Sistem Kontrol Loop Tertutup (Closed Loop)

Elektronika, Rangkaian, Sistem Elektronik

Tujuan dari setiap sistem kontrol listrik atau elektronik adalah untuk mengukur, memantau, dan
mengendalikan suatu proses dan salah satu cara di mana kita dapat mengendalikan proses
dengan akurat adalah dengan memantau hasilnya dan "memberi makan" sebagian kembali
untuk membandingkan output aktual dengan Output yang diinginkan sehingga mengurangi
kesalahan dan jika terganggu, bawalah output sistem kembali ke respon semula atau yang
diinginkan.

Kuantitas keluaran yang diukur disebut "sinyal umpan balik", dan jenis sistem kontrol yang
menggunakan sinyal umpan balik untuk mengendalikan dan menyesuaikan dirinya
disebut Sistem Loop Tertutup .

Sebuah Sistem Kontrol Loop Tertutup , juga dikenal sebagai sistem kontrol umpan
balik merupakan sistem kontrol yang menggunakan konsep sistem loop terbuka sebagai jalan ke
depan tetapi memiliki satu atau lebih loop umpan balik atau jalur antara output dan inputnya.
Referensi "umpan balik", berarti beberapa bagian output dikembalikan "kembali" ke input untuk
membentuk bagian dari eksitasi sistem.

Sistem loop tertutup dirancang untuk secara otomatis mencapai dan mempertahankan kondisi
keluaran yang diinginkan dengan membandingkannya dengan kondisi sebenarnya. Hal ini
dilakukan dengan menghasilkan sinyal error yang merupakan perbedaan antara output dan
referensi input. Dengan kata lain, "sistem loop tertutup" adalah sistem kontrol otomatis
sepenuhnya dimana tindakan kontrolnya bergantung pada output dalam beberapa cara.

Jadi misalnya, perhatikan pengering pakaian listrik kita dari tutorial loop terbuka sebelumnya .
Misalkan kita menggunakan sensor atau transduser (perangkat input) untuk terus memantau
suhu atau kekeringan dari pakaian dan memberi makan sinyal yang berkaitan dengan
kekeringan kembali ke pengontrol seperti yang ditunjukkan di bawah ini.

Kontrol Sistem Loop Tertutup

Sensor ini akan memantau kekeringan sebenarnya dari pakaian dan membandingkannya
dengan (atau kurangi dari) referensi input. Sinyal error (kesalahan = kekeringan yang dibutuhkan
- kekeringan yang sebenarnya) diperkuat oleh pengontrol, dan keluaran pengontrol membuat
koreksi yang diperlukan pada sistem pemanas untuk mengurangi kesalahan.

Misalnya jika pakaian terlalu basah pengontrol bisa menaikkan suhu atau waktu pengeringan.
Begitupun, jika pakaian hampir kering maka bisa mengurangi suhu atau menghentikan proses
agar tidak terlalu panas atau membakar pakaian, dll.

Kemudian konfigurasi loop tertutup dicirikan oleh sinyal umpan balik, yang diturunkan dari sensor
pada sistem pengeringan pakaian kami. Besarnya dan polaritas dari sinyal kesalahan yang
dihasilkan, akan langsung berhubungan dengan perbedaan antara kekeringan yang dibutuhkan
dan kekeringan sebenarnya dari pakaian.

Selain itu, karena sistem loop tertutup memiliki pengetahuan tentang kondisi keluaran, (melalui
sensor), lebih baik diperlengkapi untuk menangani gangguan sistem atau perubahan kondisi
yang dapat mengurangi kemampuannya untuk menyelesaikan tugas yang diinginkan
(automatis).

Misalnya, seperti sebelumnya, pintu pengering terbuka dan panas hilang. Kali ini penyimpangan
suhu dideteksi oleh sensor umpan balik dan pengendali sendiri mengoreksi kesalahan untuk
mempertahankan suhu konstan dalam batas nilai preset. Atau mungkin menghentikan proses
dan mengaktifkan alarm untuk menginformasikan operator.

