Plan de la présentation
Consigne
Consigne Sortie
Système
physique t
Sortie instable
E(p) S(p)
+ A(p)
- S(p) A(p) N(p)
FTBF(p) = = =
E(p) 1 + A(p).B(p) D(p)
B(p)
pk < 0
STABLE
Ak
p − pk A k epk t Si le pole pk est réel
pk > 0 INSTABLE
INSTABLE
Ak
A k e at cos(ωt + ϕ ) Si le pole pk est a=Re(pk)> 0
p − pk complexe
pk = a + jb
STABLE
a=Re(pk)< 0
Résoudre cette équation dans la majorité des cas (ordre > 2) n’est pas possible
analytiquement d’où la mise en place de critères :
Un critère arithmétique (Critère de Routh) avec une étude effectuée sur le
dénominateur de la FTBF permettant de déterminer si un système est stable ou non.
Un critère géométrique (Critère du revers) avec une étude effectuée sur la
fonction de transfert en boucle ouverte FTBO (d’où l’intérêt porté à la FTBO)
permettant de déterminer si un système est stable ainsi que sa marge de stabilité.
p A ⋅ an−3 − an−1 ⋅ B
Y C=
A
1 Z
http://poujouly.net Stabilité des systèmes asservis linéaires - S.POUJOULY 6
3 Critère du revers
Remarque Importante : l ’application du critère du revers qui est d ’un emploi très Re(FTBO(jω))
commode permet de déterminer la stabilité d ’un système en BF. Toutefois son ω croissant
utilisation est soumise à quelques conditions. Pour tous les exemples proposés dans
le cadre de ce cours ces conditions sont bien évidemment respectées
f f
Mϕ >0
-180° -180°
Mϕ <0
⇒ STABLE ⇒ INSTABLE
Schéma électronique :
1) Mise sous forme d ’un système bouclé :
R2
R1 0+ VB
R G
G(p) =
-
VB H(p) =
C H
VA
R
VA R
C
C
2) Calcul de la FTBO