105
aterrizar lo leído en el libro una solución real y amperes. El cual es suficiente para trabajos
practica que pueda generar ingresos y nos domésticos y un taller en proporción, hablando
preguntamos ¿Cómo? tomando lo ya existente de tamaño, a la productividad de la misma.
y reinventarlo de tal manera que sea económico
y a la vez funcional y que mejor que sea Dentro del tema del emprendedurismo,
rentable un sector que ha venido presentando un fuerte
crecimiento es el de los negocios comenzados y
Un ejemplo sentado de esto es, tomando operados por mujeres. Se ha demostrado que
como tal una casa, las protecciones, puertas, este tipo de emprendimiento tiene un impacto
barandales de cochera, etc., para la cómoda y importante en el desarrollo económico de los
segura estancia del individuo o de una familia países, en la disminución de la pobreza y en la
en dicha casa, (un ejemplo demasiado sencillo generación del empleo (Brush y Cooper, 2012)
pero a la vez conciso de lo que proponemos).
Ahora los planes de ampliación y crecimiento Objetivo general. Crear una conciencia
de las constructoras como, casas Geo. ecológica acerca de la importancia de reciclar
materiales y apoyados en la innovación darles
un uso práctico que genere una fuente de
ingreso.
DIAZ-Eyran, ORTEGA-Edgar, SILVA-José & MONTIEL-Gloria. Aplicación de los

ISSN-2410-3993 conductores de segundo orden a través del diseño y fabricación de una Máquina soldadora
ECORFAN® Todos los derechos reservados. realizada con materiales reciclados. Revista de Tecnología e Innovación 2015
781
Objetivos específicos: 1. Con la

utilización de materiales plásticos y cables Para poder describir un circuito eléctrico en un
diseñar y fabricar una máquina de soldar sistema de protección catódica es necesario una
portátil, casera, diseñada para trabajos de fuente de poder conectada a uno o más
soldadura ligeros. componentes por medio de un alambre
fabricado por un material conductor como el
Identificación del problema. Es cobre el circuito eléctrico constituye una fuente
necesario que fomentemos la reutilización de de poder que va a proporcionarnos una fuerza
materiales para ayudar a disminuir la estableciendo diferencias de potenciales
contaminación, que cada vez causa mayores eléctricos a través de los componentes del
riesgos a la salud, el reciclar los materiales y circuito y la mediremos de la siguiente manera
darles un uso alterno para lo que fueron la corriente en amperes, la fuerza y diferencia
diseñados es de suma importancia. Y con este de potencia en voltios y la resistencia en ohms.
proyecto queremos ayudar de una manera
integral a este fin reutilizando Materiales Conductores
plásticos y el cartón, tenemos que entender que
hay dos tipos de recursos renovables y no Según los tipos de material serán las reacciones
renovables para clasificarlos se realiza de la electroquímicas de un sistema del conductor la
siguiente manera. conductividad eléctrica lo podemos asociar a un
movimiento de la carga eléctrica se clasifica en
Variables:X La materia utilizable que dos:
existe en la tierra, (xo) La cantidad original del
recurso al momento de empezar, (a) La rapidez Conductores de primer orden: son
de generación del recurso las variables y aquellos que tienen conductancia eléctrica
consideraciones , (b) La explotación la rapidez siendo los electrones los portadores de la carga
de consumo y/o pérdida de los recursos, (t) como ejemplo la mayoría de los metales el
Tiempo Anteriores nos llevan a proponer una gafito, los óxidos y su conductividad disminuye
formula algebraica. X= xo + (a-b) t. A través de cuando hay un aumento de temperatura.
esta expresión podemos deducir lo siguiente:
Caso 1 si a > b tenemos mayor rapidez en la Conductores de segundo orden: estos
regeneración del producto es un recurso sobre conductores tienen conductancia iónica o
producido Caso 2 si a = b tenemos que la electrolítica y los portadores son los iones.
rapidez de generación es igual a la rapidez de Dando una trasferencia de la masa asociada con
consumo ó perdida es un recurso renovable, la conductibilidad. Y se presentan en las
Caso 3 si b > a tenemos la rapidez de consumo soluciones acuosas con sales disueltas, como
pérdida es mayor que la rapidez de ejemplo tenemos los suelos y las sales iónicas
regeneración este es un caso de producto no y su conductividad aumenta cuando se
renovable incrementa la temperatura
Primeramente el termino voltaje es dado

Fundamentos para la máquina de soldar al potencial de un sistema eléctrico y celda

782
galvánica para nombrar dispositivos que profundidad vendrán dadas por el poder de
transforman energía química en energía penetración del electrodo.
eléctrica.
Cordón de soldadura: está constituido
De aquí entendemos que una celda por el metal base y el material de aportación del
galvánica común está constituida por dos piezas electrodo, y se pueden diferenciar dos partes: la
metálicas y una solución salina que contiene escoria, compuesta por impurezas que son
iones denominada electrolito. segregadas durante la solidificación y que
posteriormente son eliminadas, y sobre el
El flujo de la carga puede trasladarse espesor, formado por la parte útil del material
promedio de los electrones (corriente eléctrica) de aportación y parte del metal base, la
o por iones (corriente iónica) y un electrolito es soldadura en sí.
aquella sustancia que conduce corriente por un
flujo iónico
Elementos de la máquina de soldar:

Plasma: está compuesto por electrones que
transportan la corriente y que van del polo
negativo al positivo, de iones metálicos que van
del polo positivo al negativo, de átomos
gaseosos que se van ionizando y
Figura 1 Diseño y funcionamiento de la máquina de
estabilizándose conforme pierden o ganan soldar.
electrones, y de productos de la fusión tales
como vapores que ayudarán a la formación de Electrodos: desempeñan los siguientes
una atmósfera protectora. Esta misma alcanza la funciones: proporcional el metal para que se
mayor temperatura del proceso. pueda soldar, protegen el baño de fusión del
ataque nocivo del oxígeno, protegen el cordón
Llama: es la zona que envuelve al de la oxidación superficial recubriendo lo
plasma y presenta menor temperatura que éste, superficie fundida (escoria) Son varillas
formada por átomos que se disocian y metálicas preparadas para servir como polo del
recombinan desprendiendo calor por la circuito; en su extremo se genera el arco
combustión del revestimiento del electrodo. eléctrico. En algunos casos, sirven también
Otorga al arco eléctrico su forma cónica. como material fundente. La varilla metálica a
menudo va recubierta por una combinación de
Baño de fusión: la acción calorífica del materiales que varían de un electrodo a otro. El
arco provoca la fusión del material, donde parte recubrimiento en los electrodos tiene diversas
de éste se mezcla con el material de aportación funciones, que pueden resumirse en las
del electrodo, provocando la soldadura de las siguientes: Función eléctrica del recubrimiento.
piezas una vez solidificado. Función física de la escoria, Función
metalúrgica del recubrimiento.
Cráter: surco producido por el

¿Cómo funciona químicamente la
calentamiento del metal. Su forma y
máquina de soldar? Primeramente el termino

783
voltaje es dado al potencial de un sistema dichos inmuebles ya mencionados necesitara,

eléctrico y celda galvánica para nombrar obviamente el equipo adecuado, el cual de
dispositivos que transforman energía química antemano sabemos no es nada barato, máquinas
en energía eléctrica. De aquí entendemos que de soldar que existen en el mercado de marcas
una celda galvánica común está constituida por como Lincoln, Miller, Infra, entre otras oscila
dos piezas metálicas y una solución salina que entre los 10,000 y 15,000 pesos y no es fácil
contiene iones denominada electrolito. Estas se conseguir financiamiento en estos tiempos solo
cargan con la toma de corriente y el agua que se con una buena idea.
ioniza con la sal es la que conduce la energía y
de allí la fuerza para poder soldar. Nuestra idea brinda un gran
funcionamiento inicial confiable, seguro,
La máquina de soldar utiliza soluciones sustentable y económica ―una máquina de
acuosas con sales disueltas, empezamos a soldar casera‖ la cual, es de fácil transportación
investigar y consideramos que nuestra y de un sencillo procedimiento de ensamblaje
aportación como innovación es que se realizó que maneje un amperaje casi similar entre 90 y
con materiales reciclados y también 105 amperes. El cual es suficiente para trabajos
observamos la necesidad que hay trabajos de domésticos y un taller en proporción, hablando
soldadura que se tienen que hacer en el lugar de tamaño, a la productividad de la misma. Y
ósea que la maquina se tiene que trasportar y tiene un costo aproximado de 300 pesos. Ver
nos surge la idea de hacerla en un bote de figura 1
plástico de 20 litros de agua por su facilidad de
trasportación y empezamos a realizar el Revision de literatura
proyecto y poder aterrizar en forma práctica
¿Qué es la innovación? Consiste en un
que pueda generar ingresos y nos preguntamos
proceso de aprendizaje, que surge de un nivel
¿Cómo? tomando lo ya existente y reinventarlo
de conocimiento inicial a partir de él, se crea
de tal manera que sea económico y a la vez
nuevo conocimiento y es aplicado los
funcional y rentable. productos, procesos de producción y
Como ejemplo de cómo aplicar el organización empresarial. Las actividades de
proyecto es tiene una casa, y las protecciones, innovación tecnológica son el conjunto de
puertas, barandales de cochera, etc., para la etapas científicas, tecnológicas, organizativas,
cómoda y segura estancia del individuo o de financieras y comerciales, incluyendo las
una familia en dicha casa, Es allí, donde nuestra inversiones en nuevos conocimientos, que
propuesta entra. llevan o que intenta llevar a mejoras, una
implementación de productos y procesos
nuevos o mejorados. Nonaka y Takeuchi
(1995). La innovación consiste en un continuo
proceso de aprendizaje por el cual las empresas
Una persona que cuente con Generan el nuevo conocimiento

conocimientos de soldadura y desee aprovechar tecnológico. Drucker (2005) define la
el campo que deje abierto la construcción de innovación como la búsqueda organizada y

784
sistemática con el objeto de cambio de las plazo, tanto en su desarrollo como en su

oportunidades que existen en el ambiente. alcance; las disruptivas suelen enfocarse a
cambio significativos o nuevos productos y
La innovación y el empresario servicios para los mismos mercados
innovador plantea seis fuentes básicas para la (Christensen, 1997).
innovación, Lo inesperado: a la sorpresa. Lo
incongruente: la diferencia entre lo que es y lo
que debería de ser. La necesidad de mejorar un
proceso existente. El desmoronamiento de los
cambios de una estructura industrial o los
cambios demográficos del mercado. Los
cambios de percepción modalidad y significado
No a los conocimientos, tantos científicos como
los científicos. Varela R. (2001). El sistema
nacional de innovación de Colombia SNIC,
concibe la innovación empresarial como una
disposición mental, una forma de pensar acerca
de las estrategias y prácticas de negocios que Figura 2 Tipos de vigilancia y su relación con la
contribuyen al éxito comercial y financiero de innovación
la empresa tiene un impacto importante en el
Vigilancia tecnológica. Vigilar es una
capital tecnológico de la empresa y propicia
actividad básica en la gestión de la innovación,
procesos dinámicos de investigación y
consiste en una vigilancia constante tanto
aprendizaje.
externa como interna, ver figura 1 es un proceso
El Manual de Oslo, 3ª Edición define a sistemático que permite proporcionar buena
la innovación como la introducción de un información a la persona idónea en el momento
nuevo o significativamente mejorado, producto adecuado, ya que muchas veces la información
(bien o servicio), de un proceso, de un nuevo se consulta en forma desordenada y caótica.
método de comercialización o de un nuevo Quererlo saber todo, conducen a un trabajo
método organizativo, en las prácticas internas a enorme, caro e inútil. La empresa deberá
la empresa, la organización del lugar de trabajo decidir en qué áreas quiere estar bien informada
o las relaciones exteriores. Debido al cambio, para eso tendrá que responder a las siguientes
a la nueva cultura de consumo, y a las preguntas: 1.- Cuales el objetivo de la
tecnologías que se disponen. vigilancia. 2.- Que información buscar. 3.-
Donde localizarla. 4.- De qué forma
Categorías de Innovación: los esfuerzos comunicarla. 5.- Aquí en dirigirla. 6.- Que
de innovación se dividen principalmente en 4 medios vamos a destinar.
categorías de acuerdo a la magnitud del impacto
y el plazo, ver figura 1, las cuales son: 1.
Innovación Incremental, 2. Innovación
disruptiva. 3. Innovación de modelos de
negocio, 4. Innovación en nuevos negocios.
Normalmente, los esfuerzos de La vigilancia competitiva. Se ocupa de
innovación incremental giran alrededor de los la información sobre los competidores actuales
productos y servicios actuales, y son de corto

785
y potenciales, como ejemplo tenemos, política análisis de documentos y de contenidos

de inversiones, entrada en nuevas actividades o (Hernández, 2006).
estrategias futuras. Vigilancia tecnológica. Se
recibirán información sobre las tecnologías Resultados
disponibles o que acaban de aparecer y pueden
ser incorporadas en nuevos productos y Consideramos que se logró el objetivo ya que al
servicios, procesos o enfocarse en la realizar el prototipo y poder soldar en el área
organización. Ser sistemática, debe estar de mantenimiento de la Universidad
organizada con métodos con la finalidad de Tecnológica de Torreón y posterior mente en la
hacer un seguimiento programado. Estar casa de nuestro compañero Edgar Ortega y
estructurada con una organización interna poder realizar una pequeña protección nos
descentralizada basada en la creación y entusiasmamos ya que si funciona y pudimos
explotación de redes. Palop y Vicente, (1994) ver en una forma práctica lo que estudiamos ya
que muchas veces en la escuela los conceptos
Metodologia quedan en pura teoría.
Tipo de estudio. La investigación documental Conclusiones

como parte esencial de un proceso de
investigación científica, puede definirse como Nos dimos cuenta que los libros maneja
una estrategia de la que se observa y reflexiona conceptos algunas veces muy entendibles y
sistemáticamente sobre realidades teóricas y otras ves muy complicados para nos gustó esta
empíricas usando para ello diferentes tipos de experiencia y esperamos poder seguir aplicando
documentos donde se indaga, interpreta, otros conceptos y llevarlos a la practica
presenta datos e información sobre un tema
determinado de cualquier ciencia, utilizando Referencias
para ello, métodos e instrumentos que tiene
como finalidad obtener resultados que pueden Carlos E. Rangel Nafaile ―Los materiales de la
ser base para el desarrollo de la creación Civilización‖ La Ciencia para Todos,2003
científica. Las características de la fondo de cultura económica
investigación documental se definen por: La
recolección, selección, análisis y presentación Druker Peter ―Creatividad e innovación‖
de información coherente a partir del uso de Harvard Business Review, Barcelona, Deusto,
documentos. La realización de una recopilación 2005
adecuada de datos e información que permiten
redescubrir hechos, sugerir problemas, orientar Hernández R., Fernández, C. y Baptista P.
hacia otras fuentes de investigación, orientar ―Metodología de la investigación‖. 5ta Edición
formas para elaborar instrumentos de México, McGraw Hill 2006
investigación, elaborar hipótesis. Considerarse
como parte fundamental de un proceso de Javier Ávila Joan Genescá 2003 Mas Allá de la
investigación científica, mucho más amplio y herrumbre No. 79 colección la ciencia para
acabado. Realizase en forma ordenada y con todos editorial fondo de cultura económica S.A
objetivos precisos, con la finalidad de ser base de C.V
para la construcción de conocimientos.
El uso de diferentes técnicas e instrumentos
para la localización y clasificación de datos,

786
Lesur Esquivel Luis Manual de soldadura con

arco eléctrico .una guía paso a paso editorial
trillas 2002
Mecánica de taller Soldaduras, uniones y

calderas, Edicion cultural S.A 1998
Nonaka, I (1994): ―A dynamic theory of

organizational knowledge management‖,
Organization Science, vol.5 (1), pp 111-12,
1994
Palop, F & Vicente, J.M. (1994). ―Estructura de

vigilancia, Máster en Gestión de la ciencia y la
tecnología‖, Madrid: Universidad Carlos III,
Varela R. ―Innovación empresarial‖, Colombia:

Pearson 2001

787
Mechatronic system to assist rehabilitation therapies for shoulder and elbow joints:
Design, kinematic analysis, building and HMI
AGUILAR-PEREYRA, Felipe†, ALVARADO-Jorge, ALEGRIA-Jesús & SOSA-José
Universidad Tecnológica de Querétaro

Resumen Abstract
Este estudio presenta la novedosa aplicación de un sistema This work presents a novel application of a system to assist
mecatrónico en la asistencia en terapias de rehabilitación de la therapies during upper limb rehabilitation. The design and
extremidad superior, así como el diseño y análisis cinemático kinematic analysis of a device proposed is presented. Two
del modelo propuesto. Dos mecanismos impulsados por un mechanisms are driven by only one motor develop circular, arc
actuador desarrollan trayectorias circulares, lineales y de arco, and linear paths in order to move the shoulder and elbow joints
para la movilización de las articulaciones del hombro y el codo in rehabilitation therapies. The first mechanism M1 position,
como apoyo en las terapias de rehabilitación. Para el velocity and acceleration are analyzed and its graphics respect
mecanismo M1 se realiza análisis de posición, velocidad y to time are obtained. The main goal is to develop a mechatronic
aceleración y se obtienen y validan sus gráficas respecto del system which help to therapists during shoulder or elbow
tiempo. El objetivo es desarrollar un sistema mecatrónico que rehabilitation activities and be able to record the patient
ayude a terapeutas durante actividades de rehabilitación de movements during the session. The methodology includes the
hombro y codo y sea capaz de registrar los movimientos de los study of art state, biomechanic analysis of shoulder and elbow
pacientes durante la sesión. La metodología incluye un estudio joints, mechanism type selection and kinematic analysis in
del estado del arte, el estudio biomecánico de las articulaciones MATLAB® and its validation in ADAMS®. The main
del hombro y del codo, la selección del tipo del mecanismo y el contribution is the proposal of an easy to use mechanism that
análisis cinemático en MATLAB® y su validación en develop three paths for upper limb rehabilitation. The amplitude
ADAMS®. La mayor contribución es la propuesta de un and velocity of movements can be programmed, monitored and
mecanismo de fácil uso que desarrolla tres trayectorias para la registered in a computational system and the information used
rehabilitación de la extremidad superior. La amplitud y to improve therapy.
velocidad de movimientos puede ser programada, monitoreada
y registrada en un sistema computacional y la información Mechatronic, Rehabilitation, Shoulder, Elbow.
usada para mejorar la terapia.
Mecatrónica, Rehabilitación, Hombro, Codo

___________________________________________________________________________________________________
Citación: AGUILAR-PEREYRA, Felipe, ALVARADO-Jorge, ALEGRIA-Jesús & SOSA-José. Mechatronic system to

assist rehabilitation therapies for shoulder and elbow joints: Design, kinematic analysis, building and HMI. Revista de
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
788
Introduction In this project, design and construction

of an automatic system programmed by a
The World Health Organization reported in therapist, assist patients in circular, linear and
2006 that an estimated 10% of the world’s rocker movements of upper extremity is
population lives with some form of disability proposed. The purpose is to help the patient to
(WHO, 2006). In Mexico, in the 2010 census mobilize the shoulder and elbow’s joints in the
produced by INEGI (The National Institute of amplitudes and speeds indicated in therapy,
Statistics and Geography), 5.1% of the primarily flexion and extension movements.
population have some kind of disabilities
(INEGI, 2010) and 58.3% of them have
limitations walking and moving. Number of
people with disabilities is increasing mainly due
to growth population and aging as well. About
80% of people with disabilities live in
developing countries; most of them live in
poverty and have difficulty accessing basic
health services, including rehabilitation services
(WHO, 2006).
CRIQ (Integrated Rehabilitation Center
of Queretaro) promotes measures to prevent
disabilities, rehabilitation and in achieving the
goals of equality and full participation of people
with disabilities as well (DIF Queretaro, 2014).
CRIQ has manual equipment for physical
rehabilitation, Figure 1, which indispensably
requires at least one therapist for each patient in
Figure 1 Wheel for shoulder and elbow mobilization
rehabilitation. In general, automated equipment
(KinesioShop, 2014).
for aid limb rehabilitation therapies in health
institutions in the Mexican state of Queretaro is Background
scarce, mainly due to high costs. Moreover, it
has been found that using robotic systems in In early 1980, the "Stanford Robotic Aid
rehabilitation therapies respect to manual Project" Professor Bernard Roth Stanford and
therapies increase profits because they Inder Perkash, head of "VA Spinal Cord Injury
incorporate intensive tasks and interactive Service" were co-investigators with professors
exercises (Burgar, Lum, Shor, & Machiel Van Leifer Dr. Vernon Fickle, the proposed
der Loos, 2000)(Heo, Gu, Lee, Rhee, & Kim, rehabilitation engineering whose goal was to
2012). Advanced technology can enrich develop a simple general purpose system that
treatments and can help patients who cannot could assist individuals with disabilities to
regularly travel to clinics for treatment; achieve independence in activities of daily
however, this is not superior to traditional living (ADLs, activities of daily living) (Burgar
treatments and cannot replace therapists et al., 2000).
(Levanon, 2013).
AGUILAR-PEREYRA, Felipe, ALVARADO-Jorge, ALEGRIA-Jesús & SOSA-José.

ISSN-2410-3993
Mechatronic system to assist rehabilitation therapies for shoulder and elbow joints: Design,
ECORFAN® Todos los derechos reservados. kinematic analysis, building and HMI. Revista de Tecnología e Innovación 2015
789
Two exoskeleton systems were

manufactured and joined to produce flexion -
extension of the elbow and pronation -
supination of the forearm in a slave master
system. The movements of the master system
were reproduced in the slave system via servo
positioning systems. The top view shown
exoskeleton developed called MIME, Stanford
University (USA) Figure 2.
a)
Figure 2 Mirror-Image Motion Enabler, MIME (Burgar

et al., 2000).
In 2011 the "Robotic Arm Skate for

Rehabilitation" project, developed in New
Zealand (Wong, Jordan, & King, 2011) was
presented. The device consists of a robotic b)
skateboard for upper extremity rehabilitation; it
is able to perform scheduled tasks on a
computer, Figure 3. Four electric motors allow Figure 3 Robotic Arm Skate for Rehabilitation. a)
you to perform movements on a flat surface. Platform CAD Design, b) Actual Prototype (Wong et al.,
Computer games based exercises encourage the 2011).
participation of patients and their progress is
Methodology
monitored on the computer.
In the upper extremity rehabilitation, different
movements are performed, among the most
important circular and linear paths performed
with arm and mobilize mainly the shoulder,
elbow and wrist mobilization may be found.
There are instruments that assist in achieving
the mentioned movements; they can be passive
or active as shown in Figure 1.

ISSN-2410-3993
790
Shoulder Physiology Elbow flexion-extension

The shoulder is the proximal joint of upper The elbow is the middle joint of the upper
extremity and is the most mobile of all joints of extremity, makes the connection between the
the human body. Because it has three degrees of arm and forearm. Thanks to that achieved by
freedom, it can guide the upper limb respect to the shoulder orientation can zoom in or out of
the three planes of space (Kapandji, 2006). In the body active extremity: the hand (Kapandji,
the transverse axis in the frontal plane including 2006). Anatomically, elbow has only one joint,
B, it allows flexion and extension movements but the physiology distinguishes two distinct
performed in the sagittal plane A. Figures 4 and functions: flexion-extension and supination.
5. In the anteroposterior axis, included in the Elbow’s flexion has amplitude of 145 °
sagittal plane A, allows the movements of maximum, Figure 6.
abduction and adduction. On the vertical axis, it
directs the movements of flexion and extension Design
made in the horizontal plane (cross), with the
The Project ―Mechatronic System for
arm abducted 90 ° (Kapandji, 2006).
Rehabilitation Therapies Shoulder-Elbow Joint
Assistance‖, ―SIMATREHC‖ is represented in
the block diagram in Figure 7. It consists in a
mechatronic system, which has two
mechanisms.
Figure 4 Body Planes, Sagittal Plane A, Plan B and Plan

Front Transverse C. (Kapandji, 2006).
Figure 5 Shoulder flexion and extension movements

performed in the sagittal plane (Kapandji, 2006).

ISSN-2410-3993
791
Figure 7 ―SIMATREHC‖ Project Block Diagram

(Aguilar-Pereyra, 2014).
Figure 6 Elbow flexion-extension movements (Kapandji,

2006).
The slider-crank (R-RRT) type

mechanism M1 performs circular paths with
adjustable diameter and linear paths for
mobilization of the elbow and shoulder mainly.
The four bars mechanism M2 performs rocker
or arc paths to mobilize the shoulder. One
advantage of the system is that it only requires
an electric motor to drive both mechanisms,
which generates up to six different movements
with two system positions: horizontal and
vertical (Sosa et al, 2012.). The engine is
controlled by computer equipment through a
power amplifier to generate movements with
amplitude and speed set in therapy. Figure 8 Complete System
Subsequently a monitoring and data acquisition
will be added to record the performance of each
patient rehabilitation sessions.

ISSN-2410-3993
792
Kinematic analysis of mechanism M1

The kinematic analysis of the mechanism was
preformed through vectorial analysis; it
computes position (Eq. 2 and Eq. 6), velocity
(Eq. 3 and Eq. 7) and acceleration (Eq. 4 and
Eq. 8) of the points A and B respectively.
Figure 10 shows the front view of the
mechanism M1; the driver link 1 is the crank
and its dimension is OA. The coupler link
dimension is AB and the base link is fixed.
The first step performs a circular
movement over point O, so that point A
develops circular movement centered at point O
and radius OA a path. Point B develops a linear
M1 path on the x axis, the amplitude of
displacement depends on the angle θ turn the
crank and is maximum for θ = π, 2π.
Figure 10 Front view of mechanism M1
If the links are represented by two-

dimensional vectors and a framework xy
originating at point O is defined because it is
fixed, then the position, velocity and
M2 acceleration of points A and B are defined by
the rA and rB vectors and their first and second
Figure 9 The crank and slotted lever type mechanism
M1. Four bars type M2. derivatives with respect to time.
Mechanism M1 develops linear and The A point position is defined by the

circular paths and has grips that are installed angle θ:
and uninstalled manually according the
̂ ̂ (1)
movement requirements, Figure 9.
̂ ̂ (2)
The mechanism sizes were established
based on the anthropometric measurements of ̂ ̂
the Mexican population (Chaurand Ávila, León ̇ ̇ ̂ ̇ ̂ (3)
Prado, & González Muñoz, 2007).
ISSN-2410-3993
793
̇ ̂ ̇ ̂ (10)
̈ ̇
̈ ̈ ̂ ̈ ̂ (4)
̈ ̇ √
̂
̈ ̇ ̂ Results
Design of mechanisms M1 and M2 are
where L1 is the magnitude of the vector presented in Figure 9. Figure 11 shows the
rA, ̇ is the angular velocity and ̈ is kinematic simulation results in MatLab® of
the angular acceleration. movement equations for points A and B of
mechanism M1, with lengths OA = 301 mm
and AB = 625 mm, circular and lineal paths are
developed. Results of position, velocity and
Because the movement of point B is acceleration simulation of points A and B for
along axis x and the length of vector rAB is constant angular velocity ω= π rad/s in driver
constant, the component of point B in axis y is link 1 are shown in figures 12 and 13.This
cero and its position, velocity and acceleration results have been validated with the program
are: Adams® with the model developed in
Solidworks®.
(5)
̂ ̂ (6)
. √ / ̂ ̂
̇ ̇ ̂ ̇ ̂ (7)
( ̇ )̂ ̂
̈ ̈ ̂ ̈ ̂ (8)
Figure 11 Simulation results in MatLab® of mechanism
. ̈ ̇
√ / ̂ ̂
where:
̇ (9)

ISSN-2410-3993
794
M1: circular path (A), linear path (B). Interface for programming and monitoring
The movements of mechanism are programmed
by therapist through of an interface. Single
movements can be executed in mode jog, a
velocity limited has been established. The
interface allows execute repetitive movements
with amplitude, velocity and number of
repetitions established previously. Figure 14
shows the human-mechanism interface
developed in software LabVIEW®.
Figure 12 Simulation results in MatLab® of position,

velocity and acceleration of point A of mechanism M1.
Figure 14 Interface for programming and monitoring

developed in LabVIEW®.
The user interface for mechanism

control has three displays, through of that user,
who can be medic or therapist, sets the values
of parameters for mechanism movements. The
user can observe the development of
mechanism in a display for monitoring. Three
aspects of this rehabilitation system
development are, in importance order, safety,
efficacy and efficiency.
The user interface has three operation
modes: Configuration, Teaching and
Programming. In Configuration mode,
parameters for digital communication between
computer and control system are set. Test of
Figure 13 Simulation results in MatLab® of position,
velocity and acceleration of point B of mechanism M1.
performance and safety and movements
monitoring can be executed to evaluate limit
switch and emergency stop. Functions for
Teaching and Programming modes are shown
in Table 1 and Table 2.

ISSN-2410-3993
795
Teaching Safety functions for operation of mechanism

Manual setting of current position ―Home‖Position: the initial position of
Setting of velocity for manual movement
mechanism should be at middle point of full
range movement. This position, defined as
Recording current position in registers ―Home‖, corresponds to neutral position, in
which flexors and extensors muscles activity is
Cleaning position registers
lowest.
Editing position registers
Intentional Execution: to be able for
Turning on and off digital outputs (O1,O2) moving the mechanism or turning on digital
outputs of the system is indispensable to enable
Setting virtual limit for movements
key ―Play‖ simultaneously with the other
Setting home position function, it is to avoid accidental activation.
Key ―Play‖ for intentional execution For example, for manually moving the
mechanism, is necessary to turn the position
Recording movements graph control knob simultaneously with key
Recording movements data file ―Play‖activation. This action can be described
by Eq. (11).
Emergency Stop routine
Table 1 Functions for Teaching mode. FunPosition  CPosition  Play (11)

Programming
where:
Setting movements sequences among positions
FunPosition is the function that sends
Beginning of movements at home position the movement command to the motor driver.
Selection of positions from registers CPosition is the virtual knob in the user
Setting velocity for single movement
interface which set the value of reference
position for mechanism motor.
Setting time pause between movements
Play is a virtual key knob in the user
Turning on and off digital outputs (O1,O2) interface which takes boolean values.
Selection step by step or continuous mode Functions that require intentional
Forward or backward sequences execution execution are: CPosition, CVelocity, Save,
Reset and Turning on and off digital outputs.
Key ―Play‖ for intentional execution
Recording of graphic of movements
Recording of movement file
Emergency Stop routine
Table 2 Functions for programming mode

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796
Emergency Stop: when a virtual or real Turning on and off digital outputs (O1,
emergency stop button is activated, the O2): to set or reset digital outputs is necessary
emergency routine is executed, the mechanism to activate the key that corresponds; previously
movement is stopped and digital outputs are key ―PLAY‖ should be activated because this
turned off. The emergency stop button is function is intentional
retentive and causes a fault in the system when
is activated. This fault is eliminated by Setting virtual limit for movements: to
sequential activation of keys ―Play‖ and set virtual limits of movement, that are different
―Clear‖. of absolute limits, values for controls
LOWERLIMIT and UPPERLIMIT should be
Functions of Teaching mode established. This is a preventive action to
configure movements in a smaller range tan full
Manual setting of current position: Cposition range.
knob set the value of reference for the angle of
link 1 respect to ―Home‖ position; it is an Recording movements graph: this
intentional function. If the position of knob was function saves an image file of movements.
lower than the virtual LowerLimit or upper than
UpperLimit, the value of Cposition will take the Recording movements data file: this
value of the virtual LowerLimit or UpperLimit. function saves a text file of movements, it
includes time, position and velocity for each
Setting of velocity for manual sample. This function is executed automatically
movement: the slider CVelocity establish the by pressing key ―STOP‖.
value of highest velocity for mechanism
movements, the range is from 0-100% of motor Finally, Figure 15 shows prototype
highest absolute velocity; this function is built, it corresponds to Figure 8.
intentional.
Recording current position in registers:
the current position value, including initial
position, is saved into a register by pressing key
―Save‖. The value of knob CPosition is
recorded in a register of position array, the
index begins in zero and increments its value
every time that key ―Save‖ is pressed; this
function is intentional.
Cleaning position registers: when key
―Reset‖ is pressed, all the array of position
registers is saved with zeros, a zero is saved to
the Index; this function is intentional.
Figure 15 Prototype.
Editing position registers: to change the
value of a position register is necessary to select
the value of ―Index‖ that corresponds to desired
register using keys ―Prev‖ and ―Next‖, finally
pressing key ―Save‖ and the new position value
is recorded.

ISSN-2410-3993
797
Conclusions Burgar, C. G., Lum, P. S., Shor, P. C., &

Machiel Van der Loos, H. F. (2000).
Application of mechatronic systems can supply Development of robots for rehabilitation
external forces for limbs mobilization in therapy: the Palo Alto VA/Stanford experience.
rehabilitation therapies; it cannot substitute Journal of Rehabilitation Research and
human therapist in none case, moreover this Development, 37(6), 663–73. Retrieved from
kind of systems should be used under strict http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/1132100
professional supervision. The proposed system 2
allows three different movements with only one
motor, which supplies the strength for DIF Querétaro. (2014). CRIQ. Retrieved from
controlled movements in position, velocity, www.queretaro.gob.mx/dif/programas.aspx?q=
acceleration and iterations. This Project has a 63j01wSCoaxjH1pHefrcxA%3D%3D
wide scope, actual status, presented here,
includes design and kinematic analysis of Heo, P., Gu, G. M., Lee, S., Rhee, K., & Kim,
mechanism M1. Mechanisms design is based J. (2012). Current hand exoskeleton
on movements with circular, linear and arch technologies for rehabilitation and assistive
paths and the anthropometric measurements of engineering. International Journal of Precision
the Mexican population. Mechanisms can be Engineering and Manufacturing, 13(5), 807–
adjusted to different zises of shoulder and 824. doi:10.1007/s12541-012-0107-2
elbow. Future work includes dynamic analysis
INEGI. (2010). Las personas con discapacidad
for torque required in motor, instrumentation
en México , una visión al 2010. (Instituto
for strength measuring and the full system
Nacional de Estadística y Geografía (México).,
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Ed.) (2010th ed., p. 272). México.
Acknowledges Kapandji, A. I. (2006). Fisiología articular:
This work is financially supported by esquemas comentados de mecánica humana.
―Programa para el Desarrollo Profesional (Editorial Médica Panamericana, Ed.) (6th ed.,
Docente‖ by S.E.P. México. The authors also p. 349). Madrid.
like to acknowledge the CRIQ therapists for
KinesioShop. (2014). Productos para
their advice for problem identification.
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superior. UTEQ. 2014.

