PENGONTROL GERAK CNC TOLERANSI KESALAHAN

Abstrak: Tujuan artikel ini adalah untuk mempresentasikan dan mendiskusikan

bagian-bagian utama dalam merancang kontroler gerak yang tertanam di CNC.
Pertama, motor dan driver yang bisa digunakan dibahas. Kemudian komponen
kontrol yang dapat digunakan disajikan. Tentang perangkat lunak, profil gerak
kecepatan disajikan dan didiskusikan. Mengenai kontrol multi-sumbu, beberapa
metode interpolasi disajikan dan dibandingkan. Arsitektur praktis dari pengontrol
gerakan didiskusikan dan beberapa pendekatan dibandingkan. Di bagian terakhir,
beberapa teknik toleransi kesalahan yang cocok untuk pengontrol dibahas.
Pendekatan baru metode fault tolerant disajikan dan didiskusikan.

1. PERKENALAN

Tanpa mesin komputer kontrol numerik, otomatisasi saat ini tidak akan begitu
berkembang. sistem CNC digunakan untuk setiap proses yang dapat digambarkan
sebagai satu set gerakan dan operasi, misalnya laser cutting, penggilingan atau
penempatan yang tepat. Setiap mesin CNC adalah sebuah sistem yang terdiri dari
perangkat keras, perangkat lunak dan bagian listrik. Hardware seperti linear
melakukan, rel sekrup-seperti, alat dan motor dipasang untuk melakukan
pekerjaan berulang-ulang dalam kondisi tertentu. bagian listrik mengambil peduli
tentang daya untuk motor, sig-nal transmisi dan menjalankan sistem kontrol.
Software bagian memiliki menafsirkan perintah pengguna dan menghasilkan
sinyal yang tepat untuk motor. perintah pengguna dijelaskan sesuai-ing untuk
beberapa bahasa standar seperti G-kode atau PLCopen. Jantung dari sistem
kontrol gerak kontroler yang mengontrol motor melalui driver menggunakan
sensor sesuai dengan perintah.

2. MOTORS DAN DRIVER

Motor yang aktuator dari sistem yang mengubah tenaga listrik masukan berkuasa
mekanik. Motor tidak con-dikendalikan langsung dari sinyal dari sistem kontrol
tetapi beberapa jenis driver yang digunakan. Dalam dunia CNC, dua jenis motor
yang digunakan untuk membuat gerakan yang tepat - stepper motor dan AC motor
sinkron.

AC motor sinkron yang dilengkapi dengan encoders yang memberikan informasi

tentang posisi rotor. set ini disebut servomotor. Servomotors dikendalikan dalam
sistem loop tertutup dengan menggunakan driver. Ada dua jenis sistem loop
tertutup (lihat Gambar. 1). Jika umpan balik encoder diproses dalam motion
controller atau komputer, ada lebih banyak pilihan bagaimana menghadapi
kesalahan gerak tapi ada permintaan yang lebih tinggi untuk sumber daya sistem
kontrol. Ketika sopir mengambil peduli tentang umpan balik, seluruh sistem
dianggap melakukan gerakan yang tepat sesuai dengan pengaturan dan con-trol
yang sinyal dari kontroler unggul. Sopir kemudian dikontrol melalui bus industri
seperti EtherCAT, BISA, PROFINET atau menggunakan langkah dan arah baku
sinyal. Sistem ini bernilai dalam sistem yang berbeda-beda permintaan tinggi.

Gambar. 1. sistem loop tertutup [Router Sumber (2011)]

stepper motor sering digunakan karena kontrol lebih mudah dan harga yang lebih
rendah untuk seluruh sistem. stepper motor yang didukung dari driver, yaitu
amplifier yang tidak harus memiliki umpan balik posisi. amplifier ini biasanya
dikontrol melalui langkah dan arah sinyal dan posi-tion kemudian dihitung dalam
sistem kontrol menggunakan hitungan langkah dalam sinyal langkah. Sistem ini
dianggap melakukan gerakan yang benar ketika semua kekuatan mekanik
diharapkan dan motor dimensioned. Jenis kontrol disebut loop terbuka (Gambar.
2). Sistem ini bernilai dalam permintaan rendah sistem diprediksi.