Seperti yang dapat kita lihat, dalam sistem kontrol loop tertutup, sinyal kesalahan, yang
merupakan perbedaan antara sinyal input dan sinyal umpan balik (yang mungkin merupakan
sinyal keluaran itu sendiri atau fungsi dari sinyal output), diumpankan ke pengontrol sehingga
mengurangi kesalahan sistem dan membawa output dari sistem kembali ke nilai yang diinginkan.
Dalam kasus kami kekeringan dari pakaian. Jelas, bila kesalahannya nol, pakaiannya akan
kering.

Istilah Kontrol Loop Tertutup selalu menyiratkan penggunaan tindakan kontrol umpan balik
untuk mengurangi kesalahan dalam sistem, dan "umpan balik" -nya yang membedakan
perbedaan utama antara loop terbuka dan sistem loop tertutup.

Keakuratan output tergantung pada jalur umpan balik, yang pada umumnya dapat dibuat sangat
akurat dan dalam sistem kontrol dan rangkaian elektronik, kontrol umpan balik lebih umum
digunakan daripada kontrol loop terbuka atau umpan maju.

Sistem loop tertutup memiliki banyak kelebihan dibandingkan sistem loop terbuka. Keuntungan
utama dari sistem kontrol umpan balik loop tertutup adalah kemampuannya untuk mengurangi
sensitivitas sistem terhadap gangguan eksternal, misalnya membuka pintu pengering, yang
memberi sistem kontrol lebih kuat karena setiap perubahan pada sinyal umpan balik akan
menghasilkan kompensasi oleh pengendali.

Kemudian kita dapat menentukan karakteristik utama Kontrol Loop Tertutup sebagai:

 Untuk mengurangi kesalahan dengan menyesuaikan input sistem secara otomatis.

 Meningkatkan stabilitas sistem yang tidak stabil.
 Untuk meningkatkan atau mengurangi sensitivitas sistem.
 Untuk meningkatkan ketahanan terhadap gangguan eksternal terhadap proses.
 Untuk menghasilkan performa yang handal dan berulang.

Sementara sistem loop tertutup yang baik dapat memiliki banyak kelebihan dibandingkan sistem
kontrol loop terbuka, kelemahan utamanya adalah bahwa untuk memberikan jumlah kontrol yang
diperlukan, sistem loop tertutup harus lebih kompleks dengan memiliki satu atau lebih jalur
umpan balik.

Juga, jika gain pengontrol terlalu sensitif terhadap perubahan pada perintah input atau sinyal, ia
menjadi tidak stabil dan mulai terombang-ambing saat pengendali mencoba mengatasi
kesalahan itu sendiri, dan akhirnya ada yang salah. Jadi kita perlu "memberi tahu" sistem
bagaimana kita menginginkannya berjalan dalam beberapa batas yang telah ditentukan
sebelumnya.

Titik Penjumlahan Loop Tertutup

Untuk sistem umpan balik loop tertutup untuk mengatur setiap sinyal kontrol, pertama-tama
harus menentukan kesalahan antara keluaran aktual dan keluaran yang diinginkan. Hal ini
dicapai dengan menggunakan titik penjumlahan, juga disebut sebagai elemen pembanding,
antara loop umpan balik dan masukan sistem. Titik penjumlahan ini membandingkan titik setel
sistem dengan nilai aktual dan menghasilkan sinyal kesalahan positif atau negatif yang
pengendali meresponnya juga. dimana: Error = titik Set- Aktual

Simbol yang digunakan untuk mewakili titik penjumlahan dalam diagram blok sistem loop
tertutup adalah lingkaran dengan dua garis silang seperti yang ditunjukkan. Titik penjumlahan
dapat menambahkan sinyal bersamaan dengan simbol Plus ( + ) yang digunakan untuk
menunjukkan perangkat menjadi "summer" (digunakan untuk umpan balik positif), atau dapat
mengurangi sinyal satu sama lain dalam hal Minus ( - ) simbol yang digunakan menunjukkan
bahwa perangkat adalah "komparator" (digunakan untuk umpan balik negatif) seperti yang
ditunjukkan.

Jenis Titik Penjumlahan

Perhatikan bahwa titik penjumlahan dapat memiliki lebih dari satu sinyal sebagai masukan, baik
menambahkan atau mengurangkan tapi hanya satu keluaran yang merupakan jumlah aljabar
input. Juga panah menunjukkan arah sinyal. Poin penjumlahan dapat dilipat bersamaan untuk
memungkinkan lebih banyak variabel masukan dijumlahkan pada titik tertentu.