ISSN-2410-3993
799
Balanceo de línea y verificación de cumplimiento de estándares
TERPSICORE-Eloisa†, KIDO-Juan & LEON-Miguel

Resumen Abstract
En el presente documento se muestra cómo se This document shows how the line balancing and
desarrolla el balanceo de línea y verificación de verification of standards developed within the
estándares dentro de la fabrica de radios mas factory radios more importante.Se has the basic
importante.Se tiene como marco básico los niveles framework hierarchical levels who run the
jerárquicos que dirigen la empresa, sus logros, company, its achievements, certifications, the
certificaciones, la tecnología con la que cuentan, su technology we have its corporate philosophy and
filosofía corporativa y los productos que se fabrican the products manufactured at the plant, disclosed as
en la planta, da a conocer como se genera, se generated, documented and verification process
documenta y se estandariza un proceso de considering the design and capacity of the
verificación considerando el diseño y la capacidad established line is standardized, the positions of
de la línea ya establecida, las posiciones de assembly, the process held every position and the
ensamble, el proceso que realiza cada posición y el equipment with which each account positions are
equipo con el que cuenta cada una las posiciones, se tenie into account the scope, limitations, objectives
tenie en cuenta los alcances, limitaciones, objetivos and results to be obtained.
y el resultado que se espera obtener.
Line, Standar, swing
Linea, estándar, balanceo
__________________________________________________________________________________________________
Citación: TERPSICORE-Eloisa, KIDO-Juan & LEON-Miguel. Balanceo de línea y verificación de cumplimiento de
estándares. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:799-803
___________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
800
Introducción
Se desarrollo el balanceo de línea y verificación

de cumplimento de estándares. En específico el
balanceo de línea el objetivo principal es
igualar los tiempos de trabajo en todas las
posiciones del proceso. En la práctica para
balancear una línea es tan solo realizar
movimientos en las tareas realizadas por una
operaria a otra.
Se debe verificar en las posiciones de la

línea cual excede un poco más de tiempo,
cotejar que todas las posiciones sean similares
con los tiempos, si una excede de tiempo
identificar cual es el problema, y que se podrá
hacer para que las operarias tengan el mismo
tiempo en realizar sus actividades, dar solución
al problema y obtener buenos resultados.
Grafico 1 Implementación de Kaizen (Implementación
También se desarrollo la verificación y de cortinas en simulación de vehículo).
actualización de estándares donde se lleva a
cabo en el proceso mediante el cual se realiza
una actividad de manera estándar o previamente
establecida. (Ver tablas 21, 23, 25, 27, 28,30)
La realización de este proyecto del balanceo de
línea se realizó de acuerdo a los problemas que
tenía la línea de no sacar la producción
requerida, para eso se le dio solución para
obtener mejores resultado a la producción. En
la actualización y verificación de estándares, se
realizó de acuerdo al problema que existía ya
que la lista de estándares estaban ya caducados
en cuanto a fechas, fotografías y algunos de los
textos tenían que ser modificados, se lograron
actualizar y verificar que se cumplieran 48 de Grafico 2 Diagrama de flujo (TUNER) L-1A, L-1B.
ellos ya que era una extensa lista, pero se
obtuvo buenos resultados.
ISSN-2410-3993 TERPSICORE-Eloisa, KIDO-Juan & LEON-Miguel. Balanceo de línea

ECORFAN® Todos los derechos reservados. y verificación de cumplimiento de estándares. Revista de Tecnología e
Innovación 2015
801
Grafico 3 Toma de tiempo en línea 1A
Grafico 5 Estándares actualizados (5´S)
Grafico 4 Toma de tiempos en línea 07 (SUBARU)
Grafico 6 Lista de participantes establecida (5´S)

Innovación 2015
802
Metodología a desarrollar Se estuvo supervisando las líneas para

verificar el cumplimiento de estándares y se
La línea 07 (SUBARU) es una línea de obtuvieron buenos resultados ya que todos
producción que tiene como meta 270 radios cumplían con lo ya establecido de cada
diarios contando con 33 posiciones, 17 estándar.
operarias y 32 equipos de verificación
funcional. El problema surge al no cumplir con Anexos
la producción requerida debido a la carga de
trabajo de 3 posiciones en particular generando
en ella un cuello de botella, tiempos muertos y
tiempo ocioso en las posiciones posteriores.
Otro de los problemas encontrados es la falta de
equipos necesarios para la verificación
funcional teniendo así que esperar a que el
equipo termine su ciclo para poder ingresar
otros radios y es ahí donde se genera otro cuello
de botella, por consiguiente no se cumple con
la meta establecida.
Para la verificación y cumplimiento de

estándares uno de los problemas fue que la lista
de estándares no estaba actualizada en cuanto a
fechas, fotografías y algunos de los textos
tenían que ser modificados.
Otro de los problemas fue que las

operarias no cumplían o respetaban con lo que
establecía el estándar.
Resultados
Se logró identificar los problemas y darles una

solución por lo que la línea cuenta con un
mayor flujo del producto, logrando balancear la
carga de trabajo de las posiciones donde se
generaban los cuellos de botellas, el tiempo
muerto y el tiempo ocioso.
Se lograron actualizar 48 estándares

incluyendo, Control de ESD, Control de
materiales, Control de 5`S, Control del proceso
y seguridad industrial, estos se dieron a conocer
y fueron firmadas las listas de participantes por
los ingenieros de línea, comodines y operarias.

Innovación 2015
803
Gracias a la ingeniera MARIA

TERESA DURAN ALVAREZ por creer en mí
y haberme brindado la oportunidad de
desarrollar mis estadías, por todo ese apoyo,
quien me compartió sus enseñanzas y me
facilito las herramientas necesarias.
A todos ellos y a los que forman parte

de mi vida gracias por su gran apoyo.
Conclusiones
Figura 6 Balanceo de línea
Agradecimiento Nos adentramos a la línea cumpliendo con el

balanceo de línea con el fin de lograr resultados
Ser agradecido es apreciar a cada momento lo positivos como lograr el máximo
que los demás hacen por nosotros. aprovechamiento de mano de obra y equipo con
que cuenta la línea, para que de esa forma se
Gracias por ayudar en todo momento, pueda disminuir el personal y haya mayor
por todos los consejos que han sabido dar, por eficiencia, eliminar los tiempos muertos,
las grandes enseñanzas que hoy en día me han cuellos de botellas y tiempos ociosos.
ayudado para salir adelante.
Verificación y cumplimientos de estándares
A mi mamá que me distes la gran
oportunidad de vivir, por ser el pilar más La verificación y cumplimientos de estándares
importante, por ser la persona que me ha consistió en la actualización de la lista de
acompañado durante todo mi trayecto estándares para así después dar a conocerlos a
estudiantil y de vida, la que siempre ha estado quienes sea aplicado y para que sean cumplidos
conmigo en todo momento con los más buenos por las operarias o trabajadores, teniendo
sentimientos y valores. mejores resultados y cuidados para todo el
personal, material y producto.
A mi asesor JUAN CARLOS KIDO
MIRANDA quien me apoyo, me aconsejo y me Así, el producto saldrá de la planta con
compartió sus grandes conocimientos. una mayor calidad y confiabilidad, se
disminuirá las quejas de los clientes.
A la empresa ELECTRONICA
CLARION, S.A. DE C.V. quien fue quien me Referencias
abrió las puertas para realizar mis estadías,
quienes me abrieron un panorama más amplio Ebert, R. J. (1991). Admisnistracion de la
para mi carrera, por la oportunidad de crecer produccion y las operaciones . Edo. de Mexico.
profesionalmente.
Riggs, J. L. (2009). Sistemas de produccion .
Edo. de Mexico: Limusa.

Innovación 2015
804
Mejora en la calidad de producción y reducción de costos
BAHENA-Agustín†, ESPINOZA-Vicente & KIDO-Juan

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
El grupo ―ADHERZA‖ S.A. DE C.V. es una The "ADHERZA" group S.A. DE C.V. is a
empresa dedicada a servir al mercado en suministrar company dedicated to serving the market in
productos derivados del mármol ya sea 0.fino, providing marble products either 0.fino, 0.grueso
0.grueso y pegazulejo, los cuales son extraídos a and pegazulejo, which are extracted from the
partir de la explotación del cerro (cantera), donde el exploitation of the hill (quarry), where the material
material (piedra-hombre) extraído es transportado a (stone-man) removed is transported to the plant by
la planta colocándolo en una tolva seleccionando placing it in a hopper for supplying the selecting
para suministrar la quebradora de quijada ya que jaw crusher as this comes contaminated
este viene contaminado
Process, production, improvement
Proceso, producción, mejora
___________________________________________________________________________________________________
Citación: BAHENA-Agustín, ESPINOZA-Vicente & KIDO-Juan. Mejora en la calidad de producción y reducción de

costos. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:804-809
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
805
Introducción Reducción del tiempo total del ciclo.
Dentro de una empresa, los costos de Los costos de producción pueden

producción o costos de operación son los gastos dividirse en dos grandes categorías: costos
necesarios para mantener un proyecto, línea de directos o variables, que son proporcionales a la
procesamiento o un equipo en funcionamiento, producción, como materia prima, y los costos
que en si cualquier empresa tratará de indirectos, también llamados fijos que son
minimizarlos o definitivamente eliminarlos, la independientes de la producción. Algunos
reducción de costos en la empresa es el costos no son ni fijos ni directamente
producto de diversas actividades que lleva a proporcionales a la producción y se conocen a
cabo la gerencia. Lamentablemente en muchas veces como semivariables.
empresas tratan de reducir los costos sólo
mediante el recorte de gastos; el despido de La reducción de los costos de una
personal, la reestructuración y la disminución empresa no es necesario hacer un recorte de
de proveedores. Este tipo de actitudes provoca personal, sino se trata de implementar un
la interrupción del proceso de calidad y da sistemas que nos permita mejor la disminución
como resultado el deterioro de ésta. Pero en los de los costos, reducción de los inventarios,
mercados actuales los clientes y consumidores reducir el tiempo ocio de las maquinas,
exigen una mejor calidad a un menor precio y verificando realmente los procesos de
una entrega puntual. producción o factores que se vea afectados para
mejorar la eficiencia de la empresa. Esto sin
La mejor manera de reducir los costos duda, es parte importante para hacer una
en la empresa es mediante la detección, reducción de los costos.
prevención y eliminación sistemática del uso
excesivo de recursos. Para reducir los costos, Desarrollo de Secciones y Apartados del
deben ejecutarse seis actividades, de las cuales Artículo con numeración subsecuente.
el mejoramiento de la calidad ocupa el lugar
Inclusión de Graficos, Figuras y Tablas-
más importante, y las otras cinco actividades
Editables preferentemente
deben ser consideradas como parte de la calidad
del proceso. Las actividades a las que hacemos
mención son: 60
40 envasado
Mejoramiento de la calidad.
20 Transporte al
Mejoramiento de la productividad.
almacén
0
Acortamiento de las líneas de 1 3 5 7 9
producción.
Grafico 1 Tiempos de envasado y transporte al almacen
Reducción del tiempo ocioso de las del producto (pegazulejo).
máquinas y equipos.
Reducción del espacio utilizado.
BAHENA-Agustín, ESPINOZA-Vicente & KIDO-Juan. Mejora en la

ISSN-2410-3993 calidad de producción y reducción de costos. Revista de Tecnología e
806
Para el uso de Ecuaciones, señalar de la

siguiente forma
∑ (1)
Deberán ser editables y con numeración

alineada en el extremo derecho.
Metodología a desarrollar
Durante el transcurso de las estadías se
aplicaron y se llevaron a cabo variedad de
sistemas para la reducción de costos, como
Figura 1 Diagrama de flujo. llevar una buena calidad en sus productos, a su
vez obtener una optimizacion de sus equipos, se
Ciclos envasado Transporte Tiempos emprendio a realizar las actividades de cada
al almacén totales
area de dicha empresa para su mejor
1 19.76 55.40 75.16 s. conocimiento en el cual se detectaron varias
circunstancias las cuales se dieron a la tarea de
2 18.16 56.31 74.47 s. eliminar,reducir u optimizar.
3 18.64 54.76 73.4 s.
 En primer lugar se realizó, un diagrama
4 18.50 55.67 74.17 s. de flujo representando el fluido del
proceso de produccion desde la entrada
5 24.61 58.70 83.31 s. de materia prima hasta la reparticion del
producto al mercado, este punto se hizo
6 19.56 56.22 75.78 s.
para tener en mano un croquis de lo que
7 18.56 58.32 76.88 s. se encuentra en la planta y así obtener
una mejor identificacion.
8 19.59 58.12 77.71 s.
 En segundo lugar, se obtuvo la mision,
9 20.53 56.88 77.41 s.
vision y un organigrama de la empresa
10 21.22 54.16 75.38 s. especificando el nivel jerargico del
personal , el cual nos permite obtener
Tiempos 19.91 s. 56.45 s. 76.36 s. una idea uniforme y sintética de la
estándar estructura formal de una organización.
o
promedio Por otro lado se capturaron los datos
específicos de los equipos que se encuentran en
Tabla 1 Tiempos promedio o estandar del proceso de
la empresa para contar con un registro de ellos.
pegazulejo.

807
Una de las actividades que se realizó fue

la toma de tiempos y estudio de movimientos
los cual se encuentra registrado anteriormente.
En esta actividad hubo variedad en la toma de
tiempos que se realizó en el área de envasado
del producto 0.fino ya que el material en
tiempos de lluvias se encuentra húmedo y su
deslizamiento es menor por el conducto del
envasado, fuera muy considerado poder inclinar
dicho conducto para un mejor deslice.
En parte para la mejora de la calidad del

material se realizó el diseño de la criba en el
área de extracción de la piedra (mármol), la
cual traerá beneficios a la empresa y así poder
mejorar la calidad del suministro de materia
prima (piedra).
 Por tercer paso se realizó un muestrario

del tiempo de secado de los pegazulejos
que se producen en la planta y los
resultados fueron los que se esperaban,
obtener de acuerdo a las características
previstas.
Dar el significado de las variables en

redacción lineal y es importante la comparación
de los criterios usados
Resultados Los resultados deberan ser por sección

del articulo
Se diseñaron formatos para la captura del
control de calidad con la finalidad de llevar Anexos
registrado lo referente a lo que se produce,
también nos brindara la recopilación del
inventario (bolsa) que tengan un defecto o que
no está en condición de uso.
Mediante la utilización del programa
Rhinoceros se diseñó el prototipo para la
realización de dicha criba.

808
Conclusiones
En el nuestro transcurso del servicio en el grupo

“ADHERZA” S.A. DE C.V. el cual se realizo
enfocado en la reduccion de costos y para una
buena calidad de sus productos, se emprendio a
realizar las actividades de cada area de dicha
empresa para su mejor conocimiento en el cual
se detectaron varias circunstancias las cuales se
dieron a la tarea de eliminar,reducir u
optimizar.
Agradecimiento
A mi Asesor Académico: En primer lugar se realizo un diagrama
representando el fluido del proceso de
M.I.I. Vicente Paúl Espinosa Guadarrama, produccion desde la entrada de materia prima
gracias por brindarme su apoyo y paciencia en hasta la reparticion del producto al mercado,
la realización de este proyecto por animarme a este punto se realizo para tener en mano un
seguir hasta el final y no darme por vencida sin croquis de lo que se encuentra en la planta y asi
antes luchar, gracias por la revisión del reporte obtener una mejor identificacion.
que realizó a mi trabajo.
El segundo se obtuvo la mision, vision y
Gracias por compartir sus conocimientos un organigrama el cual nos permite obtener una
con todos y cada uno de nosotros. idea uniforme y sintética de la estructura formal
A mis padres de una organización.
Gracias por brindarme su apoyo Por otro lado se capturaron los datos
incondicional y su comprensión, en cada específicos de los equipos que se encuentran en
momento de mi vida, gracias a sus consejos y la empresa para contar con un registro de ellos.
sus palabras de aliento he dado un paso muy Una de las actividades que se realizo fue la
grande en mi vida, el cual ha sido haber toma de tiempos y estudio de movimientos los
concluido mi estudio de TSU. Gracias por cual se encuentran registrados anteriormente.
apoyarme en mis decisiones y darme la En esta actividad hubo varianza en la toma de
confianza que me impulso a seguir con mis tiempos que se realizó en el área de envasado
metas. del producto 0.fino ya que el material en
tiempos de lluvias se encuentra húmedo y su
deslice es menor por el conducto del envasado,
fuera muy considerado poder inclinar dicho
conducto para un mejor deslice.

809
En parte para la mejora de la calidad del

material se realizó el diseño de la criba en el
área de extracción de la piedra (mármol), la
cual traerá beneficios a la empresa y así poder
mejorar la calidad del suministro de materia
prima (piedra).
Por última parte se hizo un muestrario

del tiempo de secado de los pegazulejos que
producen en la planta y los resultados fueron
los que se esperaban obtener de acuerdo a las
características previstas.
Referencias
Niebel / Freivalds. (T60.8 N5418 2004 EJ8).

Ingeniería Industrial métodos, estándares y
diseño del trabajo. México: Alfa omega.
James R. Evans y William M. Lindsax. (2008).

administración y control de la calidad. México:
cengace.

810
Arduino una Herramienta Accesible para el Aprendizaje de Programación
VARGAS-Manuel†, CASTILLO-Georgina, SANDOVAL-Juan & BRAMBILA-Alfredo

Recibido 7 de Julio 2015; Aceptado 14 de Septiembre, 2015

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
En el presente documento se aborda la aplicación de In this paper presents the application of Arduino
la plataforma Arduino en el área de robótica, platform in the Robotics area, specifically in the
específicamente en el armado y programación de assembly and programming of mobile robots. This
robots móviles. Lo anterior con el fin de desarrollar in order to develop programming logic in the new
la lógica de programación en los alumnos de nuevo students of Engineering in Information Technology
ingreso de la carrera de Ingeniería en Tecnologías from the Polytechnic University of Altamira.
de la Información de la Universidad Politécnica de Looking for an attractive way how to teach
Altamira. Buscando una manera atractiva de cómo programming is concluded to teach a workshop in
enseñar programación se llegó a la conclusión de which students learn to use Arduino, assemble and
impartir un taller, en el cual los alumnos aprendan a program mobile robots. Derived from the workshop
utilizar Arduino, armar y programar robots the students have been built three robots in which
móviles. Derivado del taller se han construido tres practices were performed: motor control, obstacle
robots en los cuales se realizaron las prácticas de: avoidance and motor control via Bluetooth. In
Control motriz, Evasión de obstáculos y Control addition we have a generation project of
motriz mediante Bluetooth. Además se tiene un displacement maps in unknown environments. In
proyecto de generación de mapas para establecer the future we planned construction a library of code
desplazamientos en ambientes desconocidos. Como for to motor control. It is important that the area of
trabajo a futuro se planea realizar la construcción de robotics is considered a priority for the country's
una librería de código para el control motriz del development, because there is great talent in young
robot. Es importante que el área de la robótica sea Mexicans.
considerada prioritaria para el desarrollo del país,
pues existe gran talento en los jóvenes mexicanos. Arduino, Robotics, Programming, Mobile
Robots, Sensors
Arduino, Robótica, Programación, Robots
móviles, Sensores
___________________________________________________________________________________________________
Citación: ARGAS-Manuel, CASTILLO-Georgina, SANDOVAL-Juan & BRAMBILA-Alfredo. Arduino una Herramienta
Accesible para el Aprendizaje de Programación. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:810-815
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
811
Introducción La plataforma Arduino se programa

mediante un IDE del mismo nombre que es
La programación es una actividad que requiere descargada de forma gratuita desde la página
tener ciertos conocimientos generales y de del autor, es un ecosistema basado en Wiring, y
matemáticas, pero es fundamental poseer lógica usa el lenguaje de programación basado en C
de programación sobre todo lo demás (de Melo, (Herger & Bodarky, 2015).
de Melo Filho, de Oliveira Feliciano, Saraiva
Carvalho, Almeida Brito, & Gomes, 2014). La versatilidad de Uno radica en que
Esta habilidad se desarrolla principalmente con existe una gran cantidad de elementos
la revisión de ejemplos y su discusión en clase. electrónicos que se pueden combinar con la
Sin embargo la abstracción que este proceso tarjeta: sensores, ―shields‖ y equipo electrónico
lleva debido a la naturaleza intangible del diverso. El costo de los componentes que son
software dificulta la asimilación de los compatibles con Arduino no es elevado, por lo
conocimientos. Los jóvenes actualmente son que están al alcance del público en general y
presa de una gran cantidad de distractores: escuelas que no tienen recursos para adquirir
Televisión, Video Juegos, Redes Sociales, etc., equipo más caro.
tener su atención se vuelve una tarea difícil para
los profesores, por lo cual se buscó una forma
más tangible para entender la lógica de
programación y se consideró usar una
plataforma diferente de la tradicional, la
plataforma elegida fue Arduino.
Arduino es un proyecto de Código
Abierto (Open Source) que posee una
plataforma de hardware y un IDE (Integrated
Development Enviroment). Esta plataforma de
hardware está integrada por una variedad de Figura 1 Tarjeta de desarrollo Arduino Uno
tarjetas programables, de las cuales la más
básica y accesible es Arduino Uno, la cual no Arduino Uno es una tarjeta programable,
solo es la tarjeta más accesible desde el punto lo cual se hace desde una computadora y
de vista económico, también es la más usada mediante un cable USB el programa es cargado
para fines diversos, edades e intereses (Herger en la tarjeta y grabado en su memoria, por lo
& Bodarky, 2015). que tiene independencia de la computadora
siempre y cuando se le administre energía. Con
Arduino Uno está integrado por un el conocimiento anterior se propuso un taller en
microcontrolador ATmega3128, 14 pines que el cual se enseñó el uso de la tarjeta Arduino en
funcionan como Entrada/Salida, 6 pines de el Programa de Ingeniería en Tecnologías de la
entrada análoga, una memoria flash de 32 Kb, Información, enfocado principalmente al
SRAM de 2 KB, EEPROM de 1 Kb, 7-12 V de armado y programación de robots móviles.
entrada y una velocidad de reloj de 16 Mhz, en
tan solo 68.6 X 53.4 mm de tamaño de la tarjeta
como se puede observar en la Figura 1.
ARGAS-Manuel, CASTILLO-Georgina, SANDOVAL-Juan &

ISSN-2410-3993 BRAMBILA-Alfredo. Arduino una Herramienta Accesible para
el Aprendizaje de Programación. Revista de Tecnología e
Innovación 2015
812
Los robots móviles como su nombre lo El taller fue dividido en dos Fases: Fase 1
indica son dispositivos que se desplazan Arduino, Fase 2 Armado y programación de
alrededor de su entorno, pueden viajar en la robots móviles.
tierra, sobre la superficie de los cuerpos de
agua, debajo del agua y en el aire. Contrastan Fase 1 Arduino
con los robots manipuladores de base fija
Esta fase que se lleva a cabo con los alumnos
usados en manufactura: ensamble de
del primer cuatrimestre, implica la enseñanza
automóviles, de aviones, partes electrónicas,
de conocimientos básicos de Arduino como es
soldadura y pintura (Cook, 2011). la introducción a la plataforma y programación.
La robótica en México ha tenido un Las actividades consisten en prácticas donde se
considerable crecimiento en los últimos años, a cubren los siguientes temas: Estructura básica
tal grado de ganar diversas competencias a de un programa en Arduino, Configuración de
nivel mundial, pero todo esto se ha realizado pines, Aprendizaje de instrucciones de entrada-
con muy poco apoyo económico. A pesar de salida, Sensores (Ultrasónico, Infrarrojos),
todo, alumnos y profesores siguen adelante con Servomotores, Motores y Comunicación
investigaciones en el área, tanto que México es (Bluetooth, Infrarrojo).
considerado un país importante en el tema, el
En la Figura 3 se muestra el resultado de
Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología
las prácticas de sensores.
(CONACYT) considera que México debe
buscar ser potencia por lo menos en mini-
robótica (Valencia Juliao, 2015).
Taller de Robótica
Por lo mencionado anteriormente se creó un
taller enfocado en robótica, específicamente en
robots móviles que se desplazan en tierra. A
este proyecto se le llamó ―Taller de Robótica‖
el cual sirvió para generar la lógica de
programación en los alumnos y en el camino
cubrir algunos temas de: Electrónica, Armado
y programación de robots móviles. En la Figura
2 se observan estudiantes del taller.
Figura 3 Práctica de ultrasónico como sensor de
proximidad.
Figura 2 Estudiantes en el Taller de Robótica

Innovación 2015
813
Fase 2 Programación y Armado de Robots

Móviles
La segunda fase consiste en el aprendizaje de lo
que integra un robot móvil y su programación,
entre los temas revisados están: Sensor Shield,
Motores, Puente H, Sensores, Armado del
robot, Práctica control motriz, Práctica evasión
de obstáculos y Práctica control motriz
mediante Bluetooth. Al término del taller el
alumno adquiere los conocimientos acerca de
los componentes básicos de un robot móvil,
cómo armarlo y cómo programarlo. En la Figura 5 Robots armados en el taller
Figura 4 puede observarse un robot móvil
armado en el taller.
Figura 6 Puente H Keyes L298
Figura 4 Robot móvil Generador de Mapas

A continuación se mencionarán algunos Uno de los proyectos que se está llevando a
proyectos derivados del taller de Robótica. cabo es el de crear mapas de un ambiente
desconocido, para lo cual se utiliza un
Robots Móviles servomotor con un sensor ultrasónico (Ver
Se cuentan con 3 robots móviles los cuales se Figura 7), el cual al girar censa 180° del
utilizan en las prácticas para su armado. Los ambiente, la información recolectada se envía a
robots constan de un marco comercial de un una computadora la cual se encarga de
vehículo de 4 ruedas controladas por un puente graficarla para tener una referencia visual del
H (Ver Figura 5). Un puente H es un circuito ambiente que se encuentra frente el sensor
electrónico que se utiliza para el control de ultrasónico. Este proyecto tiene como fin
motores, regularmente como el L298 controla ayudar a un robot móvil a desplazarse en
solo dos motores (Ver Figura 6). ambientes desconocidos evitando chocar con
obstáculos y planificar trayectorias.

Innovación 2015
814
Actualmente en México hay mucho

talento para el área de la robótica, es por ello
que debería de recibir más apoyo económico y
así mismo aprovecharse el ingenio de los
estudiantes para producir nueva tecnología y
resolver problemas del país (Gómez Quintero,
2015).
Referencias
Cook, G. (2011). Mobile Robots: Navigation,
Control and Remote Sensing. United States of
Figura 7 Sensor ultrasónico con servomotor America: Wiley-IEEE Press.
Framework Robot (Trabajo futuro) de Melo, R. M., de Melo Filho, I. J., de Oliveira
Feliciano, F. D., Saraiva Carvalho, R., Almeida
Otro proyecto derivado del taller es la
realización de un framework en el cual se Brito, J., & Gomes, A. S. (2014). Using
tengan las funciones necesarias para controlar Arduino as Pedagogical Strategy in Learning
un robot, por ejemplo moverlo en varias Logic Programming. Information Systems and
direcciones, controlarlo por bluetooth e Technologies (CISTI), 2014 9th Iberian
infrarrojo y uso de sensores con el fin de Conference on, 18-21.
programar nuevos robots móviles más rápido,
esto ayudará a ser más productivos en proyectos Gómez Quintero, N. (09 de Mayo de 2015).
de robótica futuros. Campeones: amos de la robótica sin apoyo.
Conclusiones Recuperado el 02 de Julio de 2015, de
http://archivo.eluniversal.com.mx/nacion-
La robótica es un área muy atractiva, la cual en mexico/2015/impreso/campeones-amos-de-la-
estos últimos años ha tenido mucho auge entre robotica-sin-apoyo-225798.html
los jóvenes estudiantes de nivel medio superior
y superior a tal grado que se han obtenido Herger, L. M., & Bodarky, M. (2015).
campeonatos a nivel internacional Engaging Students with Open Source
principalmente en el presente año (Notimex,
Technologies and Arduino. IEEE Integrated
2015).
STEM Education Conference, 27-32.
Arduino en este orden de ideas es una
opción viable para el aprendizaje de robótica a Notimex. (22 de Junio de 2015). Alumnos de
un bajo costo y acceso a documentación IPN ganan 7 medallas en competencia de
gratuita. Permite además una visión tangible de robótica en Brasil. Recuperado el 02 de Julio
la programación desarrollando la lógica de de 2015, de
programación en los alumnos, captando su http://www.jornada.unam.mx/ultimas/2015/06/
atención de una forma interesante que otras
plataformas no logran. 22/alumnos-de-ipn-ganan-7-medallas-en-
competencia-de-robotica-en-brasil-885.html

Innovación 2015
815
Valencia Juliao, H. (21 de Abril de 2015).

Buscan convertir a México en potencia de
minirobótica. Recuperado el 02 de Julio de
2015, de
http://www.conacytprensa.mx/index.php/tecnol
ogia/robotica/1284-objetivo-convertir-a-
mexico-en-potencia-mundial-de-mini-robotica

Innovación 2015
816
Evaluación de Mezclas de Brócoli (Brassica oleracea) Para la Producción de

Metano
PEÑA-RAMIREZ, Rafael†, SOTO-ALCOCER, José, AYALA-ISLAS, Alberto & GONZALES-

PONCE, Refugio
Instituto Tecnológico Superior de Irapuato

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
El brócoli es el cultivo hortícola de mayor importancia en Broccoli is the most important vegetable culture in the
el Bajío guanajuatense pues ocupa una superficie de 35 Bajio of Guanajuato because it occupy a sowing area of
000 ha, aporta 69 % del valor total de la producción 35 000 ha, broccoli is the 69% of the horticulture
agrícola del estado y el 55 % de la producción nacional production of Guanajuato. An also it is the 55% of the
(Vidal et al 2006). Por lo que en el presente trabajo se national production. (Vidal et al 2006). Propose of this
propone explorar el uso de residuos de brócoli cocido, work is to explore how can we use the broccoli’s trash to
con el fin de producir metano, disminuyendo el gasto en become it in methane, in order to save money of energy
combustible. El presente trabajo se llevó a cabo para use at factory. This project has been done to value, the
evaluar la producción de biogás a partir de residuos de biogas production by anaerobic digestion using waste
brócoli cocido utilizando la digestión anaerobia, la cual broccoli, the experiment had done as laboratory scale,
se realizó utilizando matraces quitazato de 500 ml, con and we used 500ml quitazato flasks, and just 350 ml to
un tiempo de residencia hidráulico de 40 días, y work with it. Using this requirements; residence time: 40
temperatura de 35 °C (Sánchez 2007) Para el arranque days, temperature: 35°C mesophilic range (Sánchez
del proceso se empleó inóculo procedente de un 2007). To start the project we used inoculum of cow
biodigestor de excretas vacunas, localizado en el Copal, dung biodigester, it is in El Copal in Irapuato. The
Irapuato Gto., ocupando la proporción 20:80 experiment used the proportion 20:80 inoculum: water, it
inóculo:agua, y diariamente se alimentó con mezcla was fed every day using a mix broccoli: water, the three
brócoli:agua, se emplearon tres mezclas: 1:1, 2:1 3:1: Se mixes were 1:1, 2:1 3:1. Daily production of: biogas,
midió la producción diaria de biogás, la remoción de total solid removal and chemical oxygen demand (COD)
solidos totales y la remoción de la DQO, resultando la removal was measuring, it gave the result 2:1 the most
mezcla 2:1 la más eficiente en cuanto a la producción de efficient on a biogas production whit daily average of
biogás con un promedio diario de 135 l/día. 135 l/day.
Brócoli, digestión anaerobia, biodigestor, metano Broccoli, anaerobic digestion, biodigester, methane
___________________________________________________________________________________________________
Citación: PEÑA-RAMIREZ, Rafael, SOTO-ALCOCER, José, AYALA-ISLAS, Alberto & GONZALES-PONCE,
Refugio. Evaluación de Mezclas de Brócoli (Brassica oleracea) Para la Producción de Metano. Revista de Tecnología e
Innovación 2015, 2-4:816-824
________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
817
Introducción Se emplearon matraces quitazato de

500 ml, en el arranque se añadió inóculo
Los costos de los combustibles han tenido una
escala de precios constante desde la década de proveniente de un biodigestor en activo de la
los 1970, y a pesar de esto, el desarrollo comunidad El Copal, Irapuato Guanajuato, para
presenta una demanda aun mayor de iniciar se llenaron al 70 % con una mezcla que
hidrocarburos, por otro lado el uso de contenía 80 % inoculo 20 % la mezcla deseada.
combustibles fósiles, nos ha llevado a sufrir el El experimento se montó como se muestra en la
fenómeno del calentamiento global, como una Fig. 1 Manteniéndose a 35 ºC.
alternativa más amigable con el ambiente se
propone la producción de metano a partir de
residuos orgánicos, en este aspecto se ha
demostrado que se puede usar casi cualquier
residuo orgánico para producir metano en
condiciones anaerobias, (Henderson 2006 y
Sagagi y cols. 2009) las limitantes son: la
proporción C:N y la posibilidad de generar un
medio adecuado, por otro lado se necesita una
fuente abundante y un rendimiento mínimo para
justificar el uso de un sustrato determinado,
esto define la viabilidad económica del proceso Figura 1 Montaje del sistema de biorreactor anaerobio,
de producción. Este trabajo evalúa la en laboratorio.
producción de metano a partir del brócoli
cocido, verdura en la cual Guanajuato es el líder Variables de diseño:
productor a nivel nacional, y que es empacada Considerando un matraz de 500 ml lleno
en grandes cantidades en la industria al 70 % de su capacidad se determinó el
alimentaria, así mismo se genera una cantidad volumen de trabajo mediante la fórmula 1
no determinada de desechos, los cuales
pudieran ser aprovechados para la generación
de biogás, abatiendo costos de combustibles en (1)
las diferentes plantas empacadoras. En este
trabajo se hace una exploración para determinar Dónde:
la proporción, mas adecuada de brócoli:agua y
así sentar las bases para un estudio a nivel de Vt: Volumen de trabajo
planta piloto.
Métodos Vr: Volumen del recipiente

Ensayos de Proporciones Brocoli:Agua etapa
de laboratorio. Vo: Volumen de operación
Sustituyendo los valores según la

fórmula 2, arroja un resultado de 350 ml para
un volumen de trabajo.
PEÑA-RAMIREZ, Rafael, SOTO-ALCOCER, José, AYALA-

ISSN-2410-3993 ISLAS, Alberto & GONZALES-PONCE, Refugio. Evaluación
de Mezclas de Brócoli (Brassica oleracea) Para la Producción
de Metano. Revista de Tecnología e Innovación 2015
818
(2) Relación Carga de Carga de Carga

Brócoli:agua brócoli g agua g total g
1:1 4.375 4.375 8.75
Considerando un tiempo de residencia o 2:1 5.834 2.9167 8.75
tiempo de retención hidráulica (TRH) de 40 3:1 6.5625 2.1875 8.75
días, acorde a Soria et al 2001 y Sánchez 2007. Tabla 1 Cantidades en g para generar la tres
proporciones brocoli:agua usadas en la prueba de
Se empleó la formula
laboratorio.
(3) La remoción de solidos totales se

evaluó, mediante la medición de solidos totales
Donde al influente y al efluente, de acuerdo a la NMX-
AA-034-SCFI-2001, También se determinó la
V: Volumen remoción de Demanda Química de Oxigeno
(DQO) mediante un Kit y reactor Hanna. Para
Q: Flujo o caudal medir el pH se empleó un potenciómetro Hanna
mod. HI 111, y para ambas mediciones se
Despejando la fórmula 3 nos da la siguieron las instrucciones del fabricante.
fórmula 4
Resultados
(4)
Blanco Mezcla 1:1 sin inóculo
La cual al ser sustituida con los valores Día Biogás pH

antes mencionados ecuación 5 ml
0
1 33 9
(5) 2 0 8.8
3 11 7.35
4 36 6.1
Nos genera una flujo diario de 8.75 ml 5 1 6.82
diarios mismos que se ocupan para calcular las 6 1 6.82
mezclas de prueba. Se ocuparon tres 71 7.02
8 2 6.6
proporciones de brócoli:agua 1:1, 2:1 y 3:1. Los 9 2 6.6
matraces fueron monitoreados y alimentados 10 0 6.6
diariamente, durante 13 a 16 días, midiendo el 13 0 6.42
14 0 6.3
pH y la cantidad de metano producida. Además
15 0 7.01
se corrió un blanco con la concentración 1:1
pero sin inóculo. Tabla 2 Producción de biogás y pH en la el blanco,
proporción 1:1 brocoli:agua, sin inóculo

819
En la tabla No.2 Se puede observar que Producción de Metano ml

Mezcla 1:1
en el matraz control sin inóculo, se produjo
Día M1 M2 M3 Promedio
biogás en los primeros cuatro días, esta 0
producción disminuye hasta cero en el día 1 10 34 35 26.33
nueve, pero al probar la combustión ésta no 2 0 74 84 52.67
3 0 80 15 31.67
pudo llevarse a cabo por lo que se considera
4 30 80 0 36.67
que no es metano, o de haberlo está en muy 5 48 58 3 36.33
baja concentración, esto nos hace pensar que en 6 48 58 3 36.33
7 30 77 13 40.00
este sistema, el inóculo es realmente necesario
10 0 102 51 76.50
para la producción de metano, esto concuerda 13 0 103 96 99.50
con lo reportado por Szczegielniak 2007, el 14 0 90 100 95.00
cual reporta que al incluir un inóculo de un 15 0 75 86 80.50
16 0 109 110 109.5
biodigestor activo se puede iniciar más Tabla 3 Producción de biogás proporción 1:1
rápidamente la producción de metano y también brocoli:agua
se estabiliza más eficientemente el pH. Por otro
lado es importante mencionar que la misma En cuanto al pH se puede observar un
prueba de combustión se efectuó con las tres incremento gradual que va del 4.56 el día uno
mezclas probadas a las cuales se les añadió hasta el 8.11 el día 16, también podríamos
inóculo y en las tres se presentaron flama. Por mencionar que en el caso particular del matraz
otro lado se puede observar que el pH tres los días cuatro al seis el pH llegó a nueve o
disminuye los primeros tres días hasta más lo que influyo en un bajo rendimiento en la
mantenerse cerca de la neutralidad, producción de metano. Aunque después tendió
concordando con Cajigas y cols. 2005 donde a la baja de tal modo que el día 13 al llega al pH
menciona la posibilidad de un fenómeno de 8.26. La producción de metano fue comparable
autorregulación de pH. al del matraz dos, esto pone de manifiesto la
importancia de un pH cercano al neutro para
Proporción 1:1 Brocoli:agua que la producción de metano sea eficiente. Esto
está acorde a lo mencionado por Szczegielniak
En la tabla No. 3 se puede observar que la 2007 quien cita a Speece 1996, que dice que el
producción promedio tiene un aumento rango de pH adecuado para la producción de
constante partiendo de 26.33 ml en el primer metano va del 6.5 a 8.8.
día hasta el día 16 con 109.5 ml. Es importante
mencionar que en el matraz número uno se
presentó una fuga desde el día 10 y por esto a
partir de esa fecha el promedio se calculó con
los matraces 2 y 3.

