CÓDIGO: SGC.DI.

505
INFORME LAS PRÁCTICAS DE LABORATORIO, VERSIÓN: 2.0
FECHA ULTIMA REVISIÓN:
TALLER O CAMPO. 12/11/2017

DEPARTAMENT ELECTRICA Y ELECTRONICA E

CARRERA:
O: ELECTRONICA INSTRUMENTACION
FUNDAMENTOS DE PERIODO OCT 2017
ASIGNATURA: NIVEL: 6TO
REDES LECTIVO: FEB 2018
PRÁCTICA
DOCENTE: ING. NARANJO CESAR NRC: 1740 1
N°:
LABORATORIO DONDE SE DESARROLLARÁ
COMUNICACIONES
LA PRÁCTICA
TEMA DE LA
MATERIALES CUBLI
PRÁCTICA:
INTRODUCCIÓN:

Cubli es un cubo de 15x15x15 cm que ha sido creado en el instituto de sistemas dinámicos y control en el ETH de
Zurich. Quien ha demostrado mantener el equilibrio, sin pulseras mágicas de por medio, ha sido Cubli. Un proyecto de
investigación desarrollado en Suiza que demuestra cómo un cubo puede andar, saltar y mantener el equilibrio el solo
con ayuda de la tecnología desarrollada por sus creadores.
Gracias a una serie de ruedas montadas en tres caras del cubo que giran a una gran velocidad angular, hacen que el
cubo salte. Después, gracias a unos torques de motor logra mantener el equilibrio en cualquier posición: sobre una
arista, un vértice.
Este último componente también sirve para que el cubo pueda controlar la caída y al final, de la combinación de estas
tres acciones (saltar, mantener el equilibrio y controlar la caída) Cubli puede moverse de forma autónoma. Una imagen
vale más que mil palabras y el vídeo de sus creadores nos permite ver las bondades de este simpático invento.

OBJETIVOS:

GENERAL

 Determinar cada uno de los elementos que integran el CUBLI, para conocer el funcionamiento, características,
aplicabilidad y costo de cada uno de ellos.
ESPECÍFICOS
 Conocer el principio de funcionamiento que involucra al CUBLI
 Investigar las características y funcionamiento de cada uno de los elementos actuadores involucrados con el
principio de funcionamiento de CUBLI
 Determinar la aplicabilidad de cada uno de los materiales, y su costo.
 Elaborar una lista con todos los materiales necesarios para la ejecución del CUBLI

PREPARATORIO

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:

El Cubli es un alucinante cubo que se sostiene sobre una esquina, anda solo y salta; gracias a una serie de ruedas
montadas en tres caras del cubo que giran a una gran velocidad angular, hacen que el cubo salte. Después, gracias a
unos torques de motor logra mantener el equilibrio en cualquier posición: sobre una arista, un vértice.
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Figura 1. Cubli en función de equilibrio.

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

INVESTIGACION DE LOS COMPONENTES:

Figura 2. Componentes de CUBLI: 1 rueda de reacción, 2 rueda de reacción actuador, controlador de 3 motores, 4 actuadores del sistema de
frenos, 5 microcontroladores, 6 baterías, 7 esquinas, 8 sensores IMU.

Rueda de reacción: El momento de inercia para un objeto con una densidad constante se define como
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mi es la masa de la partícula número i en el objeto y el r i es la distancia del eje rotacional a la partícula i. Minimizar la
masa de la rueda de reacción y aumentar el momento de inercia, la masa debe colocarse tan lejos de El punto medio
como sea posible.

Figura 3. Rueda de reacción

Cojinete: El eje del motor actual es de cuatro milímetros. Cálculos de durabilidad del eje mientras se está ejecutando,
el sistema haría que el eje sea vulnerable a la fluctuación de la rueda de reacción. Si la rueda de reacción se conecta
directamente al motor, existe el riesgo de que las grietas y deformaciones del eje durante la acción de salto hacia arriba
serían altas.