Fungsi Transfer Sistem Loop Tertutup

Fungsi Transfer dari setiap sistem kontrol listrik atau elektronik adalah hubungan matematis
antara input sistem dan output, dan karenanya menggambarkan perilaku sistem. Perhatikan juga
bahwa rasio output perangkat tertentu terhadap inputnya merupakan keuntungannya. Maka kita
bisa dengan benar mengatakan bahwa output selalu merupakan fungsi transfer dari sistem saat
input. Perhatikan sistem loop tertutup di bawah ini.

Representasi Sistem Kontrol Loop Tertutup

Sederhana

Dimana: blok G mewakili gain loop terbuka dari pengontrol atau sistem dan merupakan jalur ke
depan, dan blok H mewakili gain sensor, transduser atau sistem pengukuran di jalur umpan
balik.

Untuk mengetahui fungsi transfer dari sistem loop tertutup di atas, pertama-tama kita harus
menghitung sinyal keluaran θo dalam hal sinyal masukan θi . Untuk melakukannya, kita dapat
dengan mudah menulis persamaan dari diagram blok yang diberikan sebagai berikut.

 Output dari sistem sama dengan: Output = G x Error

 Perhatikan bahwa sinyal kesalahannya, θe juga merupakan input ke blok feed-forward: G
 Output dari titik penjumlahan sama dengan: Error = Input - H x Output
 Jika H = 1 (umpan balik kesatuan) maka:
 Output dari titik penjumlahan adalah: Error (θe) = Input - Output

Menghilangkan istilah error, maka:

 Outputnya sama dengan: Output = G x (Input - H x Output)

 Oleh karena itu: G x Input = Output + G x H x Output
Menata ulang di atas memberi kita fungsi transfer loop tertutup:

Persamaan di atas untuk fungsi transfer dari sistem loop tertutup menunjukkan tanda Plus ( + )
pada penyebut yang mewakili umpan balik negatif. Dengan sistem umpan balik positif, penyebut
akan memiliki tanda Minus ( - ) dan persamaannya menjadi: 1 - GH .

Kita dapat melihat bahwa ketika H = 1 (umpan balik kesatuan) dan G sangat besar, fungsi
transfer mendekati kesatuan sebagai:

Juga, karena sistem stabil gain G menurun, ekspresi dari: G/(1 + G) berkurang jauh lebih lambat.
Dengan kata lain, sistem ini cukup tidak peka terhadap variasi dalam gain sistem yang
ditunjukkan oleh G , dan mana yang merupakan salah satu keuntungan utama dari sistem loop
tertutup.

Sistem Loop Tertutup Multi-loop

Sementara contoh kita di atas adalah satu input tunggal, sistem loop tertutup keluaran tunggal,
fungsi transfer dasar masih berlaku untuk sistem multi-loop yang lebih kompleks. Rangkaian
umpan balik yang paling praktis memiliki beberapa bentuk kontrol loop ganda, dan untuk
konfigurasi multi-loop, fungsi transfer antara variabel yang dikendalikan dan yang dimanipulasi
bergantung pada apakah loop kontrol umpan balik lainnya terbuka atau tertutup.

Pertimbangkan sistem multi-loop di bawah ini.

Setiap blok bertingkat seperti G1 dan G2 dapat dikurangi, serta fungsi transfer lingkaran dalam
seperti yang ditunjukkan.

Setelah pengurangan lebih lanjut dari blok, kita akan berakhir dengan diagram blok akhir yang
menyerupai sistem loop tertutup single loop sebelumnya.

Dan fungsi transfer dari sistem multi-loop ini menjadi:

Kemudian kita dapat melihat multi-blok kompleks sekalipun atau multi-loop blok yang kompleks
dapat dikurangi untuk memberikan satu diagram blok tunggal dengan satu fungsi transfer sistem
yang umum.

Kontrol Motor Loop Tertutup

Jadi bagaimana kita bisa menggunakan Sistem Kontrol Loop Tertutup di Elektronika.
Pertimbangkan pengontrol motor DC kami dari tutorial loop terbuka sebelumnya. Jika kita
menghubungkan transduser pengukur kecepatan, seperti tachometer ke poros motor DC, kita
bisa mendeteksi kecepatannya dan mengirim sinyal sebanding dengan kecepatan motor kembali
ke penguat/amplifier. Tachometer, yang juga dikenal sebagai generator tacho hanyalah
generator DC magnet permanen yang memberi tegangan keluaran DC sebanding dengan
kecepatan motor.