820
pH del Efluente Mezcla 1:1 pH del Efluente Mezcla 2:1

Día M1 M2 M3 Promedio Día M1 M2 M3 Promedio
0 1
1 4.52 4.3 4.87 4.56 2 7.33 7.37 7.62 7.44
2 6.85 6 6.5 6.45 3 7.24 7.78 7.93 7.65
3 7.37 6.9 8.7 7.66 4 7.31 7.4 7.56 7.42
4 6.93 7.2 9.18 7.77 5 6.85 6.74 8.04 7.21
5 6.9 7.02 9 7.64 6 6.91 7.43 7.58 7.31
6 6.9 7.02 9 7.64 7 7.66 7.21 7.15 7.34
7 7.2 7.37 8.81 7.79 8 7.21 7.7 7.76 7.56
10 7.95 7.53 8.8 8.09 9 8.01 7.55 8.15 7.90
13 7.72 7.63 8.26 7.87 11 7.56 7.83 7.88 7.76
14 7.53 7.9 8.29 7.91 12 7.57 7.76 8.1 7.81
15 8.35 7.5 8.49 8.11 13 7.65 7.73 7.84 7.74
Tabla 4. pH del efluente mezcla 1:1 brocoli:agua Tabla 5 pH del efluente mezcla 2:1 brocoli:agua
Mezcla 2:1 Brocoli:Agua Con respecto al pH es importante notar

que el pH permanece en el rango de los 7.21 a
Producción de Metano ml 7.81 en promedio desde el día dos hasta
Mezcla 2:1
Día M1 M2 M3 Promedio
finalizar la prueba lo que lo coloca en un rango
0 ideal para la producción de metano.
1 0 0 0
2 22 32 0 18.00 Mezcla 3:1 Brocoli:Agua
3 110 78 0 62.67
4 140 156 10 102.00
5 200 0 176 125.33 En la mezcla 3:1 brocoli:agua se puede
6 110 142 112 121.33 observar que la producción de metano inicia
7 170 200 180 183.33
8 181 194 172 182.33
desde el día 2 con una cantidad de 2.5 ml en
9 207 170 190 189.00 promedio, esta se incrementa hasta legar a su
11 153 125 100 126.00 pico máximo el día 11, con 143.5 ml en
12 120 200 206 175.33
promedio, para después descender hasta
13 188 192 222 200.67
Tabla 5 Producción de biogás proporción 2:1 finalizar el 52.5 ml.
brocoli:agua
En la tabla no. 5 Se puede observar que

la producción de metano inicia desde el día dos
y ésta se incrementa constantemente hasta
llagar a los 200 ml promedio el día 13 que
termina la prueba. La barrera de los 100 ml es
superada en el día 4 a diferencia de la mezcla
1:1 la cual lo hace hasta el 16 con lo que la
producción de metano es con mucho superior
en la mezcla 2:1.

821
Producción de Metano Comparación de las tres mezclas

Mezcla 3:1
Día M1 M2 Promedio
0
Como se puede observar en la tabla No. 8 Es
1 clara la diferencia de producción de gas metano
2 4 1 2.5 entre las tres mezclas evaluadas, en la que
3 4 9 6.5
destaca la producción de metano la mezcla 2:1,
4 46 45 45.5
5 46 84 65 la cual promedia 135 ml por día, que es más del
6 85 42 63.5 doble que la mezcla 1:1 y 3:1, aunque el
7 95 43 69
rendimiento observado está acorde con lo
8 66 32 49
9 130 29 79.5 reportado por Rajaković y Knežević 2006.
10 108 51 79.5
11 183 104 143.5 Promedio de pH promedio
12 122 34 78 Producción de Metano
13 103 76 89.5 ml
14 91 5 48 Mezcla Brocoli:Agua
15 100 5 52.5 Día 1:1 2:1 3:1 1:1 2:1 3:1
0
Tabla 6. Producción de biogás proporción 3:1 1 26.33 4.56
brocoli:agua, 2 52.67 18.00 2.5 6.45 7.44 7.56
3 31.67 62.67 6.5 7.66 7.65 7.46
4 36.67 102.00 45.5 7.77 7.42 7.44
Con respecto al pH en esta tabla 7 se
5 36.33 125.33 65 7.64 7.21 7.40
puede observar que se nivela entre los 7.56 con 6 36.33 121.33 63.5 7.64 7.31 7.05
un mínimo de 6.81, rango adecuado para la 7 40.00 183.33 69 7.79 7.34 6.97
8 182.33 49 7.56 6.81
producción de metano
9 189.00 79.5 7.90 6.85
10 76.50 79.5 8.09 6.90
pH del Efluente Mezcla 3:1 11 126.00 143.5 7.76 6.71
Día M1 M2 Promedio 12 175.33 78 7.87 7.81 7.06
0 13 99.50 200.67 89.5 7.91 7.74 6.77
1 14 95.00 48 8.11 6.87
2 7.42 7.69 7.56 15 80.50 52.5 7.12
3 7.4 7.52 7.46 16 109.5
4 7.4 7.47 7.44 ∑ 721 1486 871
5 7.43 7.36 7.40 Prom 60 135 62.25
6 7.1 7 7.05 Tabla 8 Producción de biogás y pH en promedio, proporción
7 7.11 6.83 6.97 1:1, 2:1 y 3:1 brocoli:agua.
8 6.85 6.77 6.81
9 6.99 6.71 6.85 En cuanto al pH se puede notar que el
10 6.87 6.93 6.90
11 6.97 6.45 6.71 inóculo genera una pH cercano al neutro desde
12 7.06 7.06 7.06 un inicio aunque el la mezcla 1:1 se observa
13 7.12 6.42 6.77 acidificado en los primeros dos días solamente,
14 6.98 6.76 6.87
15 7.2 7.04 7.12 para luego establecerse cerca de la neutralidad
en el resto de la prueba.
Tabla 7 pH del efluente mezcla 3:1 brocoli:agua

822
Comparación del rendimiento de biogás Remoción de Sólidos Totales

por kg de Brócoli Mezcla % ST % ST % de
entrada salida Remoción
Mezcla Carga Rendimiento Rendimiento 1:1 2.625 0.5289 79.85
g diario en ml l/kg 2:1 3.5 1.41 59.71
1:1 4.375 60 13.714
2:1 5.834 135 23.14
3:1 3.9375 1.6315 58.56
3:1 6.5625 62.25 9.485 Tabla 10 Remoción de solidos totales por la
Tabla 9 Producción de biogás en promedio diario y biodigestión, proporción 1:1, 2:1 y 3:1 brocoli:agua.
cálculo del rendimiento por Kg de brócoli, proporción
1:1, 2:1 y 3:1 brocoli:agua. En la tabla 10 se puede notar que en la
remoción de solidos totales la más eficiente fue
Al transformar el rendimiento diario la mezcla 1:1 con lo que podríamos pensar que
promedio a rendimiento en litros de biogás por a menor carga de solidos estos son degradados
kg de brócoli se pudo observar que aunque en más eficientemente por los diversos
números redondos la producción de la mezcla organismos, y que en el caso de buscar como
1:1 y 3:1 es similar en la realidad el objetivo eliminar solidos totales en un sistema
rendimiento de la mezcla 3:1 es inferior a la de biodigestión sería mejor una proporción 1:1,
mezcla 1:1 con lo cual al emplear la mezcla 3:1 sin embargo, cundo el objetivo es la producción
se tendría un desperdicio muy notable, esta de metano lo ideal es la proporción 2:1. Se debe
transformación también nos permite evidenciar observar que la concentración 3:1 es la menos
más claramente la ventaja de utilizar la mezcla eficiente tanto en la remoción de solidos totales
2:1 con una producción superior a los 23 l de como en la producción de Biogás, aunque la
biogás por kg de brócoli. Lo que equivale a diferencia con la mezcla 2:1 sea muy pequeña
657.14 l por kg de sólidos. Lo cual estaría en el en lo referente a la remoción de sólidos totales.
nivel superior a lo esperado para diferentes Tabla 10 y Fig. 2
frutas y verduras, (Henderson 2006). También
el resultado es fortalecido por el reporte de
Asquer (2013) que reporta un análisis químico % Remoción de sólidos
del brócoli, con una proporción 10:1 en la totales
relación C:N y poco azufre, colocando al
brócoli entre los diez productos vegetales de su 100
estudio más interesantes para la producción de 80
metano. 60
40
Remoción de solidos totales
20
0
1:1 2:1 3:1
% Remoción
de sólidos 79,8515 59,7143 58,5651
totales
Figura 2 Porcentaje de remoción de solidos totales por la
biodigestión, proporción 1:1, 2:1 y 3:1 brocoli:agua.

823
Remoción de Demanda química de oxigeno Conclusiones

DQO
En el modelo de estudio, el uso de inóculo de
Como se puede ver en la tabla 11, la mezcla 2:1
un biodigestor es esencial para la producción de
resultó la más eficiente para la remoción de la
DQO, esto es importante porque refleja que el metano.
efluente ha sido estabilizado y que las
sustancias susceptibles a ser oxidadas han sido En el presente trabajo el rango de pH
eliminadas, para el caso de la mezcla 2:1 en un para la producción de metano va del pH 7 a 8.5
92.83 %.
La mezcla 2:1 brocoli:agua resulta la más
Mezcla DQO mg/l DQO mg/l % de eficiente en la producción de metano. Con una
entrada salida Remoción producción promedio de 135 ml diariamente. Y
1:1 438 38 91.32
también para la remoción de DQO, con un 92.83 %.
2:1 1033 74 92.83
3:1 1328 459 65.43 A menor concentración de solidos totales
Tabla 11 Remoción demanda Química de oxígeno por la estos son removidos más eficientemente. Pero la
biodigestión, proporción 1:1, 2:1 y 3:1 brocoli:agua. producción de metano es mucho menor.
La mezcla 1:1 con 91.32 % de remoción Referencias

de DQO tuvo valores muy cercanos a la mezcla
2:1 lo que nos confirma la eficacia para el Asquer Carla, Pistis Agata y Sacno Efisio
tratamiento de desechos de brócoli con una Antonio. Characterization of fruit and vegetable
carga diluida, no así la mezcla 3:1 la cual solo wastes as a single substrate for the anaerobic
llega a 65.43 %, Fig. 3. digestion. Environmental Engineering and
Management Journal. 2013. Vol 12 No. S11,
pg. 89-92.
% Remoción de Cajigas C. Alvaro A., Pérez V. Andrea, y

Torres L. Patricia. Importancia del pH y la
DQO alcalinidad en el tratamiento anaerobio de las
100 aguas residuales del proceso de extracción de
almidón de yuca. Scientia et Technica 2005.
80 Año XI, no 27 pg. 243-248.
60
40
Henderson. Anaerobic Treatability and
Methane Production from Fruit and Vegetable
20 Processing Wastes. 2006 Michigan State
0 University
1:1 2:1 3:1
Rajaković Nikola y Knežević Milomir. Biogas-
% Remoción de DQO
Energy instead of waste. Sixth international
Figura 3 Porcentaje de remoción de demanda química de symposium Nikola Tesla. 2006 Belgrade,
oxígeno por la biodigestión, proporción 1:1, 2:1 y 3:1 SASA, Serbia.
brocoli:agua.

824
Sánchez C Miguel, Arranque y operación de un

biodigestor para tratamiento de excretas
porcinas. Tesis de ingeniería. Instituto
Tecnológico Superior de Irapuato. 2007. 63 pp.
Sagagi B. S., Garba B. y Usman N. S. Studies

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waste. Bayero Journal of Pure and Applied
Sciences. 2009. Vol 2 Num. 1 pg. 115-118.
Szczegielniak Erin H., Literatura revieve:

anaerobic digestion for fruit and vegetable
processing wastes. Michigan State University.
2005-2007 Green project Alternative for food
processor’s wastewater Michigan State
University (2007)
Vidal-Martínez J. Luis, Núñez-Escobar

Roberto, Lazcano Ferrat Ignacio, Etcheverts-
Barra Jorge D y Carrillo-González Rogelio.
Nutrición potásica del brócoli (Brassica
olereacea con manejo convencional y
fertirrigación en un vertisol y en invernadero.
Agrociencia 2006. Vol. 40. Pg. 1-11

825
Apoyo en el Control de Registro de Mantenimiento de las Instalaciones del Sistema

para la Prevención de la Corrosión
CRUZ-Vianey†, WONG-Juan, RUIZ-Cinthia & LEMA-David


___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
El proyecto consiste en realizar un trabajo de apoyo en The project is to perform support work in monitoring the
seguimiento a la implantación del modelo confiabilidad implementation of the model operational reliability of the
operativa de las instalaciones. Actualmente se cuenta con un facilities. Currently has a maintenance manual, which
manual de mantenimiento, que apegado con los lineamientos attached to the guidelines established, determines what
establecidos, determina cuales son las actividades, describe el activities, describes the area where we must work, that
área donde se debe trabajar, calendariza el tiempo en que se schedule time in which to perform and preset length of
deben de realizar y preestablece la duración de cada una de each. All this must be followed for proper operation.
ellas. Todo esto se debe de seguir para el correcto Moreover, having tracked to maintain a Quality
funcionamiento. Por otra parte, el tener un seguimiento para Management System helps to increase the
mantener un Sistema de Gestión de Calidad, contribuye a competitiveness of any organization whether public or
aumentar la competitividad de cualquier organización ya sea private at the international level through continuous
pública o privada a un plano internacional a través del improvement of productivity. System requirements for
mejoramiento continuo de su productividad. Los quality management have been developed specifically to
requerimientos de sistemas de administración de calidad se be applicable to any type of generic product, to be
han desarrollado específicamente para que sean aplicable a applied by organizations of any size can be increased by
cualquier tipo de producto genérico, que se aplique por parte any sector of industry or commerce without the need for
de organizaciones de cualquier tamaño y se puede guidance
incrementar por cualquier sector de la industria o comercio sin
la necesidad de orientación. Quality, corrosion, Methodology
Calidad, Corrosión, Metodología
___________________________________________________________________________________________________
Citación: CRUZ-Vianey, WONG-Juan, RUIZ-Cinthia & LEMA-David. Apoyo en el Control de Registro de
Mantenimiento de las Instalaciones del Sistema para la Prevención de la Corrosión. Revista de Tecnología e Innovación
2015, 2-4:825-833
________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
826
Introducción Objetivos Generales y Específicos

Refiriendo a la situación actual se cuenta con el Objetivo
Manual de Gestión da Calidad ISO 9001:2000, el
cual establece y describe los lineamientos del Elaborar un programa de mantenimiento a
Sistema de Gestión de Calidad (SGC) basado en la instalaciones de control de corrosión para
Norma Internacional ISO 9001:2000 Sistema de prolongar la vida útil de los ductos por medio de
Gestión de Calidad – Requisitos, y en su protección catódica; así como seguir con el
equivalente Nacional NMX-CC-9001-IMNC- Sistema de Gestión de Calidad.
2000. La certificación vigente actual (QS O57/06
Objetivo Específico
MX), la cual es el resultado del reconocimiento
formal y público de la confiabilidad y competencia  Realizar una investigación de campo sobre
técnica de la empresa, obtenido mediante la los métodos de protección catódica para
evaluación de conformidad, especifica los darle mantenimiento a los ductos.
requisitos para un sistema de gestión de calidad
que una empresa necesita demostrar para la  Analizar la información del
satisfacción del cliente. mantenimiento de los ductos.
Justificación
 Controlar y actualizar la documentación
El interés de llevar a cabo la realización de este del Sistema de Gestión de Calidad.
proyecto es por la necesidad de crear un plan de
mantenimiento anual para el área de  Elaborar semanalmente las órdenes de
Mantenimiento que permita controlar y garantizar trabajo en el sistema SAP (Administración
la vida útil de los ductos y así poder brindar de sistemas productivos) para el personal
confiabilidad en el proceso. Por lo tanto, es manual encargado de la operación y
esencial la elaboración y calendarización del mantenimiento de los Rectificadores del
programa de mantenimiento, ya que brindará sistema de protección catódica.
seguridad al personal respecto al equipo de trabajo
así como el área de trabajo en la que se va a  Reporte de consumo de combustible de
laborar. los vehículos asignados al área de
Corrosión y que son propiedad de la
Se va a dar un seguimiento al Sistema de empresa, así como llevar un control
Gestión de Calidad, porque de acuerdo a sus estadístico de los rendimientos de cada
normas y siempre apegadas, la empresa debe uno.
continuar con los lineamientos que la norma actual
establece.  Elaborar reportes mensuales de los cobros
Por lo tanto, con la implementación del a los mantenimientos en los derechos de
programa de mantenimiento y con el seguimiento vía compartidos con otras subsidiarias.
del SGC se minimizan los costos, se busca la
confiabilidad de las operaciones, se pretende  Elaborar reportes mensuales de consumos
prolongar la vida útil de los ductos, y así poder de energía eléctrica de cada uno de los
cumplir con el proceso establecido y mantener los Rectificadores del sistema de protección
servicios indispensables para la continuidad de las catódica instalados y llevar un control
operaciones. estadístico tanto el Kw. /h como $.
ISSN-2410-3993 CRUZ-Vianey, WONG-Juan, RUIZ-Cinthia & LEMA-David. Apoyo en

ECORFAN® Todos los derechos reservados. el Control de Registro de Mantenimiento de las Instalaciones del
Sistema para la Prevención de la Corrosión. Revista de Tecnología e
Innovación 2015
827
 Elaborar AST´s (Análisis de Seguridad en Problemas a resolver

el Trabajo).
 Elaborar cierre de AST´s (Análisis de Para darle seguimiento al Sistema de Gestión de

Seguridad en el Trabajo) Calidad y elaborar el Plan de Mantenimiento a
instalaciones de control de corrosión para
prolongar la vida útil. Es importante contar con
 Elaborar ACR´s (Análisis Causa Raíz).
registros confiables sobre la gestión de
mantenimiento, que permita conocer la eficiencia
 Tener un registro de los certificados de los
de las actividades y evaluar el desempeño en el
instrumentos de medición calibrado en el
proceso de administración y ejecución del
año 2010
mantenimiento.
 Elaborar un pedido de calcomanías para el  Para poder realizar una investigación de
control de los Rectificadores del Sector de campo sobre los métodos de protección
Ductos Madero para puertas de acceso de catódica se debe de revisar en los archivos
cada rectificador. relacionados con este tema.
 Dar un seguimiento a la práctica  Después de que tenga los documentos,

CONFIABILIDAD. analizar el porque se da mantenimiento a
los ductos, para que me sirve, que es
 Realizar Evaluaciones del riesgo de los protección catódica, para que se le da un
ductos a cargo del sector aplicando el seguimiento al Sistema de Gestión de
software IAP (Índice de Administración Calidad, etc.
de Riesgos) y actualizando la información,
mínimo cada 4 meses.  Se debe de llevar un control de todos los
registros, asegurar de que se mantenga con
 Estructurar un programa de la norma de referencia, reportar al
mantenimiento a las instalaciones de superintendente el funcionamiento del
PGPB para prolongar la vida útil de los sistema, apoyar con la ejecución de
ductos y evitar que se corroan auditorías internas de calidad y verificar la
implementación de acciones correctivas y
 Delimitar las fronteras de mantenimiento preventivas.
entre Gerencias Operativas así como las
frecuencias de cada actividad.  Para poder elaborar las órdenes de trabajo
y posteriormente pasarlas al sistema de
 Informar a CFE la localización exacta de SAP se debe de conocer cual es la
los ductos por medio de planos. situación que se requiere dar
mantenimiento; ya que con esto se le
 Evaluar el programa de mantenimiento. informa a la cuadrilla lo que deben de
hacer. Se debe de subir al SAP para tener
un control de todo lo que se hace.

Innovación 2015
828
- Para realizar los reportes de combustible - Para poder realizar Evaluaciones de

se sigue un formato preestablecido. riesgos en el momento de ejecutar las
Estos se hacen al finalizar cada mes. Se órdenes de trabajo, primeramente se
debe de llevar un registro de cada mes debe de contestar un cuestionario
anterior y se utilizan fórmulas que ya relacionado con las condiciones de
están establecidas para la obtención de trabajo para saber si son seguras, si
resultados sobre el rendimiento, cuentan con el equipo de trabajo
kilometraje recorrido en el mes y costo correcto; esta se divide en 2 áreas: previo
total de combustible de cada vehículo. a la salida del centro de trabajo y
verificación en el lugar de trabajo.
- Elaborar reportes en relación con los
derechos de vía compartidos. Estos se - Para poder estructurar el plan de
deben de realizar mensualmente. mantenimiento se deben de seguir los
lineamientos preestablecidos y de
- Tener un control de los cobros acuerdo a las necesidades que el Sector
mensuales de cada rectificador. Cada de Ductos requiere.
estación tiene su propio control. Se debe
de tener la información de las 41 - Para una correcta planificación del
instalaciones que maneja el Sector de mantenimiento, se deben delimitar las
Ductos de Ciudad Madero. Se debe de actividades que son responsabilidades de
tomar en cuenta la localización, el cada gerencia. Se debe de hacer una serie
número de medidor, los KWH y el costo de actividades para cada tipo de
total que implica. gerencia, especificar las órdenes de
mantenimiento que se deben de efectuar
- Para dar seguimiento a la práctica de en cada gerencia, las operaciones , así
CONFIABILIDAD se debe de llevar un como especificar cuantas veces al año se
control de las diferentes áreas que abarca van a efectuar dichas operaciones.
como lo son mantenibilidad,
administración de libranzas y - Al momento de hacer los planos para
reparaciones mayores, mantenimiento informar a CFE la localización exacta de
centrado en confiabilidad, inspección los ductos, se debe de ir al lugar donde
basada en riesgo y administración del se encuentra, con el GPS tomar la
trabajo, planeación y programación localización exacta y posteriormente
―ATPP‖. plasmar en el plano por donde se puede
pasar para llegar a dicho rectificador,
delimitar los caminos de accesos, así
como nombrar a la válvula que se
encuentra en el punto especificado.

Innovación 2015
829
- La evaluación del programa de La elaboración de los procedimientos y

mantenimiento se debe de realizar manuales son determinadas a nivel nacional lo cual
mensualmente, dentro de los primeros 15 indica que se deben cumplir al pie de la letra.
días naturales, del mes siguiente. Se
tendrá un plazo de 3 días hábiles para el La falta de tiempo para la realización del
cierre de órdenes con la finalidad de no proyecto limita a que se realicen todas las
ser consideradas como incumplimientos. actividades en el tiempo que dura la residencia.
Las distancias a las cuales se encuentran cada uno
de los Rectificadores que proporcionan la
Alcances protección catódica son lejanas a las instalaciones
del Sector Ductos Madero.
Para la elaboración de los diferentes reportes se le
entregaran se me entregan clasificados con el fin Fundamento teórico
de emitir el correspondiente a cada caso, por
ejemplo el de la operación del sistema de Términos relativos a la calidad
protección catódica de los diferentes gasoductos,
Calidad
los cuales incluye parámetros operativos de los
Rectificadores automáticos telecontrolados. De Grado en el que un conjunto de características
estos se derivan el consumo de energía eléctrica inherentes cumple con los requisitos.
por lo que se emite un registro de Kw/Hr y Costo
el cual es soportado por la facturación que Satisfacción del cliente
Comisión Federal de Electricidad que entrega a
PGPB. Percepción del cliente sobre el grado en que se han
cumplido sus requisitos. Satisfacción del cliente.
De lo anterior se consolida la información
para la elaboración de los reportes mensuales de Capacidad
los cobros a los mantenimientos de los derechos de Aptitud de una organización, sistema o proceso
vías compartidos. Para el mantenimiento al sistema para realizar un servicio que cumple los requisitos
de protección catódica es necesario que el personal para ese producto.
manual encargado de tal objetivo se traslade a cada
una de las instalaciones donde se encuentran Términos relativos a la gestión
ubicados los diferentes Rectificadores que
cumplen con este acometido, dejando evidencia en Sistema
las ordenes de trabajo que se elaboran en el sistema
Conjunto de elementos mutuamente relacionados o
SAP.
que interactúan.
Limitaciones
Sistema de Gestión de la Calidad
Determinada información proporcionada por la
Sistema de gestión para dirigir y controlar una
empresa no será actualizada por motivos de
organización con respecto a la calidad.
políticas de la empresa. Se realizara el trabajo
desde el Sector Ductos Madero donde se llevara Política de la calidad
control de toda la información recabada de cada
una de las aéreas de trabajo durante todo el periodo Intenciones globales y orientación de una
de residencias. organización relativas a la calidad tal como se
expresan formalmente por la alta dirección.

Innovación 2015
830
Objetivo de la calidad Procedimiento

Algo ambicionado, o pretendido, relacionado con Forma específica para llevar a cabo una actividad o
la calidad. un proceso.
Aseguramiento de la calidad Términos relativos a la conformidad

Parte de la gestión de la calidad orientada a No conformidad
proporcionar confianza en que se cumplirán los
requisitos de la calidad. Incumplimiento de un requisito.
Mejora de la calidad Acción Preventiva
Parte de la gestión de la calidad orientada a Acción tomada para eliminar la causa de una no
aumentar la capacidad de cumplir con los conformidad potencial u otra situación
requisitos de la calidad. potencialmente indeseable.
Términos relativos a la organización Acción Correctiva
Ambiente de Trabajo Acción tomada para eliminar la causa de una no

conformidad detectada u otra situación indeseable.
Conjunto de condiciones bajo las cuales se realiza
el trabajo. Acción Predictiva
Proveedor Acción tomada para eliminar la causa de una no

conformidad u otra situación indeseable que se
Organización o persona que proporciona un pudiera sucitar de acuerdo al ciclo de vida útil de la
producto. maquinaria o herramienta relacionadas al proceso
de transporte de gas natural.
Términos relativos al proceso y al producto
Ductos
Producto
Espacio hueco de sección rectangular o circular,
Se define como ―resultado de un proceso‖. generalmente limitado por paredes y que sirve para
alojar tuberías o para canalizar el aire en sistemas
Proceso
de ventilación, permitiendo su inspección,
Se define como " conjunto de actividades reparación y/o mantenimiento.
mutuamente relacionadas o que interactúan, las
cuales transforman entradas en salidas‖. Programa de mantenimiento
La meta más importante de cualquier programa de
Diseño y Desarrollo
mantenimiento es la eliminación de algún
Conjunto de procesos que trasforma los requisitos desarreglo de la maquinaria. Muchas veces una
en características específicas o en la especificación avería grave causará daños serios periféricos a la
de un producto, proceso o sistema. máquina, incrementando los costos de reparación.
Una eliminación completa no es posible en la
práctica en ese momento, pero se le puede acercar
con una atención sistemática en el mantenimiento.

Innovación 2015
831
El segundo propósito del mantenimiento es Layout

de poder anticipar y planificar con precisión sus
requerimientos. Eso quiere decir que se pueden El proceso de ubicación del lugar adecuado
reducir los inventarios de refacciones y que se para instalar una planta industrial requiere el
puede eliminar la parte principal del trabajo en análisis de diversos factores, y desde los puntos
tiempo extra. de vista económico, social, tecnológico y del
mercado entre otros.
Las reparaciones a los sistemas mecánicos
se pueden planificar de manera ideal durante los Sistegrama
paros programados de la planta.
Diagrama de algún proceso productivo.
El tercer propósito es de incrementar la
disponibilidad para la producción de la planta, por Diagrama de flujo de proceso
medio de la reducción importante de la posibilidad
de algún paro durante el funcionamiento de la Es una representación gráfica de los pasos que
planta, y de mantener la capacidad operacional del se siguen en toda una secuencia de actividades,
sistema por medio de la reducción del tiempo de dentro de un proceso o un procedimiento,
inactividad de las máquinas críticas. Idealmente, identificándolos mediante símbolos de acuerdo
las condiciones de operación de todas las máquinas con su naturaleza; incluye, además, toda la
se deberían conocer y documentar. información que se considera necesaria para el
análisis, tal como distancias recorridas, cantidad
El último propósito del mantenimiento es
considerada y tiempo requerido.
de permitir al personal de mantenimiento el
trabajar durante horas de trabajos predecibles y Corrosión
razonables.
ISO 9001:2000 Se entiende por corrosión la interacción de un
metal con el medio que lo rodea, produciendo el
Es un conjunto de normas sobre la consiguiente deterioro en sus propiedades tanto
calidad y la gestión. La Norma ISO 9001:2000 físicas como químicas. Las características
ha sido elaborada por el Comité Técnico fundamentales de este fenómeno, es que sólo
ISO/TC176 de ISO Organización Internacional ocurre en presencia de un electrólito,
para la Estandarización y especifica los ocasionando regiones plenamente identificadas,
requisitos para un buen sistema de gestión de la llamadas estas anódicas y catódicas: una
calidad que pueden utilizarse para su aplicación reacción de oxidación es una reacción anódica,
interna por las organizaciones, para en la cual los electrones son liberados
certificación o con fines contractuales. dirigiéndose a otras regiones catódicas. En la
región anódica se producirá la disolución del
Normas Mexicanas
metal (corrosión) y, consecuentemente en la
Las Normas Oficiales Mexicanas contienen la región catódica la inmunidad del metal. La
información, requisitos, especificaciones y corrosión puede manifestarse de diferentes formas;
metodología, que para su comercialización en el ya sea por ataque uniforme, ataque por picadura,
país, deben cumplir los productos o servicios a ataque intragranular, ataque galvánico, ataque por
cuyos campos de acción se refieran. Son, en grietas, de aleación selectiva y/o fracturas
consecuencia, de aplicación nacional y relacionadas con el medio.
obligatoria.

Innovación 2015
832
La protección catódica implica la Recopilación y Tratamiento de Datos.

reducción de la diferencia de potencial entre los
sitios anódicos y catódicos a cero, para así El análisis de un problema se inicia con la
disminuir la corriente de corrosión hasta cero. Para recopilación de datos de fallas de equipos y sus
lograr este objetivo se imprime corriente en un respectivos impactos asociados (en seguridad,
extremo del electrodo hacia la estructura, ambiente, producción y costos de mantenimiento);
polarizando los sitios catódicos en dirección con el objeto de jerarquizar las fallas mediante el
electronegativa. A medida que los potenciales de empleo de histogramas que permitan realizar un
los sitios catódicos se polarizan hacia los tratamiento a los datos. Los datos a recopilar se
potenciales de los sitios anódicos, se reduce la deberán plasmar en la herramienta computacional
corriente de corrosión. Cuando los potenciales de disponible en la instalación. Los datos mínimos
todos los sitios catódicos alcanzan el potencial de requeridos son:
los sitios anódicos más activos, se elimina la
- Nombres de la instalación y equipo(s)
corrosión en la estructura. asociado(s) a la falla.
Metodología de Análisis Causa Raíz.
- Descripción de la falla (Modo de falla).
El Análisis Causa Raíz (ACR) es una metodología
de confiabilidad que emplea un conjunto de - Fecha y hora que ocurrió la falla.
técnicas o procesos, para identificar factores
casuales de falla. - Causas de la falla.
Es decir, el origen de un problema - Acciones correctivas ejecutadas.
definido, relacionado con el personal, los procesos,
las tecnologías, y la organización, con el objetivo - Costo de la reparación realizada.
de identificar actividades o acciones rentables que
los eliminen. - Tiempo fuera de servicio.
Disposiciones especificas de la Metodología de
- Producción diferida.
Análisis Causa
Raíz (ACR). - Impactos en la seguridad y en el
ambiente.
A continuación se muestran las etapas que se van a
desarrollar durante la ejecución de una Esta información se obtendrá de la revisión
Metodología de Análisis Causa Raíz en PEP para de:
identificar las acciones y/o recomendaciones que
eliminen las causas que las fallas y que ofrezcan - Diagrama de flujo de procesos y
rentabilidad. A continuación se muestra un diagrama de tubería e instrumentos.
ejemplo de cómo abordar un problema con la
Metodología del Análisis Causa Raíz. - Datos de frecuencia de fallas, producción
diferida, impacto en seguridad /
ambiente y costos de mantenimiento
(estimados).
- Manuales de equipos.

Innovación 2015
833
- Manuales de operación. Referencias
- Condiciones operacionales / tendencias. http://members.tripod.com/~lizgarcia_1/catódic

a.html
- Planes de Mantenimiento.
http://www.dliengineering.com/vibman-
spanish/metasdeprogramasdemantenimiento1.ht
- Información específica sobre las fallas:
m
causas inmediatas, estudios previos,
fotos, análisis de falla, análisis de http://www.gas.pemex.com/PGPB/Conozca+Pe
laboratorio, entre otros. mex+Gas/Semblanza/
http://members.tripod.com/~lizgarcia_2/catódic
Todo lo anterior puede ser consultado en el a.html
documento de contexto operacional de la
instalación. http://www.dliengineering.com/vibman-
spanish/metasdeprogramasdemantenimiento2.ht
Análisis Causa-Efecto m
El Análisis Causa Raíz en PEP se debe realizar http://www.pemex.com
mediante el método Causa-Efecto. Este método se
basa en el hecho de que un evento de falla siempre
tiene una causa, y que está a su vez tiene otra
causa, convirtiéndose la primera en efecto de la
segunda. Dicho de otra manera una causa siempre
se convierte en efecto de otra causa, formándose de
este modo una cadena de causas y efectos, que
puede continuar hasta llegar a la causa
fundamental del problema.
Conclusiones
Como conclusión al seguimiento y el análisis
de cada uno de los parámetros reportados por
los operarios y registrados en el sistema SAP
durante el año 2012 se realizo un Programa de
Mantenimiento para el gasoducto a cargo del
Sector Ductos Madero destinado al año 2013.
Dejando abierto dicho programa a cambios del
lapso de trabajos por posibles Acciones
preventivas, correctivas o predictivas a lo largo
del año, no obstante se deberá cumplir con
dicho programa para no poner en riesgo el
transporte del Gas Natural.

