BRAZO ROBOTICO CON SISTEMA

HIDRÁULICO

Materia: Física
Profesor: Hilario Macías Campos
Alumna: Valeria Michelle Moran Solís
Grupo: 452 (A)
 Índice

Principio de Pascal……………………………........2
Aplicación de Principio de Pascal…………….....3
Prensa Hidráulica…………………………………...4
Brazo Robótico Hidráulico (Materiales)………...5
Procedimiento……………………………………...6-13
Como funciona……………………………………..13

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 Principio de Pascal

El principio de Pascal o ley de Pascal, es una ley enunciada por el físico y

matemático francés Blaise Pascal (1623-1662) que se resume en la frase:
la presión ejercida en cualquier lugar de un fluido encerrado e incompresible se
transmite por igual en todas las direcciones en todo el fluido, es decir, la presión en
todo el fluido es constante.
La presión en todo el fluido es constante: esta frase que resume de forma tan breve
y concisa la ley de Pascal da por supuesto que el fluido está encerrado en algún
recipiente, que el fluido es incompresible... El principio de Pascal puede
comprobarse utilizando una esfera hueca, perforada en diferentes lugares y provista
de un émbolo. Al llenar la esfera con agua y ejercer presión sobre ella mediante el
émbolo, se observa que el agua sale por todos los agujeros con la misma presión.
También podemos ver aplicaciones del principio de Pascal en las prensas
hidráulicas.

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 APLICACION DE PRINCIPIO DE PASCAL

El principio de Pascal puede ser interpretado como una consecuencia de la

ecuación fundamental de la hidrostática y del carácter altamente incompresible de
los líquidos.
En esta clase de fluidos la densidad es prácticamente constante, de modo que de
acuerdo con la ecuación:

p = p_0 + rho g h ,

Donde:

p,
, presión total a la profundidad

h,
medida en Pascales (Pa).

p_0 ,
, presión sobre la superficie libre del fluido.

rho ,
, densidad del fluido.

g,
, aceleración de la gravedad.

Si se aumenta la presión sobre la superficie libre, por ejemplo, la presión total en el

fondo ha de aumentar en la misma medida, ya que el término ρgh no varía al no
hacerlo la presión total (obviamente si el fluido fuera compresible, la densidad del
fluido respondería a los cambios de presión y el principio de Pascal no podría
cumplirse

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 PRENSA HIDRAULICA
La prensa hidráulica es una máquina compleja semejante a un camión de
Arquímedes, que permite amplificar la intensidad de las fuerzas y constituye el
fundamento de elevadores, prensas, frenos y muchos otros dispositivos hidráulicos
de maquinaria industrial.
La prensa hidráulica constituye la aplicación fundamental del principio de Pascal y
también un dispositivo que permite entender mejor su significado. Consiste, en
esencia, en dos cilindros de diferente sección comunicados entre sí, y cuyo interior
está completamente lleno de un líquido que puede ser agua o aceite. Dos émbolos
de secciones diferentes se ajustan, respectivamente, en cada uno de los dos
cilindros, de modo que estén en contacto con el líquido. Cuando sobre el émbolo de
menor sección S1 se ejerce una fuerza F1 la presión p1 que se origina en el líquido
en contacto con él se transmite íntegramente y de forma (casi) instantánea a todo
el resto del líquido. Por el principio de Pascal esta presión será igual a la presión p2
que ejerce el fluido en la sección S2, es decir:

Con lo que, las fuerzas fueron siendo, siendo S1 < S2 :

y por tanto, la relación entre las fuerza resultante

en el émbolo grande cuando se aplica una
fuerza menor en el émbolo pequeño será tanto
mayor cuanto mayor sea la relación entre las
secciones:

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 BRAZO ROBOTICO HIDRAULICO.
Para Demostrar este pricipio Realice Un Brazo robotico Hidraulico, donde la
hidroneumática y los sistemas hidráulicos, han sido desde hace muchos años,
algunos de los principales sistemas de automatización industrial que existen. En la
actualidad, la mayoría de los robots industriales utilizan los principios de la
hidráulica para mover brazos mecánicos de gran precisión combinados con
sistemas de programación avanzados.
A continuación los materiales y el procedimiento utilizado.

Materiales:

8 Jeringas de 10 ml.
Palillo de bandera.
15 abatelenguas.
10 palitos de brocheta.
2 tipos de carton:
 Grueso para la base.
 Fino para el brazo.
1.5 m de manguera flexible para acuario.
1 hoja de papel.
16 cinchos pequeños de plastico.
40 cm de alambre de 1 o 2 mlm.
Cinta adesiva.
Cuter o cuchilla.
Pegamento:
 Kolaloka
 Resistol 850.
 Cilicon Caliente
 UHU
Taladro.

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Procedimiento.
Para empezar vamos a trazar las siguientes figuras:
Vamos a requerir 4 piezas de cada figura.

Luego vamos a marcar un punto en cada interseccion como se muestra

aquí en la fotografia.

Ya que las tengamos vamos a pegar las piezas en parejas para reforzar.
Con los puntos que marcamos anteriormente vamos a perforar con el
taladro para meter entre ellos los palitos de brocheta, entre cada pareja
vamos a meter las jeringas para que la separacion quede del tamaño
exacto.

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 Asi haremos con cada pieza, luego empezaremos el ensamble.