El soporte de la rueda de reacción: Está hecho de aluminio con un peso total de 111 g. Debido a los dos rodamientos,
también necesitamos implementar e instalar montajes / accesorios. Para mejorar la estabilidad y precisión de los
accesorios, se conectan con pasadores guía de un milímetro de ancho en la esquina donde todos los soportes de la rueda
de reacción están juntos, hay un poco de espacio no utilizado. Si la rueda de reacción del cubo se coloca en el centro
del marco, sería un segundo espacio no utilizado ubicado en el lado derecho del soporte. Para disminuir el peso y el
tamaño, la rueda de reacción se ha movido ligeramente.

Figura 4. Rueda de reacción movida ligeramente hacia la derecha.

Cuadro: Tal como se presenta en la Figura, los lados del cubo están construidos con tres marcos de metal y tres marcos
más delgados. La rueda de reacción donde se adjunta en los bastidores más gruesos junto con el soporte de la rueda de
reacción y el sistema de frenos. El torque del motor y el forzado conservado durante el freno requerido. La
construcción más fuerte y la selección del material se ha convertido en metal. Mantener el peso por debajo del metal
seleccionado fue aluminio. El peso del más grueso. Los marcos son 152 g, 123 g y 136 gy los más pequeños son 98 g.

Para poder equilibrarse en una de las esquinas, así como en los bordes, los tres metales las piezas deben ser unidas con
alta precisión. Para obtener una alta precisión, un milímetro. Se han fijado pasadores de guía anchos entre cada uno de
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los lados. Agujeros perforados para estos pasadores de guía se muestran en el lado izquierdo de la figura.

Titular de pastillas de freno: Los soportes de las pastillas de freno finales utilizados en el cubo se pueden ver en la
Figura 6.4 y están posicionados sobre y debajo de la rueda de reacción, ver Figura. Alguna parte de los soportes están
hechos de plástico, y su longitud se decide con respecto a la fuerza de apalancamiento en relación con la fuerza
servomotora. La goma está encajada a los soportes de plástico donde las dos partes están diseñadas para encajar
perfectamente entre sí.

Figura 5. Titular de pastillas de freno

Las esquinas: Los marcos están conectados entre sí con la ayuda de ocho esquinas. Las esquinas fueron fabricados en
una impresora de plástico 3D, debido al bajo peso en relación con estabilidad y rango de precios.

Interfaz de usuario: El cubo tiene diferentes funciones y con la ayuda de un panel de interfaz de usuario, los usuarios
serían capaz de interactuar con el cubo. El panel de interfaz de usuario contiene cinco botones, cuatro pulsadores y un
interruptor de encendido / apagado.

Actuador de rueda de reacción: Hay muchos tipos diferentes de actuadores de CC y los más utilizados uno es el
motor de CC cepillado que tiene la ventaja de un precio bajo en comparación con otros actuadores. Sin embargo, la
desventaja de usar motores cepillados es que los cepillos se calientan mientras se ejecuta, lo que limita la velocidad
máxima y, por lo tanto, los motores de CC sin escobillas se usan más comúnmente para aplicaciones de alta velocidad.

Modelo de motor EC sin escobillas: El motor seleccionado, conmutado eléctrico sin escobillas, BLEC, es la
conmutación realizada por control electrónico y no hay contacto entre el estator y el rotor.
El estator consiste en devanados del estator organizados en secuencia dando 3 fases.

Accionador del sistema de frenos: Los servomotores se usan comúnmente en aplicaciones que requieren una alta
precisión de posición. El servomotor se alimenta mediante una señal PWM modulada en ancho de pulso, que se utiliza
como señal de control para posicionar un ángulo preespecificado. Los cuatro parámetros principales que seleccionan un
servomotor son la velocidad de rotación, el par máximo, el peso y la frecuencia de trabajo.

REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFIA:
 https://www.ethz.ch/content/dam/ethz/special-interest/mavt/dynamic-systems-n-control/idsc
dam/Research_DAndrea/Cubli/Cubli_IROS2012.pdf
 http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/233543/233543.pdf