Innovación 2015
834
Propuesta de análisis y mejora de la calidad de la energia electrica utilizada en la

Universidad Tecnologica del Sureste de Veracruz (UTSV), periodo de analisis
2014-2015
RAMIREZ-Francisco†, GONZALES-Rafael, IGLESIAS-Pedro & ESTUDILLO-Victor

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
En la actualidad cada vez es más extendido el uso de Today it is becoming more widespread use of electrical
equipo eléctrico y electrónico sensible y continuamente equipment and sensitive electronic and continually
las demandas de energía eléctrica se incrementan por lo electricity demands increase so it is essential that the
que es indispensable que las instalaciones se realicen con facilities are conducted with adherence to current
apego a la normatividad vigente y se cuente con equipos regulations and have obtained adequate protection
de protección adecuados de igual forma se reduzcan los equipment equally reduce disturbances in the national
disturbios en la red eléctrica nacional y de una grid and installation depending on the application, for
instalación en función de su demanda, para lo cual es which it is important to establish coordination between
importante establecer una coordinación entre la compañía the utility, manufacturers of electrical and electronic
suministradora, los fabricantes de equipos eléctricos y equipment and the users themselves because in this case
electrónicos y su vez los usuarios mismos ya que en este We are dealing with the educational sector, directly
caso tratamos con el sector educativo directamente talking about a technological university southeast
hablando de la Universidad Tecnológica del Sureste de Veracruz (UTSV).
Veracruz (UTSV).
Energy, Quality, Economy, Methods, Consumption
Energía, Calidad, Economía, Métodos, Consumo
___________________________________________________________________________________________________
Citación: RAMIREZ-Francisco, GONZALES-Rafael, IGLESIAS-Pedro & ESTUDILLO-Victor. Propuesta de análisis y
mejora de la calidad de la energia electrica utilizada en la Universidad Tecnologica del Sureste de Veracruz (UTSV),
periodo de analisis 2014-2015. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:834-842
________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
835
Introducción No se busca establecer los parámetros

de desempeño de equipos de protección sino
La finalidad en el presente artículo es
presentar los lineamientos sobre los parámetros
proporcionar información sobre los transitorios
de aplicación de los mismos así como las
y disturbios de voltaje que ocurren algunas
acciones correspondientes a ser implementadas
veces en circuitos de potencia y de bajo voltaje
por el personal de mantenimiento,
de esta, la Universidad Tecnológica del Sureste
administrativo y docente así como la conciencia
de Veracruz (UTSV) a la vez de implementar
de ahorro energético en la Universidad
acciones que se comprometan al ahorro de
Tecnológica del Sureste de Veracruz (UTSV).
energía.
Antecedente
Los transitorios y disturbios
considerados en el alcance están limitados a
Por la estructura tarifaria del sector, la tarifa de
perturbaciones cuya duración es menor a medio
media tensión *(HM) , que es con la tarifa que
ciclo de la forma de onda así como las
actualmente es suministrada la (UTSV) y es la
interrupciones de energía que se presentan en
tercera más cara del país no sin antes mencionar
indeterminados momentos y que a su vez
que por deficiencias en las instalaciones
dificultan la continuidad de las labores docentes
eléctricas con baja calidad se presenta un
y administrativas mientras están sin
elevado consumo del energético provocando
funcionamiento los equipos dentro de la
una derrama económica directa (grafico 1) para
(UTSV).
la institución educativa en este caso la
Universidad Tecnológica de Sureste de
Es difícil asignar los valores límites a
Veracruz (UTSV) la cual cuenta con equipo
algunas de las características de los transitorios
sofisticado de equipo de laboratorios y de
debido a que su efecto y por lo tanto su
computo mismo que necesitan operar en
impacto, depende de la naturaleza del equipo
condiciones ideales hablando en parámetros de
sometido a estas perturbaciones, ya que a
calidad de energía y para tal efecto se están
algunos puede dañarlos, a otros puede
implementando acciones conjuntas entre
modificar temporalmente su desempeño o no
alumnado, personal docente y administrativos
les causa ningún problema.
de la institución para reducir el consumo de
energía eléctrica, no sin antes mencionar que
Basándonos en la norma ―IEEE STD
1159-1995‖ ―Prácticas Recomendadas sobre aún así existen variables perjudiciales en cada
los transitorios de voltaje en circuitos de institución sea el giro de la misma que
potencia de corriente alterna de bajo voltaje‖ contribuyen a una mala calidad de energía
consumida.
ISSN-2410-3993 RAMIREZ-Francisco, GONZALES-Rafael, IGLESIAS-Pedro & ESTUDILLO-

Victor. Propuesta de análisis y mejora de la calidad de la energia electrica
utilizada en la Universidad Tecnologica del Sureste de Veracruz (UTSV), periodo
de analisis 2014-2015. Revista de Tecnología e Innovación 2015
836
Son comunes para efectuar un análisis

cualitativo de las condiciones en las cuales
CONSUMO
opera la institución, de este modo se aborda de
200.000,00 primera mano el factor de potencia que es una
180.000,00 condicionante muy fuerte que impacta en la
160.000,00
parte económica de la institución, según
140.000,00
120.000,00
muestra el (gráfico 2) en la parte inferior el (f.p)
100.000,00 se ha mantenido estable en un promedio de
80.000,00 95.47% durante el periodo del año 2014 a la
60.000,00 fecha analizada febrero 2015.
40.000,00
20.000,00 Notando así y considerando que
0,00
actualmente la empresa C.F.E ―COMISION
FEDERAL DE ELECTRICIDAD‖. Considera
óptimo un factor de potencia superior al 90% se
llega a la conclusión de que en la institución se
Gráfico 1 Monto aproximado de facturación en el satisface esta condición.
periodo 2013-2014 en la UTSV.
Consideraciones
La calidad de la energía la podemos
definir como la cantidad de la energía que se Cabe mencionar que la empresa C.F.E maneja
puede suministrar a los equipos en una estándares en el sentido de penalizaciones y
instalación eléctrica con las características bonificaciones, resultando beneficiada la
adecuadas en cuanto a variables definidas como institución en los últimos meses de monitoreo.
(voltaje, intensidad, frecuencia, potencia, etc.).
Y como todo proyecto se necesita saber
Estas son necesarias para mantener la cuál es el beneficio de la corrección del factor
eficiencia máxima en los equipos de potencia. Y en efecto es:
interconectados a la red principal de suministro.
 Disminución de pérdidas eléctricas en
Por lo tanto variables y términos como: los conductores.
 Transitorios.  Reducción de las pérdidas de caída de

tensión.
 Flikers
 Aumento de la disponibilidad de los
 Amplitud de onda transformadores y equipos de reparto
comúnmente llamada ―confiabilidad‖.
 Bajo voltaje
 Incremento de la vida útil de la
 Sobre-Voltaje súbito instalación.
 Frecuencia  Reducción del costo de servicio en

periodo de facturación.
 Armónicos
 Factor de potencia

837
De acuerdo a C.F.E el comportamiento

del factor de potencia se aplicara una
penalización cuando el f.p <90 % y
bonificación cuando el f.p >90% empleando las
ecuaciones siguientes donde:
B: bonificación (-%)
P: penalización (+%)
Figura 1 Transformadores de corriente TC´S con
f.p:factor de potencia (%) conductor debilitado y en malas condiciones condiciones.
No así se considera que por el giro

B= * ( )+ (1) principal de la institución educativa se detecta
un uso ligeramente irracional en la energía
P= *( ) + (2) eléctrica a lo cual se busca implementar
acciones con el alumnado, docentes y personal
Condición de facturación. % máximo aplicable. administrativo que disminuyan en el tiempo de
uso de las luminarias, equipo informático
BONIFICACION. 2.5
invitando a disminuir el período de suspensión
PENALIACION 120 de equipo de cómputo hasta llegar a la
posibilidad de implementar equipos sensores de
proximidad para que estos actúen cuando el
Tabla 1 alumnado y personal no se encuentre en el aula
de clase o cubículos
De manera tal que en la UTSV se logró
superar el valor nominal establecido por C.F.E
COMPORTAMIENTO DEL FACTOR DE
como óptimo teniendo un f.p = 95.47%
POTENCIA PERIODO 2013-2014
promedio durante el todo el periodo de
facturación febrero 2014 hasta enero del 2015.
96
Resultado 1 95,5
95
Dicho beneficio se obtuvo por el reemplazo de
94,5
equipo de transformación más eficiente y
94
distribución de carga en los equipos de reparto
internos a la institución ya que en un principio
existían fluctuaciones de voltaje y se originaban
puntos calientes en las zonas de mala
conducción.
F.P
Gráfico 2 Factor de potencia utsv periodo de facturación

2013-2014

838
Condiciones de las instalaciones eléctricas Analisis de infraestructura electrica en la

actuales en la (UTSV) (UTSV)
Actualmente las instalaciones de la (UTSV) se La Universidad Tecnológica del Sureste de
encuentran en una fase de mantenimiento Veracruz (UTSV) cuenta actualmente con
general ya que por ampliación de equipos de diferente utilidad especialmente en
infraestructura requiere más consumo de carga, talleres debido a esta situación la (tabla 1)
por tal motivo es importante detectar las fallas a menciona la cantidad de ellos dando un
tiempo y determinar los índices de fluctuación estimado de la carga instalada en la institución
de la carga a fin de garantizar calidad en función de la siguiente se realiza el análisis
energética dentro de la institución. (fig. 2). siguiente:
EDIFICIOS POTENCIA
MAXIMA
CONSIMIDA*
EDIFICIO DE 15.023KWH
DOCENCIA ―A‖
EDIFICIO DE 13.00 KWH

DOCENCIA ―B‖
BIBLIOTECA 4.2 KWH
Figura 2 Estación de switcheo de la (utsv) con herraje TALLER DE 1.5KWH

reemplazado recientemente y en mantenimiento. METROLOGIA
TALLER DE 2.5 KWH

ELECTRICIDAD
Y
MECATRONICA
TALLERES DE 3.5KWH
INFORMATICA
TOTAL (KWH) 39.723
Tabla 2 Consumo promedio de la institución por áreas de

Figura 3 Conjunto de subestación switcheo y mayor impacto.
transformadores de corriente TC´S
Metodología en desarrollo
Los parámetros que integran la calidad de
energía comúnmente van regidos por la
normatividad pertinente para este caso la ―IEEE
STD 1100-1999‖, de tal forma que para el
análisis de las condiciones de operación de la
misma se empleara el analizador de calidad de
energía mca: hioki 3197.

839
El cual tiene la característica de realizar Resultado 2

el análisis en ―situ‖ de las condiciones de la
calidad energética, teniendo en cuenta la
normatividad vigente y las posibles condiciones
básicas de operación en la instalación mediante
la entidad que vigila el sector energético en este
caso C.F.E.
Figura 5 Inspeccion y análisis de la calidad de la energía

―in situ‖ con equipo hioki 3197.
Figura 4 Analiador de calidad de la energía hioki 3197.
Principalmente lo que se busca en el

análisis mediante diagnóstico con el equipo
hioki 3197. Es:
- Determinar cualitativamente la instalación de
los equipos principales de suministros y su
puesta a tierra.
- Calidad de la energía a la llegada del equipo
de reparto a las áreas asignadas.
- Detección de fugas de corrientes y/o puntos
calientes mediante termografía.
Figura 6 Conexiones clam´s de corriente del equipo

analizador de calidad de energía.

840
Figura 7 Conexiones para detección de voltajes del

equipo analizador de calidad de energía.
Figura 7 Apreciable desbalance de corriente en la fase 2
Los tres puntos esencialmente y antes (V2).
mencionados se consideran de gran impacto El procedimiento fue verificar en ese
para lo que es la utilidad de la energía momento cual era la mayor carga que estaba
funcionando como factores principales de fallas siendo consumida y en que taller para detectar
eléctricas a gran escala y de periodos la posible anomalía.
prolongados.
Por otro lado es muy importante la
Por lo que se detectó que existe una fase participación de la comunidad universitaria en
de alimentación sobrecargada en el área de especial (docentes y personal administrativo),
talleres. ya que normalmente ellos se encuentran en
LINEA (V1) VALOR CORRIENTE continuo contacto con equipos que son
VOLTAJE (AMP) empleados en le día-día.
(VOLTS)
Por tal motivo existe la fuerte
V1 124.1 12.53 posibilidad de llevar a cabo una investigación
Tabla 3 Valores obtenidos del analizador de calidad de previa las pruebas con el equipo analizador
energía toma realizada centro de distribución principal a hioki 3197. Esto amerita preguntas como:
laboratorios.
 Se notan parpadeos ocasionales en los
En lo que a la (figura 7) corresponde a equipos?
la línea El módulo de reparto principal el cual
se ilustra en las figuras arriba mostrada.  Como y cuando ocurre el problema?

841
 Muchos equipos manifiestan el mismo Conclusiones

problema?
El equipo eléctrico representa el principal
 A qué hora ocurre el problema? consumo de energía en una instalación eléctrica
sea del giro que sea, por tal motivo es de suma
importancia el acto de minimizar el consumo de
 Existen temperaturas anormales en los
energía o bien emplear exactamente cada (kwh)
equipos?
en la tarea que se requiera.
Para tal efecto y de igual forma se Lo que se planea realizar con este
deberán tomar en cuenta la topografía de la estudio es crear principalmente un plan para
instalación eléctrica. Específicamente para ahorro de la energía y de igual forma una nueva
ubicar posibles orígenes de la fallas y también cultura para el ahorro de la misma entre el
en que puntos se ha de colocar el equipo personal docente, administrativo y alumnado en
general.
analizador de calidad de energía hioki 3197.
Es muy importante tomar los parámetros A partir de esto se hace importante la

razón de poder reducir al más mínimo el
de la energía de entrada por parte de la empresa
importe de energía que la universidad factura
suministradora C.F.E ,así como la placa de mes con mes a la compañía de energía ya que
datos de los transformadores de llegada de esta acción indica una situación nada
media tensión a baja tensión ,tipos de conexión alentadora, ya que el consumo adicional no sólo
a servicio, calibre de los conductores y fecha de genera más contaminación, sino que también
las últimas actividades del mantenimiento produce un
eléctrico realizado a los equipos. Gasto excesivo de dinero en conceptos de
facturación y mantenimiento a la universidad
Agradecimientos tecnológica del sureste de Veracruz.
Todo esto refleja que aún no se llega a
El presente avance de trabajo de investigación y
una culminación del todo en cuanto a la
mejora está siendo llevado a cabo por el cuerpo
corrección y mitigación del consumo excesivo
académico en grado de ―en consolidación” de
de energía más sin embargo el grupo en el cual
la carrera de mantenimiento área industrial de la
trabajamos para reducir esta problemática
Universidad Tecnológica del Sureste de
seguirá trabajando con motivo de la mejora
Veracruz (UTSV) misma que está a cargo del
continua para la instalación eléctrica
Ing. Edgar Fidel Toledo Matus Rector de la
universitaria en general.
máxima casa de estudios de la cd. De Nanchital
de lázaro cárdeno, ver al cual agradecemos su Referencias
apoyo valioso y oportuno por hacer posible la
realización de este estudio, además de "fideicomiso para el ahorro de energia
agradecer el tiempo y dedicación de nuestros electrica". (18 de marzo de 2007). mexico, df,
compañeros docentes y alumnos que han mexico.
participado en este proyecto de mejora.
Gobierno de la Républica. (2013). Reforma
Energética Resumen Ejecutivo.

842
HARPER, E. (4TA EDICION). CURSO DE

TRANSFORMADORES Y MOTORES DE
INDUCCION. LIMUSA NORIEGA
EDITORES.
Harper, H. (3 era edicion). Curso de

transformadores y motores de inducción.
NORIEGA EDITORES.
RAS, 2.-E. (7MA EDICION).

TRANSFORMADORES DE POTENCIA,DE
MEDIDA Y DE PROTECCION. MEXICO:
ALFA-OMEGA.
SENER. (01 de JULIO de 2015). AHORRO

DE ENERGIA. MEXICO, MEXICO,
MEXICO.
TIPLER. (febrero de 2003). fisica para la

ciencia y la tecnologia. barcelona, españa.

843
Síntesis de nanopartículas de Pt soportadas sobre BN

PULIDO-Eder†, LUGO-Fabiola, CRUZ-Liz & ESPINOSA-Enrique

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
Mediante Depóstio Químico en fase de Vapor (CVD), se By Chemical Vapor Deposition (CVD), different
sintetizaron diferentes cantidades de nanopartículas de amounts of Platinum (Pt) nanorpaticles
Platino (Pt), a partir de un precursor metalorgánico are synthesized, from a metalorganic precursor Platinum
Acetilacetonato de Platino, sobre un soporte de Nitruro Acetylacetonate, over Boron Nitride
de Boro (BN), obteniendo una buena dispersión de las as support, getting a good dispersion on the support.
nanopartículas sobre el soporte. Mediante la formula In accordance with the Sherrer formula,
Sherrer se determino un tamaño teórico de partícula por the theorical size of the Platinum nanoparticles are
debajo de los 10 nanómetros. Se realizaron determinated, obtaining dimensions under 10
caracterizaciones de las nanopartículas sintetizadas por nanometers. The nanoparticles synthetized are
Difracción de Rayos X (XRD) para determinar la characterized by X Ray Difraction (XRD) to determine
cristalinidad y detectar la reflexión característica del Pt, the cristalinity and detect the Pt characteristic reflection,
Microscopía Electrónica de Barrido (SEM) para analizar Scanning Electronic Microscopy (SEM) to analize the
la morfología, Microscopía Electrónica de Transmisión morphology, Transmision Electronic Microscopy (TEM)
(TEM) para distinguir el tamaño y la dispersión de las to distinguish the nanoparticles size and dispersión on the
nanopartículas sobre el soporte, Espectroscopía de Rayos support, Energy Disepersive X-Ray Spectroscopy (EDS)
X de Energía Dispersa (EDS) para determinar la cantidad to determine the Pt amount (percentage) synthesized on
(en porcentaje) de Pt sintetizada sobre BN, para de esta the BN, to obtain the synthesis efficiency of the CVD
manera obtener la eficiencia de la síntesis mediante el method. These nanoparticles have ideal characteristics to
método CVD. Obteniendo nanopartículas con be use in oxidation reactions, reduction reactions or
características ideales para ser usadas en reacciones de electrochemical reactions.
oxidación, reducción ó electroquímicas.
Nanoparticles, Platinum, CVD.
Nanopartículas, Platino, CVD.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: PULIDO-Eder, LUGO-Fabiola, CRUZ-Liz & ESPINOSA-Enrique. Síntesis de nanopartículas de Pt soportadas
sobre BN. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:843-849
________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
844
Introducción Es por ello que en esta investigación se

eligió el método CVD para realizar la síntesis
Una de las principales vertientes de de nanopartículas de Platino a partir de un
investigación es el desarrollo de nanociencia y precursor metalorgánico (Acetilacetonato de
nanotecnología. El desarrollo de nanomateriales Platino), usando diferentes cantidades de
ha potencializado las características de los Platino, 3%, 5% y 10% peso, con respecto al
mismos y ha eficientado el uso de ellos. soporte Nitruro de Boro,
El uso de metales como el Platino (Pt) o Metodología a desarrollar
el Paladio (Pd), es bastante común en áreas
medioambientales, como lo son en reacciones Depóstio Químico en fase de Vapor.
catalíticas, para reducción de emisiones
contaminantes, y en áreas electroquímicas, para El método CVD consta de procesos en
el desarrollo electrodos para celdas de los que los productos reaccionantes en fase de
combustible. El Pt es el metal más usado en vapor se conducen a la cámara de reacción y
este tipo de reacciones, ya que es el que cuenta mediante su activación, por medio del calor, del
con la mayor actividad catalítica. El plasma o del láse, en la proximidad del sustrato,
inconveniente de usar este metal, es que a pesar se produce la reacción y se deposita el producto
de ser altamente eficiente, no es sobre el mismo sustrato. [1]
económicamente viable, debido al alto costo del
En este caso se uso como medio de
mismo.
activación el calor, utilizando un horno de
Debido al elevado costo que presenta un resistencias de 3 zonas, y un tubo de cuarzo. En
metal con tan buenas propiedades catalíticas la Figura 1 se muestra un diagrama esquemático
como el Pt, es necesario poder sintetizarlo por del reactor CVD utilizado para la síntesis.
métodos que sean eficientes y rápidos, para
poder aprovechar al máximo las propiedades de
este metal, y reducir el costo del material a
usarse en cualquier tipo de reacción.
El método de Depósito Químico en fase
de Vapor (CVD), en comparación con otros
métodos de síntesis como Impregnación o
Sol-Gel, se caracteriza por usar una cantidad
menor del reactivo a sintetizar, un menor
tiempo de síntesis (lo que conlleva un ahorro
energético), así como también por la obtención
de partículas nanométricas con una buena
Figura 1. Diagrama esquemático reactor CVD
dispersión sobre el soporte utilizado.
Los aspectos más importantes a tomarse en
cuentra en este tipo de sistemas CVD son:
 Naturaleza física y química del sustrato

y del precursor.
 Flujo óptimo y zona de mezcla de gases.
ISSN-2410-3993 PULIDO-Eder, LUGO-Fabiola, CRUZ-Liz & ESPINOSA-Enrique.

ECORFAN® Todos los derechos reservados. Síntesis de nanopartículas de Pt soportadas sobre BN. Revista de
845
 Perfil completo de temperatura del La difracción de Rayos X se basa en la

reactor. dispersión coherente del haz de Rayos X por
parte de la materia (se mantiene la longitud de
 Presión del sistema. onda de la radiación) y en la interferencia
constructiva de las ondas que están en fase y
Precursor
que se dispersan en determinadas direcciones
Se utilizó un precursor metalorgánico, el del espacio.
Acetilacetonato de platino (CH3-COCHCO-
Las nanopartículas fueron analizadas en
CH3)2 Pt, este precursor combina volatilidad
un difractómetro marca SIEMENS D5000.
con una baja temperatura de descomposición, lo
Utilizando una radiación KαCu, a una velocidad
cual lo hace actractivo para el proceso CVD, ya
de barrido de 2° min-1 y un rango de ángulo 2θ
que no requiere altas temperaturas para llevar el
de 20 a 100 grados.
precursor a su punto de fusión.
Esta técnica de caracterización es usada
Soporte
para determinar la cristalinidad de la muestra e
El Nitruro de Boro con estructura hexagonal ha identificar que elementos se encuentran sobre la
sido usado como soporte en diversas reacciones misma, a partir de la reflecciones características
de oxidación [2,3], cuenta con un punto de fusión que tienen cada uno de los elementos que
de 3000 °C, lo que ayuda evitar la sinterización cuentan con estructuras cristalinas.
y pérdida de área superficial, además de ser un
Microscopía Electrónica de Barrido y
semiconductor, lo que lo hace un soporte
Transmisión
potencial para ser usado en reacciones
electroquímicas. Las técnicas de Microscopía Electrónica
muestra notables ventajas sobre la Microscopía
Gas de arrastre
Óptica, ya que en la miscroscopía óptica la
El gas de arrastre que se utilizó fue el Argón potencia amplificadora está limitada por la
(Ar). Esto es, para transportar el Pt(acac)2 longitud de onda de la luz visible, y el principio
dentro del reactor CVD, debido a que es un gas de funcionamiento de los microscopios
inerte y no provoca ninguna reacción ni electrónicos es a base de electrones, y estos
contaminación durante el depósito. tienen una longitud de onda mucho menor a la
de la luz, se pueden mostrar estructura mucho
Difracción de Rayos X más pequeñas. La longitud de onda más corta
La difracción de Rayos X es uno de los de la luz visible es de alrededor de 400 nm, y la
fenómenos físicos que se producen al longitud de onda de los electrones que se
interaccionar un haz de rayos X, de una utilizan en los microscópios electrónicos es de
determinada longitud de onda, con una alrededor de 0.05 nm [4].
sustancia cristalina.

846
Un MET dirige el haz de electrones

hacia el objeto que desea aumentar. Una parte
de electrones rebotan o son absrovidos por el
objeto y otros lo atraviesan formando una
imagen aumentada del espécimen.
El SEM explora la superficie de la

imgen punto por punto, al contrario del Tem
que examina una gran parte de la muestra cada
vez. Su funcionamiento se basa en recorrer la
muestra con un haz muy concentrado de
electrones haciendo un barrido sobre lo
muestra, y genera la imagen a partir de los
electrones rebotados sobre la misma.
Figura 2 Difractograma Pd/BN
Resultados
Mediante el difractograma se puede
Condiciones de depósito.
apreciar las reflexiones de Pt, que corresponden
Las condiciones mediante las cuales se a los planos (111), (200) y (220) de la carta de
elaboraron los depósitos de las nanopartículas difracción JCPDS N° 040802. Esto indica que
de Pt, están dadas por la siguiente tabla [5]. existen depósitos policristalinos con orientación
aleatoria. También se puede apreciar que
Variable Condición conforme aumenta el porcentaje de Pt se
Temp. de depósito 400 °C detectan más reflexiones.
Temp. del precursor 180 °C Determinación del tamaño de partícula
Presión total 6.4 – 8.0 torr A partir de los difractogramas realizados de los
depósitos de Pt/BN, se determina el tamaño de
Flujo de Gas 180 cm2*min-1 las partículas de Pt depositadas, mediante la
Tabla 1 Condiciones de depósito
fórmula de Sherrer.
(1)
Dónde:
t = Tamaño de partícula
k = constante de Sherrer (0.9)
λ = longitud de onda de radiación

847
θB = suma del punto inicial más el punto Microscopía Electrónica de Barrido (SEM).
final de la reflexión, dividida entre dos.
B = la anchura de la reflexión expresada

en radianes.
Para obtener una mayor precisión al

momento de calcular el diámetro de partícula,
se determinó un criterio para medir el diámetro
de las reflexiones de los difractogramas, en el
cual, mediante el programa OriginPro 8, se
determinó el punto medio de la altura de la
reflexión, y a partir de ese punto, se obtenía la
distancia entre la reflexión inicial y final.
A partir de la fórmula de Sherrer se

Figura 3 Micrografías SEM Pt/BN.
realizaron los cálculos para determinar el
tamaño de partícula, obteniendo los siguientes La figura 3 muestra las micrografías
resultados: SEM de las nanopartículas depositadas. Se
aprecia claramente el aumento la cantidad de Pt
Catalizador % Pt Presión Tamaño depositada, 3 %, 5 % y 10 %. Lo que corrobora
al igual que mediante XRD, el correcto
Pt/BN 3% 8.0 Torr 8 nm depósito del Pt mediante CVD. Las 3
micrografías se encuentran a una escala de
Pt/BN 5% 8.9 Torr 9 nm
25 µm.
Pt/BN 10 % 7.1 Torr 7 nm Microscopía Electrónica de Transmisión (TEM)
Tabla 2 Tamaño de partícula.
Figura 4 Micrografías TEM Pt/BN.
Las micrografías TEM mostradas en la

figura 4 se distinguen las partículas de Pt con
una buena dispersión sobre el BN.

848
Ambas micrografías se encuentran a una

escala de 20, las partículas encontradas tienen
un tamaño de entro 7 y
10 nm, validando el tamaño teórico obtenido
anteriormente a través de la fórmula de Sherrer.
Espectroscopía de Rayos X de Energía Dispersa
(EDS).
Figura 7 EDS Pt/BN 10%.
El análisis EDS permite determinar e

identificar con una gran precisión el porcentaje
y material que se encuentra sobre la muestra
analizada, en este caso se utilizo para verificar
cuanta es la cantidad de Pt depositada sobre el
BN, y de esta manera calcular la eficiencia del
Figura 5 EDS Pt/BN 3%. método utilizado, ya que se sabe que no existe
ninguna técnica de síntesis que tenga una
eficiencia del 100%, por lo tanto, mientras más
alta sea la eficiencia del método seleccionado,
hará más viable la aplicación de cualquier
deposito generado.
En las figuras 5, 6 y 7 muestran los
análisis EDS de las nanopartículas cuando se
usó un
3 %, 5 % y 7% peso, respectivamente, obtiendo
en todos los casos una eficiencia superior al
70 %.
Conclusiones
Figura 6 EDS Pt/BN 5%.
El método CVD es una técnica bastante efectiva
para el desarrollo de nanopartículas, ya que se
pudo obtener una eficiencia superior al 70% en
el método de síntesis.

849
Las nanopartículas depositadas tienen

una buena dispersión sobre el material y un
tamaño promedio menor a los 10 nm, dos
características escenciales para materiales
usados en reacciones catalíticas y
electroquímicas, lo que da pie a nuevas
investigación con para evaluar el
comportamiento de estas nanopartículas de Pt
como catalizadores o electrocatalizadores.
Referencias
Ferrer Giménez Carlos, Amigó Borrás Vicente.
(2005). Tecnología de los materiales. Valencia,
España.: Alfaomega Grupo Editor.
Jeffrey C. S., Shang-Jie Lin. (2008). Novel BN

supported bi-metal catalyst for
oxydehydrogenation of propane. Chemical
Engineering Journal, 140, 391-397.
Fei Cheng, Stephen M, et al. (2007). Catalytic
amonolotyc sol-gel preparation of a mesoporus
silicon aluminium nitride form a single-source
precursor. Journal of organometallic Chemistry,
692, 3816-3822.
Ojeda Sahagún José. (1997). Métodos de
microscopía electrónica de barrido en Biología.
Santander, España.: Universis de Cantabria.
Pulido Barragán Eder. Lugo del Angel Fabiola,
et al. (2014) Síntesis de nanopartículas de Pt
evaluadas en Reacción de Reducción Oxígeno y
Reacción de Oxidación de Metanol. Congreso
Internacional de Investigación
AcademiaJournals, 6, 3815-3819.

850
Construcción de un robot tipo PUMA de 3 grados de libertad
DE ANDA-Rosa†, VALLE-Pablo, ACEVEDO-Francisco & LOPEZ-José

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
A medida que se ha mejorado la tecnología, se han desarrollado Construction of a PUMA robot type 3 degrees of As technology
máquinas especializadas para ejecutar diversas tareas. La has improved, specialized machines have been developed to
mayoría de los robots existentes en nuestros días son aquellos perform various tasks. Most existing robots today are those
que son utilizados en la industria, llamados robots industriales,
which are used in the industry, so-called industrial robots,
los cuales están constituidos por uno o más brazos. El brazo
robótico presentado a continuación consta de tres ejes para which are constituted by one or more arms.
movilizarse, 3GDL, y utilizarlo para una aplicación industrial The robotic arm, PUMA (Programmable Universal Machine for
o ya sea para una aplicación especial, especialmente para Assembly , or Programmable Universal Manipulation Arm) ,
aspectos didácticos. Para su construcción se utiliza software for its acronym in English, which is presented below consists
especializado, SolidsWorks para el diseño, y vinculado of three axes to move , 3GDL ( degree of freedom) , where it
con Matlab y SimMechanics. LabView, para la comunicación was considered essentially for teaching purposes , purchase a
virtual y física, se utilizó una tarjeta Arduino para proporcionar
industrial type robot is very expensive , so it becomes viable
el enlace entre los motores y el software, en la actualidad se
realizan pruebas con la tarjeta Compaq Rio NI para mejorar la development and make it available to the lab, so that students
comunicación. La relevancia de este proyecto es el análisis achieve their associated practices. To construct specialized
dinámico, diseño, fabricación y programación, todo el software was used for design SolidsWorks , and linked with
proceso se llevó a cabo dentro de las instalaciones de la Matlab SimMechanics. LabView, for virtual and physical
Universidad. communication, arduino one card was used to provide the
link between engines and software, currently tests are done with
Robot, GDL, Programación, Diseño, Comunicación
the Compaq Rio NI card to improve communication. The
relevance of this project is the dynamic analysis, design,
manufacturing and programming, and the whole process was
conducted within the premises of the University.
Keywords: robot, GDL, programming, design,

communication.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: DE ANDA-Rosa, VALLE-Pablo, ACEVEDO-Francisco & LOPEZ-José. Construcción de un robot tipo PUMA
de 3 grados de libertad. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:850-855
________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
851
Introducción Unimation produjó PUMAs durante

algunos años hasta que fue absorbida por
Cuando escuchamos la palabra Robot, Westinghouse (ca. 1980), y posteriormente
pensamos en esas películas que nos han por la empresa suiza Stäubli (1988)
sorprendido por presentarnos robots que (Barrientos, Peñín, alaguer, & Aracil, 1997).
realizan acciones superiores a las capacidades
del ser humano. Quizás los modelos más La Universidad Tecnológica cuenta,
famosos de robots han sido los creados por actualmente con un brazo robótico, marca
George Lucas en su película Stars Wars a Motoman, de seis grados de libertad, la gran
quienes conocimos como C3PO y R2D2. Sin desventaja con la que se trabaja es que los
embargo, la idea que nos presentan las películas modelos comerciales cuentan con un entorno
se encuentra bastante alejada de la aplicación determinado de trabajo, un modelo de
industrial de los robots, a los cuales se les programación y tipos de controladores
considera como un tipo de máquinas- determinados por el fabricante.
herramientas (Ogata, 2003). El siglo XVIII
constituye la época del nacimiento de la Esta situación empobrece el proceso de
robótica industrial. Hace ya más de doscientos aprendizaje, el programa de estudios requiere
años se construyeron unas muñecas mecánicas, que los alumnos desarrollen el diseño de un
del tamaño de un ser humano, que ejecutaban robot, desde su diseño conceptual, su
piezas musicales. Sin duda, hoy se puede manufactura, su fabricación y el diseño y
afirmar que el desarrollo de las máquinas- desarrollo de la parte de control.
herramientas ha sido sumamente acelerado.
El objetivo de este trabajo es generar
Un robot industrial es un manipulador el diseño y la construcción de un robot tipo
multifuncional reprogramable, capaz de mover PUMA con 3 GDL, que permita brindar
materias, piezas, herramientas, o dispositivos versatilidad en la etapa de control y entornos
especiales, según trayectorias variables, de programación, que fuera didáctico,
programadas para realizar tareas diversas ubicándolo en el laboratorio de robótica de
(Barrientos, Peñín, alaguer, & Aracil, 1997). la institución para que sea utilizado por los
estudiantes de la materia.
Un robot tipo PUMA (Programmable
Universal Machine for Assembly, or En la sección de la metodología se
Programmable Universal Manipulation Arm) es presentan las técnicas utilizadas para resolver
un brazo robot industrial desarrollado por Victor el problema, es importante hacer notar que la
Scheinman en la empresa pionera en robótica parte importante del trabajo es el desarrollo de
Unimation. Inicialmente desarrollado para habilidades en técnicas de ocntrol y diseño,
General Motors, el brazo robot PUMA nació de que aunque no son nuevas en el ámbito sí para
los diseños iniciales inventados por Scheinman la Universidad.
mientras se encontraba en el MIT y en la
Stanford University. En la sección de resultados se
muestran los diseños del mecanismo y el
control que se construyó por los
investigadores.
ISSN-2410-3993 DE ANDA-Rosa, VALLE-Pablo, ACEVEDO-Francisco & LOPEZ-

ECORFAN® Todos los derechos reservados. José. Construcción de un robot tipo PUMA de 3 grados de libertad.
852
En la parte de conlcusiones se presenta

el logro obtenido, así como los trabajos
futuros y sus aplicaciones.
Metodología a desarrollar
Un robot se compone principalmente de tres
partes: parte mecánica (forma y tamaño de la
carcasa), parte electrónica (compuesta por el
circuito de control y sensores del robot) y la
parte de potencia (control de servomotores del
robot). La carcasa constituye la parte mecánica,
la forma de ésta es uno de los factores
determinantes en el éxito del desarrollo de una
determinada tarea. La parte electrónica está
constituida por el circuito de control que a su
vez contiene un microcontrolador el cual se Tabla 1 Especificaciones del robot PUMA de 3 GDL
programa empleando un determinado El modelo del robot se obtuvo de 2
algoritmo, en dicho algortimo radica todas las maneras, utilizando la aplicación Simechanics
decisiones que va a efectuar el robot ante del Matlab, y a través del modelo matemático
determinados casos dados de acuerdo al de Lagrange.
problema (Hutchinson, Vidyasagar, & Mark,
2001). Se obtuvo un modelo a través de la
herramienta de cálculo Matlab, trabajando
Modelo del robot sobre el diseño mecánico hecho mediante
La estructura a utilizar se basa en un robot Solidworks, obteniendo el siguiente diagrama,
PUMA de 3grados de libertad (GDL) el cual considera cada una de las juntas del
rotacionales, de modo que el modelo dinámico robot, como se aprecia en la figura 1.
del robot resulte más sencillo y manipulable Caracterización
para efectuar el control y se evite redundancia
en la medida de lo posible. Conociendo las variables de las articulaciones,
se determinará la posición del extremo del
Bajo las siguientes especificaciones, antebrazo en el PUMA . Las variables de las
mostradas en la tabla 1: articulaciones son los ángulos entre los
eslabones en el caso de articulaciones
rotacionales, y la extensión del eslabón en caso
de articulaciones prismáticas o deslizantes, se
utilizará la propuesta de análisis de Denavit-
Hartenverg.
Modelo Dinámico
Se hará uso de las ecuaciones de movimiento de
Lagrange para obtener el modelo dinámico del
manipulador (Kelly & Santibáñez, 2003).

853
Resultados
El significado de las diversas constantes así
como sus valores numéricos están resumidos en
la tabla 2.
Figura 1 Diseño CAD de robot tipo PUMA DE 3GDL
Derivado del análisis dinámico del

brazo se obtuvieron los siguientes
resultados, como se observa en la figura 2,
el análisis se realizó en Matlab y
Simmechanics:
Tabla 2 Parámetros del PUMA
Es importante hacer notar que el diseño

se realizó, utilizando el software Solid Works,
para enlazarlo con Simmechanics y Mat lab,
para realizar el análisis cinemático, directo e
inverso, así como la dinámica.
El diseño del robot se puede apreciar en la
figura 1.
Figura 2 Análisis dinámico del brazo

854
Movimiento de las articulaciones

El movimiento que se obtuvo en las
articulaciones se muestra en la tabla 3, en la
figura 3 se muestra el rango de operación del
brazo diseñado.
Figura 4 Poleas cintura, Poleas hombro
Sistema electrónico y de control

En la parte de la electrónica, se diseñó una
tarjeta externa de potencia, ya que la tarjeta
seleccionada que fue la arduino UNO no
soportó el torque requerido por los
servomotores. Para la parte de control se utiliza
Tabla 2 Especificaciones del movimiento de las una tarjeta arduino y software de control Lab
articulaciones View, es importante mencionar que se requirió
de una etapa de potencia, ya que la tarjeta
arduino no soportó la potencia requerida por los
servomotores, como se muestra en la figura 5.
Figura 5 Control y potencia del robot para un sevomotor
Figura 3 Rango de Operación En la figura 6 se muestra el prototipo

de trabajo, el cual fue diseñado, manufacturado,
Sistema de transmisión y al que se le aplican los sistemas de control,
utilizando como herramienta de trabajo una
La figura 4 muestra las poleas dentadas de alto computadora personal
torque que transmiten el movimiento de los
motores hacia las articulaciones de la cintura,
hombro y codo. Para los tres movimientos se
usan poleas dentadas en dos etapas para
aumentar las reducciones y sus respectivos
tensores. La elección de las bandas se hizo
tomando en cuenta los criterios propuestos por
el fabricante (FACE, 2001).

855
Se debe siempre tener en cuenta

la relación de masa-longitud para cada
elemento- eslabón y así no exigir demasiado
torque a los eslabones de la base. Actualmente
se sigue desarrollando la plataforma de
comunicación con Lab View.
Es importante mencionar que
actualmente los alumnos de décimo
cuatrimestre ya se encuentran trabajando con
este modelo, han desarrollado plataforma de
programación, comunicación, y actualmente se
está desarrollando la comunicación utilizando
usb, se espera generar una comunicación
utilizando wifi.
Referencias
Barrientos, A., Peñín, L. F., alaguer, C., &
Aracil, R. (1997). Fundamentos de robótica.
Madrid: Mc Graw Hill/interamericana de
España, S.A.
FACE. (2001). Catálogo Face. Mechanics
Standard CoFactory Automation .
Hutchinson, S., Vidyasagar, M., & Mark, W.
(2001). Robot Modeling and Spong.
Figura 6 Prototipo del robottipo PUMA de 3GDL Ogata, K. (2003). Ingeniería de control
moderna. Pearson.
Agradecimiento
El trabajo fue apoyado por el PROMEP para
fortalecimiento de cuerpos académico
clave:UTSEM-CA-2, IDCA: 9786 por lo que le
expresamos nuestro más sincero
agradecimiento.
Conclusiones
Se logró realizar el diseño y la manufactura del
brazo robótico tipo PUMA de 3GDL, así
mismo se siguen en pruebas para poder
identificar cuál es el mejor control que se puede
tener, se está desarrollando la interfase de
control tanto física como virtual.