Kemudian posisi slider potensiometer mewakili input, θi yang diperkuat oleh amplifier
(pengontrol) untuk menggerakkan motor DC pada kecepatan yang ditetapkan N yang mewakili
output, θo dari sistem, dan tachometer T akan menjadi loop tertutup. kembali ke pengontrol
Perbedaan antara pengaturan tegangan input dan tingkat tegangan umpan balik memberikan
sinyal error seperti yang ditunjukkan.

Kontrol Motor Loop Tertutup

Setiap gangguan eksternal terhadap sistem kontrol motor loop tertutup seperti peningkatan
beban motor akan menciptakan perbedaan kecepatan motor aktual dan titik masukan
potensiometer.

Perbedaan ini akan menghasilkan sinyal kesalahan pengendali secara otomatis akan merespons
motor menyesuaikan kecepatan. Kemudian pengontrol bekerja untuk meminimalkan kesalahan
sinyal, dengan nol error menunjukkan kecepatan sebenarnya yang sama dengan titik set.

Secara elektronik, kita bisa menerapkan rangkaian kontrol motor umpan balik tachometer
sederhana tertutup dengan penguat operasional (op-amp) untuk pengendali seperti yang
ditunjukkan.

Rangkaian Kontrol Motor Loop Tertutup

Pengontrol motor loop tertutup sederhana ini dapat direpresentasikan sebagai diagram blok
seperti yang ditunjukkan.

Diagram Blok untuk Pengontrol Umpan Balik

Pengontrol motor loop tertutup adalah alat umum untuk mempertahankan kecepatan motor yang
diinginkan dalam kondisi beban yang bervariasi dengan mengubah voltase rata-rata yang
diterapkan pada masukan dari pengontrol. Tachometer ini bisa diganti dengan encoder optik
atau sensor efek posisi atau sensor berbentuk Hall.

Ringkasan

Kita telah melihat bahwa sistem kontrol elektronik dengan satu atau lebih jalur umpan balik
disebut Sistem Loop Tertutup . Sistem kontrol loop tertutup juga disebut "sistem kontrol umpan
balik" sangat umum dalam pengendalian proses dan sistem kontrol elektronik.

Sistem umpan balik memiliki bagian dari sinyal output mereka "diberi umpan balik" ke input untuk
perbandingan dengan kondisi titik yang diinginkan. Jenis sinyal umpan balik dapat menghasilkan
umpan balik positif atau umpan balik negatif.
Dalam sistem loop tertutup, pengendali digunakan untuk membandingkan keluaran dari sistem
dengan kondisi yang diperlukan dan mengubah kesalahan menjadi tindakan kontrol yang
dirancang untuk mengurangi kesalahan dan membawa output sistem kembali ke respons yang
diinginkan. Kemudian sistem kontrol loop tertutup menggunakan umpan balik untuk menentukan
masukan sebenarnya ke sistem dan dapat memiliki lebih dari satu loop umpan balik.

Sistem kontrol loop tertutup memiliki banyak kelebihan dibandingkan sistem loop terbuka. Salah
satu keuntungannya adalah kenyataan bahwa penggunaan umpan balik membuat respon sistem
relatif tidak sensitif terhadap gangguan eksternal dan variasi internal parameter sistem seperti
suhu. Dengan demikian memungkinkan untuk menggunakan komponen yang relatif tidak akurat
dan murah untuk mendapatkan kontrol akurat dari proses atau tanaman yang diberikan.

Namun, stabilitas sistem dapat menjadi masalah utama terutama pada sistem loop tertutup yang
dirancang dengan buruk karena mereka mungkin mencoba untuk memperbaiki kesalahan yang
dapat menyebabkan sistem kehilangan kontrol dan berosilasi.

Dalam tutorial berikutnya tentang Sistem Elektronika , kita akan melihat berbagai cara di mana
kita dapat menggabungkan titik penjumlahan ke dalam input sistem dan berbagai cara di mana
kita dapat memberi umpan balik kepadanya