Gambar. 2. Buka sistem loop [Router Sumber (2011)]

3. PROFIL MOTION

Setiap sistem CNC terdiri dari sumbu. Setiap sumbu secara fisik dipindahkan oleh
motor. motor bisa di negara-negara: macet, mempercepat, dataran tinggi,
perlambatan. torsi motor terbatas dan tergantung pada jenis motor dan kecepatan.
Karena beban, mempercepat dan decelerating adalah negara yang paling rumit.
Pertama, percepatan terbatas. Kemudian saat akselerasi, beberapa stroke dapat
dibuat. Menggunakan motor stepper, percepatan tinggi dan stroke dapat
menyebabkan hilangnya langkah-langkah yang tidak diinginkan. Jika tidak ada
profil percepatan, hilangnya langkah tidak dapat dihindari ketika beban lebih
tinggi maka motor dapat menangani. Beberapa profil gerak dasar adalah:

3.1 trapesium

profil gerakan ini umumnya digunakan dalam PLC dan ketika sistem memiliki
sumber daya yang rendah dan persyaratan torsi rendah. kecepatannya meningkat
secara linear sampai mencapai dataran tinggi. Persamaan dalam bentuk diskrit
[Lewin (2007)]:
1s (k + 1) = s (k) + v (k) + 2 (k) (1)
v (k + 1) = v (k) + (k)
3.2 Parabolic
profil Parabolic adalah terkait erat dengan profil S-kurva. Mengkonsumsi banyak
daya komputasi untuk perhitungan titik perlambatan awal. Persamaan dalam
bentuk diskrit [Lewin (2007)]:
s (k + 1) = s (k) + v (k) + 21 (k) - 16 J
v (k + 1) = v (k) + (k) -1 (2)
J 2
(k + 1) = a (k) + (k) - J

3.3 Exponential

Profil gerak eksponensial meminimalkan jerk lebih S-kurva karena kesalahan

pelacakan yang lebih rendah. Hal ini juga lebih mudah untuk menerapkan.
Persamaan yang [Rymansaib et al. (2013)]:

profil gerak eksponensial pada Gambar. 3.

Gambar. 3. profil gerak Exponential [Rymansaib et al. (2013)]

3.4 S-kurva
profil gerakan ini dianggap suFFIsien untuk membatasi brengsek. Jerk adalah
turunan dari percepatan. S-kurva dapat 3, 4 atau 5 order. Algoritma ini adalah
yang paling komputasi menuntut karena itu harus menghitung kapan mulai de-
celerating dan menggunakan operasi yang lebih matematis. Ada algoritma yang
menggunakan sumber daya kurang komputasi tetapi kurang tepat. Perbandingan
S-kurva dan profil gerak trape-zoidal pada Gambar. 4.

Gambar. 4. S-kurva (1A) dan profil gerak trapesium (1B) [Lewin (2007)]

4. MULTI-AXIS KONTROL
Hampir setiap mesin CNC memiliki lebih dari satu sumbu yang harus bekerja
sama bersama-sama. Posisi mereka, kecepatan dan percepatan harus disinkronkan.
Berikut adalah beberapa algoritma interpolasi. Masalah utama, yang setiap
algoritma memiliki untuk memecahkan, adalah diskritisasi dari jalur tra-jectory,
mengurangi jalur pelacakan kesalahan, menerapkan profil gerak appro-priate,
terbatas sumber daya komputasi, dll

4.1 Bressenham

Ini adalah salah satu algoritma tertua yang dapat imple-mented hanya
menggunakan bilangan bulat matematika. Dengan demikian menghemat sumber
computa-tional. Algoritma ini discretizes garis dan busur pada titik-titik yang
paling dekat garis benar atau busur. Jadi algoritma optimal karena mencoba untuk
meminimalkan jalur tracking error [Chiang (1994)]. Diskritisasi dari garis dapat
dilihat pada Gambar. 5.
Gambar. 5. Menggunakan algoritma Bressenham [Chiang (1994)]

4.2 Algoritma DDA

digital differential analyzer (DDA) algoritma menggunakan sumber daya yang

lebih rendah komputasi daripada yang lain dan bahkan dapat dijalankan pada
Atmega MCUs. Ini digunakan biasanya dalam otomatisasi biaya rendah.
Algoritma secara berkala dieksekusi. Dalam setiap periode register yang
terintegrasi. Sinyal output terdiri dari meluap integrator. DDA pada dasarnya
memecahkan persamaan ini [Desai (2015)]:

Pk = Pk-1 ± Pk (4)
Qk = Qk-1 ± Pk
Algoritma DDA untuk interpolasi linear pada Gambar 6.