856
Libro Interactivo de la Historia de Tlaxcala
MORA-LUMBRERAS, Marva†, SANCHEZ-SANCHEZ, Norma, CUAHUTLE-COVARRUBIAS,

Carmín & TORRES-HERNANDEZ, José

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
En este artículo se presenta un Libro Interactivo de la This article presents an Interactive Book of Tlaxcala
Historia de Tlaxcala, tomando como base la importancia History, the project is based on the importance of culture
de la cultura hacia el público en general, partiendo desde focus on the general public, starting from a feasibility
un estudio de factibilidad y de una encuesta de study and a survey of knowledge about Tlaxcala history.
conocimientos de la historia de Tlaxcala. El libro digital, The interactive book shows the History of Tlaxcala of a
está basado en el Libro ―Tlaxcala en el siglo XVI‖ de digital and dynamic way. This project is based on the
Gibson [1], y tiene como objetivo dar a conocer la book ―Tlaxcala in the sixteenth century‖ of Gibson
historia de una manera digital y dinámica. Se describen (1991). The book contains 3D scenarios of the
escenarios virtuales modelados en 3D de las estructuras architectural structures of three manors of ancient
arquitectónicas reconstruidas de tres de los señorios Tlaxcala: Ocotelulco, Tepeticpac and Tizatlán,
principales de la antigua Tlaxcallan: Ocotelulco, Tizatlán furthermore the ex-convent of San Francisco, which is a
y Tepeticpac, además del exconvento de San Francisco, religious building of the colonial time. The virtual
edificio religioso de la época colonial. Los escenarios se scenarios are presented as videos and they allow for the
exponen a través de videos que muestran un recorrido reader to visualize the constructions done at that time.
virtual, permitiendo al lector visualizar como se The book contains representative images and text. In
encontraba su estructura en aquella epoca. A lo largo del addition, the project incorporates memory games and
libro se tienen imágenes representativas de los textos y se quizzes. Finally, the book use the page flip effect (turn
cuenta con interactividad al incorporar juegos de the page) which is an excellent resource for a dynamic
memoria y quiz. Finalmente se utilizo el efecto page flip reading
(pasar página) que es un excelente recurso para la
dinamización de la lectura. Digital book, interactive book, 3D scenarios, history
of Tlaxcala.
Libro digital, libro interactivo, escenarios 3D,
historia de Tlaxcala.
_________________________________________________________________________________________________
Citación: MORA-LUMBRERAS, Marva, SANCHEZ-SANCHEZ, Norma, CUAHUTLE-COVARRUBIAS, Carmín &

TORRES-HERNANDEZ, José. Libro Interactivo de la Historia de Tlaxcala. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-
4:856-863
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
857
Introducción Específicamente, el presente artículo

describe un libro digital interactivo enfocado en
La tecnología ha evolucionado de manera
el tema Tlaxcala en el siglo XVI, este libro
sorprendente, día a día hay nuevos adelantos
contiene información cultural, estructuras
que poco a poco están abarcando todas las
arquitectónicas en 3D de Ocotelulco, Tizatlán,
áreas, una de ellas sin duda es la educación,
Tepeticpac, y edificios religiosos de la época
actualmente, existen herramientas
colonial de Tlaxcala
computacionales que vienen a beneficiar tanto
la educación tradicional en un aula, como la Tecnología en la Educación
educación a distancia. Una herramienta de
La tecnología ha evolucionado de tal forma que
apoyo que propicia la diversificación de los
hoy todas las computadoras son capaces de
canales de aprendizaje es sin duda un libro manejar gráficos, mundos virtuales, audio,
digital interactivo, porque contiene información etcétera, aspectos que pueden ser utilizados en
textual, pero además material adicional para la educación. Sin embargo, actualmente, la
complementar la lectura, como es la inclusión incorporación de diferentes herramientas
de imágenes, audio, videos, animaciones, digitales en la educación resulta aún
modelos tridimensionales y diversas actividades complicada, aunque es importante reconocer
que poco a poco ha ido agarrando auge.
que dan como resultado una retroalimentación
inmediata. Una herramienta que ya está siendo
usada es el libro digital, que tiene como
Dentro de los libros digitales se
característica información real de tipo
encuentra el Atlas Interactivo de la Entonación
convencional con imágenes digitales y audio, y
del Español [2], el cual contiene mapas, audio y
poco a poco les han integrado animaciones y
video para el estudio de la prosodia en
modelos en tres dimensiones. Estos libros son
diferentes dialectos. Otro ejemplo que debe ser
fáciles de usar, tanto para el estudiante como
mencionado, es el libro Interactivo de Cirugía
para el profesor.
Laparoscópica [3], el cual maneja capítulos y
manuales multimedia para estudiantes de
No obstante, hay otras herramientas
medicina. Un tercer ejemplo interesante es el
igual de interactivas pero que inicialmente
Atlas de anatomía humana [4], el cual contiene
fueron poco aceptadas, como por ejemplo, los
diferentes animaciones de los órganos del
videojuegos, los cuales estaban enlazados a
cuerpo humano. Finalmente mencionamos el
críticas que los desfavorecían y que impedía su
libro interactivo del Quijote de la Mancha [5],
uso en el aula. Actualmente se están superando
que contiene animaciones, imágenes, videos y
estos límites y ya se están desarrollando
música
diferentes herramientas educativas.
Estudio de Factibilidad
Para el desarrollo de este proyecto se hizo un
estudio de Factibilidad Operativa y Técnica.
ISSN-2410-3993
ECORFAN® Todos los derechos reservados. MORA-LUMBRERAS, Marva, SANCHEZ-SANCHEZ, Norma, CUAHUTLE-
COVARRUBIAS, Carmín & TORRES-HERNANDEZ, José. Libro Interactivo de
la Historia de Tlaxcala. Revista de Tecnología e Innovación 2015
858
La Factibilidad Operativa se hizo 4.- ¿Con que nombre se fundó la ciudad

mediante encuestas al público en general, las de Tlaxcala?
cuales fueron aplicadas en 4 zonas del estado.
5.- ¿Cuál fue el orden territorial por el
De la zona centro sur se seleccionó a cual Tlaxcala fue conquistada?
Tlaxcala por ser la parte fundamental de la
historia así como albergar los edificios más 6.- ¿Sabe Utilizar una computadora?
importantes del estado, y por ser considerada
como la cuna de la nación. 7.- ¿Tiene una computadora?
De la zona centro norte se seleccionó 8.- ¿Le resulta más práctico aprender de
al Municipio de Tetla de la solidaridad, debido videos, usando una computadora?
a que es el municipio pionero para el continente
americano de la fiesta Brava, en esta zonza se Las respuestas de los encuestados
encuentra la hacienda y ganadería de ―San fueron clasificadas en 2 rubros que a nuestra
Mateo Piedras Negras‖ ganadería madre del consideración son una parte medular para
continente americano identificar el nivel de factibilidad de la
implementación de este proyecto, el de Historia
De la zona oeste de Tlaxcala se de Tlaxcala y el de Tecnología.
seleccionó el Municipio de Xaltocan por ser
famosa por la elaboración de artesanías de Los resultados del rubro de historia de
piedra de cantera, artesanías que se encuentran Tlaxcala se muestran en la Figura 1, se puede
desde el palacio nacional hasta algunas de las apreciar que el conocimiento de su propia
calles de la capital tlaxcalteca. cultura del tlaxcalteca en general es muy bajo,
el cual fue evaluado del 1 al 10.
De la zona centro se seleccionó el
municipio Apizaco por ser la ciudad más
grande del estado, así como una de las de más
reciente fundación, siendo el corredor
comercial más importante del estado.
La encuesta se formó de 8 preguntas

dirigidas al público en general con el fin de
identificar la factibilidad de la implementación
del Libro Interactivo de Tlaxcala en el siglo
XVI. Para la realización de la encuesta se tuvo Figura 1 Resultados de conocimiento de la historia de
una muestra de 50 personas. Tlaxcala
1.- ¿Sabía que Tlaxcala se le llama cuna Los resultados del rubro de Tecnología
de la nación? se muestran en la Figura 2, se puede interpretar
que en general el tlaxcalteca sabe usar una
2.- ¿Conoce los 4 señoríos del estado? computadora, ve factible usarla para aprender y
el 80% de ellos cuenta con una computadora en
3.- ¿Sabe de dónde surgió el nombre de casa.
Tlaxcala?
ISSN-2410-3993
859
Libro interactivo sobre Tlaxcala en el siglo

XVI
El libro interactivo sobre Tlaxcala en el siglo

XVI incluye información textual, imágenes,
diferentes escenarios virtuales, Puzles, Quiz y
el efecto page flip (efecto con el cual al cambiar
de hoja se muestra como si se pasara de hoja en
un libro o revista real), ver Figura 3.
Figura 2 Resultados del Rubro de Tecnología
Para el desarrollo del libro se usaron
Los resultados de esta encuesta se herramientas como sketchup para el modelado
interpretan como favorables, porque es 3D, neobook 5.0 para la generación del archivo
importante hacer algo por nuestra cultura. La ejecutable y JClick para desarrollo de
encuesta que se aplicó ha permitido determinar actividades y juegos.
que la gente tiene poco conocimiento de la
historia de Tlaxcala, pero si tiene los
conocimientos básicos de computación.,
además de que existe un alto porcentaje de la
población con al menos una computadora en su
casa o trabajo. Todos estos datos obtenidos nos
han servido para afirmar que la implementación
del proyecto ―Libro Interactivo de Tlaxcala en
el siglo XVI‖ es factible.
Figura 3 Libro interactivo
Durante el estudio de Factibilidad
Técnica se determinaron los requerimientos El Libro está organizado en tres
mínimos necesarios computacionales para el
opciones principales:
buen funcionamiento del ―Libro Interactivo de
Tlaxcala en el siglo XVI‖, las cuales son Leer libro, opción que manda al libro
procesador Pentium o superior, RAM de 1 GB,
interactivo de Tlaxcala en el siglo XVI.
tarjeta de video y bocinas, esto debido a que es
un entorno gráfico. Como requerimientos Juegos y actividades complementarias,
básicos de software se requiere sistema
opción que conduce a las actividades y juegos,
operativo Windows, Macromedia Flash Player
y cualquier Navegador de internet. Quiz, opción que manda a la página con
los quiz organizados por capítulos.
ISSN-2410-3993
860
Durante el texto se muestran cuatro

escenarios principales, los Señoríos de
Ocotelulco, de Tizatlán y de Tepeticpac y el Ex
convento Franciscano de la ciudad de Tlaxcala
Señorío de Ocotelulco. Para el

modelado se utilizaron fotografías tomadas de
la zona arqueológica de San Francisco
Ocotelulco y de la maqueta que representa el
templo principal, ver Figura 4. Se utilizaron los Figura 6 Plano del Tecpan Principal o palacio de
materiales y texturas originales, obteniendo el Xicoténcatl
templo principal del señorío de Ocotelulco
mostrado en la Figura 5.
Figura 7 Modelo del Tecpan de Tizatlán
Señorío de Tepeticpac. Para el señorío

Figura 4 Maqueta del templo principal de Ocotelulco
de Tepetícpac se trabajó con fotografías
tomadas de los restos arquitectónicos del
cuartel de la zona arqueológica que hasta
Noviembre del año 2012 el INAH había
explorado, ver Figura 8. Se consiguió el
modelado que se muestra en la Figura 10
tomando las texturas del templo.
Figura 5 Templo principal del señorío de Ocotelulco
Señorío de Tizatlán Para la construcción

del modelo 3D de la zona arqueológica de este
señorío se utilizó el plano del tecpan o templo
principal, ver Figura 6, se tomaron fotografías
del sitio para las texturas de las paredes, pisos y
piedras de iniciación como se muestra en la
Figura 7. Figura 8 Cuartel del señorío de Tepeticpac
ISSN-2410-3993
861
Figura 9 Modelo del señorío de Tepeticpac
Figura 10 Modelo 3D del ex convento franciscano de

Ex convento Franciscano de la ciudad
Tlaxcala
de Tlaxcala. El templo se encuentra ubicado en
la parte alta de la plaza Xicotencatl de la ciudad Se incorporaron Puzles en el proyecto
de Tlaxcala. Se puede destacar el diseño de las debido a que éste es un juego entretenido para
siguientes áreas: niños y para adultos, el cual agudiza la
observación, la atención y la concentración,
 La catedral de nuestra señora de la
además de mejorar la agilidad mental, al
Asunción
ejercitar el uso de la lógica, el ingenio y el uso
 La torre y campanario de estrategias para relacionar las diferentes
piezas, ya sea por sus formas o colores, ver
 El museo regional de Tlaxcala Figura 11.
 La capilla abierta
 Los arcos de la entrada
 La antigua cárcel
 El estacionamiento del ex convento
 La barda atrial
Figura 11 Rompecabezas final
 Los negocios de artículos religiosos La inclusión de los Quiz fue debido a la
importancia de que el lector se retroalimente
 Las escaleras que conducen a la capilla
abierta conforme avanza su lectura y conozca su
desempeño obtenido.
Para su desarrollo se obtuvieron
fotografías de las texturas reales, las cuales
sirvieron para darle al modelo en 3D los
detalles necesarios que le dan realce al
escenario, como se pueder ver en la Figura 10.
ISSN-2410-3993
862
Pruebas y Resultados Conclusiones
Al término del proyecto se hicieron pruebas de Actualmente, la tecnología está dando lugar a
usabilidad a 50 usuarios. Se les pidió a los cambios en todos los ámbitos, por ejemplo, los
evaluadores que utilizaran el Libro Interactivo lectores están cambiando sus preferencias en la
de Tlaxcala en el Siglo XVI. Después de haber adquisición de libros, al contar con
explorado el libro, se procedió a evaluar el computadoras y dispositivos móviles adquieren
proyecto. libros digitales viendo como ventaja el poder
llevarlos consigo a cualquier parte.
En la Figura 11 se muestran los
resultados obtenidos. Se puede interpretar que El proyecto Libro interactivo Tlaxcala
hubo dificultades mínimas para la instalación en el siglo XVI, contribuirá para dar a conocer
del libro, dado que los evaluadores pertenecen la historia de Tlaxcala, haciendo uso de los
al público en general. El nivel de usabilidad fue medios tecnológicos para su desarrollo, en él se
de 8, el cual se interpreta como un buen nivel agregaron recorridos virtuales de los señoríos
de usabilidad. Algunas actividades como los de Ocotelulco, Tizatlan, y Tepetícpac, y el Ex
juegos que se incluyen fueron evaluadas con convento Franciscano de la ciudad de Tlaxcala,
una calificación de 10. El proyecto en general además de actividades interactivas que le dieron
fue evaluado con una calificación de 9, y hubo potencialidad al trabajo.
muchos comentarios positivos, en torno al
desarrollo del libro. Finalmente, el Cuerpo Académico de
Sistemas Distribuidos e Inteligentes de la
Universidad Autónoma de Tlaxcala
consideramos que la incorporación de Libros
Interactivos a cualquier nivel son parte
fundamental en el desarrollo intelectual de los
mexicanos.
Referencias
(Gibson, 1991) Gibson Luis, Tlaxcala en el

Siglo XVI, Fondo de Cultura Económica, 1991.
(Prieto, 2010) Prieto Pilar, Roseano Paolo,

Figura 12 Resultados de la evaluación del Libro
Interactivo Atlas interactivo de la entonación del español,
Grup d'Estudis de Prosòdia, Departament de
Traducció i Ciències del Llenguatge,
Universitat Pompeu Fabra, 2010
ISSN-2410-3993
863
(de la Torre, 2002) de la Torre Alejandro

Manuel, Libro interactivo de cirugía
laparoscópica, Editor Salvucci, 2002,ISBN:
9872011389, 9789872011383
(Netter,2012) H. Netter Frank, Atlas De

Anatomía Humana, 5ª Edición, Ed. Elsevier,
ISBN 13: 9788445820650
(BNE,2013) Biblioteca Nacional de España,

http://quijote.bne.es/libro.html
ISSN-2410-3993
864
Estudio del comportamiento del pH en el proceso de Electrocoagulación con

electrodos de hierro para la recuperación de oro y plata
PARGA-TORRES, José†, FIGUEROA-MARTINEZ, Gabriela, VALENZUELA-GARCIA, Leobardo

& VALENZUELA-SOTO, Alejandro
Instituto Tecnológico de Saltillo, Depto. de Graduados, Saltillo, Coahuila. Blvd. V. Carranza 2400, Saltillo Coahuila
México, C.P. 25000
Recibido 22 de Julio 2015; Aceptado 10 de Septiembre, 2015

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
La tecnología de electrocoagulación es conocida desde The technology of electrocoagulation has been known since the
principios del siglo XX, donde esta ha evolucionado, siendo en early twentieth century, where this has evolved, and is currently
la actualidad una tecnología eficaz para el tratamiento de aguas effective for the treatment of wastewater technology, but this
residuales, sin embargo esta técnica no ha sido probada en la technique has not been proven in the recovery of gold and silver
recuperación de oro y plata de soluciones de cianuración, solutions cyanide because of this technology for the recovery of
debido a esto se propone esta tecnología para la recuperación de precious metals is proposed as they have achieved excellent
metales preciosos ya que se han obtenido excelentes resultados results in the recovery of gold and silver higher than 93% in 20
en la recuperaciones de oro y plata superior al 93% en 20 minutes. Because of this, this technique is proposed given its
minutos. Debido a esto, esta técnica es propuesta dadas sus advantages such as: their low operating costs compared to
ventajas como son: sus bajos costos de operación en conventional recovery processes precious metals are like the
comparación a los procesos convencionales de recuperación de Merrill Crowe process and the process of Activated Carbon.
metales preciosos como son el proceso Merrill Crowe y el The analysis of results of technical X rays and SEM show that
proceso de Carbón Activado. El análisis de resultados de las the species are formed magnetic type identified as
técnicas X rays y de MEB, demuestran que las especies que se lepidocrocite, magnetite and amorphous iron oxyhydroxides.
formaron son de tipo magnético identificadas como This product adsorbs reduced magnetic particles of gold and
lepidocrocita, magnetita y oxihidróxidos de hierro amorfo. Este silver on its surface due to the electrostatic attraction between
producto magnético adsorbe las partículas reducidas de oro y the magnetic material and the two metals. Finally, we conclude
plata en su superficie debido a la atracción electrostática entre that the EC process is a very efficient technology that can be
el material magnético y los dos metales. Finalmente, se used to recover gold and silver from cyanide solutions in a short
concluye que el proceso de EC es una tecnología muy eficiente time.
que se puede utilizar para la recuperación de oro y plata de
soluciones de cianuración en corto tiempo. Electrocoagulation, cyanidation, Merrill Crowe Process
Electrocoagulación, Cianuración, Proceso Merrill Crowe
___________________________________________________________________________________________________
Citación: PARGA-TORRES, José, FIGUEROA-MARTINEZ, Gabriela, VALENZUELA-GARCIA, Leobardo &

VALENZUELA-SOTO, Alejandro. Estudio del comportamiento del pH en el proceso de Electrocoagulación con electrodos
de hierro para la recuperación de oro y plata. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:864-872
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
865
Introducción
La electroquímica es una tecnología que
La búsqueda de metales preciosos como el oro en las últimas décadas ha tenido muchas
y la plata fue uno de los estímulos para la aplicaciones industriales y se ha desarrollado
exploración del nuevo mundo, luego vino la rápidamente ofreciendo varias alternativas que
extracción de minerales no ferrosos y a partir compiten ventajosamente con distintos
de mediados del Siglo XX, los minerales no procesos. La electrocoagulación aunque no es
metálicos [1]. Actualmente México sigue una tecnología nueva, ha sido poco estudiada y
siendo un país con grandes yacimientos de plata desarrollada y se necesita entender a fondo sus
y también ha sido por varios siglos primer mecanismos [6]. Pese a esto, ha logrado
productor de plata en el mundo, pero sin alcanzar un aprovechamiento comercial
embargo en la actualidad la mayoría de los importante en el trabajo puntual de algunos
metales, incluyendo los metales preciosos, se contaminantes ubicándose como una técnica
encuentran en la naturaleza en forma de con mayores ventajas comparativas con
compuestos y además se presentan en mezclas respecto a las tecnologías tradicionales de
más o menos complejas de sulfuros, óxidos, tratamiento. Por esta razón en los últimos años
carbonatos y silicatos en los cuales las ha despertado un interés científico, para
recuperaciones son bajas [2]. De forma general, utilizarse como proceso alternativo para la
el proceso de cianuración es el más utilizado recuperación de oro y plata de soluciones
para la extracción de oro y plata a partir de sus acuosas.
minerales. Este proceso electroquímico utiliza
oxígeno que se encuentra en el aire como Proceso de cianuración
oxidante y al ion CN- como agente
acomplejante [3]. Este método se basa en que el El proceso de cianuración era conocido en
oro y la plata se disuelven fácilmente en una forma empírica por los alquimistas del siglo
solución acuosa diluida de cianuro de sodio o XVIII, donde estos sabían que el oro era soluble
de potasio, con relativa facilidad si se en una solución acuosa de cianuro de potasio, y
mantienen en la pulpa condiciones oxidantes los primeros joyeros probablemente usaron este
favorables a un pH alcalino de 10 [4]. descubrimiento para llevar a cabo la
recuperación de oro y plata. El proceso de
La cementación por zinc o proceso
cianuración lo podemos representar por las
Merrill Crowe es el método más ampliamente
siguientes ecuaciones propuestas por Elsner en
usado para la recuperación de oro y plata de
su Journal Prakchen (1846) son las siguientes,
soluciones de cianuración, debido a que la
para el oro [7]:
operación es simple, fácil de operar y muy
eficiente. Sin embargo existen grandes (1)
desventajas en el proceso como: (1) La solución
preñada necesita un tratamiento previo a la
precipitación, (2) El proceso es sensible a la (2)
interferencia de iones disueltos, (3) baja
concentración de metales preciosos en solución
incrementa la cantidad de zinc requerido para
precipitar una onza de material [5].
PARGA-TORRES, José, FIGUEROA-MARTINEZ, Gabriela, VALENZUELA-GARCIA,

ISSN-2410-3993 Leobardo & VALENZUELA-SOTO, Alejandro. Estudio del comportamiento del pH en el
ECORFAN® Todos los derechos reservados. proceso de Electrocoagulación con electrodos de hierro para la recuperación de oro y plata.
866
También fue de vital importancia, que Los efluentes tratadas son libres de
Elsner fue el primero en reconocer que el impurezas como son color, olor, y sólidos;
oxígeno era esencial para la disolución efectiva como se aplica un campo eléctrico pueden
del oro y la plata en los minerales que los removerse partículas coloidales facilitando con
contienen. La ecuación de Elsner’s 1 y 2 esto la clarificación de la fase acuosa; la unidad
muestra que el oxígeno es crítico para la de tratamiento no es muy voluminosa y el
disolución de oro. La estequiometria del mantenimiento de la misma es muy fácil ya que
proceso muestra que 4 moles de cianuro se no tiene partes en movimiento; finalmente esta
necesitan para cada mol de oxigeno presente en tecnología se puede utilizar en áreas remotas
la solución. A temperatura ambiente y presión del país donde se tengan problemas de
atmosférica normal, aproximadamente 8.2 mg electricidad, ya que se puede utilizar la energía
de oxigeno están presentes en un litro de agua, solar para llevar a cabo este proceso.
esto corresponde a 0.27 x 10-3 mol/L. La
concentración de cianuro sodio correspondiente La electrocoagulación cuenta con solo
para la reacción completa (peso molecular de unas pocas desventajas, las cuales no
NaCN= 49) debe ser igual a 4 x 27 x 10-3 x 49 representan un problema mayor: a) El ánodo de
= 0.05 g/L o 0.01% aproximadamente [7]. sacrificio requiere remplazarse periódicamente;
b). Si están presentes fenoles y productos en
Proceso de Electrocoagulación descomposición, el cloro puede dar mal aspecto
y olor; c) Un óxido impermeable puede
La electrocoagulación es un proceso que utiliza
formarse en el cátodo, pudiendo interferir con
la electricidad para eliminar contaminantes en
la operación o funcionamiento correcto de la
el agua que se encuentran suspendidos,
celda electroquímica de electrocoagulación [9].
disueltos o emulsificados. La técnica consiste
en inducir corriente eléctrica en el agua residual
a través de placas metálicas paralelas de hierro Reacciones en el proceso de
al carbono o de aluminio. La corriente eléctrica electrocoagulación
proporciona la fuerza electromotriz que provoca El mecanismo de la electrocoagulación es
las reacciones químicas que desestabilizan las altamente dependiente de la química del medio
formas en las que los contaminantes se acuoso, especialmente de la conductividad.
encuentran presentes, bien sea suspendidas o Otros factores como el pH, tamaño de partícula
emulsificadas. Es así que los contaminantes y concentración de los reactivos químicos
presentes en el medio acuoso forman también influyen en el proceso. Los materiales
agregados, produciendo partículas sólidas que comúnmente utilizados como electrodos en la
son menos coloidales y menos emulsificadas (o electrocoagulación son de hierro y aluminio. La
solubles) que en estado de equilibrio. Cuando remoción de iones por EC se puede explicar
esto ocurre, los contaminantes forman mediante las siguientes reacciones generales en
componentes hidrofóbicos que se precipitan y/o el caso de electrodos de hierro:
flotan y se pueden remover fácilmente por
algún método de separación de tipo secundario Reacción global en proceso EC en electrodos
[8]. de hierro (Fe).
De manera general este proceso tiene las Las reacciones químicas que ocurren en los
siguientes ventajas: electrodos se presentan a continuación, donde la
generación de H2 ocurre en el cátodo, y la de
iones férricos o férreos y O2 en el ánodo.

867
La electroquímica depende de la

+3 -
Ánodo Fe cinética y termodinámica. La EC puede ser
Fe + 3e (3)
considerada como un proceso de corrosión

+ -
2H O acelerada. La velocidad de la reacción
2 4H + O + 4 e
2 (4) dependerá de la eliminación [H+] vía evolución
cátodo -

- de H2.
2H O + 2 e H + 2OH
2 2 (5)
Para pH 4<pH<7
total Fe + 3H O  Fe (OH) + 3/2H
(6)
2 3 2
Ánodo:
Fe  Fe+2 + 2e- (10)
Con electrodos de hierro, la generación
de iones Fe+3 continuara con reacciones Fe  Fe+3 + 3e- (11)
espontaneas posteriores para producir los
correspondientes hidróxidos o poli hidróxidos Comentarios: el hierro también sufre
por ejemplo los iones de hierro generados por hidrólisis
la oxidación electroquímica del electrodo de
hierro: Fe(OH)3, Fe(H2O)63+, Fe(H2O)5(OH)2+, Fe + 6H2O  Fe(H2O)4(OH)2 (aq) + 2H+1 + 2e-1 (12)
Fe(H2O)4(OH)2+, Fe2(H2O)8(OH)24+ y
4+ Fe + 6H2O  Fe(H2O)3(OH)3 (aq) + 3H+1 + 3e-1 (13)
Fe2(H2O)6(OH)4 dependiendo del pH del
medio acuoso [9].
El hidróxido de Fe(III) comienza a
precipitar con un floculo de color amarillo.
Análisis de las reacciones de
Electrocoagulación a diferentes pH Fe(H2O)3(OH)3 (aq)  Fe(H2O)3(OH)3 (s) (14)
La electrocoagulación podrá incrementar o 2Fe(H2O)3(OH)3  Fe2O3 (H2O)6 (15)

disminuir el pH después del tratamiento. El
incremento del pH de la solución es atribuido a Cátodo:
la evolución del hidrogeno en el cátodo, está 2H++ 2 e-  H2(g)↑ (16)
acompañada de una alcalinización de la
solución acuosa. También ocurre la evolución Para pH 6<pH<9
de oxigeno gas en el ánodo, acompañada por Ánodo:
una acidificación de la solución. El efecto final Fe  Fe+2 + 2e- (17)
de la acidificación-alcalinización dependerá de
Fe  Fe+3 + 3e- (18)
la reacción de descomposición del agua que
domine, es decir oxidación o reducción del
La precipitación del hidróxido de Fe
agua.
(III) continua, y la precipitación del hidróxido
Para pH <4 de Fe (II) también ocurre presentando un
floculo verde oscuro.
Ánodo:
Fe  Fe+2 + 2e- (7) El pH para la solubilidad mínima de Fe
(OH)n está en el intervalo de 7-8. El floculo
Fe  Fe+3 + 3e- (8) electro coagulado es formado debido a la
polimerización de oxihidroxidos de hierro.
Cátodo:
2H++ 2 e  H2(g) (9) Fe(H2O)4(OH)2 (aq)  Fe(H2O)4(OH)2 (s) (19)

868
2Fe(OH)3 ↔ Fe2O3 + 3H2O (hematita, (20) Si se fija el pH en un valor determinado

magnemita) se puede hacer un análisis concerniente a la
Fe(OH)2 ↔ FeO + H2O (21)
reactividad de las especies presentes [12].
2Fe(OH)3 + Fe(OH)2 ↔ Fe3O4 + 4H2O (magnetita) (22)
Fe(OH)3 ↔ FeO(OH) + H2O (goetita, (23)

lepidocrocita)
Hematita, magemita, magnetita,

lepidocrocita y goetita han sido identificadas
por EC por Parga [10] y Gomes [11].
Cátodo:
2H++ 2 e  H2(g)↑ (24)
La evolución del hidrógeno toma mayor

lugar pero los [H+] ahora provienen de la
hidrólisis de hierro y ácidos débiles.
Otras reacciones son:
Fe + 6H2O  Fe(H2O)4(OH)2 (s) + H2(g)↑ (25) Figura 1 Diagrama de pourbaix para Fe, mostrando la
región y dirección en la cual procede la
Fe + 6H2O  Fe(H2O)3(OH)3 (s) +1 ½ H2(g)↑ (26) electrocoagulación [12].
Las concentraciones en la celda no son Reactor de Electrocoagulación en arreglo

constantes, las especies y el pH están bipolar
cambiando. Esto puede ser ilustrado en la
Figura 1 con un diagrama de Fe de pourbaix. El reactor utilizado para realizar la
electrocoagulación en una operación por batch,
Las líneas punteadas en los diagramas en su forma más simple, está formado por una
de pourbaix representan los límites en los que celda electroquímica con un ánodo y un cátodo
son estables las soluciones acuosas, puesto que dispuestos en forma vertical y conectada a una
dichas líneas se refieren a los valores de fuente de energía externa. El material anódico
potencial fuera de los cuales (por encima de la se corroe eléctricamente debido a la oxidación,
línea superior o por debajo de la inferior) el mientras que el cátodo permanece pasivo.
agua se oxida o se reduce formando O2 e H2
respectivamente. El área encerrada por dichas El sistema para la electrocoagulación
líneas se conoce como ―la ventana de requiere de una fuente de corriente directa, un
estabilidad del agua. En un diagrama de regulador de densidad de corriente y de un
pourbaix las especies básicas se localizan en la multímetro para leerlos valores de corriente. En
parte derecha del diagrama, las más ácidas en la la Figura 2 el reactor para el proceso de
parte izquierda, las especies oxidantes se electrocoagulación con electrodos en paralelo
localizan en la parte superior del diagrama y las [13].
especies reductoras se localizan en la parte
inferior del diagrama.

869
Se aplica la corriente y voltaje,

controlando la conductividad con NaCl.
Finalmente se filtra la solución para separar los
sólidos de la solución acuosa, los sólidos
depositados en los filtros que se secan a
temperatura ambiente.
Equipo experimental
Se utilizó un agitador magnético Marca

Corning Modelo PC-310, una fuente de poder
regulada (modelo PRL-25 marca Steren), se
registró el pH con un pH metro marca CWR
científica u modelo 8005, la filtración se realizó
con papel filtro whatman No. 42, diámetro 125
Figura 2 Reactor para el proceso de electrocoagulación. mm. La Figura 3 muestra el equipo que se
utilizado en el proceso de Electrocoagulación.
Durante el proceso, las burbujas
producidas por los gases formados por
electrolisis pueden adsorber las partículas o
coágulos que contienen al oro y la plata, siendo
trasportadas a la parte superior del reactor
donde son concentradas y removidas. También
los iones metálicos pueden reaccionar con los
iones producidos de OH- en el cátodo en la cual
ocurre la evolución de hidrogeno y forma un
hidróxido insoluble que adsorbe los
contaminantes de la solución y también
contribuye a la coagulación debido a la
neutralización de las partículas coloidales de
oro y plata. Este comportamiento de
aglomeración de partículas se debe también a la Figura 3 Equipo de laboratorio para la
influencia de las fuerzas de atracción de Van electrocoagulación.
der Walls [14].
Resultados y Discusión
Desarrollo Experimental
La identificación y determinación cuantitativa
Inicialmente se obtuvo una muestra proveniente
de todos los elementos se realizó mediante
de la cianuración, esta solución viene con un
análisis químico por medio de Espectroscopia
pH de 12.5 por lo cual se utilizó ácido sulfúrico
de Absorción Atómica. Los elementos
(H2SO4) para ajustar el pH a 7, 8, 9 y 10 para
determinados del concentrado se muestran en la
determinar a qué pH trabaja mejor el proceso de
Tabla 1.
electrocoagulación, posteriormente se
colocaron 500ml de solución en un vaso de
precipitado con los electrodos dispuestos en
paralelo con una separación entre ellos de 5mm,
se enciende el agitador magnético.
870
Solución Au Ag Cu Zn Fe A continuación se muestras una gráfica

inicial (ppm) (ppm) (ppm) (ppm) (ppm) representativa de las recuperaciones obtenidas
4.27 283 5899 8766 3997
por el proceso de Electrocoagulación.
Tabla 1 Valores iniciales del proceso de
Electrocoagulación
Se llevaron a cabo experimentos para

determinar a qué pH es más eficiente el proceso
de electrocoagulación. Se tomaron 8 muestras
representativas, las cuales se llevaron a un
estudio por microscopia de absorción atómica
después del tratamiento. Los resultados se
muestran a continuación en la Tabla 2.
No. (%)
mues Au Ag Pb Cu Zn Fe tiem p
tra po H Figura 4 Gráfico de porcentaje de disolución de oro y
1 49. 53. 10. 24. 26. 13. plata.
64 02 21 83 38 82 10 7
2 60. 61. 23. 31. 38. 26. Para la determinación de las especies
65 13 05 20 42 16 20 7 que se encuentran en el producto proveniente
3 68. 64. 37. 46. 40. 34. del proceso de electrocoagulación se analizó
85 31 06 91 78 33 10 8 por medio de difracción de Rayos X. Las
4 75. 72. 43. 56. 54. 47. especies determinadas en el producto de
87 08 49 56 62 82 20 8
5 76. 77. 51. 74. 61. 56.
electrocoagulación fueron las siguientes:
11 66 32 46 03 56 10 9 Lepidocrocita (L), Magnetita (M), Plata (Ag) y
6 82. 85. 81. 81. 78. 73. Hexacianoferrato de cobre (C). Esto se puede
2 03 75 83 8 42 20 9 observar en la Figura 5.
7 84. 91. 87. 86. 83. 85. 1
3 69 96 92 95 61 10 0
8 93. 95. 91. 93. 94. 93. 1
74 74 85 28 39 07 20 0
Tabla 2 Resultados del proceso de Electrocoagulación
De acuerdo a los resultados se puede

observar que se obtiene recuperación por arriba
del 90% para las muestras con un pH de entre 9
y 10, esto demuestra que el proceso de
electrocoagulación puede ser utilizado para la
recuperación de metales preciosos. Este proceso
de EC puede ser una sustitución del proceso
Merrill Crowe y Carbón activado utilizado Figura 5 Patrón de Difracción de Rayos X de los polvos
hasta la fecha para la recuperación de oro y provenientes de la electrocoagulación de oro y plata.
plata. Lo que hace atractivo al proceso de
Electrocoagulación son sus bajos costos de Mediante Microscopia Electrónica de
operación. Barrido se muestra a la plata absorbida sobre
las especies de hierro la cual se observa en la
Figura 6.

871
La micrografía muestra la superficie de Las técnicas de difracción de Rayos X y

las partículas de óxido/oxihidroxido de hierro MEB muestran que las especies magnéticas de
se recubrió con una capa de hierro. La hierro formadas como son la magnetita,
composición química del producto solido según goethita y lepidocrocita, adsorben
lo determinado por EDX, con esta técnica eficientemente el oro y la plata.
utilizada para el análisis elemental se identificó
que la muestra contenía hierro, plata y otros Agradecimientos
elementos como calcio, cobre, zinc entre otros. Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología
(CONACYT), Universidad de Sonora, Depto.
Ing. Química y Metalurgia, Hermosillo, Sonora,
Tecnológico Nacional de México (ITS), Grupo
Minero Bacis localizado en el estado de
Durango, por su apoyo incondicional para la
realización de este artículo.
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Los resultados obtenidos del proceso de EC que
metalurgia extractiva‖, Ed. Limusa, pp. 127-
son recuperaciones de oro y plata del 93% a un
128.
pH entre 9 y 10, nos demuestra que el proceso
de electrocoagulación puede ser utilizado como
una tecnología viable para recuperar el oro y la
plata de soluciones de cianuración.

