DESENVOLVIMENTO DE UMA CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA COM

SISTEMA DE CONTROLE INTUITIVO PARA UMA PESSOA COM

DEFICIÊNCIA MOTORA
Adriano de Oliveira Rocha1, Denise Silva Lima1, Diones Silva Souza1, Mariana Moura Silva1, João
Erivando Soares Marques1, José Alberto Diaz Amado2
1
INSTITUTO DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DA BAHIA - IFBA
Av. Amazonas, 3150 - Zabelê
45.030-220 – Vitória da Conquista – BA
2
INSTITUTO DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DA BAHIA - IFBA
Av. Amazonas, 3150 - Zabelê
45.030-220 – Vitória da Conquista – BA

Resumo A temática da inclusão de pessoas portadoras de 1 INTRODUÇÃO

deficiência está sendo muito debatida atualmente, entretanto,
os serviços de assistência a essa parcela da população ainda
não desempenham um papel satisfatório, mesmo com a
constante evolução das tecnologias que facilita no
desenvolvimento de pesquisas que visam atender a essa
diversidade, contribuindo com a inclusão social dessa parcela
da sociedade. Levando em consideração esta realidade, foi
implementado no Instituto Federal da Bahia (IFBA), campus
Vitória da Conquista, um projeto que teve como objetivo
desenvolver uma cadeira de rodas motorizada com um sistema
de controle intuitivo para suprir as necessidades dos deficientes
do campus, mostrando que é possível montar uma cadeira
motorizada de baixo custo que possa atender a essas pessoas.
Assim, vale ressaltar que a cadeira de rodas é uma ferramenta
indispensável que possibilita a independência na mobilidade
desses indivíduos, reduzindo a sua dependência e promovendo,
assim, o sentimento de autossuficiência.
Palavras Chaves: Inclusão, Deficiência, Tecnologias, Cadeira
de rodas motorizada, Independência.
Abstract: The thematic of inclusion of people with disabilities
is currently much debated; however, care services to this part
of the population still do not play a satisfactory role, even with
the constant evolution of the technologies that facilitates the
development of research aimed at This diversity, contributing
to the social inclusion of this part of society. Taking this reality
into account, a project was developed at the Federal Institute of
Bahia (IFBA), Vitória da Conquista campus, to develop a
motorized wheelchair with an intuitive control system to That
it is possible to mount a motorized chair of low cost that can
attend these people. Thus, it should be noted that the
wheelchair is an indispensable tool that allows independence in
the mobility of these individuals, reducing their dependence
and thus promoting the feeling of self-sufficiency.
Keywords: Inclusion, Disability, Technologies, Motorized
Wheelchair, Independence.
Dados do Relatório Mundial sobre a Deficiência (2011)
constata que cerca de 10% da população mundial é portadora
de algum tipo de necessidades especiais. Já, no Brasil, segundo
o Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE), o
percentual de portadores de deficiência chega a 6,2% da
população (VILLELA, 2015). A inclusão dessas pessoas na
sociedade é um tema que vem sendo alvo de discussões, bem
como o avanço na qualidade de vida desses indivíduos com o
surgimento de equipamentos que amenizam as dificuldades
cotidianas encontradas devido à deficiência.
Com a constante evolução das tecnologias, é perceptível o
aumento no desenvolvimento de projetos, pesquisas e estudos,
bem como a elaboração de produtos/equipamentos que
atendem a essas pessoas portadoras de deficiência física ou
motora. Segundo Albrecht “as inúmeras pesquisas realizadas
nesse campo estão proporcionando uma maior independência
dos portadores de necessidades especiais, facilitando a
reintegração à sociedade” (ALBRECHT, 2010, p. 13).
Entretanto, embora a temática da inclusão esteja sendo
ressaltada e o número de deficientes seja considerável, os
serviços de assistência aos portadores de deficiência ainda não
desempenham um papel satisfatório, principalmente para as
classes mais baixas da sociedade que não têm acesso a
equipamentos que facilitem o acesso e amenizem as
dificuldades naturais encontradas devido à deficiência.
Nesse sentido, este artigo descreve um projeto de extensão
realizado no Instituto Federal de Educação, Ciência e