4.3 Spline interpolasi

interpolasi spline digunakan ketika partisi kurva menjadi garis-garis tidak

suFFIsien. interpolasi ini memecahkan prob-lems dengan kehalusan,
diskontinuitas segmentasi dan beberapa kesalahan transmisi antara CAD dan CNC
sys-tems. Di sisi lain, ia harus menghadapi banyak praktis prob-lems seperti
menerapkan perintah untuk memotong splines dalam G-kode dan keputusan yang
spline interpolasi adalah suFFIsien untuk menggunakan [Quan (2009)].

B-spline Jenis spline dijelaskan dalam teori CAD / CAM sebagai seragam B-
spline kubik dan itu didefinisikan oleh:
j3Pi (t) = pi + j B - j, 3 (t) (5)
=0
dimana p adalah titik kontrol dan Bj, 3 (t) adalah 3 derajat B-spline fungsi [Quan
(2009)].
Gambar. Algoritma 6. DDA untuk interpolasi linear

NURBS The NURBS (Non-seragam rasional B-spline) teknologi kurva

interpolasi adalah kunci terbuka CNC. Metode ini mencoba untuk effectively
mengurangi kesalahan chord. Dalam atau-der untuk mengurangi dampak getaran
dan stroke, fluktuasi feedrate perlu dikontrol sehingga fluktuasi ac-celeration dan
brengsek perlu dikontrol. Ada beberapa varian pelaksanaan: Algoritma de Boor-
Cox, algoritma fungsi dasar dan algoritma maju lainnya yang membutuhkan
waktu yang lebih rendah. Fungsi dasar mendefinisikan B-spline sebagai [Sun
(2013)]:
Ni, k (u) = u - ui Ni, k-1 (U) + ui + k + 1 - u Ni + 1, k-1 (u)

ui + k + 1 - ui + 1
ui + k - ui
Ni, k (u) = { 1 u ∈ [Ui; ui + 1]
0 otherwise- (6)
Lainnya Ada algoritma lain berdasarkan spline interpolasi yang mencoba untuk
membuat gerakan halus, mengurangi kesalahan pelacakan jalan dan membuat
algoritma yang lebih eFFIsien, misalnya Bezier kurva interpolasi dan kubik kurva
interpolasi.

4.4 solusi lain

Ada banyak solusi lain yang dikembangkan oleh ilmuwan dan penggemar. Semua
algoritma interpolasi adalahffected dengan profil gerak yang berdampak pada
kesalahan tracking jalan. Salah satu penawaran solusi dengan menggunakan
arsitektur interpolasi dif-ferent. Menggunakan kasar dan algoritma interpolasi
terbaik yang diaktifkan antara [Kim (1995)] dan [Lin dan lebih (2012)].

5. KOMPONEN PENGENDALIAN
Saat ini, daya komputasi yang cukup untuk mengontrol gerak. Masalahnya adalah
untuk memilih keseimbangan antara algoritma yang digunakan dan harga.
Algoritma yang digunakan adalah tergantung pada kekuatan platform yang. Selain
itu, ketika keandalan yang diinginkan (lihat Bab 6), platform yang mendasari dan
perangkat lunak harus disesuaikan. Ada beberapa kategori bagaimana un-derlying
platform yang bisa dibuat:

 PLC dengan modul yang sesuai

 Kustom tertanam gerak kontroler yang dapat dikontrol oleh PC
 PC dengan kartu PCI sesuai atau antarmuka lainnya
 Khusus CNC sistem tertanam dengan standar

HMI PLC dapat mengontrol servo-driver melalui bus industri atau modul spe-
cialized menghasilkan langkah dan arah sinyal. PLC tidak cocok untuk
mengontrol sistem multi-axis seperti mesin penggilingan. Hal ini dapat
mengontrol setiap sumbu secara terpisah menggunakan standar PLCopen atau
beberapa antarmuka non-standar lainnya. Di sisi lain, sistem PLC superior dapat
melakukan interpolasi linear dengan dua atau lebih sumbu.
Standalone PC dengan kartu PCI dapat juga digunakan. kartu PCI menghasilkan
langsung langkah dan arah pulsa, atau menerapkan beberapa antarmuka industri
seperti EtherCAT. komputer harus memiliki sumber daya lebih untuk menangani
GUI, persamaan kontrol gerak, real-time generasi sinyal dan proses lainnya. Pada
PC, real-time OS harus diinstal dan aplikasi real-time harus dikembangkan.
Sistem seperti memiliki kekuatan komputasi tinggi tetapi memiliki biasanya lebih
banyak masalah tentang pertemuan tenggat waktu. Arsitektur ini menggunakan
misalnya MESA perusahaan [Electronics (2016)].