872
Kobya, Mehmet, CAN, Orhan Taner and Bayramoglu, Mahmut, et al. 2004. Operating
Bayramoglu, Mahmut. 2003. ―Treatment of cost analysis of electrocoagulation of textile
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termodinámico de la adsorción de estroncio en
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Instituto Tecnológico de Saltillo.

873
Sistema Modular para la detección de flama en una máquiena Tortilladora

ALVA-Rodrigo†, NAVA-Francisca, FLORES-Francisco & CISNEROS-Vicente
Resumen Abstract
El presente trabajo muestra el desarrollo de un sistema This paper presents the development of a modular system
modular para la detección de flama en una máquina for the flame detection in a tortilla machine.
tortilladora. Dicho proyectó se desarrolló para la empresa The project was developed for ―Tortimex Tortilladoras de
―Tortimex Tortilladoras de México‖, como respuesta a la Mexico‖, in response to the need to reach new markets and
necesidad de alcanzar nuevos mercados y clientes que customers who require more resources to ensure the safety of its
requieren de más medios para garantizar la seguridad de workers with minimal investment. The result is a
microcontroller based system, capable to interrupt the supply of
sus trabajadores con una inversión mínima. Como fuel to the tortilla machine if the flame is off and then prevent
resultado de ello, se obtuvo un sistema basado en un accidents such as explosions and poisoning. The project context
microcontrolador, capaz de interrumpir automáticamente is described, followed by the solution concept and its analysis.
el suministro de combustible a la maqúina tortilladora en Then, the system requirements are shown and the mechanical,
caso de apagarse la flama y con ello evitar accidentes electronic and computer elements of the prototype with their
como explosiones e intoxicaciones. Se expone el validation are explained. Finally, the conclusions and
contexto del proyecto, seguido del concepto de solución recommendations of the work are presented.
y su análisis. Posteriormente, se muestran los
requerimientos del sistema y se explican los elementos Keywords Tortilla machine, Modular,
mecánicos, electrónicos e informáticos del prototipo con Microcontroller, Thermocouple
la validación y respuesta de los mismos. Por último, se
presentan las conclusiones y recomendaciones para la
mejora del trabajo.
Palabras clave: Tortilladora, Modular,

Microcontrolador, Termopar.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: ALVA-Rodrigo, NAVA-Francisca, FLORES-Francisco & CISNEROS-Vicente. Sistema Modular para la

detección de flama en una máquiena Tortilladora. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:873-880
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
874
Introducción Esta zona consta de una banda

transportadora metálica en la cual se trasladan y
En la Carrera de Ingeniería en Mecatrónica y cocinan las tortillas debido a que recibe calor de
Sistemas Productivos de la Universidad tres quemadores localizados en tres zonas como
Tecnológica del Valle de Toluca realiza un se muestra en la siguiente figura.
proyecto conjunto con la empresa Tortimex
Tortilladoras S.A. de C.V. [1], en el cual se
pretende disminuir los rechazos por parte de sus
clientes y captar nuevos mercados qué exigen el
cumplimiento de la normatividad local. Como
consecuencia de ello, las máquinas tortilladoras,
Fig. 1, deben integrar dispositivos de seguridad
[2], que eviten la fuga de gas durante el
encendido y operación de la máquina por falta
de combustión. De no cumplir este
requerimiento, la empresa estaría perdiendo
clientes y desaprovecharía una valiosa área de
oportunidad para posicionarse como líder en el
mercado de tortilladoras.
Figura 2 Zona de comales de la máquina
Para realizar el encendido de los tres

quemadores es necesario encender tres pilotos
que a su vez encienden tres flautas y estos,
finalmente, encienden los quemadores de
trabajo. Esta secuencia se sigue generalmente
de forma manual y está expuesta a la fuga
innecesaria de gas, sobretodo, durante la
operación de la máquina, por ello el objetivo
del proyecto en cuestión es implementar un
sistema de detección de flama en una
tortilladora mediante microcontroldores para
Figura 1 Componentes principales de la máquina cumplir los requerimientos de los nuevos
tortilladora. (Industrias Verduzco 2014) mercados.
Principalmente, las máquinas Asi mismo, se ha encontrado en el

tortilladoras se componen de un cabezal de mercado diversos dispositivos para la detección
tolva o rodillos, según la tecnología, que se de flama en quemadores que funcionan por
encarga de formar la tortilla cruda que pasa a la tecnología infrarroja, ultravioloeta o varilla; sin
zona de comales donde la masa se coce. embargo, su costo es elevado y su aplicación
requiere de otros dispositivos como fuente y
PLC [3].
ISSN-2410-3993 ALVA-Rodrigo, NAVA-Francisca, FLORES-Francisco & CISNEROS-

ECORFAN® Todos los derechos reservados. Vicente. Sistema Modular para la detección de flama en una máquiena
Tortilladora. Revista de Tecnología e Innovación 2015
875
Concepto De igual forma, si llegará a fallar algún

módulo de este sistema, solo se remplazaría el
A continuación se muestra un diagrama de módulo correspondiente.
bloques del sistema modular de detección de
flama. Al emplear un microcontrolador y
electrónica básica el costo es muy bajo en
comparación con el uso de controladores
lógicos programables, PLC´s.
Inconvenientes
Una desventaja de este sistema es que el
Figura 3 Subsistemas de la detección de flama. módulo de procesamiento y potencia se
integraría en una tarjeta con el fin de disminuir
El objetivo de esta configuración es que
el número de conectores y cables, pero a la vez
el módulo de procesamiento y potencia controle
aumenta la influencia de ruido eléctrico por
la secuencia de encendido activando las
parte de los relevadores y la corriente alterna
electroválvulas y bujías de la máquina
que circula por ellos.
tortilladora a través del módulo de encendido,
para que una vez encendidas las flamas, el Los microcontroladores son susceptibles
módulo de sensado envié una señal al módulo a cargas estáticas, por lo cual se sugirió una
del procesamiento que indique si hay presencia configuración ―in circuit programing‖, ICP,
o no de la flama. De esta forma, el sistema para realizar los cambios en la programación
tienen las ventajas de menor costo de sin la necesidad de desmontar el
mantenimiento [4], manufactura y la microcontrolador
posibilidad de escalar de uno a tres módulos de
sensado, uno por cada comal de la máquina. Al emplear un microcontrolador y
electrónica analógica-digital, el tiempo de
Análisis del concepto desarrollo aumenta considerablemente en
comparación con el uso de PLC´s.
Beneficios
Requerimientos
Con este sistema modular podemos utilizar el
número de módulos de sensado que sean Los requerimientos para cada uno de los
necesarios, según las limitaciones del módulos son los siguientes.
microcontrolador, para obtener un mejor
muestreo de flama en cualquier punto del Módulo de encendido:
chasis.
 Fuente de 127 VCA
Al ser un sistema modular el
mantenimiento del sistema está restringido al  1 relevador
reemplazo de los módulos y no a la reparación a
 1 módulo de ignición con capacidad
nivel componente.
para 3 bujías
En caso de falla del sistema es posible
utilizar la máquina de forma convencional.  3 bujías para pilotos
 3 elementos de sujeción

876
 3 electroválvula Prototipo
Se requieren tres bujías con sus respectivos Mecánica

elementos de sujeción debido a que la máquina
tortilladora cuenta con tres comales. Dichas En lo referente a la mecánica, se elaboraron tres
bujías requieren, cada una, de una bobina de coples que integran una bujía, un piloto y un
encendido contenida en el dispositivo de termopar cada uno para cada comal, Fig. 4.
ignición que se alimenta con 127 VCA. Estos coples permiten la calibración de las
bujías y el ajuste de posición del termopar.
Módulo de sensado
 Fuente de +/- 12 VCD
 1 termopar 0-600° C
 1 elemento de sujeción
 1 sistema de acondicionamiento de
señal (amplificadores)
En el módulo de sensado, se requiere
un termopar y un elemento de sujeción que
soporte de 0 a 600° C, ya que la flama y el calor
dentro de la maquina se llega a elevar hasta los Figura 4 Acoplamiento del piloto, bujía y termopar.
400°C, también se requiere un sistema para el
Termopar
acondicionamiento de señal, el cual se alimenta
con +/- 12 VCD. Cabe mencionar que este Después de haber hecho una serie de pruebas
material es por módulo y dependiendo los con distintas longitudes de termopares, se
comales que tenga la máquina son los módulos obtuvo una respuesta con tendencia lineal en el
que se deben de utilizar. termopar de 1 metro y una respuesta más
rápida, tanto en el ascenso como en el descenso
Módulo de procesamiento y potencia
de temperatura.
 Fuente de 5 VCD A continuación se muestra una imagen
 Microcontrolador con entradas del termopar que se utilizó para la detección de
analógicas y digitales. flama.
 3 relevadores para electroválvulas
 1 relevador para módulo de ignición.

El microcontrolador que se utiliza en
este módulo debe tener entradas y salidas
analógicas/digitales, las cuales se utilizan para
recibir la señal de sensado y activar los
relevadores del dispositivo de ignición y
electroválvulas.

877
El circuito del módulo de procesamiento

cuenta con botones para activar el encendido y
reseteo; un microcontrolador, una etapa de
potencia con transistores y led´s y cuatro
relevadores para el módulo de ignición y las
tres electroválvulas, como se muestra en la
Fig.7.
Figura 5 Termopar tipo K.
Electrónica
En la Fig. 6 se aprecia el circuito del módulo de
sensado. Cuenta con un termopar cuya señal
analógica se envía a un arreglo de
amplificadores para posteriormente procesarla
en el microcontrolador que tiene la función de Figura 7 Circuito del módulo de procesamiento y
potencia.
enviar una señal digital al módulo de
procesamiento y potencia. En la siguiente figura se muestra el
circuito anterior en su etapa de pruebas.
Figura 8 Componentes físicos del módulo de

procesamiento y potencia.
Figura 6 Circuito del módulo de sensado.
Software
En la siguiente Fig. 8 se ilustra el diagrama de
flujo empleado en el microcontrolador del
módulo de sensado.

878
En este algoritmo, se emplea el

convertidor analógico – digital para sensar
hasta tres termopares, uno para cada comal de
la máquina. En caso de que algún termopar
envié una señal por debajo de 14mV, el
microcontrolador hace una verificación y en
caso de ausencia de flama, envía una alerta al
microcontrolador del módulo de procesamiento
y potencia.
Figura 9 Secuencia de encendido de comales.
Validación
A continuación, las imágenes, Fig. 10 y 11,
muestran la posición de cada uno de los tres
módulos. Cada uno de estos se encuentra
contenido en un gabinete y fijados a la
estructura de la máquina tortilladora.
Figura 8 Diagrama de flujo del módulo de sensado.
En el módulo de procesamiento y
potencia se realiza la secuencia de encendido de
los comales de la máquina y su paro – reinicio
en caso de que se apague alguno de estos. A Figura 10 Gabinete principal con el módulo de
continuación, en la Fig. 9, se muestra un procesamiento y potencia.
fragmento del código en lenguaje C del
encabezado y el algoritmo de encendido.

879
Comportamiento del módulo de

procesamiento y potencia
Durante el desarrollo de este sistema, se
encontró que la misma máquina produce ruido
eléctrico por utilizar contactores eléctricos,
relevadores, motores y solenoides, provocando
que se reinicie la electrónica del sistema.
Debido a ello, fue necesario diseñar una fuente
de potencia con filtros pasivos para disminuir
Figura 11 Módulo de encendido (parte superior) y los efectos del ruido eléctrico; sin embargo, la
módulo de sensado (parte inferior). planta de la empresa se cuenta con una gran
cantidad de máquinas herramienta, soldadoras y
Respuesta del módulo de sensado hornos de inducción, siendo estos últimos los
El sensor tiene una respuesta de 30 s para la principales causantes del ruido en la línea de
detección de la flama durante la secuencia de alimentación del sistema, en consecuencia
encendido, mientras que el tiempo de respuesta resulta necesario cambier el filtro pasivo por
cuando se extingue la flama es de 1.5 a 2 uno activo [5].
segundos, lo cual resulta conveniente para Agradecimiento
evitar la fuga de gas.
A Industrias Verduzco – Tortimex Tortilladoras
En un principio se optó por utilizar un de México S.A. de C.V. por las facilidades
microcontrolador para el acoplamiento de la otorgadas para la realización del proyecto.
señal del sensado utilizando las entradas
analógicas y manipular el comportamiento del Conclusiones
termopar en contacto con la flama. La respuesta
de la máquina no fue la deseada ya que la Con base en lo expuesto en este trabajo se
corriente generada por el termopar es puede concluir lo siguiente:
demasiado pequeña y el microcontrolador
 Se diseñó e implementó un sistema para
consumía toda esta señal. Se implementó un
la detección de flama en una máquina
circuito el cual amplificara la señal del
tortilladora.
termopar y así esta corriente llegara al
microcontrolador y este realizara su función.  El sistema cumple como dispositivo de
Comportamiento del módulo de encendido seguridad bajo los respectivos criterios
de la NOM-004-STPS-1999.
El dispositivo de ignición genera variaciones de
voltaje según la longitud del arco eléctrico que  El tiempo de respuesta del sistema en
genera. Entre más grande sea la distancia entre ausencia de flama es menor a 2s.
las bujías y el chasis más grande es la variación
 El uso de microcontroladores como
de voltaje. Para evitar que este fenómeno
elementos de control es satisfactorio,
reinicie el módulo de procesamiento fue
debido a su bajo costo en comparación
necesario calibrar las bujías y conectar una de
con un PLC.
las terminales del dispositivo de ignición a
tierra física.

880
 Debido al ruido eléctrico propio de la

máquina y la planta donde se realizaron
las pruebas, se sugiere utilizar un filtro
activo para la alimentación del sistema
de detección de flama.
Referencias
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CIENCIAS EN CUBA:
http://www.bibliociencias.cu/gsdl/collect/revist
as/index/assoc/HASHb57c.dir/doc.pdf

881
Museos para las nuevas generaciones: plataforma de realidad aumentada con

dispositivos móviles
GARZA-Luis†, BURCIAGA-Adrián & MARAVILLA-Jaime
Universidad Politécnica Gómez Palacios

___________________________________________________________________________________________________
Resumen
Abstract
En este texto, se expone una novedosa manera en que los
museos tradicionales pueden potencializar su estrategia In this text, you will find a new traditional way that the
de interesar a las nuevas generaciones de jóvenes, en museums can potentiate its strategy of interest to new
visitar las instalaciones del museo y en aumentar el generations of young people to visit it facilities and
ímpetu por los mismos en conocer información histórica increase the impetus for them to know historical and
y cultural ofrecida en las mismas galerías, en base a cultural information offered on the galleries themselves,
experiencias de inmersión con entornos virtuales y otros based on experience of immersion virtual environments
medios a través de plataformas en realidad aumentada, and other media platforms through augmented reality,
con costos mínimos de inversión hacia los usuarios, with minimal investment costs to users, using their own
utilizando sus mismos dispositivos móviles con sistemas mobile operating systems iOS or android. All this, in
operativos en iOS o android. Todo lo anterior, con la order that new generations of young people interested in
finalidad de que las nuevas generaciones de jóvenes se returning to the museum to learn more about the history
interesen en regresar al museo a conocer más sobre la and culture offered the experience and spread it to friends
historia y cultura ofrecida y que la experiencia vivida la and personally from catching on the experience of
difundan a sus amigos y se contagien en vivir visiting the museum, plus there is a post-visit augmented
personalmente la experiencia en visitar el museo, además reality accessed from the same web platform museum
de que exista un interés pos-visita accediendo a la interest.
realidad aumentada desde la misma plataforma web del
museo. Reality, movile device, museum
Realidad aumentada, dispositivos móviles,

plataforma tecnológica, museo
___________________________________________________________________________________________________
Citación: GARZA-Luis, BURCIAGA-Adrián & MARAVILLA-Jaime. Museos para las nuevas generaciones: plataforma
de realidad aumentada con dispositivos móviles. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:881-886
___________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
882
Introducción
Lacoture, ubica a los museos, como
Vivimos en una sociedad que evoluciona día a ―instituciones permanentes al servicio de la
día, los progresos científicos y tecnológicos, los comunidad, que adquieren, comunican y, sobre
nuevos dispositivos electrónicos, las modas y todo, exponen para fines de estudio, educación,
tendencias de la sociedad, entre otras cosas, de delectación y de cultura, testimonios
contribuyen a que la humanidad evolucione representativos de la evolución de la naturaleza
continuamente y tenga que adaptarse a estos y del hombre‖ [Lacouture, 1989:23].
constantes cambios. Las personas de edad
avanzada, no responden ante estos cambios con Por otra parte, Vázquez menciona que,
la misma flexibilidad como lo hacen las nuevas ―los niños y jóvenes de este país, han quedado
generaciones quienes de manera casi innata se excluidos y por consecuencia desatendidos en
adaptan fácilmente a la evolución de progresos un alto porcentaje de los programas de las
tecnológicos, modas y tendencias sociales. Sin diferentes instituciones culturales‖ [Vázquez,
embargo, subsisten sistemas informativos, que 2008:22]. Por tal motivo, es imperante
a pesar de sus múltiples esfuerzos en implementar estrategias que permitan hacer más
permanecer vigentes, continúan trabajando de interesante la vivencia de jóvenes y niños al
manera tradicional, lo que conlleva a un visitar museos.
desinterés por parte de las nuevas generaciones
de jóvenes para utilizarlos, como lo es el caso En respuesta a lo anterior, surge una
de los medios utilizados en los museos propuesta de la empresa llamada ASTA
tradicionales. En consecuencia, cada día son Consultores, que en lo sucesivo se le
menos los jóvenes que tienen interés en visitar denominará ―la empresa‖ en mancuerna con el
un museo tradicional. museo zacatecano a quien se le referirá como
―el museo‖ y la Universidad Politécnica de
Los usuarios de museos contemporáneos Gómez Palacio denominada en lo siguiente
(niños, jóvenes y adultos por igual) demandan como ―la universidad‖, para desarrollar una
una oferta versátil que les permita mediante la plataforma tecnológica de realidad aumentada,
exploración del museo tener a la vez que una empleando los dispositivos móviles de los
oportunidad inspiradora de conocimiento, una mismos usuarios como herramienta para
posibilidad de diversión y vivencia del tiempo potencializar su experiencia al visitar, en lo
libre de alto nivel o de un orden distinto y una particular, el museo zacatecano, incrementando
experiencia en la que se pueda desatar su el interés en los visitantes, promoviendo la
creatividad a partir de los diversos estímulos difusión cultural del museo y buscando conocer
[Orozco, 2005:38]. Por tal motivo, se propone nuevos recintos con aplicaciones interactivas
utilizar sistemas de realidad aumentada como similares.
una herramienta adicional para mejorar la
experiencia que las nuevas generaciones de
jóvenes puedan tener al visitar un museo.
ISSN-2410-3993 VALTIERRA-Joel, VARGAS-Bertha & RUELAS-Edgar. Aplicación de

simulación y diseño de experimentos para optimizar la cantidad de montacargas en
un almacén. Revista de Tecnología e Innovación 2015
883
Objetivo Proporcionará herramientas que podrán

estar en los propios dispositivos móviles de los
Mejorar la experiencia que los jóvenes tienen al visitantes, así como respaldarlo con
visitar un museo incrementando su interés y herramientas en la nube, que den una
promoviendo la difusión cultural del museo a experiencia pos-visita además de las
través del diseño y desarrollo de una aplicaciones de escritorio que le den
plataforma tecnológica de escritorio, móvil y información y control administrativo a los
web, que incremente el interés de las museos. Dándole un giro tecnológico a un
generaciones de jóvenes ―digitales‖, en la museo tradicional, sin grandes inversiones.
cultura nacional, utilizando tecnología basada
en realidad aumentada, esto con el fin de que Para lograr implementar la propuesta de
los museos tengan viabilidad tecnológica sin los desarrollo, primeramente se realizó una
costos del hardware, ya que la tecnología de investigación de campo en las instalaciones del
realidad aumentada, proporcionará museo, en donde se recopilo información de las
herramientas que podrán estar en los propios salas de exhibición con las que cuentan.
dispositivos móviles de los visitantes, así como Posterior a lo anterior, conjuntamente con
respaldarlo con herramientas en la nube, que personal clave involucrado de las diferentes
den una experiencia pos-visita además de la entidades en el proyecto (figura 1); se realizó
aplicación de escritorio que le den información una lluvia de ideas de posibles funcionalidades
y control administrativo a los museos. Dándole que podría incluir la plataforma de realidad
un giro tecnológico a un museo tradicional, sin aumentada.
las grandes inversiones.
Metodología
Se realizó un estudio observacional descriptivo

de usos y preferencias en utilizar, por parte de
jóvenes, sistemas que les permitan conocer de
cultura, historia, evolución de la naturaleza y
del hombre, educación y demás espacios
considerados en un museo tradicional durante
los años 2012 y 2013 en museos de diferentes Figura 1 Entidades involucradas en el desarrollo del
partes de México. De los resultados obtenidos y proyecto
expresados al museo zacatecano, quien mostró
interés en conocerlos, se propuso diseñar y Una vez realizada la lluvia de ideas con
desarrollar una plataforma tecnológica de las posibles funcionalidades de la plataforma, se
escritorio, móvil y web, que incremente el realizó un estudio de factibilidad para
interés de las generaciones de jóvenes establecer la arquitectura de hardware y de
―digitales‖, en la cultura nacional, utilizando software (figura 2) y los elementos que
tecnología basada en REALIDAD conformarían la plataforma.
AUMENTADA, esto con el fin de que los
museos tengan viabilidad tecnológica sin los
costos del hardware, ya que la tecnología de
REALIDAD AUMENTADA.

884
Una vez desarrollados los elementos

mencionados anteriormente, se procedió a
realizar los siguientes componentes
considerados para la realidad aumentada:
videos, modelos 2D y 3D y animaciones 2D y
3D los cuales serán identificados tanto por la
aplicación móvil en iOS y en android como por
la página web a través de patrones particulares
para cada elemento establecido.
Las plataformas de desarrollo utilizadas

son .NET para la aplicación de escritorio, html5
para el desarrollo web, php para enlazar el
contenido dinámico con la base de datos en
MySQL, vuforia y unity para integrar la
realidad aumentada en los dispositivos móviles,
Xcode para la aplicación en iOS y eclipse para
el desarrollo android.
Figura 2 Arquitectura de hardware y software de la

La realidad aumentada es una tecnología
plataforma tecnológica del proyecto que integra señales captadas del mundo real
(típicamente video y audio) con señales
Se modelaron los diagramas UML1 y por generadas por computadores (objetos gráficos
parte de la universidad, se realizó un prototipo tridimensionales); las hace corresponder para
gráfico inicial del sistema, considerando la construir nuevos mundos coherentes,
arquitectura ilustrada en la figura 2. El complementados y enriquecidos – hace
prototipo diseñado, se mostró tanto a la coexistir objetos del mundo real y objetos del
empresa como al museo con la finalidad de mundo virtual en el ciberespacio- [Heras,
recibir retroalimentación del mismo y realizar 2004].
los ajustes necesarios antes de desarrollar la
plataforma. Se diseñó del modelo relacional de Contribución
datos utilizado para la plataforma tecnológica
con los tipos de relaciones y tablas necesarias. Los productos obtenidos como parte de la
plataforma tecnológica integral desarrollada,
denotan una nueva y atractiva manera de
difusión de cultura histórica para el museo, no
solo hacia las nuevas generaciones de jóvenes,
sino también para las personas que disfrutan de
1
utilizar tecnologías de punta para las
Lenguaje Unificado de Modelado por sus siglas en actividades del día a día, estos productos
inglés, (Unified Modeling Language) es el lenguaje de
modelado de sistemas de software más conocido y
integrados consisten en:
utilizado en la actualidad; está respaldado por el OMG
(Object Management Group)

885
Conclusiones
Una Interfaz web con una sección de
realidad aumentada, una aplicación para La realidad aumentada aprovecha las
dispositivos móviles tanto para plataforma iOS tecnologías derivadas de la visualización para
como para android, una aplicación de escritorio construir aplicaciones y contenidos con las
para la gestión de los viitantes y de los usuarios cualidades que estas áreas han madurado en las
de la plataforma de realidad aumentada y el últimas décadas.
diseño de una sala de realidad aumentada
De los gráficos por computadora toma la
dentro de las instalaciones del museo en donde
síntesis de objetos tridimensionales y sus
el público podrá estar inmerso en la realidad
transformaciones, mientras que gracias a la
aumentada disponible dentro del museo como
teoría de interfaces gráficas ha sido posible la
se muestra en la figura 3.
construcción de nuevas metáforas dentro de
estos mundos mixtos [Heras, 2004].
Cuando se integra en una misma
plataforma la posibilidad de tener acceso a la
realidad aumentada, desde diferentes opciones
como lo puede ser reconocimiento de patrones,
identificación de objetos, visualización de
animaciones, audio, video, imágenes 2D y 3D,
y además se le permita al usuario llegar a esta
información desde diferentes medios como
pueden ser dispositivos móviles en plataforma
iOS o android, computadora de escritorio vía
web, televisión con cámaras, etc. se
potencializa el aprendizaje y el interés en
Figura 3 Sala de realidad aumentada
conocer conceptos históricos y culturales en
Con todo lo anterior, se mejora la cualquier museo.
experiencia que los jóvenes tienen al visitar un Referencias
museo incrementando su interés y promoviendo
la difusión cultural del museo utilizando Orozco, G. (2005). Los museos interactivos
herramientas que están en los propios como mediadores pedagógicos. Revista
dispositivos móviles de los visitantes. Electrónica Sinéctica, (26), 38-50.
Agradecimiento Torres, D. R. (2011). Realidad Aumentada,
Se agradece al Consejo Nacional de Ciencia y educación y museos. Revista ICONO14.
Tecnología por los fondos destinados para el Revista científica de Comunicación y
desarrollo de este proyecto. Tecnologías emergentes, 9(2), 212-226.

886
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Latina y el Caribe sobre Educación y Acción
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Iberoamericano Educación y Sociedad (pp.
300-307).

887
Incorporación del fármaco ketoprofeno en un gel de carboximetilcelulosa

ANTONIO-Rocío†, PURATA-Nora, RAMOS-Claudia & SOSA-Noé
Instituto Tecnológico de Villahermosa, Carretera Villahermosa-Frontera km 3.5, Ciudad Industrial, Villahermosa,

Tabasco, México. C.P. 86010

___________________________________________________________________________________________________
Resumen Abstract
Esta investigación pretende aprovechar el bagazo de piña, This research aims to reuse the waste of pineapple,
con la finalidad de extraer la celulosa y procesarla hacia known as bagasse, in order to transform in to
carboximetilcelulosa (CMC), para convertirla en un gel carboxymethylcellulose (CMC) which can be converted
cuya aplicación estará enfocada a la liberación del into a gel whose main application is focused on releasing
ketoprofeno (KTP), el cual es un fármaco of ketoprofen (KTP). Cellulose was extracted from
antiinflamatorio. La extracción de la celulosa se realizó pineapple waste and it was functionalized with sodium
con 1-octanol y NaOH, luego se obtuvó la monochloroacetate to obtain CMC. Subsequently, the gel
carboximetilcelulosa con el monocloroacetato de sodio. was synthesized using glutaraldehyde as crosslinking
Posteriormente, se sintetizó el gel, utilizando agent. The drug’s impregnation was done by a swelling
glutaraldehído como agente entrecruzante. La technique where KTP was dissolved into a water-ethyl
impregnación del fármaco fue mediante hinchamiento alcohol solution. Cellullose, CMC and CMC gel with and
disolviendo el fármaco KTP en una solución de alcohol without KTP were characterized by FTIR which allowed
etílico-agua. La celulosa, la CMC y el gel de CMC con y observing the characteristic functional groups in each
sin fármaco fueron caracterizados por FTIR compound. It was determined a degree of substitution
observándose los grupos funcionales característicos en (DS) of 1 by HPLC. Both gels were characterized by
cada material. El grado de sustitución (DS) de la CMC se scanning electron microscopy (SEM), with this technique
determino por cromatografía líquida de alta resolución, it was also possible to appreciate the impregnation of the
presentando un DS=1. El xerogel y el gel con KTP drug. Temperatures of 35, 37 and 39 °C with pH of 6, 7
fueron caracterizados mediante microscopia electrónica and 8 were used in the swelling tests and in the KTP
de barrido (SEM), y se muestra la morfología del releasing process. During the swelling tests, the gel
material así como la impregnación del fármaco. Las presented higher absorption capacity under the conditions
temperaturas utilizadas en las pruebas de hinchamiento of 35 °C and pH 6 (1929.6%); the tendency of swelling
fueron: 35, 37 y 39°C con pH 6, 7 y 8. Durante las was to decrease while the temperature and pH increased.
pruebas de hinchamiento, el gel que presentó mayor
capacidad de absorción fue a 35°C y pH 6. Bagasse, cellulose, carboxymethylcellulose, gel
swelling
Bagazo, Celulosa, Carboximetilcelulosa, gel,
hinchamiento
___________________________________________________________________________________________________
Citación: ANTONIO-Rocío, PURATA-Nora, RAMOS-Claudia & SOSA-Noé. Incorporación del fármaco ketoprofeno en
un gel de carboximetilcelulosa. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:887-893
________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________
† Investigadorcontribuyendo como primer autor.
888
Introducción La CMC está recobrando importancia

debido al mejoramiento de sus propiedades
De toda la piña que se utiliza en el país, solo el como son: solubilidad, estabilidad química y
35% de ella es aprovechada, y el resto (la capacidad de gelificación (hinchamiento), esta
corona, el corazón y el bagazo) se desecha. última propiedad se logra al estar en contacto
Veracruz es uno de los principales estados con un líquido y le permite ser utilizado en un
productores de este fruto desecha sistema de liberación controlada de fármacos.
aproximadamente 27,000 toneladas de bagazo
al mes, del cual se utiliza solo un 30% en Los sistemas de liberación
actividades agrícolas (Gámez, 2007). Está farmacológica por vía oral pueden producir
cantidad de desechos son de muy lenta complicaciones secundarias tales como: efectos
degradación, y es necesario emplear herbicidas metabólicos, imposibilidad de eliminar la
tóxicos para acelerarla y, la función de estos es sustancia activa del individuo instantáneamente
secar los residuos para posteriormente y no ser de acción prolongada. Los efectos
quemarlos. Sin embargo, la toxicidad de estas anteriores pueden ser evitados si dicha
sustancias es acumulativa y el proceso de liberación se realiza por vía transdermal. Esta
descomposición del bagazo contamina los se logra mediante la desorción de un fármaco
suelos y el aire amenazando sus usos para un que se encuentra impregnado en un polímero
futuro. Debido a la problemática ambiental (transportador) de gran eficiencia debido a sus
actual causada por lo anteriormente propiedades. La velocidad de liberación de la
mencionado, sería de vital importancia realizar sustancia está controlada por las propiedades
un estudio para el aprovechamiento de desechos del polímero, aunque existen otros factores
tanto orgánicos como inorgánicos que permita como el medio en el que se va a realizar la
salvaguardar el aire, el agua y el suelo. liberación. Mediante estos factores es posible
adecuar los sistemas de liberación para que
El bagazo de la piña es un residuo actúen de manera lenta y continua. Los
orgánico que tiene un alto contenido de fibra, y polímeros transportadores de fármaco son
con un tratamiento adecuado con hidróxido de denominados hidrogeles, por ser capaces de
sodio (NaOH) y n-octanol es posible obtener aumentar su volumen sin perder su forma
celulosa a partir de él, la cual puede gracias a su carácter hidrofílico.
funcionalizarse con monocloroacetato de la sal
de sodio y producir carboximetilcelulosa Este trabajo tiene la finalidad de
(CMC). Las ventajas de aprovechar este recurso sintetizar un gel a partir de la
son: en lo ambiental logrará disminuir el carboximetilcelulosa (obtenida a partir del
empleo de fertilizantes evitando así la quema bagazo de la piña) e incorporar en este el
discriminada de estos en el campo mexicano, fármaco ketoprofeno (KTP). El objetivo
social generaría beneficios para los productores anterior es para poder aplicarlo como sistema
y consumidores de piña al aprovechar los de liberación controlada por vía transdermal,
desechos de este fruto y en lo económico el que actúe lentamente y de manera continua.
costo de producción de la materia prima seria
bajo al ser proveniente de desechos agrícolas.
La celulosa es uno de los polímeros más

abundantes en la naturaleza y por ser un recurso
natural es totalmente biodegradable.
ANTONIO-Rocío, PURATA-Nora, RAMOS-Claudia & SOSA-Noé.

ISSN-2410-3993 Incorporación del fármaco ketoprofeno en un gel de
ECORFAN® Todos los derechos reservados. carboximetilcelulosa. Revista de Tecnología e Innovación 2015
889
Metodología a desarrollar Para obtener la película a base del gel de

CMC, la mezcla fue colocada en una caja Petri
Síntesis de la celulosa manteniendo un secado lento a 60°C por 6 h.
Posteriormente, la película fue almacenada en
Se recolectó el bagazo de piña y se secó a 50°C un plato abierto a 50°C, para permitir la
durante 24 h en estufa de vacío, una vez seco, evaporación del solvente, lo cual incremento a
se trituró y molió. Posteriormente, se colocaron su vez su flexibilidad. Finalmente fue lavada
5 g de bagazo en un reactor de vidrio con 400 con agua por varios minutos para eliminar las
mL de 1-octanol y 10 mL de NaOH al 40% en impurezas solubles y se secó durante 3 días a
peso y se dejó reaccionar a 160°C durante 3 h 40°C (Rivas, 2008).
con agitación constante, transcurrido ese tiempo
fue extraída la celulosa del reactor, lavada con Carga del ketoprofeno (KTP) en geles de
agua destilada y filtrada. Una vez filtrada fue CMC
colocada en un equipo Soxhlet donde se
realizaron varios lavados con agua destilada a La técnica utilizda para incorporar el fármaco
100°C durante 3 h para purificarla y eliminar el fue por hinchamiento y se preparó una
olor a 1-octanol. Finalmente, la celulosa fue disolución de alcohol etílico/agua desionizada
secada en una estufa de vacío a 45 °C durante 50:50 v/v a la que se le adicionó el KTP
24 h (Viera y col., 2002). logrando una concentración de 50 mg/ml y se
agitó magnéticamente por 10 minutos. Se
Síntesis de la carboximetil celulosa (CMC) cortaron cuadritos aproximadamente 100 mg
del xerogel de CMC y se adiciono 1 mL de la
La celulosa obtenida se adicionó en una solución de KTP (ver Fig. 1), manteniéndolos
solución de 30 mL de 2-propanol y 3 mL de de ese modo en ausencia de luz durante 48 h.
NaOH 30% peso manteniéndola en agitación Transcurrido ese tiempo las películas fueron
por 30 min. a temperatura ambiente. Luego se retiradas de la disolución y se les quitó el
adicionaron 2.4 g de monocloroacetato de la sal exceso con papel filtro. Posteriormente se
de sodio y se agitó nuevamente por 30 min. congelaron a -10°C durante 48 h, para
Posteriormente, la mezcla se calentó a 55 °C y finalmente dejarlas reposar a temperatura
se agitó por 5 h más. Una vez transcurrido ese ambiente hasta obtener un peso constante
tiempo, fue lavada con una solución acuosa de (Purata, 2008).
metanol (80% en volumen) y neutralizada con
ácido acético, después se filtró 3 veces con una
solución acuosa de metanol (80% en peso), y
finalmente se secó en estufa de vacío a 55°C
durante 24 h (Viera y col., 2002).
Síntesis del gel CMC
Se adicionó 5 g de CMC en una solución Figura 1 Adición de la solución de KTP a los xerogeles
acuosa al 5% en peso y se agitó por 30 min. a de CMC para realizar la carga del fármaco por
80°C, después se adicionó 3% en peso de hinchamiento
glutaraldehído (GA) como agente entrecruzante
manteniéndose en agitación por 30 min. a la
misma temperatura.

