PEP 3

Fila B 1er Semestre 2006

s 2  7 s  10
1. Para el sistema caracterizado por la función de transferencia G  s   ,
s2 1
obtenga la ecuación de estado y la matriz exponencial.

2. Para el mismo sistema del problema 1.y empleando la matriz exponencial obtenida,
 x1  t  
con x1  0   2 , x 2  0   4 , u  t   0 ( entrada cero) , calcule  .
 x2  t  

3. Para la ecuación de Henon

x  k  1  1  0,5 x k    y  k 
2

y  k  1  0,5 x k 

Linealice el modelo en el punto fijo  x  , y    1,0.5 . Determine si el sistema es estable

en dicho punto, a partir de los multiplicadores característicos del sistema linealizado.

4. Mediante el criterio de Routh- Hurwitz, determine si el sistema cuya función de

transferencia es :

k
G s   , k 7,
 
s  8 s 3  4s  1
2

Es estable.
 DESARROLLO

1.

s 2  7 s  10
G s  
s 2 1

b0 s n  b1 s n 1  .......... ..  bn
Si G  s  
s n  a1 s n 1  .......... ...  a n

b0  1 a1  0
 b1  7 a2  1
b2  10

 La ecuación matricial queda:

    0 1  x1  0
 x 1           u t 
 x 2   1 0  x 2  1

Para obtener la matriz exponencial:

0 1
A  1 0
 


e At  L1  sI  A
1


 1
 sI  A  
s 0  0 1   s
 
0 s   1 0 1 s 

 s 1 
1  s 1  s 2  1 s 2  1
 sI  A 1  2   s 
s  1  1 s    1 
 s 2  1 s 2  1
 t sen t  

e At  L1  sI  A
1
 = cos
sen t  cos t  


2.

 x1  0  2
 x  0     4 ;   t   e At
 2   


2 t t
x t     t        t    B  u  t     , pero   t    B  u  t     =0
4 0 0

 x t   cos t  sen t    2

 1   sen t  cos t  
 4
x2  t     

 x1  t    2 cos t   4sen t  
 x  t     2sen t   4 cos t  
 2   

3.

 F1 F1 
 x

y 
 x   x
 F2 F2 
 x y   x0 , y0    1, 0.5 

  x 1
 x    x
0.5 0  x , y 0    1, 0.5 
0

   1 1
 x   x
 0 .5 0 

m  1  1
 det I  A  det   m m  1  0.5
 0.5 m 
m 2  m  0 .5  0

1 3
m1   m1  1
2

1  3
m2   m2  1
2

 El sistema es inestable en el pto. (1,0.5); es un punto de silla.

4.

7
G s  
s  12s  s 2  32 s  8
5 3

Dado que el factor a1 s 4 no existe, es decir , a1  0 .

 El sistema es inestable.