Khusus CNC sistem tertanam adalah sistem kompak yang dikembangkan untuk
multi-axis sistem penggilingan 3D. Sistem ini memiliki biasanya khusus HMI
berdasarkan CNC dan kontrol antarmuka standar. Arsitektur ini digunakan pada
banyak mesin-mesin industri misalnya dari perusahaan Siemens atau Fanuc.

5.1 motion controller Tertanam

Kustom tertanam motion controller sering digunakan karena kinerja yang baik dan
harga yang lebih rendah daripada pilihan lain dengan karakteristik yang sama.
Controller berkomunikasi dengan PC unggul yang mengambil peduli tentang HMI
atau terhubung sebagai bagian dari sistem kontrol mesin. Gerak kontroler
menghasilkan biasanya langkah dan arah sinyal dan arsitektur dapat:

Berdasarkan MCU Semua sinyal yang dihasilkan dan gerak dikendalikan oleh
MCU. Solusi ini memiliki tuntutan yang lebih tinggi pada sumber daya MCU
tetapi baik untuk hobi mesin CNC. Kinerja yang baik versus harga memiliki MCU
dari keluarga STM32. Proyek menggunakan arsitektur ini adalah misalnya Halus-
ieBoard atau TinyG. Ketika permintaan yang lebih rendah untuk kecepatan gerak
dan presisi diperlukan, bahkan MCU dari keluarga AVR dapat digunakan.
Masalah utama adalah untuk menghasilkan tepat langkah sinyal dengan MCU
ketika sibuk dengan operasi lain.
Berdasarkan MCU + FPGA Solusi ini menggunakan advantages dari MCU,
yang merupakan daya komputasi yang tinggi, dan dari FPGA, yang merupakan
real-time sinyal kontrol. Membuat operasi sinyal real-time pada FPGA
mengurangi sumber daya pada MCU dan dengan demikian algoritma gerak dan
perencanaan jalan bisa lebih canggih. Proyek menggunakan arsitektur ini
misalnya [Fei et al. (2011)] atau [Bhatt dan Lebih (2014)].
Berdasarkan FPGA Arsitektur ini hanya melibatkan stan-dalone FPGA. Dalam
FPGA, ada lembut inti proces-sor yang mengambil peduli tentang komunikasi
dengan sistem unggul dan melakukan semua Toedjoe menghitung diperlukan. Ini
hampir pendekatan yang sama seperti arsitektur MCU + FPGA tapi semua dalam
satu komponen dan baik disinkronisasi. Ada beberapa pendekatan yang
mengimplementasikan semua perhitungan secara langsung di FPGA tanpa built-in
inti lunak, misalnya [Shao dan Sun (2006)] atau [Gao et al. (2014)].

Didistribusikan sistem CNC Dalam sistem multi-axis ini, setiap sumbu

dikendalikan oleh MCU atau FPGA. Semua kontrol com-ponents yang terhubung
ke master. Setiap sub-komponen mengurangi kebutuhan komputasi untuk
menguasai. Tapi ada masalah besar dengan koordinasi gerak karena itu dengan
sinkronisasi ketika lebih sumbu memiliki untuk bekerja sama bersama-sama.
buffers telah dibuat dan gerak com-mands harus dipicu sesuai dengan waktu yang
tepat umum [Saputra et al. (2014)].

6. KENDALAN

Sebuah gerak kontroler CNC menghasilkan sinyal hardware untuk driver stepper
motor, yaitu amplifier yang kekuatan di-rectly kumparan bermotor. Ada
persyaratan untuk cepat dan pra-cise gerak motorik. Semua parameter gerak
ditetapkan oleh de-veloper. Karena motor bergerak biasanya dengan alat yang
berbahaya seperti pabrik berputar, reliabilty tinggi controller penting.