890
Resultados
La celulosa obtenida a partir del bagazo de la (a) (b)
piña presentó una tonalidad café muy claro y
una consistencia granulada.
La CMC obtenida presento una

tonalidad casi blanca y una consistencia de
gránulos finos, los cuales fueron triturados con Figura 3 (a) Xerogel y (b) Gel hinchado
facilidad en el mortero, quedando en forma de
polvo fino. En la figura 4 (a) se muestra el espectro
infrarrojo del gel de CMC con una
El gel de CMC presentó una superficie concentración de 3% de glutaraldehído, este
poco rugosa, opaca y de poca flexibilidad, esto presenta a 3390 cm-1 una banda debido al
es atribuible a que el compuesto provoca cierta estiramiento OH, a 2934 y 2868 cm-1 dos más
rigidez debido a su estructura y propiedades que atribuidas a los estiramientos de los grupos CH
le infiere el GA. Es posible apreciarlo con una saturados, a 1708 cm-1 la correspondiente al
tonalidad amarillenta intensa y opaca; de estiramiento asimétrico del grupo C=O, a 1413
acuerdo a referencias de xerogeles entre CMC y cm-1 una atribuida al estiramiento simétrico de
otro polímero, esta intensidad y opacidad se va los grupos COONa, finalmente a 1050 y 1113
incrementando conforme incrementa la cm-1 el estiramiento de los grupos C-O-C de la
cantidad del derivado de celulosa (Gámez, anhidroglucosa. Es posible observar unas
2007; Purata, 2008; Castro, 2009). El gel no era bandas asimétricas poco pronunciadas que son
muy flexible, debido a que la CMC provoca atribuidas al agente entrecruzante (GA), estas se
cierta rigidez debido a su estructura y encuentran a 2880 cm-1 correspondiente a los
propiedades que le infiere el GA (Purata, 2008). grupos CH saturados y a 1706 cm-1 atribuida a
A pesar que la película del xerogel presento los grupos C=O. En la figura 4 (b) se observa el
cierta adherencia a la caja Petri que las espectro infrarrojo del gel CMC cargado con el
contenía, fue posible realizar la extracción de la fármaco KTP (acido 2-(3-benzoilfenil
misma en una sola pieza, como se observa en la propanóico). Referente a la CMC se presenta
figura 2. una banda a 3392 cm-1 correspondiente al
estiramiento OH, a 2934 y 2945 cm-1 los
estiramientos de los grupos CH saturados, a
1654 cm-1 el estiramiento del grupo C=O, a
1406 cm-1 la banda atribuida al estiramiento
simétrico de los grupos COONa, finalmente a
1120 y 1060 cm-1 el estiramiento de los grupos
C-O-C correspondientes a la anhidroglucosa
con 3% de GA.
Figura 2 Xerogel de CMC en forma de película
Una vez que el gel se encuentra en

estado hinchamiento su tonalidad se vuelve casi
transparente incrementando su volumen y
disminuyendo su firmeza al tacto pero sin llegar
a colapsarse, como se aprecia en la figura 3.
891
Referente al KTP se presentan a 1711 Se ha reportado que las partículas

cm-1 una banda intensa debida al grupo C=O, a blancas presentadas en estos tipos de geles son
1581 cm-1 una banda correspondiente a la atribuidas a la CMC que no logro entrecruzarse
diarilcetona presente en la estructura de este en su totalidad y las partes más oscuras es por
compuesto, a 1448 cm-1 una banda debida al el contenido aglomerado de este compuesto en
grupo CH3, a 1315 cm-1 un estiramiento la matriz (Aldana, 2012; Purata, 2008; Castro,
COOH, a 1285 cm-1 se presenta una banda 2009). Mientras que el gel de CMC cargado
fuerte debido a un estiramiento C-O ambos con KTP, se puede observar la incorporación de
atribuidos al acido carboxílico y finalmente a dicho fármaco en la mayor parte de la película
722 cm-1 un doble pico correspondiente a los aún estando a baja concentración (el tamaño del
aromáticos mono y di-sustituidos de la gel era de 100 mg y se adicionaron 50 mg en 1
diarilcetona. mL de solución). El fármaco se aprecia dentro
del gel como pequeñas partículas desordenadas
en forma de hojuelas que cubren casi en su
totalidad el área.
(a) (b)
Figura 4 Espectro Infrarrojo de (a) gel de CMC y (b) gel (c) (d)
de CMC cargado con KTP
En la figura 5 se presentan las

micrografías de (a) celulosa, (b) CMC, (c) gel
de CMC y (d) gel de CMC cargado con KTP a
X 500. Es posible observar en la celulosa una
cierta superficie rugosa y un poco fibrosa
similar a la fibra del bagazo de la piña, Figura 5 SEM de (a) celulosa, (b) CMC, (c) gel de CMC
y (d) gel de CMC cargado con KTP
característica fundamental en su estructura
insoluble en agua, mientras que en la CMC a
De acuerdo a referencias anteriores se
diferencia de la celulosa es posible apreciar una
ha reportado que la inclusión del KTP en
modificación en su estructura al cambiar de un
cantidades mayores al 20% da como
material fibroso a uno con partículas más
consecuencia superficies más blancas, mas
definidas, debido a la funcionalización, el
rugosas y con la formación de cristales [39];
material adquirió una estructura mucho más
además el secado a bajadas temperaturas
porosa y soluble en agua, lo que le permitió a
también afecta a la morfología ya que el
su vez una fácil transformación a gel. Por otro
enfriamiento inmoviliza la estructura más
lado, el gel de CMC entrecruzado con 3% de
pronto cuando estas se encuentran todavía en
GA, fueron caracterizados en forma de película,
estado desordenado debido al hinchamiento con
y es posible apreciar la gran porosidad del
etanol/agua (Rivas, 2008).
material y el grado de rugosidad en el mismo.

892
En la tabla 1 se observan las pruebas de El gel de CMC contiene grupos

hinchamiento que se realizaron a diferentes ionizables fijos a la red, al adicionar una
intervalos de tiempo con las variaciones de solución buffer ocurre un proceso de
temperatura y pH de cada xerogel de CMC. De intercambio iónico, cuando los grupos se
acuerdo a resultados preliminares en estudios ionizan se genera una presión osmótica de
realizados en hidrogeles derivados de celulosa hinchamiento dentro del gel, pero cuando los
(Aldana, 2012; Purata, 2008; Baumgartner y grupos ionizados se desprotonan la presión
col., 2002; Zumaya y col., 2009; Castro, 2009; osmótica de hinchamiento desaparece y el gel
Müller, 2001) es posible identificar la tendencia colapsa (Sundaram y col., 2006), por lo que es
de obtener el máximo grado de hinchamiento posible apreciar que no ocurrió un proceso de
con valores bajos de pH y de temperatura, dado desprotonación durante el hinchamiento dado
que el gel evaluado en la presente investigación que el gel no colapso. Por otro lado, la CMC
forma parte de estos derivados, se vio dispersa en forma de red o en solución no altera
favorecido su hinchamiento en condiciones su estructura con un calentamiento solo
iguales a las anteriores (pH 6 y 35°C). Esto presenta variaciones de viscosidad, la cual
ocurre debido a que cuando un hidrogel disminuye al aumentar la temperatura (Berger y
contiene grupos carboxílico, tal es el caso de la col., 2004). Durante estas pruebas fue posible
CMC, se produce un alto número de enlaces de apreciar la variación de la viscosidad del gel
hidrogeno, cuya red es más difícil de romper, por los cambios en el ablandamiento en el
para lo que se necesita un nivel elevado de pH o mismo el cual fue mayor al utilizar la
temperatura. En un medio ácido hay mayor temperatura más alta (39°C) pero sin llegar a
repulsión electrostática entre los grupos colapsar.
carboxilos lo cual favorece la apertura de la red
e incrementa la absorción el medio más acido
utilizado fue el pH 6, por lo que favoreció esta
repulsión. Por el contrario, cuando se utilizan
temperaturas elevadas, la termoreversibilidad
del gel tiende a regresar a su estado original
relajando las cadenas del polímero creando
menos repulsiones entre ellas y disminuyendo Tabla 1 Porcentajes de hinchamiento presentados
por el gel de CMC
por lo tanto el hinchamiento del gel como se
apreció con los resultados al utilizar 39°C que Conclusiones
fue la temperatura más elevada.
Es posible obtener celulosa a partir del bagazo
de piña y funcionalizarla a CMC de forma
eficaz y transformarla en un gel de CMC por
entrecruzamiento químico con GA, esto se pudo
comprobar con un análisis FTIR.

893
El grado de sustitución de la CMC Castro G. (2009). Síntesis y caracterización de

obtenido a partir del HPLC fue de 0.9 lo que se nanogeles y microgeles a partir de derivados
considera como un grado de pureza y buena de celulosa y poli (acrilatos). Tesis doctoral,
solubilidad. Instituto Tecnológico de Ciudad Madero.
Se logró icorporar el KTP (apreciado en Gámez Ibarra A. (2007). El cultivo de la piña

SEM) en el gel de CMC y fue capaz de soportar en México. Tecnoagro, vol. 77, 20.
las pruebas de hinchamiento hasta 39°C durante Müller W. (2001). Parche tópico que contiene
12 h sin colapsar. un principio activo antirreumático no
esteroideo con un grupo acido. Oficina
Cuando un polímero en forma de gel Española de Patentes y Marcas, España.
con grupos ionizables entra en contacto con
sustancias de pH reducidos se logra un Purata Pérez Nora Alicia. (2008). Estudio de
incremento en la ionización, una reducción de liberación de un fármaco en un hidrogel de
las cargas, un incremento de repulsiones y por PAA/CMC. Tesis de maestría. Instituto
lo tanto un hinchamiento superior, por el Tecnológico de Ciudad Madero.
contrario, si es puesto en contacto con altas
temperaturas, las cadenas del polímero se Rivas V. (2008). Síntesis y caracterización de
relajan y las repulsiones entre si también lo geles a partir del ácido acrílico y derivados de
hacen, lo que reduce el hinchamiento. Debido a celulosa. Tesis doctoral. Instituto Tecnológico
esto, los resultados obtenidos en las pruebas de Ciudad Madero.
presentaron un máximo hinchamiento cuando
fueron evaluados en los valores más bajos de Sundaram G., Wang T., Chai C. (2006).
pH y temperatura. El porcentaje máximo de Swelling of pH-sensitive chitosan-poly (vinyl
hinchamiento fue obtenido a 35ºC y pH de 6. alcohol) hydrogels. Journal of Applied Polymer
Science, vol. 102, 4665-4671.
Referencias
Zumaya Q, Antonio C., Rivera A., Chávez C.,
Aldana Arreola Juan Daniel. (2012). Gel de Mendoza M., Ramirez M., Katime I. (2009).
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piña. Tesis de maestría. Instituto Tecnológico hidrogeles de poli (carboximetilcelulosa-co-
de Ciudad Madero. acrilamida). Revista Iberoamericana de
polímeros, vol. 10 (6), 299-296.
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and equilibrium, Pharmaceutical Research, vol.
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R. (2004). Structure and interactions in
chitosan hydrogels formed by complexation or
aggregation for biomedical applications.
Journal of Pharmaceutics and
Biopharmaceutics, vol. 57, 35-52.

894
Integración de un sistema de información para la gestión del inventario de cómputo

de la División de Tecnologías de la Información y Comunicación de la Universidad
Tecnológica de Tabasco
GUTIERREZ-ROMERO, Gerardo†, SANCHEZ-AQUINO, Octavio & JIMENEZ-MACEDA, Librado
Universidad Tecnológica de Tabasco
Resumen Abstract
El presente artículo se desprende del proyecto intitulado This article follows the project entitled "Control I / O
"Control de entradas/salidas de accesorios, equipos de accessories, computer equipment and
cómputo y telecomunicaciones de los laboratorios de la telecommunications laboratories of the Division of
División de Tecnologías de la Información, mediante Information Technology, radiofrequency (RFID) at the
radiofrecuencia (RFID) en la Universidad Tecnológica de Technological University of Tabasco" financed with
Tabasco" financiado con recursos de PROMEP, el PROMEP, the project in question consists of two parts:
proyecto en mención consta de dos fases: hardware; que hardware; involving RFID technology and software in
involucra tecnología RFID y software en la cual se tiene which you have a web app, mobile app with access to a
una app web, app móvil con acceso a una base de datos NoSQL database. Referencing the integration of front-
NoSQL. Tomando como referencia la integración del end and back-end of the web app and the trend in data
front-end y back-end de la app web y la tendencia en storage NoSQL MongoDB specific model.
almacenamiento de datos en modelo NoSQL en
especifico MongoDB. app web, front-end, back-end, Data base,
radiofrequency, NoSQL
app web, front-end, back-end, base de datos,
radiofrecuencia, NoSQL
__________________________________________________________________________________________________
Citación: GUTIERREZ-ROMERO, Gerardo, SANCHEZ-AQUINO, Octavio & JIMENEZ-MACEDA, Librado.
Integración de un sistema de información para la gestión del inventario de cómputo de la División de Tecnologías de la
Información y Comunicación de la Universidad Tecnológica de Tabasco. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-
4:894-898
___________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
895
Introducción En el back-end[2] se empleo una base

de datos NoSQL optando por el producto
El desarrollo de la tecnología permite resolver o MongoDB, disponible en el sitio web
sea el caso de proponer soluciones tecnológicas http://www.mongodb.com, con scripts PHP en
y es labor de las universidades tecnológicas el funciónes CRUD2 en la administración del
impulsar, desarrollar e implementar tecnología, back-end. Configurando previamente vía
en la Universidad Tecnológica de Tabasco edición del archivo php.ini, dependiendo de la
(UTTAB) concretamente en la división de plataforma se sitúa la extensión tomando en
tecnologías de la información en sus programas consideración la versión de PHP que se esté
educativos :TSU en Redes y empleando, para verificar el establecimiento de
Telecomunicaciones, TSU en Sistemas la configuración usar la función phpinfo().
Informáticos en sus contenidos educativos la
tecnología es la parte medular para la formación En la base metodológica se basó en
de los estudiantes, dicha tarea no sería posible Kendall & Kendall [3] en el cual refiere al
si no se contase con la infraestructura necesaria, ciclo de vida de un sistema consta de siete fases
originándose una problemática a partir de este de la cuales se emplearon las primeras cinco
recurso material, el tener un control del fases.
equipamiento existente, para solventar esa
necesidad se opto por llevar el registro en hoja La primera fase: ―la identificación del
de cálculo (Excel), pero esto conllevo a perdida problema‖, esta fase se llevó a cabo realizando
de información, redundancia de datos y en distintas entrevistas y recolección de datos. La
ciertas ocasiones hasta perdida de los equipos y segunda fase ―identificación de requisitos de
periféricos. información‖, con la ayuda de cuestionarios,
entrevistas a los involucrados así como la
Materiales y métodos información obtenida a través de registros y
anotaciones en el control del inventario. La
En el desarrollo del front-end[1] se llevo a cabo tercera fase ―análisis de las necesidades del
usando el IDE por excelencia Adobe sistema‖, en esta fase, optando por un
Dreamweaver en su version 5, maquetando la desarrollo web, dada la facilidad de poder
interfaz en HTML y AJAX para una interacción consultar y gestionar la información desde
amigable y en la parte dinámica se utilizo la cualquier punto y a cualquier hora.
distribución appserv versión 2.5.9 (Fig. 1) que
contiene PHP versión 5, Apache Server, Mysql Partiendo de este punto se incluyó el uso
versión 5.x empleando los dos primeros. de una base de datos, el modelo de base de
datos fue NoSQL, Vaish[4] menciona que
debido a las aplicaciones web de gran tamaño,
dio como origen a la búsqueda del manejo de
datos a escala, aquí es donde nace el concepto
de bases de datos No Relacionales ahora
conocidas como NoSQL.
Figura 1 Logo Appserv
2
Acrónimo anglosajon Create Retrive Update Delete
GUTIERREZ-ROMERO, Gerardo, SANCHEZ-AQUINO, Octavio & JIMENEZ-MACEDA,

Librado. Integración de un sistema de información para la gestión del inventario de cómputo de
ISSN-2410-3993 la División de Tecnologías de la Información y Comunicación de la Universidad Tecnológica de
ECORFAN® Todos los derechos reservados. Tabasco. Revista de Tecnología e Innovación 2015
896
Existen diversas alternativas NoSQL, En la parte del back-end, el desarrollo

escogiendo MongoDB, entre sus características fue en PHP version 5, codificando archivos
se pueden citar su escalabilidad, velocidad, con dicha extensión de servidor, a continuación
rendimiento y sobre todo para el manejo de los se muestra código de scripting PHP para una
datos almacenados vía JSON3, encaja consulta de datos.
perfectamente para el despliegue en
dispositivos móviles. function irApagina(id){
Tal y como se cita en el sitio web de var objXML = object();

MongoDB[5], al momento de modelar la base
var url="";
de de datos se emplea un término significativo
en la funcionalidad de MongDB; su orientación var miDiv= "";
a documentos, en si un documento en
MongoDb se versa en JSON , el cual describe var valorAEnviar="";
un objeto en formato JSON, rápido y sobre todo
legible para el ser humano. Posterior se crea switch(id){
una colección, que no es más que un case"form_busqueda":
"contenedor"4 de los documentos.
url ="busqueda_generalc.php";
La cuarta fase ―diseño del sistema
recomendado‖, en base a la información idDiv ="miDiv";
obtenida se determinó el diseño de la aplicación
web así como los módulos que se incluirían. Se valorAEnviar ="null";
muestra (Fig. 2), el diseño del front-end, se
break;
realizo con ayuda del Adobe Dreaweaver, cabe
mencionar el front-end tiene la característica de case "busquedas":
una app web 2.0 al manejar AJAX en la
presentación de la app. var valor=
document.getElementById("buscarg").v
alue;
var
combo=document.getElementById("bus
car");
var campo=combo.value;
url =
"tabla.php?campo="+campo+"&valor="
Figura 2 Interfaz gráfica de la app +valor;
idDiv= "miDiv";
3
Acrónimo de Javascript Object Notation
valorAEnviar= "null";
break;
}
897
if(objXML){
objXML.open('POST',url);
objXML.onreadystatechange =
function(){
if(objXML.readyState == 4){
var respuesta = objXML.responseText;
Figura 3 Scripting PHP
document.getElementById(idDiv).inner
HTML=respuesta; Resultados
}else if(objXML.readyState < 4){ Como resultado se obtuvo un front-end (AJAX)

y un back-end con scripting PHP con un acceso
document.getElementById(idDiv).inner a una base de datos NoSQL (MongoDB)
HTML="Cargando..."; integrando el conjunto de componentes se tiene
un modelo propuesto para la resolución de la
}
problemática detectada, mencionando la
} importancia de la generación de Recursos
Humanos y demás productos derivados en el
objXML.setRequestHeader("Content- desarrollo del proyecto financiado por
Type","application/x-www-form-urlencoded"); PROMEP.
objXML.send(valorAEnviar); Conclusión
} La importancia de las TIC´s en propuestas o
soluciones basadas en desarrollo tecnológico
} son invaluables, la evolución de las
[Ejemplo de script usando una función herramientas tecnológicas permiten desarrollar
en PHP.:desarrollo propio (2013)] aplicaciones desktop, web y lo que está en boga
actualmente, aplicaciones móviles, recayendo
La quinta fase ―desarrollo y en la importancia y cualidades de la Internet las
documentación del sistema‖, en esta última apps web y móviles ofrecen un amplio margen
etapa se desarrolló el back-end (Fig. 3), la base atribuible al estar intrínsecamente ligado al
de datos, de igual manera se documentó paso a servicio que brinda la red de redes.
paso su elaboración, la documentación resulto
como parte de un reporte técnico. El integrar tecnologías maduras y
emergentes acorde a las necesidades brinda una
experiencia enriquecedora y sobre todo cuando
se contempla la formación de recursos
humanos, el desarrollo de proyectos
tecnológicos.

898
Si bien no son imposibles de realizar,

gracias a programas de apoyo tales como
PROMEP, es posible la consolidación de las
metas propuestas en mira a generar, desarrollar
y difundir la aplicación del conocimiento.
Referencias
Codesido, I. (2009) What is front-end
development, Inside The Guardian Blog, 1 parr.
Recuperado de:
http://www.theguardian.com/help/insideguardia
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Vaish, G. (2013) Getting Started with NoSQL,
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Considerations for MongoDB Applications,
Data Models,Data Modeling Considerations for
MongoDB applications, 1 parr. Recuperado de:
http://docs.mongodb.org/manual/core/data-
modeling/

899
Control PD+G Difuso Tipo 2 de Intervalo para Regulación de Posición de Robots

Manipuladores
OROZCO-SOTO, Santos†
Resumen Abstract
En este trabajo se presenta una alternativa para mejorar el This paper presents an alternative to enhance the classical
Control PD+G clásico para regulación de las posiciones PD+G Control for position regulation of robot
articulares de robots manipuladores, utilizando lógica manipulators, using interval type-2 fuzzy logic to
difusa tipo 2 de intervalo para compensar variaciones en compensate variations in the gravitational forces vector
el vector de pares gravitacionales del modelo dinámico of the dynamic model of the robot. The proposed control
del robot. El controlador propuesto mide la variación en strategy detects the variation in the gravity vector and
el vector de gravedad y realiza un mapeo difuso tipo performs a Takagi-Sugeno type fuzzy mapping using the
Takagi-Sugeno tomando dicha variación como entrada y mentioned variation as the input and a compensation gain
una ganancia de compensación como salida por medio de as the output using interval type-2 fuzzy sets.
conjuntos difusos del tipo 2 de intervalo. Asimismo, se Furthermore, the passivity property of the dynamic
utiliza la propiedad de pasividad del modelo dinámico de model of robot manipulators is used for the controller
los robots manipuladores para el diseño del controlador design by means of the direct Lyapunov’s method in
por medio del método directo de Lyapunov para order to guarantee asymptotic stability. The experiments
garantizar estabilidad asintótica. Los experimentos se were performed using numerical simulations with a
llevaron a cabo a utilizando simulaciones numéricas con model of a 2 DOF robot manipulator, showing successful
un modelo de un robot de 2 GDL, mismas que mostraron results for the position regulation of the robot joints.
resultados satisfactorios para la regulación de las
posiciones articulares del robot. PD+G Control, Position regulation, Interval type-2
fuzzy logic, Robot manipulator
Control PD+G, Regulación de posición, Lógica difusa
tipo 2 de intervalo, Robot manipulador
____________________________________________________________________________________________________
Citación: OROZCO-SOTO, Santos. Control PD+G Difuso Tipo 2 de Intervalo para Regulación de Posición de Robots
Manipuladores. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:899-909
_____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
899
Introducción
Los robots manipuladores constituidos por Dichas propuestas presentan resultados
cadenas cinemáticas seriales requieren un par satisfactorios para la regulación de las
considerablemente grande en cada articulación posiciones articulares de robots manipuladores
para compensar la carga de inducida por la en diferentes configuraciones cinemáticas. El
gravedad hacia los eslabones (Ulrich & Kumar, uso de técnicas difusas para mejorar
1991), por tal motivo, diferentes autores en el controladores basados en el modelo, por su
área de control de robots manipuladores han naturaleza de aproximadoras universales
utilizado el Controlador Proporcional- (Orozco-Soto, 2011), permiten el manejo de
Derivativo con Compensación de Gravedad, incertidumbre, en cierto grado (Castillo &
mejor conocido como Control PD+G, ya que Melin, 2008), en el conocimiento de los
calcula y añade al control tipo PD el par que parámetros del robot, por lo que aún existe la
ejerce la fuerza de gravedad utilizando parte del posibilidad de que una sintonización
modelo dinámico del robot (Kelly & inadecuada del modelo o con diferentes
Santibáñez, 2003). La popularidad de este técnicas de parametrización, conduzcan a un
controlador radica en que, además de ser diseño de las particiones difusas que resulte en
sencillo de implementar, garantiza la un comportamiento no deseable del
estabilidad asintótica en la regulación de las controlador. En este trabajo se presenta un
posiciones articulares del robot con mínimo alternativa para el mejoramiento del Control
error en el estado estacionario (Spong & PD+G utilizando lógica difusa tipo 2 de
Vidyasagar, 1989), (Kelly & Santibáñez, 2003), intervalo, la cual utiliza un grado de libertad
(Ordaz-Oliver, Domínguez-Ramírez, Parra- adicional en las particiones difusas comunes
Vega, & Jarillo-Silva, 2009). El hecho de que para el manejo de incertidumbre en el sistema
este controlador utilice parte del modelo robótico o en el mismo sistema difuso del
dinámico para ser sintonizado lo hace controlador (Karnik, Mendel, & Liang, 1999).
susceptible a posibles variaciones en las masas, El controlador propuesto mide el grado de
los momentos de inercia o las longitudes de las variación en del término de pares
articulaciones a los centros de gravedad de los gravitacionales del robot y lo introduce a un
eslabones. sistema difuso tipo 2 de intervalo (Mendel,
John, & Liu, 2006), el cual tiene como salida
Considerando la simplicidad y la una ganancia escalar que compensa la variación
efectividad de la implementación de esta medida. Esta técnica se diseñó utilizando la
estrategia de control respecto a otras técnicas propiedad de pasividad para garantizar la
basadas en el modelo dinámico, diversos estabilidad asintótica local durante la regulación
autores han realizado mejoras en el Control de las posiciones articulares del robot (Ordaz-
PD+G para contrarrestar los efectos de las Oliver, Domínguez-Ramírez, Parra-Vega, &
variaciones en los parámetros de los robots tales Jarillo-Silva, 2009).
como sintonización automática de las ganancias
por medio de lógica difusa (Kelly, Haber,
Haber-Guerra, & Reyes, 1999), compensación
difusa del término gravitacional del controlador
(Pan & Woo, 2000) o funciones no lineales de
saturación (Zhao, Li, & Gao, 2009).
OROZCO-SOTO, Santos. Control PD+G Difuso Tipo 2

ISSN-2410-3993 de Intervalo para Regulación de Posición de Robots
Manipuladores. Revista de Tecnología e Innovación 2015
900
El controlador se probó a nivel La energía total del robot puede

simulación para un robot de dos grados de representarse por la siguiente ecuación
libertad (GDL) en configuración serial planar Hamiltoniana (Ordaz-Oliver, Domínguez-
afectado por la gravedad, mostrando resultados Ramírez, Parra-Vega, & Jarillo-Silva, 2009):
satisfactorios y motivantes para su
implementación en dispositivos programables ̇ ̇ ̇ (2)
debido a la simplicidad del cómputo de los
pares gravitacionales y del sistema difuso tipo Cuyos términos representan las energías
2. El artículo está organizado de la siguiente cinética y potencial respectivamente. Si se
manera: En la siguiente Sección se presenta la calcula la derivada temporal de (2) se obtiene:
propiedad de pasividad de los robots
̇ ̇ ̇ (3)
manipuladores, misma que es útil para el diseño
del controlador por medio del método directo Integrando ambos lados de la expresión
de Lyapunov garantizando estabilidad
(3) resulta:
asintótica. Posteriormente, en la Sección 3, se
presenta una introducción a los sistemas difusos ̇ ∫ ̇ (4)
tipo 2 de intervalo, La Sección 4 trata de la
formulación del problema y los objetivos de Expresión que representa la diferencia
control; En la Sección 5 se presenta el diseño entre la energía del sistema y la energía
del controlador, para continuar con los suministrada (Maschke, Ortega, & Van Der
resultados en la Sección 6 y, finalmente, Schaft, 2000), de la cual se deduce que el
presentar las conclusiones del trabajo en la sistema es pasivo (Ordaz-Oliver, Domínguez-
Sección 7. Ramírez, Parra-Vega, & Jarillo-Silva, 2009) .
Esta propiedad es útil para el diseño de
Pasividad de Sistemas Robóticos.
controladores que garanticen estabilidad
La dinámica de los manipuladores robóticos asintótica (Orozco-Soto & Ramos-Fernández,
puede expresarse matemáticamente de la 2015).
siguiente forma (Spong & Vidyasagar, 1989):
Sistemas Difusos Tipo 2 de Intervalo
Los sistemas difusos tipo 2 permiten el manejo
̈ ̇ ̇ (1) de incertidumbre en la base de reglas o en la
selección de las funciones de pertenencia de los
sistemas difusos tipo 1 (Mendel & John, 2002),
lo cual no significa que se la lógica difusa tipo
Donde 2 se utilice en situaciones ―extremadamente
es la matriz de fuerzas inerciales, ̇ difusas‖, existen diversos problemas cotidianos
es la matriz de fuerzas centrípetas y de que pueden solucionarse con este enfoque
Coriolis, misma que ̇ [ ̇ ̇ ] ̇ (Castillo & Melin, 2008). Existen 2 tipos de
; es el vector de pares sistemas difusos tipo 2: los sistemas difusos
gravitacionales, es el vector de entradas tipo 2 generales, que utilizan conjuntos difusos
de control y ̇ ̈ son los vectores de representados por particiones difusas
posición, velocidad y aceleración de las tridimensionales, y los sistemas difusos tipo 2
articulaciones del robot. de intervalo, mismos que utilizan particiones
difusas bidimensionales.

901
En la Figura 1 se ilustra una función de

pertenencia utilizada en lógica difusa tipo 1,
misma que está constituida únicamente por una
línea, la cual representa los posibles valores de
pertenencia de una variable hacia un conjunto
difuso. En la Figura 2 se presenta una función
de pertenencia utilizada en lógica difusa tipo 2
general, en la cual se puede apreciar que una
variable puede tener cualquier valor de
pertenencia en una superficie tridimensional Figura 2 Función de pertenencia difusa tipo 2 general.
que representa a un conjunto difuso de tipo 2.
En la Figura 3 se puede apreciar una función de
pertenencia utilizada en lógica difusa tipo 2 de
intervalo, misma que representa un conjunto
difuso bidimensional al cual puede tener cierto
grado de pertenencia una variable determinada.
En el presente trabajo se trata únicamente con
sistemas de lógica difusa tipo 2 de intervalo
debido a que su simplicidad computacional
permite la implementación de este tipo de
sistemas en plataformas de hardware embebido.
Figura 3 Función de pertenencia difusa tipo 2 de
A continuación se presentan algunos conceptos
intervalo.
básicos acerca de la lógica difusa tipo 2 de
intervalo. Conjuntos difusos tipo 2 de intervalo
En lógica difusa tipo 1, un conjunto difuso
representa una variable lingüística dentro de
un universo de discurso continuo, a la cual
una variable puede tener cierto valor de
pertenencia , tal que:
∫ (5)
Nótese que el signo de integral en (5) no

denota integración, sino la colección de todos
Figura 1 Función de pertenencia difusa tipo 1
los puntos con la función de pertenencia
asociada (Wang, 1997). De esta manera,
un conjunto difuso tipo 2 general se puede
representar como:
̃ ∫ ∫ ̃ , (6)

902
Donde y forman el universo de Definición 2: La función de pertenencia

discurso bidimensional. En este caso superior (UMF) es una función de pertenencia
∬ denota unión en todo y admisibles de tipo 1 que sirve como cota superior de la
(Mendel, John, & Liu, 2006). Cuando FOU, la cual se puede apreciar indicada en la
̃ , el conjunto difuso de tipo 2 se Figura 4 y está representada matemáticamente
considera como tipo 2 de intervalo, mismo que como (Mendel, John, & Liu, 2006):
se puede representar como:
̅̃ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
( ̃) (9)
̃ ∫ ∫ , (7)
Definición 3: La función de pertenencia
Si se considera ̃ en el plano , de tipo 1 que sirve como cota inferior de la
entonces el conjunto difuso tipo 2 de intervalo FOU se denomina función de pertenencia
se puede expresar de la siguiente forma: inferior (LMF). Esta función de pertenencia
está indicada en la Figura 4 y se puede expresar
̃ ∫ ̃ ∫ *∫ + , matemáticamente por medio de:
̃ ( ̃) (10)
(8)
Características de los conjuntos difusos tipo

2 de intervalo
Considerar la Figura 4, en la cual se ilustra una
función de pertenencia difusa tipo 2 de
intervalo con sus respectivas características. A
partir de dicha consideración se presentan las
siguientes definiciones:
Definición 1: La huella o dominio de
incertidumbre (FOU) es la región acotada ̃ a la Figura 4 Función de pertenencia tipo 2 de intervalo con
FOU, UMF y LMF indicadas.
cual una variable puede pertenecer en un
grado ̃ . En la Figura 4 se puede observar Sistemas difusos tipo 2 de intervalo
que la FOU está representada por el área
sombreada. Se denomina huella de Al igual que los sistemas difusos tipo 1, los
incertidumbre debido a que es una extensión de sistemas difusos que utilizan funciones de
una partición difusa de tipo 1, es decir, añade pertenencia de tipo 2 de intervalo también
un grado de incertidumbre cuando se establece mapean una variable dura hacia una salida
la partición difusa de tipo 1 extendiéndo su área difusa (Tipo Mamdani) o hacia un modelo
en lugar de ser únicamente una línea como la matemático (Tipo Takagi-Sugeno ó TK) por
mostrada en la Figura 1 (Castillo & Melin, medio de un conjunto de reglas SI-ENTONCES,
2008). con la diferencia de que, antes de la salida
definitiva del sistema difuso, existe una
reducción de tipo, misma que no está presente
en los sistemas difusos tipo 1.

