clc

syms q1 q2 l1 l2 l3 beta1 beta2 d3; % SE DECLARAN TODAS LAS VARIABLES

%MATRICES INICALES DE CADA ESLABON

A01=[cos(q1) -sin(q1) 0 l2*cos(q1);
sin(q1) cos(q1) 0 l2*sin(q1);
0 0 1 l1+beta1;
0 0 0 1];

A12=[cos(q2) sin(q2) 0 l3*cos(q2)

sin(q2) -cos(q2) 0 l3*sin(q2)
0 0 -1 beta2
0 0 0 1];

A23=[1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d3
0 0 0 1];
%MULTIPLICACI�N DE LAS MATRICES INICIALES
A03=simplify(A01*A12*A23);