Kesalahan, yang dapat terjadi pada sistem, dapat dibagi menjadi kesalahan sistem
dan kesalahan sementara. Kesalahan sistem yang mewakili kesalahan berasal dari
desain hardware buruk, buruk desain perangkat lunak atau software bug.
kesalahan ini harus dideteksi dan dihilangkan pada tahap pembangunan.
Kesalahan sementara biasanya disebabkan oleh SEU (Single Acara Kesal) yang
menyebabkan kesalahan bit tunggal untuk produk hingga 65 nm dan mungkin
kesalahan multi-bit untuk 40 nm. Beberapa kesalahan dapat disebabkan oleh
kerusakan komponen yang dinyatakan sebagai probabilitas kegagalan dari
komponen. Hanya kategori kesalahan transient tidak dapat dihilangkan pada tahap
pengembangan sehingga mereka harus dideteksi sesegera mungkin untuk
meningkatkan reaksi sistem. Reaksi dapat reset sistem, kesalahan masking atau
sistem rekombinasi.

Ada beberapa metode cara mendeteksi kesalahan. Yang paling sering digunakan
adalah kunci-langkah yang membandingkan output dua core simi-lar tapi ini tidak
mendeteksi inti rusak. Sebaliknya, TMR (Triple Modular Redundancy) masker
inti rusak menggunakan pemilih dari output yang benar dari tiga core. Ada
beberapa pendekatan yang mencoba untuk mendapatkan inti rusak seperti di
[Pham et al. (2012)] tapi pengakuan inti rusak membutuhkan waktu yang lama
atau disebut sistem panas-siaga dibuat. Bila menggunakan FPGA sebagai
platform, memori konfigurasi dapat diuji terhadap citra CRC-nya yang
menemukan potongan-potongan yang rusak seperti di [Altera Corporation
(2008)]. Single-bit kesalahan memori akan secara otomatis diperbaiki ketika ECC
(Error Memeriksa dan Memperbaiki) digunakan.

Ada juga beberapa detektor kesalahan perangkat lunak. Yang paling banyak
digunakan adalah pengawas yang mendeteksi sistem hang seperti infinity loop
atau kebuntuan. Di sisi lain, reaksinya lambat sesuai dengan terbenamnya. Ada
beberapa pendekatan yang di [Zhu et al. (2012)] yang mencoba untuk
menurunkan menguasainya waktu reaksi detektor. Arsitektur sistem tersebut pada
Gambar. 7. Untuk motion controller CNC, ada juga detektor cocok berdasarkan
mendeteksi rentang nilai melebihi.
Gerak kontroler beroperasi dengan frekuensi sinyal hingga 200 kHz samping jam
internal. Untuk menurunkan pengaruh EMI, sangat cocok untuk menjaga perisai
aturan seperti permukaan tanah monolitik pada PCB, pemisahan sinyal dan tanah
digital, secara keseluruhan perisai terhubung ke tanah, atau menyimpan-ing jarak
antara perangkat dalam sebuah kasus.

Selain itu, salah satu teknik kesalahan utama toleran digunakan dalam sistem
keamanan-kritis adalah waktu. Semua komponen dan de-keburukan diuji untuk
waktu yang lama untuk mendeteksi semua kesalahan unpre-dictable berasal dari
pengetahuan non-lengkap de-wakil perilaku dalam banyak situasi. Selama
pengujian ini, keandalan setiap bagian listrik dapat diukur dan beberapa bug
perangkat lunak dapat terungkap. Saat ini, daerah di-dustrial lebih mengkonsumsi
penekanan sehingga lebih tinggi ditempatkan pada keselamatan. Keselamatan
diukur dengan probabilitas gagal-ures per jam dan per permintaan. Nilai-nilai ini
menentukan SIL (Safety Tingkat Integritas) dari perangkat dan dari ma-chine
[Zezulka dan Brad'ac (2003)].