903
En las Figuras 5 y 6 se ilustran los ̃ (11)

diagramas a bloques de los sistemas difusos
tipo 1 y tipo 2 de intervalo respectivamente, en Inferencia: es el proceso en el cual se
las cuales se puede apreciar la diferencia combinan las reglas para realizar un mapeo de
mencionada anteriormente respecto a la los conjuntos difusos de entrada ̃ hacia las
reducción de tipo previa a la salida total del salidas ̃ calculando uniones o intersecciones
sistema (Castillo & Melin, 2008). de los conjuntos difusos.
Reducción de tipo: Es la forma en la que

el sistema difuso genera una salida difusa tipo 1
a partir de la lógica tipo 2 para poder llevar a
cabo la defusificación posteriormente. La forma
más común para realizar la reducción de tipo es
por medio de las siguientes expresiones:
∑
(12)
Figura 5 Diagrama a bloques de un sistema difuso tipo 1. ∑
∑
(13)
∑
Donde y son los centroides de los

consecuentes del conjunto ̃ .
Defusificación: Es el proceso en el cual se

obtiene la salida dura del sistema difuso a partir
Figura 6 Diagrama a bloques de un sistema difuso tipo 2 del siguiente cálculo:
de intervalo.
A continuación se describen brevemente (14)

los bloques que intervienen en un sistema
difuso tipo 2 de intervalo (Castillo & Melin, Formulación del Problema y Objetivos de
2008): Control:
Fusificación: es el proceso de mapear un El Control PD+G está representado por la
valor duro hacia un conjunto siguiente expresión:
difuso ̃ por medio del cálculo del valor de
pertenencia ̃ . ̃ ̃̇ (15)
Base de reglas: la estructura de reglas Donde y son matrices constantes

tanto para los sistemas difusos tipo 1 como para diagonales definidas positivas y ̃ y
los tipo 2 de intervalo es la misma que se ̃̇ ̇ ̇ son los errores de posición y
muestra a continuación: velocidad respectivamente.
̃ ̃

904
El Control PD+G es una técnica de Fusificación

control que garantiza la estabilidad asintótica
local y mínimo error en el estado estacionario Para detectar la variación en los parámetros del
para la regulación de posición de robots vector de pares gravitacionales presente
manipuladores (Kelly & Santibáñez, 2003), sin en el modelo dinámico de robots
embargo, al estar basada en el modelo dinámico manipuladores, se propone el siguiente índice
del robot, es decir, al requerir del conocimiento de variación (Orozco-Soto & Ramos-
preciso del modelo del robot para calcular la Fernández, 2015):
compensación de gravedad, es susceptible a
‖̃ ‖
cambios en los parámetros del robot tales como ̂ (16)
las longitudes de las articulaciones al centro de ‖ ‖
gravedad de los eslabones, las masas o los
Donde es el vector de pares
momentos de inercia de los mismos, ya que el
gravitacionales para el cual fue previamente
controlador fue sintonizado para una situación
dinámica diferente a la cual se presenta al sintonizado el Control PD+G, ̃ es el vector
momento del cambio en los parámetros y, por de pares gravitacionales con variación y ̂ es el
consiguiente, no se logra el objetivo de regular índice de variación obtenido con el cociente de
la posición. Por tal motivo, se plantean los las normas de los vectores mencionados
siguientes objetivos de control: anteriormente. Este índice de variación se
introduce al sistema difuso tipo 2 de interval y
Objetivo de control 1: Asegurar que el se mapea hacia una salida dura, que es una
error de posición ̃ → 0 mientras → ∞. ganancia de compensación. Si ̂ , quiere
decir que el sistema requiere más energía
Objetivo de control 2: En caso de que se porque aumentó el par, de lo contrario, requiere
presente una variación en los parámetros del menos cantidad de energía. Si ̂ quiere
robot, ajustar el controlador (15) para que decir que el sistema no ha cambiado. En la
suministre la energía suficiente y, de esta práctica, este índice se puede obtener midiendo
manera, se cumpla el Objetivo de control 1. el par en las articulaciones. Las particiones
A continuación se presenta el diseño de difusas generadas para ̂ se pueden apreciar en
un controlador inteligente que aprovecha la la Figura 7, en la cual se observan las 5
propiedad de pasividad de los robots, así como particiones difusas gaussianas tipo 2 de
la lógica difusa tipo 2 para lograr los objetivos intervalo que representan a cada conjunto
de control mencionados anteriormente. difuso. El universo de discurso está compuesto
por los diferentes valores que puede tener el
Diseño del Controlador índice de variación, con valores menores o
iguales al . Las variables lingüísticas
En esta sección se presenta el diseño del utilizadas para nombrar a los conjuntos difusos
controlador PD+G con compensación difusa son:
tipo 2 de intervalo.
 Variación máxima hacia abajo (Vbajmax)
 Variación hacia abajo (Vbaj)
 Variación mínima (Vmin)

905
 Variación hacia arriba (Varr)  SI ̂ es Vmin, ENTONCES
 Variación máxima hacia arriba (Varrmax)  SI ̂ es Varr, ENTONCES
 SI ̂ es Varrmax, ENTONCES
Reducción de tipo y defusificación
La reducción de tipo se lleva cabo utilizando las

expresiones (12) y (13), es decir, se calcula la
multiplicación del valor de pertenencia para
UMF y LMF para cada conjunto difuso por la
salida correspondiente; finalmente, se emplea
(14) de la siguiente forma para obtener la
Figura 7 Particiones difusas tipo 2 de intervalo para ̂ . ganancia de compensación total del controlador
(Castillo & Melin, 2008):
Al ser un sistema tipo TS, las salidas no ∑ ̂ ∑ ̂

son particiones difusas, sino valores duros
∑ ̂ ∑ ̂
mostrados a continuación:
(17)
 Compensación máxima hacia abajo
Diseño del Control PD+G con compensación
difusa tipo 2 de intervalo
 Compensación hacia abajo Para garantizar la estabilidad asintótica del
controlador propuesto, se utilizó el método
 Comensación nula directo de Lyapunov. Asimismo, se utilizó el
enfoque de la energía total o Hamiltoniano para
 Compensación hacia arriba proponer la función candidata a ser Lyapunov,
aprovechando la propiedad de pasividad de los
 Compensación máxima hacia arriba robots manipuladores presentada en la Sección
2 tal como se presenta a continuación
(Maschke, Ortega, & Van Der Schaft, 2000):
Reglas difusas ̇ ̇ ̃ ̃ (18)
Las base de reglas difusas utilizadas para el La cual es una función definida positiva
mapeo de la variación ̂ hacia son las y cumple con el primer criterio para que una
siguientes: función sea Lyapunov, es decir, (Ordaz-
Oliver, Domínguez-Ramírez, Parra-Vega, &
 SI ̂ es Vbajmax, ENTONCES Jarillo-Silva, 2009), (Slotine & Li, 1991). La
derivada temporal de la función propuesta es:
 SI ̂ es Vbaj, ENTONCES

906
̇ ̇ ̈ ̇ ̇ ̇ ̃̇ ̃ Parámetro Símbolo Valor

Masa del eslabón 1 2.8
(19) Masa del eslabón 2 1.75
Longitud del eslabón
Despejando ̈ de (1) y teniendo en 0.35
1
cuenta que el Objetivo de control 1 establece Longitud del eslabón
únicamente la regulación de posición tal que 0.2
1
̃̇ ̇ ̇y ̇ , entonces se obtiene: Longitud de la
articulación 1 al centro
̇ ̇ [ ̃ ̃] (20) de gravedad del eslabón
0.21
1
Donde se consideró ̃ en vez de Longitud de la
considerando que existan variaciones en articulación 1 al centro
0.14
de gravedad del eslabón
los parámetros del robot. Nótese que (20) no es
1
todavía una función definida negativa para Momento de inercia
garantizar la estabilidad en el sentido de 0.45
del eslabón 1
Lyapunov (Slotine & Li, 1991), sin embargo, se Momento de inercia
0.33
puede forzar utilizando: del eslabón 2
Aceleración de la
̇ ̇ ̇ (21) gravedad
9.81
Tabla 1 Parámetros del modelo dinámico del robot en
Sustituyendo (21) en (20) se obtiene: estudio.
̇ ̇ ̇ [ ̃ ̃] (22) El vector de posiciones cartesianas

deseadas es el siguiente:
Finalmente, se puede deducir que el
controlador que permite que se cumpla (22) es (24)
el siguiente:
̃ ̃̇ (23) Las posiciones articulares deseadas se

calcularon a partir de (24) utilizando la
Ya que la parte está diseñada cinemática inversa del robot dada por:
para compensar ̃ por medio de la
defusificación (17). Nótese que cuando , ( ) ( )
el controlador (23) es el Control PD+G clásico (25)
√
mostrado en (15). ( )
Resultados
Donde y √
Para probar el Control PD+G Difuso Tipo 2
propuesto, se realizaron simulaciones (Spong & Vidyasagar, 1989). El tiempo de
númericas utilizando el modelo de un robot de simulación es de 10 segundos.
2 GDL en configuración planar serial afectado
por la gravedad; dicho robot tiene los siguientes
parámetros con fines ilustrativos (Orozco-Soto
& Ramos-Fernández, 2015):

907
En las Figuras 8 y 9 se presentan las Conclusiones

gráficas con el comportamiento de las
articulaciones del robot, y En este trabajo se presentó el diseño de un
respectivamente, utilizando el Control PD+G Controlador PD+G Difuso Tipo 2 de Intervalo,
Clásico y el PD+G Difuso Tipo 2 con una el cual es capaz de adaptarse para compensar
variación del 10% hacia arriba en el vector de variaciones en los parámetros del término de
pares gravitacionales, simulando que el robot pares gravitacionales del modelo dinámico de
carga un objeto que propicia la variación de tal robots manipuladores para la regulación de las
magnitud. En las Figuras se puede apreciar que posiciones articulares. El controlador propuesto
el Control PD+G Clásico presenta error en el se diseñó utilizando un índice de variación
estado estacionario del 1.6% para y del como entrada de un sistema difuso tipo 2 de
0.42% para , mientras que el PD+G Difuso intervalo que tiene como salida una ganancia de
Tipo 2 no presenta error en el estado compensación. La estabilidad asintótica del
estacionario. controlador se garantiza desde su diseño
realizado utilizando el método directo de
Lyapunov. Los experimentos realizados se
llevaron a cabo utilizando simulaciones
numéricas del comportamiento de un robot
planar serial afectado por la gravedad, ante un
vector de entradas constantes que sirven como
referencia de posición para las articulaciones;
se emplearon los controladores PD+G clásico y
PD+G difuso tipo 2. Los resultados de dichas
simulaciones comprueban que el controlador
PD+G clásico presenta errores en el estado
estacionario para ambas articulaciones al variar
Figura 8 Comportamiento de los parámetros del robot +10%, esto debido a
que fue sintonizado utilizando parámetros del
robot distintos y, por lo tanto, la energía
calculada no es la adecuada. El primer eslabón
presenta un mayor error debido a que el
actuador de la primera articulación carga toda la
estructura del robot. En el caso del controlador
PD+G difuso tipo 2, el error en el estado
estacionario es prácticamente nulo, ya que el
controlador se adapta de acuerdo a la variación
presentada y calcula la energía faltante o
restante para la regulación de posición, por lo
tanto, se concluye que los objetivos de control
Figura 9 Comportamiento de planteados en la Sección 4 se cumplen
satisfactoriamente al emplear el controlador
propuesto.

908
Estos resultados alentadores, así como Ordaz-Oliver, J. P., Domínguez-Ramírez, O.

también la simplicidad computacional de la A., Parra-Vega, V., & Jarillo-Silva, A. (2009).
técnica de control propuesta para la regulación Diseño de Estrategias de Control Basadas en la
de posición de robots manipuladores motivan a
Pasividad para Sistemas Euler-Lagrange
su implementación utilizando algún dispositivo
programable. Aplicado en Robots Manipuladores. Editorial
Instituto Politécnico Nacional.
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910
Image Resolution enhancement Via Sparse Interpolation on Wavelet Domain
CHAVEZ-Román†, PONOMARYOW-Volodymyr, CASTRO-Fernando
Universidad Tecnológica de la Región Norte de Guerrero, Iguala, Gro.
Resumen Abstract
Los algoritmos de procesamiento de imágenes The image processing algorithms collectively known as
colectivamente conocidos como súper-resolución (SR) super-resolution (SR) have proven effective in producing
han demostrado ser eficaces en la producción de high-quality imagery from low-resolution (LR) images.
imágenes de alta calidad a partir de imágenes de baja This paper focuses on a novel image resolution
resolución (LR). Este artículo se centra en un método de enhancement method employing the wavelet domain
mejora de la resolución de imagen novedosa que emplea techniques. In order to preserve more edge information,
las técnicas de dominio wavelet. Con el fin de preservar additional edge extraction step is proposed employing
más la información de bordes, adicionalmente se propone high-frequency (HF) sub-band images - low-high (LH),
una etapa de extracción de bordes que emplea altas- high-low (HL), and high-high (HH) - via the Discrete
frecuencias (HF) en la sub-banda de las imágenes – pasa- Wavelet Transform (DWT). In the designed procedure,
alta (LH), pasa-baja (HL), y alta-alta (HH) - a través de la the LR image is used in the sparse interpolation for the
Transformada Discreta Wavelet (DWT). En el resolution-enhancement obtaining low-low (LL) sub-
procedimiento diseñado, la imagen LR se utiliza en la band. Additionally, all sub-bands (LL, LH, HL and HH)
interpolación sparse para el mejoramiento en la are performed via the Lanczos interpolation. Finally, the
resolución de la sub-banda baja-baja (LL). Además, todas estimated sub-band images are used to form the new
las sub-bandas (LL, LH, HL y HH) se realizan a través de high-resolution (HR) image using the inverse DWT
la interpolación Lanczos. Finalmente, las imágenes de las (IDWT). Experimental results on real data sets have
sub-bandas son usadas para formar la nueva imagen de confirmed the effectiveness of the proposed framework
alta resolución (HR) mediante la DWT inversa (IDWT). in terms of objective criteria as well as in subjective
Los resultados experimentales en conjuntos de datos perception.
reales han confirmado la eficacia del marco propuesto en
términos de criterios objetivos, así como en la percepción Super-resolution, wavelet-domain, sparse
subjetiva. interpolation.
Súper-resolución, extracción de bordes, dominio

wavelet, interpolación sparse
____________________________________________________________________________________________________
Citación: CHAVEZ-Román, PONOMARYOW-Volodymyr, CASTRO-Fernando. Image Resolution enhancement Via
Sparse Interpolation on Wavelet Domain. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:910-920
_____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
910
Introduction Many image display devices have

zooming abilities that interpolate input images
Relatively recently, researchers have begun to adapt their size to HR screens. Current
developing methods to extend the SR proposal introduces a general class of nonlinear
algorithms to different imaging applications. inverse estimators that were obtained with an
There are differences that depend of imaging adaptive mixing of linear estimators, with
applications. Medical imaging applications applications to image interpolation.
differ from photographic imaging in several key
respects. Unlike photographic imaging, medical Wavelets also play a significant role in
imaging applications often use highly many image processing applications. The 2-D
controlled illumination of the human subject wavelet decomposition of an image is
during image acquisition that usually leads to performed by applying the 1-D DWT along the
higher signal-to-noise ratios (SNR). On other rows of the image first, and then, the results are
hand, the image processing artifacts are much decomposed along the columns. This operation
less tolerable in medical images than in results in four decomposed sub-band images.
photographic applications. Another difference The frequency components of those images in
is that the majority of medical imaging the sub-bands cover the full frequency spectrum
applications involve creating images through of the original image. Image resolution
three-dimensional objects. Thus, while the final enhancement using wavelets is a relatively new
images are two dimensional, they represent subject, and recently, many novel algorithms
some form of projection through a three- have been proposed [2-6]. These algorithms
dimensional volume [1]. have attempted to improve the sharpness and
fine features by using special procedures in the
The general image capture model, or wavelet domain; where such reconstructions are
forward model, combines the various effects of performed by manipulations in the different
the digital image acquisition process such as decomposition sub-bands.
point-wise blurring, motion, under-sampling,
and measurement noise. The problem in this Prior information on the image sparsity
point is to estimate an HR image u(m,n) from has been widely used for image interpolation
measurements of an LR image f(m,n) that were [7]. Wavelet estimators were introduced to
obtained through a linear operator K that forms compute fine-scale wavelet coefficients by
a degraded version of the unknown HR image, extrapolating larger-scale wavelet coefficients
which was additionally contaminated by an [8, 9]. A more general and promising class of
additive noise , and can be represented as nonparametric SR estimators assumes that the
the forward imaging model as follows: HR image u(m,n) is sparse in some dictionary
of vectors. This sparse representation is
. (1)
estimated by decomposing the LR
measurements f in a transformed dictionary [10,
11]. The principal idea behind the restriction of
In most applications, K is a subsampling the sparse SR algorithms is that the HR results
operator that should be inverted to restore an can be improved by using more prior
original image size and this problem usually information on the image properties.
should be treated as an ill-posed problem.
CHAVEZ-Román, PONOMARYOW-Volodymyr, CASTRO-Fernando. Image

ISSN-2410-3993 Resolution enhancement Via Sparse Interpolation on Wavelet Domain. Revista de
911
The predominant task of current study is To ascertain the effectiveness of the

consists of using an approach based on wavelet proposed algorithm over other wavelet-domain
decomposition techniques that permit to take resolution enhancement techniques, different
into account both spatial and spectral wavelet LR images of different nature (satellite, medical
pixel information to enhance the resolution of a and optical) obtained from [18, 19] were tested.
single image that can also be expanded to video The first database consists of the 20 medical
sequences of different types [12, 13]. images, and the second database contains 38
satellite images. All images have format of 8
The principal contributions of current bits/pixels for gray scale.
SR proposal in difference to other state of-the-
art resolution-enhancement techniques consists The remainder of this paper is organized
in the mutual interpolation via Lanczos and as follows. Section 2.1 presents a short
Nearest-neighbor interpolation (NNI) introduction to the NLM filtering method,
techniques employed in Wavelet Transform Section 2.2 shows an implementation of an
(WT) HF sub-band images, an edge extraction image interpolation through the inverse mixing
procedure in wavelet transform space and estimator in a single image in wavelet space.
adaptive directional LR image interpolation via The proposed technique for image SR
sparse image mixture models in a DWT frame. reconstruction is presented in Section 3. Section
The proposed framework additionally applies 4 explains the applied quality criteria that were
special denoising filtering that uses the Non- used to quantify the SR results. Section 5
Local Means (NLM) for the input LR image discusses the qualitative and quantitative results
performing better robustness in the SR process. of the proposed technique in comparison with
Finally, all of the sub-band images are other better conventional techniques. Finally,
combined, generating a final HR image via the conclusions are drawn in the final section.
IDWT that presents better resolution
performance in terms of the objective criteria Problem statement proposed methodology
and subjective visual perception in comparison
Non-Local Means Filtering
with the best existing algorithms.
The NLM algorithm computes a denoised pixel
To justify that the novel algorithm of
̂ by applying the weighted mean of the
image resolution enhancement has real
surrounding pixels of
advantages, we have compared the proposed SR
{ | }, the
procedure with other similar techniques, such as
estimated value for a pixel , is computed
the following: Demirel-Anbarjafari Super
as a weighted average of all the pixels in the
Resolution (DASR) [14], Wavelet domain
image [20]:
image resolution enhancement using Cycle-
Spinning (WDIRECS) [15], Image Resolution ∑
Enhancement applying Discrete and Stationary ̂ ∑
, (2)
Wavelet Decomposition (IREDSWD) [16], and
Discrete Wavelet Transform-Based Satellite Where stands for the
Image Resolution Enhancement (DWTSIRE) neighborhood of the pixel , and the term
[17]. is the weight for the (m,n)-th
neighbor pixel.

912
The weights for the filter are computed

∑ ̂
based on radiometric (grey-level) proximity and
geometric proximity between the pixels, (5)
namely:
∑ ̂
, -
(3)
(√ ). The LF image has little aliasing, and
it can be interpolated sufficiently well when
The function g takes the geometric applying a Lanczos interpolator . For
distance into account. The parameter controls interpolating the HF image , we employ
the effect of the grey-level difference between directional interpolators for , where is
the two pixels. This way, when the two pixels a set of angles that is uniformly discretized
that is markedly different, the weight is very between 0 and .
small, implying that this neighbor is not to be
trusted in the averaging. The denoised image For each angle , a directional
̂ is used in next steps of the proposed interpolator is applied over a block
framework. of wavelet coefficients if the directional
regularity factor ‖ ̅ ̂ ‖; ̅ (sparse regularity
Interpolations with Sparse Wavelet Mixtures
operators) is relatively small in the mentioned
The subsampled image ̂ is decomposed block. Such regularization is effective if the
with one level DWT in the sub-bands (LL - eigenvalues of the self-conjugated operator
approximations; and LH – horizontal details, ̅ ̅ have an overall variation that is
HL – vertical details, HH diagonal details), sufficiently large to distinguish regular
which are treated as the matrixes whose variations from non-regular variations in a
columns (approximations and details) are the given direction in D. For this step, it was
vectors of a wavelet frame on a single scale. A proposed to choose rectangular blocks
construction is performed with a dual frame that are elongated in the direction of .
matrix whose columns are the dual wavelet Each block D in the spatial neighborhood of q
frames { } [21]. The wavelet is chosen to be identical in the three bands
coefficients are written as follows: ; thus, , where is
the indicator of the approximation set D.
̂ 〈̂ 〉 ̂ (4) Each image ̂ that is reconstructed
from fine-scale wavelet coefficients in a block
is interpolated with a directional
The WT separates an LF image (an interpolator . The HF residual ̂ and
approximation) that is projected over the sub- the image LF are interpolated with a
band image LL scaling filters { } and an separable and nearly isotropic Lanczos
HF image (details) that is projected over the interpolator . The resulting interpolator can
finest scale wavelets LH, HL, and HH in three be written in the following form [22]:
directions { } .

913
̂ ∑
(6)
̅ (∑ ̅ ̂ )
̂
The image ̂ is first interpolated

with a separable Lanczos interpolator . For
each angle , an update is computed over
wavelet coefficients of each block of direction
multiplied by their mixing weight ̅ ,
with the difference between the separable
interpolator and a directional interpolator
along . This overall interpolator is
calculated with | | operations, where
| | is the number of interpolation angles.
Numerical experiments are performed with 20
angles, with blocks having a width of 2 pixels Figure 1 Block diagram of the proposed resolution-
and a length between 6 and 12 pixels depending enhancement algorithm.
on their orientation.
The differences between the interpolated
Proposed approach in resolution LL sub-band image (with factor 2) and the LR
enhancement input image are in their HF components that
why it has been proposed the intermediate
In this technique, one level of DWT that applies process to correct the estimated HF components
different wavelet families is used to decompose applying this difference image. As it is seen in
an input image. DWT separates an image into DWT and interpolation stage of the algorithm
different sub-bands. The interpolation process (Fig.1), this difference is performed in HF sub-
should be applied to the four sub-band images. bands by interpolating each band via NNI
Additionally, the novel framework applies a process (changing the values of pixels in agree
denoising procedure by using the Non-Local with the closest neighbor value), including
Means (NLM) for the input LR image (Noise additional HF features into the HF images.
Reduction Stage, Fig.1). This approach has
better performance on the HF image In the proposed SR procedure, the LR
components and generates significantly sharper image is used as the input data in the sparse
and clearer edges and fine features in the final representation for the resolution-enhancement
SR image. process in the following way (Sparse Stage,
Fig.1). Finally, the algorithm computes the
missing samples along the direction from the
previously calculated new samples, where the
entire sparse process is performed with the
Lanczos interpolation, reconstructing LL sub-
band.

914
To preserve more edge information and The mean absolute error (MAE) is
to obtain a sharper enhanced image, we have presented as follows:
proposed an extraction step of the edge using
HF sub-bands images, that employs the first
| (
level in the DWT decomposition for an input ∑ ∑| ̂
9)
image LR, the edge information is used into HF
sub-bands employing NNI process (Edge
Extraction Stage in Fig.1). The edge extracted To obtain the objective criteria value,
image is calculated as follows [24]: PSNR and MAE employ the reference image
(HR) and the reconstructed SR image
√ (7) estimated via the SR algorithm ̂ .
Finally, we perform an additional The standard quality metrics used in the

interpolation with Lanczos interpolation (factor past such as PSNR, can be erroneous in some
2) to reach the required size for the IDWT cases; therefore, novel metrics, such as SSIM,
process (IDWT and SR Stage, Fig.1). It was which matches human subjectivity better,
noticed that the intermediate process of adding should be used to characterize the performance
the difference image (the image that contains of the algorithm. For monochrome images, the
the HF components) generates a significantly SSIM metric values are defined as follows:
sharper reconstructed SR image. This sharpness
is boosted by the fact that the interpolation of ̂
̂ 0 1
the isolated HF components in HH, HL, and LH ̂
appears to preserve more HF components than ̂ (
interpolating from the LR image directly. 0 1 10)
̂
̂
Performance evaluation [ ]
̂
In order to evaluate the effectiveness of the

Here, ̂ is the reconstructed SR image,
proposed resolution enhancement algorithm,
and x is the original (HR) image; and  are
2
the following criteria are employed: peak
signal-to-noise ratio (PSNR), mean absolute the sample mean values and sample variances
error (MAE), finally the similarity structural for the u or ̂ images, and ̂ is the sample
index measure (SSIM) [25, 26] which match cross-variance between the ̂ and u images. The
better human subjectivity. justification of the SSIM index can be found in
[25, 26]. The constants C1, C2, and C3 are used
The PSNR is defined as: to stabilize the metric for the case in which the
means and variances become very small, and
usually C1=C2=C3=1.
(8)
, dB,
Because it is difficult to define the
objective criteria that should be used to ensure
Where, the mean square error (MSE) is the accurate quantization of the reconstructed
the error measure for a gray scale image of images, a subjective measure of the image
dimension mxn. distortion was used in this study via subjective
visual perception by human visual system.

915
A subjective visual comparison of the LR Image DASR [26]

WDIREC DWTSIR Proposed
images provides information about any spatial S [27] E [29] Db1
distortion or artifacts introduced by the

algorithm that is employed and, thus, can make
it possible to evaluate the performance of the
analyzed technique in a different manner.
Experimental results and discussion
In order to show the effectiveness of the

proposed method over the conventional and
state-of-the-art image resolution enhancement PSNR=31. PSNR=30. PSNR=29. PSNR=31.
techniques, different test images (Baboon, 26 70 70 96
Elaine, Aerial-A, Aerial-B, Medical-1 and 128x128 SSIM=0.66 SSIM=0.65 SSIM=0.64 SSIM=0.76
3 9 7 7
Medical-2) with different feature are used for
512x512 512x512 512x512 512x512
comparison from mentioned image databases.
In this paper, the following families of classic
wavelet functions are used: Daubechies (Db), Figure 2 Visual perception results for the Baboon image
Symlet (Sym), and biorthogonal (Bior). contaminated by Gaussian noise (PSNR=17 dB).
Referring to the image Baboon (Fig. 2) LR DASR WDIRE IREDSW Proposed

shows the results of the SR reconstruction Image [26] CS [27] D [28] Sym2
algorithm applied to a LR 128×128 pixels
image to obtain a 512x512 pixels resolution
enhancement image. The novel resolution
enhancement algorithm appears to perform
better in terms of objective criteria (PSNR and
SSIM) as well as in terms of subjective
perception, especially using wavelet Db-1. The
visual subjective perception can be verified in
the zoomed part of the Baboon image (left eye),
where fine details appear to be preserved better PSNR=27 PSNR=26 PSNR=29 PSNR=30
in the novel proposed SR framework. .10 .81 .32 .39
128x128 SSIM=0.8 SSIM=0.8 SSIM=0.7 SSIM=0.8
46 19 64 61
In the SR reconstructed Elaine image, 512x512 512x512 512x512 512x512
one can observe from analyzing Fig. 3 that the Figure 3 Visual perception results for the Elaine image
contaminated by Gaussian noise (PSNR=17 dB).
novel algorithm performs better in PSNR and
SSIM, especially using wavelet Sym-2, also it
presents the better perception especially in the
well-defined borders (see the zoomed part of
the image).

916
LR WDIRE IREDSW DWTSIR Proposed Fig. 5 compares the Aerial-B image

Image CS [26] D [28] E [29] Sym2
obtained by different algorithms. In the zoomed
images, one can observe that conventional SR
methods produce some blur and artifacts. In
contrast, the novel SR algorithm provides better
image quality (PSNR and SSIM), when the
wavelet Sym-2 is employed. The proposed SR
algorithm restores slightly better regular
geometrical structures.
The resolution enhancement algorithms

PSNR=27 PSNR=27 PSNR=27 PSNR=31 have an important application in the processing
.18 .77 .51 .94
128x128 SSIM=0.7 SSIM=0.7 SSIM=0.7 SSIM=0.7
of medical images. For this reason, we have
56 18 61 78 tested several medical images. In the Medical-1
512x512 512x512 512x512 512x512 image (see Fig. 6), it is easy to see better
performance in accordance with the objective
Figure 4 Visual perception results for the Aerial-A image
contaminated by Gaussian noise (PSNR=17 dB). criteria and via subjective visual perception in
SR enhancement when the proposed algorithm
LR DASR WDIRE DWTSIR Proposed is employed with the wavelet Sym-2. Better
Image [26] CS [27] E [29] Sym2 preservation of the fine details in the zoomed
part of the image can be obtained for the novel
resolution enhancement framework.
Fig. 7 compares the SR image Medical-

2 obtained by different algorithms. In the
zoomed images, one can observe that
conventional SR methods produce some blur
and artifacts. In contrast, the novel proposed
algorithm provides better image quality (PSNR
and SSIM), when the wavelet Sym-2 is
PSNR=27 PSNR=28 PSNR=27 PSNR=31 employed. The proposed algorithm restores
.58 .13 .74 .77 slightly better regular geometrical structures, as
128x128 SSIM=0.6 SSIM=0.6 SSIM=0.6 SSIM=0.6 shown in the zoomed part in Medical-2.
26 25 26 23
512x512 512x512 512x512 512x512
Figure 5 Visual perception results for the Aerial-B image
contaminated by Gaussian noise (PSNR=17 dB).
In the resolution enhancement of the

Aerial-A image (see Fig. 4), one can observe
that there is better performance in terms of the
objective criteria PSNR and SSIM as well as in
the subjective perception when the proposed SR
procedure is employed with the wavelet Sym-2
in comparison with the other state-of-the art
technique.

917
LR Image DASR [26]

WDIREC DWTSIRE Proposed Overall, the results in table 1, 2, 3 and 3
S [27] [29] Sym2 show the better performance in terms of the
objective criteria (PSNR, MAE and SSIM) as
well as in the subjective perception via human
visual system.
Baboon Elaine
SR Methods MA PSN SSI M PSN SSI
E R M AE R M
7.96 31.0 0.6 7.5 29.4 0.7
Db1
8 55 48 47 33 64
IREDS
Sym 7.67 30.9 0.5 7.1 29.3 0.7
WD
PSNR=23. PSNR=23. PSNR=22. PSNR=24. 2 7 09 89 17 20 64
[16]
Bior 9.17 30.2 0.6 8.3 28.1 0.7
40 99 41 06
1.3 8 95 26 40 81 44
128x128 SSIM=0.82 SSIM=0.82 SSIM=0.82 SSIM=0.82 8.19 29.7 0.6 8.0 26.8 0.8
4 1 8 8 Db1
2 02 47 20 30 24
512x512 512x512 512x512 512x512 DWTSI Sym 10.8 29.4 0.6 7.4 27.6 0.8
RE [17] 2 64 50 40 81 25 61
Bior 10.9 29.2 0.5 7.2 26.9 0.7
1.3 67 88 32 07 82 86
Figure 6 Visual perception results for the Medical-1 6.83 31.2 0.6 7.2 26.7 0.8
image contaminated by Gaussian noise (PSNR=17 dB). Db1
3 61 63 73 48 05
DASR Sym 7.32 30.9 0.6 7.9 27.1 0.8
WDIREC DWTSIRE Proposed [14] 2 5 85 47 86 06 46
LR Image DASR [26] Bior 7.19 31.1 0.6 7.5 26.7 0.8
S [27] [29] Sym2
1.3 1 58 54 57 45 04
7.26 30.7 0.6 7.4 26.6 0.7
Db1
3 00 59 90 81 67
WDIRE Sym 6.26 31.3 0.6 6.1 26.8 0.8
CS [15] 2 0 57 57 99 14 19
Bior 7.24 30.7 0.6 7.5 26.6 0.7
1.3 4 09 59 54 67 66
5.41 31.9 0.7 6.9 30.2 0.8
Db1
PROPOS 2 68 67 51 56 35
ED SR Sym 5.55 32.1 0.6 5.5 30.3 0.8
TECHNI 2 7 37 20 61 98 61
QUE
Bior 5.58 31.8 0.7 6.4 30.4 0.8
1.3 5 98 16 29 84 29
PSNR=22. PSNR=23. PSNR=23. PSNR=23.
Table 1 Objective criteria values of the resolution
98 33 26 62 enhancement from 128x128 to 512x512. (The LR image
39x90 SSIM=0.92 SSIM=0.92 SSIM=0.93 SSIM=0.93 is contaminated by Gaussian noise PSNR=17 dB).
9 7 0 7
156x360 156x360 156x360 156x360
Figura 7 Visual perception results for the Medical-2
image contaminated by Gaussian noise (PSNR= 17 dB).
In these experiments, we revise the

resolution enhancement of a number of images
from databases. It can be concluded from this
analysis of the SR enhancement images that
novel framework results in sharper edges and
SR results.

918
Aerial-A Aerial-B Medical-1 Medical-2

SR Methods MA PSN SSI MA PSN SSI SR Methods MA PS SSI MA PS SSI
E R M E R M E NR M E NR M
13.1 26.2 0.6 21.5 26.9 0.5 14.9 18.9 0.7 9.82 20.4 0.9
Db1 Db1
63 15 59 61 71 15 29 18 86 1 15 06
IREDS
Sym 12.8 27.7 0.7 19.1 27.0 0.5 IREDSW Sym 10.9 22.3 0.8 8.53 22.6 0.9
WD
2 34 70 18 98 22 77 D [16] 2 21 50 19 6 21 15
[16]
Bior 14.0 27.1 0.6 19.1 27.1 0.4 Bior 14.2 19.6 0.7 11.8 19.9 0.8
1.3 12 17 92 15 06 33 1.3 69 00 47 06 59 89
13.5 27.5 0.6 19.5 27.3 0.5 11.1 21.8 0.8 10.1 22.1 0.9
Db1 Db1
24 21 88 21 12 43 38 41 04 92 81 15
DWTSI Sym 11.5 27.5 0.7 16.9 27.7 0.6 DWTSIR Sym 9.95 22.4 0.8 8.37 23.2 0.9
RE [17] 2 30 10 61 88 39 26 E [17] 2 9 12 28 9 59 30
Bior 13.4 27.1 0.6 20.6 27.2 0.5 Bior 11.7 20.2 0.7 9.50 22.1 0.9
1.3 42 30 82 17 65 39 1.3 53 12 97 0 78 16
16.3 27.3 0.6 19.8 27.4 0.5 11.1 21.7 0.8 10.1 22.1 0.9
Db1 Db1
71 05 85 41 42 40 54 86 07 80 75 16
DASR Sym 15.8 27.1 0.7 18.1 27.5 0.6 DASR Sym 10.2 23.3 0.8 8.79 22.9 0.9
[14] 2 58 76 58 67 78 26 [14] 2 17 99 24 3 77 29
Bior 17.1 27.1 0.6 20.7 27.3 0.5 Bior 11.3 21- 0.7 10.2 22.0 0.9
1.3 13 25 76 07 13 32 1.3 95 628 92 13 90 15
13.9 27.3 0.6 16.9 27.7 0.5 10.9 22.2 0.8 9.67 22.3 0.9
Db1 Db1
92 11 73 57 26 32 04 97 11 1 95 29
WDIR
Sym 12.0 27.7 0.7 14.4 28.1 0.6 WDIREC Sym 10.1 23.9 0.8 8.61 23.3 0.9
ECS
2 28 18 56 93 30 25 S [15] 2 31 87 21 6 34 27
[15]
Bior 13.9 27.3 0.6 16.9 27.7 0.5 Bior 10.9 22.8 0.8 9.74 22.5 0.9
1.3 46 18 74 20 36 32 1.3 24 63 05 3 34 29
7.63 30.9 0.7 7.31 31.1 0.5 10.6 22.4 0.8 9.59 22.9 0.9
Db1 Db1
1 53 34 5 11 83 PROPOS 99 42 12 9 24 34
Proposed sr Sym 5.54 31.9 0.7 5.85 31.7 0.6 ED SR Sym 9.84 24.0 0.8 8.36 23.6 0.9
technique
2 2 46 78 8 74 23 TECHNI 2 4 63 28 5 25 37
Bior 6.81 31.2 0.7 6.47 31.3 0.5 QUE Bior 10.8 22.2 0.8 9.61 22.9 0.9
1.3 3 61 29 7 63 80 1.3 30 88 09 2 09 34
Table 2 Objective criteria values of the resolution Table 3 Objective criteria values of the resolution
enhancement from 128x128 to 512x512. (The LR image enhancement from 128x128 to 512x512. (The LR image
is contaminated by Gaussian noise PSNR=17 dB). is contaminated by Gaussian noise PSNR=17 dB
Numerous statistical simulations that we

realized using databases that contain the test
images of different nature (satellite, medical,
optical, etc.) that are characterized by varying
texture, details and edges, properties have
confirmed the better performance of proposed
method in resolution enhancement
guaranteeing it robustness.

919
Conclusions K. Kinebuchi, D. D. Muresan, and T. W. Parks

(2001), ―Image interpolation using wavelet
In this work, a novel resolution-enhancement based hidden Markov trees‖, in Proc. IEEE
technique based on the interpolation of the HF ICASSP, vol. 3, pp. 7–11.
sub-band images in the wavelet domain is
presented. In contrast with other state-of-the-art S. Zhao, H. Han, and S. Peng (2003), ―Wavelet
resolution-enhancement techniques, the domain HMT-based image super resolution‖,
designed framework applies the edge and fine Proc. IEEE ICIP, Vol. 2, pp. 933–936.
features information that is obtained from the
HF sub-band images in wavelet transform A. Temizel and T. Vlachos (2005), ―Image
space, NLM denoising algorithm modifying resolution up-scaling in the wavelet domain
them for the SR restoration, and performs the using directional cycle spinning,‖ J. Electron.
sparse interpolation over an oriented block Imaging, Vol. 14, No. 4, p. 040501.
(approximations and details) in an LR image.
All of these steps result in image resolution A. Gambardella and M. Migliaccio (2008), ―On
enhancement. the super-resolution of microwave scanning
radiometer measurements‖, IEEE. Trans.
Numerous simulation results on images Geoscience and Remote Sensing Letters, Vol. 5,
from databases of different nature (satellite, No. 4, pp. 796–800.
medical, optical) have confirmed superiority of
the proposed enhancement framework in M. Elad, M. A. T. Figueiredo, and Y. Ma.
performing the SR reconstruction while (2010) ―On the role of sparse and redundant
employing different wavelet function in representations in image processing‖. Proc. of
comparison with other conventional methods. IEEE, 98(6):972–982.
Experimental results have demonstrated better
performance and robustness of the proposed Chavez-Roman, H. and Ponomaryov. V.,
algorithm in terms of objective criteria (PSNR, ―Super Resolution Image Generation Using
MAE and SSIM), as well as in the subjective Wavelet Domain Interpolation with Edge
perception via the human visual system. Extraction Via a Sparse Representation,‖ IEEE
Geoscience and Remote Sensing Letters, doi:
References 10.1109/LGRS.2014.2308905, (2014).
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directed interpolation‖. IEEE Trans. Image Donoho (2005), ―Simultaneous cartoon and
Process. vol. 10, No. 10, pp. 1521–1527. texture image inpainting using morphological
component analysis (MCA),‖ Appl. Comput.
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H. Demirel and G. Anbarjafari (2011), Error Visibility to Structural Similarity‖. IEEE
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http://peipa.essex.ac.uk/benchmark/databases/i
ndex.html
http://sipi.usc.edu/database/

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σϵ∑:Hσ=⋂_(s<σ)Hs
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Image Resolution enhancement Via Sparse Interpolation on Wavelet Domain 910-920

Instructions for Authors

Balanza para Determinar la Densidad de los Gases

GERONIMO-URBINA, Mauricio†, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo, ESTUDILLO-DE LA CRUZ,

Recibido 22 de Julio, 2015; Aceptado 6 de Septiembre, 2015

Peso, masa, Volumen, Densidad, Peso específico

Citación: GERONIMO-URBINA, Mauricio†, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo, ESTUDILLO-DE LA CRUZ, Victor &

Introducción En la figura 1 se muestra la balanza de

ISSN-2410-3993 GERONIMO-URBINA, Mauricio†, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo,

Pe = P/ V N/m3 (3) Es un dispositivo de considerable

ISSN-2410-3993 GERONIMO-URBINA, Mauricio†, VILLALOBOS-BLAS, Bernardo,

Péndulo de Robot (Plataforma Experimental)

GARCIA-Alfonso†, HUESCA-Magali, ADAME-Isaura & JIMENEZ-José

Recibido 16 de Julio, 2015; Aceptado 2 de Septiembre, 2015

† Investigador contribuyendo como primer autor.

Diseñar y construir un Péndulo-Robot de un La metodología de trabajo que se propuso de

- Diseñar la plataforma experimental con