Tecnologia da Bahia (IFBA), campus Vitória da Conquista,
que tem como objetivo adaptar uma cadeira de rodas manual
em uma cadeira motorizada com intuito de assistir os
deficientes do campus no seu deslocamento dentro da
instituição, bem como o desenvolvimento de uma tecnologia de
baixo custo que possa atender a essa parcela da sociedade.
É sabido que a independência na mobilidade tem um papel
extremamente importante na vida de uma pessoa com
Mostra Nacional de Robótica (MNR) 1
deficiência, uma vez que é possível aumentar as oportunidades possui um circuito de proteção que atua na segurança do
profissionais e educacionais, reduzir a dependência de sistema elétrico.
cuidadores e familiares, e promover o sentimento de
autossuficiência. As cadeiras de rodas motorizadas são
necessárias, não só para usuários que não possuem força ou
destreza nos braços, mas para cadeirantes que, ao envelhecer,
perderam a capacidade de movê-las.
Dessa forma, espera-se que a implementação do projeto possa
contribuir de forma significativa na valorização e aumento da
habilidade funcional das pessoas que são portadoras de
deficiências, bem como ampliar a independência e inclusão
social do indivíduo, pois muitas vezes essa parcela da
sociedade é deixada em segundo plano. Este artigo encontra-se
organizado da seguinte forma: a seção 2 apresenta o trabalho
Figura 1 - Diagrama de blocos da cadeira de rodas.
proposto. A seção 3 descreve a metodologia utilizada para a
realização do projeto. Já, os resultados são apresentados na
seção 4, e as conclusões são apresentadas na seção 5. 3.3 Simulação
Para a implementação e desenvolvimento do projeto foi
simulado o sistema no programa Proteus, a fim de prever o
funcionamento do circuito, protegendo o sistema, antes de
2 O TRABALHO PROPOSTO implementá-lo fisicamente. Dessa forma, qualquer erro ou
A proposta inicial do projeto consiste no desenvolvimento de falha seriam detectados na simulação, e poderia ser mudado
um protótipo de uma cadeira de rodas motorizada com um sem muito trabalho e livre de gastos.
sistema de controle intuitivo para uma pessoa com deficiência
Além disso, após a simulação por meio do programa, também
motora, tendo como objetivo ajudar no deslocamento de
foi feita a implementação no protoboard, detectando alguns
estudantes, servidores, bem como os visitantes da instituição.
aspectos incoerentes e assim todo o projeto foi aperfeiçoado.
Para isso, foram utilizados conhecimentos de eletrônica,
Problemas como temperatura ou excesso de corrente foram
sistemas embarcados, programação e sistemas de controle para
detectados e solucionados antes da confecção final da placa.
viabilizar o projeto.
Para a motorização da cadeira serão utilizados motores 3.4 Confecção das placas
automotivos de corrente continua de 12 V (Volts) e 50 W
(Watts), já a parte mecânica será modificada para permitir o Depois de cumprir as etapas de programação e simulação
acoplamento dos motores através de coroas e correntes, foram confeccionadas as placas de circuito. A placa que aloja o
possibilitando a transmissão do movimento para as rodas, microcontrolador e o sistema de controle (Figura 2) foi
sendo utilizado dois motores, um acoplado a cada roda. confeccionada em uma placa de cobre por uma máquina
prototipadora; já a do sistema de proteção foi feita de forma
O controle dos motores será realizado pela configuração de manual em placa de cobre, onde o circuito era impresso nelas,
Ponte H. O chaveamento dos dispositivos tem como base as e corroído numa solução de percloreto de ferro.
técnicas de modulação de largura de pulso, conhecida como
PWM. Todo o controle será realizado através de um
microcontrolador, sendo acionado por meio de um joystick.

3 MATERIAIS E MÉTODOS

3.1 Pesquisa bibliográfica

Inicialmente foi realizada uma pesquisa e revisão bibliográfica
em livros, revistas e sites acerca de projetos, artigos e estudos
relacionados ao tema, a fim de se analisarem os conceitos
básicos e as maiores dificuldades encontradas no
desenvolvimento do protótipo da cadeira de rodas motorizada,
bem como os componentes necessários para a implementação,
tais como os motores elétricos, as reduções mecânicas e os
microcontroladores.