Con el taladro haremos un orificio que pase por en medio de las intersecciones de
las jeringas. amos a requerir 4 piezas de cada figura.
Para colocar las geringas, con los cinchos haremos que rodee la jeringa, luego
cruzaremos otro del tamaño del palito de brocheta.

Ahora, para colocar la jeringa en el brazo, haremos agujeros en los siguientes

puntos:

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Para el segundo piston. Para el anclaje sera ah 5 cm de la base
y 5 de lado.

Luego comenzaremos haciendo la pinza con abatelenguas, partiremos 3 a la

mitad y los pegaremos en forma de “L” y nos quedaran dos piezas, luego
pegaremos otro palito a la mitad y esa mitad la marcaremos a la mitad y la
pegaremos, despues marcaremos puntos para poder peforarlas con el taladro..

Ahora que tenemos las 2 pinzas del brazo, con la pieza cuadrada que ya
habiamos recortado antes vamos a marcar un punto a .5 cm de 2 esquinas
paralelas de tal modo que podamos inserr las dos pinzas.
Ya perforados estos orificios, con el alambre cortaremos 2 pzas. De 13 cm, ya que
tengamos estas mediremos 2cm de cada extremo y asi las doblaremos en sentido
contrario, esto nos servira para darle movilidad a las pinzas, ya que tengamos
estos trozos de alambre doblados, insertaremos en el orificio del abatelenguas
pequeño, luego doblaremos el alambre para que quede fijo, del otro extremo que
queden libres los alambres vamos insertarlos en el orificio de la jeringa, y la jeringa
vamos a anclarla con los puntos siguientes.

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Debe quedar asi: Luego la pegaremos de esta manera:

Luego recortaremos unos rectangulos y con el abatelengua lo doblamos, lo

pegamos de tal manera que la pinza quede como en la fotografia.Ya hecho esto
haremos otro orificio para anclar la jeringa, ya echo esto tendremos el brazo hecho
en su totalidad.

Ahora, vamos a hacer la base, para la base vamos a utilizar carton grueso, vamos
a cortar 6 cartones de 23 x 34 cm, con el resistol vamos a apilarlos y pegarlos uno
encima de otro, para que pueda rotar el brazo, vamos a hacer un orificio, ya hecho
este, con la hoja de papel haremos un rectangulo de 5 x 25 cm y con el palito de
bandera lo enrollaremos, con cinta adesiva fijaremos el papel y retiraremos el
palito, recortaremos 1 cm del palito y lo pegaremos al fondo del rollito de papel, ya
pegado lo meteremos dentro del orificio, el rollito que sobresalga lo recortaremos y
pondremos pegamento para volver a insertarlo y que quede fijo a la base, de esta
manera podra girar nuesto brazo.

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Ahora para pegar el brazo, a la base, vamos a meter el palito de bandera y
pondremos un abatelenguas como apoyo del brazo para que quede elevado, asi
podra girar, luego pegaremos dos abatelenguas, pero con cuadritos pequeños de
carton vamos a separar estos, perforaremos a 1 cm del extremo e indroduciremos
otro palito de brocheta y una jeringa.

Luego, ya que tenemos esto, vamos a pegarlo en la base del brazo, la jeringa la
anclaremos a un angulo menor de 180º para que al girar no haya problema y no
choque con el brazo.

Ya hecho esto hemos terminado el mecanismo del brazo, ahora haremos los
pistones que iran en la base del lado lateral al soporte para hacer funcionar al
brazo, para esto, cortaremos 2 abatelenguas por la mitad perforaremos cada uno
a 1 cm del extremo, en la base de carton pegaremos en cada extremo una mitad
de abatelenguas, desde cada extremo mediremos 10 cm y lo marcaremos en el
carton, luego con el cuter preforaremos cada capa de carton para insertar otras 2
mitades de abatelenguas, ya hecho esto fijaremos con silicon, con esto pasaremos
los palitos de broccheta.

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Haremos la base donde iran las jeringas que presionaran para mover el brazo,
ahora perforaremos a 1 cm del expremo y a la mitad de cada abatelenguas, esto
se hara con 8 abateleguas, como lo hemos hecho anteriormente cortaremos
cuadritos de carton para separarlos, en el agujero de en medio introduciremos la
jeringa y para ajustarla lo haremos con el palito de brocheta, con el agujero a 1cm
del extremo introduciremos el otro palito de brocheta para que quede fijo.

Para anclar la jeringa a la base vamos a usar el procedimiento de los cinchos que
anteriormete se mostro, con el alambre vamos a cortar 4 trozos de 6 cm, con la
ayuda del palito de bandera vamos a darle forma de U, ya con esto vamos a
perforar la base con el mismo alambre y se puede reforzar con un poco de silicon,
de manera que se pueda doblar como si se estuviera inyectando.

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Ya terminamos todo, lo unico que queda es unir lar jeringas con la manguera
flexible, no hay un tamaño exacto, pero ahí mas o menos se calcula, antes de
unirlas, con agua potable se llenan las jeringas que estan en la base a los 10 ml. Y
ya se unen por completo, terminado esto hacemos la prueba y si todo funciona
bien hemos terminado.

Como funciona
La fuerza ejercida en uno de los lados se transmite por vasos comunicantes hacia
la otra jeringa, ejerciendo una fuerza mayor para mover el émbolo a menor
distancia, es decir, al aplicar una fuerza de 1Kg sobre la jeringa de 10 ml. se
transmitirá una fuerza de 2Kg al émbolo de la segunda jeringa que se desplaza a
menor distancia, pero puede levantar mayor peso.

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