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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Práctica 6-7
Diseño de Controladores PID
Nombre: Daniel Ludeña – Alfonso Manuel Asitimbay
Paralelo: 125 Fecha: 13/ enero/2019
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de usar la herramienta sisotool de Matlab,
aplicando conocimientos estudiados del método del lugar de las raíces, para el diseño de controladores
PID o sus combinaciones.
Objetivos Específicos
 Reforzar los conocimientos sobre lugar geométrico de las raíces a través de la herramienta
sisotool.
 Representar especificaciones de funcionamiento como zonas o regiones en el lugar geométrico
de las raíces.
 Probar el desempeño de los controladores en sistemas reales y contrastar estos resultados con
las simulaciones.

Procedimiento (60 puntos)

 Planta de Nivel
Lugar
Geométrico
Inicial
Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)

Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)
Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)

Controlador

Parámetros del 𝐾𝑝 = 1.934


controlador 𝐾𝑖 = 0.1106
Ubicación de P1: (-0.0396+0.0521i)
los polos de P2: (-0.0396+0.0521)
lazo cerrado
Gráfica de
Entrada-Salida
del sistema
real
Comparación
entre
simulación y
datos reales
(incluir
marquillas en
puntos de
interés)

Completar la siguiente tabla:

Tiempo de Sobrenivel Error de estado


estabilización porcentual estacionario
Real 116
Simulado 91

 Planta de Caudal
Lugar
Geométrico
Inicial
Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)

Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)
Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)

Controlador

Parámetros 𝐾𝑝 = 0.7571
del 𝐾𝑖 = 0.832
controlador
Ubicación de P1= -0.549 + 0.574i
los polos de P2= -0.549 – 0.574i
lazo cerrado
Gráfica de
Entrada-Salida
del sistema
real

Comparación
entre
simulación y
datos reales
(incluir
marquillas en
puntos de
interés)

Completar la siguiente tabla:

Tiempo de Sobrenivel Error de estado


estabilización porcentual estacionario
Real 8.55 6.35% 8%
Simulado 7.54 4.94% 0
 Planta de Presión
Lugar Geométrico Inicial

Respuesta Escalón Inicial


(incluir características)
Lugar Geométrico Final
(incluir requerimientos
de diseño)

Respuesta Escalón Final


(incluir características)
Controlador

Parámetros del 𝐾𝑝 = 20.93


controlador 𝐾𝑖 = 1.408
Ubicación de los polos de
lazo cerrado
Gráfica de Entrada-Salida
del sistema real
Comparación entre
simulación y datos reales
(incluir marquillas en
puntos de interés)

Completar la siguiente tabla:

Tiempo de Sobrenivel Error de estado


estabilización porcentual estacionario
Real
Simulado
Conclusiones y Recomendaciones (40 puntos)

Conclusiones

 Logramos diseñar controladores para 4 plantas (posición, temperatura, presión,
nivel) las cuales tienen sistemas lineales y no lineales utilizando la herramienta
sisotool que posee Matlab.
 Sisootol es una herramienta completa que permite de manera muy didáctica
diseñar un controlador cumpliendo con los requerimientos solicitados, pudiendo
denotar las zonas donde se cumplen las especificaciones y variar la posición de
los polos y ceros hacia dichas zonas.
 Las perturbaciones externas pueden afectar de manera drástica la salida de
datos provocando que los resultados no sean los esperados.

Recomendaciones

 Se recomienda diseñar solo controladores PI para las plantas que existen en el


laboratorio debido a que estas dan un mejor resultado en relación a las PID.

 Es preferible realizar la toma de los datos reales en un ambiente constante, el aire


acondicionado o las corrientes externas provocan variaciones en las diversas
plantas provocando alteraciones en los resultados.

 Es recomendable que cuando se esté diseñando los controladores para los distintos
sistemas, con la ayuda de sisotool, cuando se obtiene la respuesta del sistema ante
una entrada escalón se activen las características del mismo para poder observar si
se están cumpliendo con los requisitos del sistema.

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