Práctica 6-7
Diseño de Controladores PID
Nombre: Daniel Ludeña – Alfonso Manuel Asitimbay
Paralelo: 125 Fecha: 13/ enero/2019
Objetivos:
Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de usar la herramienta sisotool de Matlab,
aplicando conocimientos estudiados del método del lugar de las raíces, para el diseño de controladores
PID o sus combinaciones.
Objetivos Específicos
Reforzar los conocimientos sobre lugar geométrico de las raíces a través de la herramienta
sisotool.
Representar especificaciones de funcionamiento como zonas o regiones en el lugar geométrico
de las raíces.
Probar el desempeño de los controladores en sistemas reales y contrastar estos resultados con
las simulaciones.
Planta de Nivel
Lugar
Geométrico
Inicial
Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)
Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)
Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)
Controlador
Planta de Caudal
Lugar
Geométrico
Inicial
Respuesta
Escalón Inicial
(incluir
características)
Lugar
Geométrico
Final (incluir
requerimiento
s de diseño)
Respuesta
Escalón Final
(incluir
características)
Controlador
Parámetros 𝐾𝑝 = 0.7571
del 𝐾𝑖 = 0.832
controlador
Ubicación de P1= -0.549 + 0.574i
los polos de P2= -0.549 – 0.574i
lazo cerrado
Gráfica de
Entrada-Salida
del sistema
real
Comparación
entre
simulación y
datos reales
(incluir
marquillas en
puntos de
interés)
Conclusiones
Logramos diseñar controladores para 4 plantas (posición, temperatura, presión,
nivel) las cuales tienen sistemas lineales y no lineales utilizando la herramienta
sisotool que posee Matlab.
Sisootol es una herramienta completa que permite de manera muy didáctica
diseñar un controlador cumpliendo con los requerimientos solicitados, pudiendo
denotar las zonas donde se cumplen las especificaciones y variar la posición de
los polos y ceros hacia dichas zonas.
Las perturbaciones externas pueden afectar de manera drástica la salida de
datos provocando que los resultados no sean los esperados.
Recomendaciones
Es recomendable que cuando se esté diseñando los controladores para los distintos
sistemas, con la ayuda de sisotool, cuando se obtiene la respuesta del sistema ante
una entrada escalón se activen las características del mismo para poder observar si
se están cumpliendo con los requisitos del sistema.