Gambar. 7. arsitektur sistem menggantung detektor [Zhu et al. (2012)]

6.1 Pendekatan Baru

Ada pendekatan [Canham et al. (2003)] yang mendeteksi kesalahan menurut nilai-
nilai fungsi (lihat Gambar. 8). Sebuah fungsi dibuat sebagai produk Cartesian dari
dua sumbu / variabel (input dan output). Fungsi ini diasumsikan untuk mengubah
lancar. Sebuah jangkauan maksimum dipantau ditetapkan pada fase kereta-ing dan
jika nilai melebihi jangkauan, kesalahan akan dilempar. Jika sumbu nilai output
atas berubah terhadap nilai masukan sumbu bawah banyak, detektor akan dibagi
dan jangkauan akan diturunkan. Lebar maksimal kisaran dipantau juga
didefinisikan.

Pendekatan kami menggunakan gagasan tetapi menggunakan different moni-tored

fungsi dan metode. Pada prinsipnya, kami monitor mendeteksi perubahan
membantah input / output nilai / variabel dari waktu ke waktu. Jadi pada saat
perubahan nilai adalah perubahan nilai / variabel diuji dan kemudian dibatasi atau
diizinkan. Dalam hal pembatasan, kesalahan ditandai dan perubahan variabel-
dapat dibatalkan, terus nilai perubahan terakhir atau mengatur perubahan nilai
maksimal. Jika kesalahan terdeteksi
di tengah-tengah gerakan CNC kompleks, menjaga nilai perubahan terakhir
adalah reaksi terbaik karena meminimalkan kesalahan antara taksiran jalan dan
jalur nyata disebut kesalahan chord. Begitu kesalahan ditandai, algoritma
pemulihan harus mengatur konteks baik terakhir atau lebih tepatnya kembali
menghitung variabel lagi. Variabel input dalam re-perhitungan dianggap baik-baik
saja. Ide ini (lihat Gambar. 9) lebih cocok untuk sistem kontrol gerak CNC karena
semua sinyal output ke sumbu harus menjadi lancar.

Monitor ini diimplementasikan dalam perangkat lunak tetapi lebih cocok untuk
diimplementasikan ke perangkat hardware yang memiliki probabilitas yang lebih
rendah dari kegagalan. Perangkat yang sama juga dapat menerapkan memantau
soft-batas dengan reaksi lambat-down menjadi-kedepan batas sesuai dengan
kecepatan saat ini dan max-imal deselerasi.

Hal ini jelas tanpa tes yang terdeteksi kesalahan kesalahan perhitungan nilai buruk
yang dihasilkan dari SEU, ALU (Arithmetic-Logic Unit) kesalahan, software bug
atau kerusakan memori variabel. Perubahan variabel harus signifikan untuk
mengatasi ambang Monitor. Di sisi lain, memonitor langsung output perangkat
lunak sehingga ketika kesalahan gerak pantas batas luar hap-pena, kesalahan
temuan dapat dicari di hardware jika monitor berjalan

Gambar. 8. Kesalahan deteksi prinsip menggunakan rentang [Canham et al.

(2003)]

7. MASA DEPAN KERJA

Sebuah analisis lebih dalam kesalahan ditangani direncanakan. Beberapa

kesalahan tidak dapat ditangani karena ambang batas. Jadi benar probabilitas
kesalahan negatif harus dievaluasi. Analisis kesalahan teknik toleran kombinasi
dapat juga dilakukan.

8. KESIMPULAN

CNC gerak kontroler adalah jantung dari CNC machine. Hal ini untuk melakukan
cepat, akurat dan tepat sinyal gerak. Untuk mencapai hal ini, profil kecepatan
yang sesuai dalam kombinasi dengan algoritma interpolasi harus im-
diimplementasikan ini. Pada saat yang sama, itu harus diandalkan karena
beroperasi dengan alat berpotensi berbahaya. Jadi beberapa teknik fault tolerant
lebih dari soft-batas dan watchodgs
Gambar. 9. Prinsip deteksi perubahan nilai yang salah harus dilaksanakan.
Pendekatan kami harus membantu untuk de-TECT beberapa kesalahan dan topeng
mereka lembut. Monitor diusulkan didasarkan pada memeriksa boundedness dari
nilai derivasi. Keseimbangan antara kebebasan gerak dan monitor gerak harus
ditentukan dengan hati-hati.
Saat ini, tantangan terbesar adalah untuk membuat algoritma perencanaan jalan
seperti yang memperhitungkan algoritma interpola-tion untuk mencapai cepat,
halus dan akurat gerak multi-axis menurut kurva dirancang. Tantangan kedua
adalah untuk menghasilkan motion controller tersebut dengan biaya rendah.