3.2 Funcionamento do sistema

O funcionamento do sistema da cadeira pode ser visto
graficamente no diagrama de blocos da Figura 1. O usuário
comanda a cadeira por meio de um Joystick enviando sinal de
referência de velocidade e direção para o microcontrolador. O
microcontrolador processa as informações recebidas de acordo
com seu algoritmo de controle, aciona os motores através das
pontes H’s que recebem o sinal PWM, todo esse processo
Mostra Nacional de Robótica (MNR)
Figura 2 – Circuito de controle com PIC 18F4550.
3.5 Adaptações Mecânicas
As adaptações mecânicas foram projetadas conforme as
características da cadeira disponível. Por meio de uma análise
percebeu-se que a estrutura com transmissão flexível era a que
atenderia de forma consistente o intuito do projeto. Assim, no
eixo onde são incrementados os motores foi acoplada uma
coroa e na roda da cadeira foi colocada outra coroa maior que a
primeira, sendo que o movimento da coroa do motor é
transmitido para a coroa da roda por meio de uma corrente
(Figura 3).
Figura 3 – Estrutura com transmissão flexível
desenvolvida.
Para que o usuário possa interagir com a cadeira, fazendo o
controle de direção e velocidade foi utilizado um joystick
fixado na cadeira; uma adaptação, através de uma longarina de
metal (Figura 4), foi feita na cadeira para permitir a fixação do
joystick e um eventual ajuste de posição conforme necessidade
do usuário. Também foi necessário preparar uma estrutura para
receber a bateria que alimenta todo o sistema (Figura 5).
Figura 4 – Estrutura de controle da cadeira.
Figura 5 – Estrutura de fixação da bateria.
3.6 Implementação do protótipo
Todo o sistema foi implementado em uma cadeira de rodas
convencional manual (Figura 6). A cadeira foi adquirida por
meio de uma doação do hospital IBR - Instituto Brandão de
Reabilitação, de Vitória da Conquista, Bahia com algumas
peças danificadas, mas isso não foi um problema, pois após
obter a cadeira, os autores realizaram alguns estudos, definindo
como seriam as adaptações mecânicas necessárias e quais
motores poderiam ser utilizados.
Figura 6 – Protótipo utilizado no projeto.
4 RESULTADOS E DISCUSSÃO
Ao término do projeto, foi obtido um protótipo com as
seguintes características: bateria de 12 V (volts) e 7 Ah
(ampère-hora), conseguindo uma autonomia em cerca de 25
Mostra Nacional de Robótica (MNR) 3
minutos; velocidade máxima de aproximadamente 1,9 km/h
(quilômetro por hora) no plano horizontal com uma massa de
usuário próxima de 109 kg (quilograma); velocidade de 1,1
km/h em uma rampa de 8º (oito graus) de inclinação com uma
massa de usuário de aproximadamente 56 kg. A tabela abaixo
mostra os resultados de velocidade por massa do usuário em
relação a inclinação do solo.
Tabela 1 – Valores de velocidade, massa e inclinação do
solo.
Velocidade máxima Massa de Inclinação
(km/h) usuário (kg) do solo
1,9 43,0 0°
1,9 56,0 0°
1,9 109,0 0°
1,1 56,0 8°
Entretanto melhoramento são necessários, principalmente na
parte mecânica, pois eventualmente ocorrem falhas do sistema
de transmissão. Além disso, novos sistemas podem ser
implementados, como o monitoramento da carga da bateria,
entre outros itens, com o intuito de tornar mais simples e
prático o uso do protótipo, garantindo confiabilidade.
Uma das principais dificuldades encontradas nesse projeto foi
com a estrutura mecânica, uma vez que era preciso fazer a
transferência de movimento do motor para a roda, de modo que
o motor tracionasse sem levá-lo ao seu limite, mas que
desenvolvesse uma velocidade satisfatória para a locomoção
com baixo atrito entre os componentes. Para solucionar o
problema da transferência de movimento foi utilizada uma
coroa maior soldada na roda da cadeira e uma coroa menor
acoplada ao motor, sendo interligadas por meio de uma
corrente.
Além disso, foi possível verificar o funcionamento adequado
do sistema e de modo geral o protótipo funcionou de forma
satisfatória, confirmando o bom funcionamento tanto do
software quanto do hardware, além disso mesmo com as
modificações mecânicas feitas no protótipo ainda é possível
utilizar o mecanismo de reduzir o tamanho da cadeira (Figura
7), facilitando o seu manuseio e transporte, no entanto é
necessário realizar ajustes relacionados à estrutura de
transmissão do movimento do motor para as rodas, pois em
determinadas circunstancias ocorre a queda da corrente.
Figura 7 - Propriedade da cadeira de reduzir o espaço
ocupado.
Mostra Nacional de Robótica (MNR)
Em todo o caso, a realização dos testes em geral foi importante
para se constatar os resultados práticos das técnicas de
programação, automação e eletrônica, empregadas neste
projeto. Assim, o protótipo desenvolvido, apesar de não ter
sido testado com um indivíduo portador de deficiência,
cumpriu o intuito de chamar a atenção para os aspectos de
acessibilidade que afetam as pessoas que as utilizam,
promovendo uma maior autonomia para os estudantes,
funcionários e visitantes da instituição de ensino.
5 CONCLUSÕES
De uma forma geral, conseguiu-se atingir o objetivo geral do
projeto que era o desenvolvimento de uma cadeira de rodas
motorizada com sistema de controle intuitivo para uma pessoa
com deficiência motora, conseguindo uma boa interação entre
o software e o hardware. A principal função do software
também correspondeu às expectativas cumprindo seu papel de
auxiliar o usuário no controle do protótipo.
Além disso, os conhecimentos adquiridos nas pesquisas
bibliográficas foram de fundamental importância para a
conclusão bem-sucedida do trabalho e acrescentaram de
maneira significativa aos conhecimentos já adquiridos. A
implementação deste projeto buscou unir a crescente utilização
de microcontroladores em uma grande parcela de dispositivos
eletrônicos encontrados dia a dia a uma crescente necessidade
de se desenvolver produtos que atendam os anseios de pessoas
com algum tipo de deficiência física.
A maior contribuição deste projeto é mostrar que é possível
desenvolver um protótipo de uma cadeira de rodas motorizadas
de baixo custo, uma vez que o valor final ficou 1/4 do valor
comercial de uma cadeira motorizada, e auxiliar o acesso dos
deficientes físicos com menores recursos a essa tecnologia,
proporcionando, assim, maior conforto, segurança e uma
melhor integração à sociedade, promovendo assim, uma
melhora significativa em sua qualidade de vida.
Também, percebe-se que o projeto foi de grande importância,
pois permitiu a aplicação e o aprimoramento dos
conhecimentos, além de qualificar de forma profissional os
membros envolvidos, unindo a teoria com a prática. O
protótipo produzido e descrito neste artigo é apenas uma
amostra que se pode conseguir grande sucesso nesta área,
através do uso de microcontroladores e atuadores de diversos
tipos.
Assim, fica evidente que o uso da tecnologia tem um papel
fundamental no desenvolvimento funcional das pessoas.
Qualquer atenção voltada a pessoas com necessidades especiais
por parte daqueles que detém conhecimentos é importante, pois
os mesmos têm potencial para desenvolver novas técnicas ou
aprimorar as já existentes nesta área que muitas vezes é
negligenciada por parte dos pesquisadores.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Albrecht, Bruno Landau. (2010). Controle de uma cadeira de
rodas motorizada através de eletromiografia em uma
plataforma embarcada. Projeto de Diplomação em
Informática – Universidade Federal do Rio Grande do
Sul (UFRGS). Porto Alegre - RS, 2010, 137p.
Relatório mundial sobre a deficiência/World Health
Organization. (2011). The World Bank; tradução
Lexicus Serviços Linguísticos. São Paulo, 334 p.
Rocha, Telma Brito; MIRANDA, Theresinha Guimarães.
(2007). Acesso e permanência do aluno com deficiência
numa instituição de ensino superior. Londrina – PR, 8
p. Disponível em
<http://www.uel.br/eventos/congressomultidisciplinar/p
ages/arquivos/anais/2007/229.pdf>. Acesso em 03 jun.
2017.
Villela, F. IBGE: 6,2% da população têm algum tipo de
deficiência. (2015). EBC – Agencia Brasil. Disponível
em <http://agenciabrasil.ebc.com.br/geral/noticia/2015-
08/ibge-62-da-populacao-tem-algum-tipo-de-
deficiencia>. Acesso em 03 jun. 2017.

Mostra Nacional de Robótica (MNR) 5