Equilibrio Precipitacion

Facultad de Ingeniería
Instituto de Ciencias Básicas
“ALGUNOS TÓPICOS Y APLICACIONES DE LA

MECANICA RACIONAL”
(Incluye 150 problemas resueltos)
Julio Pozo Pérez

2005
Capítulo I:tópicos
“Algunos “Algunos tópicos de de
y aplicaciones cinemática”
la Mecánica Racional” Julio Pozo
Julio Pozo Pérez
Pérez
A mi esposa e hijas, a la memoria de mis padres y hermanos. Y en forma especial para todos
los estudiantes de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Diego Portales.
2
Julio Pozo Pérez
Pérez
AGRADECIMIENTOS
A mi hija Carolina por haber editado la versión final de este libro, a mi esposa Rosa María
por la revisión preliminar del presente trabajo y a Catherine LLewellyn, por su valiosa
colaboración en la primera etapa de este manuscrito.
3
Julio Pozo Pérez
Pérez
ÍNDICE
CAPÍTULO I: ALGUNOS TÓPICOS DE LA CINEMÁTICA............................................8
1.1. Cinemática de una partícula (diversas coordenadas)............................................................8

1.1.1. Movimiento de una partícula (vector posición, desplazamiento, veloc. y aceleración)....8
1.1.2. Coordenadas cartesianas rectangulares (x, y, z) ................................................................9
1.2. Movimiento curvilíneo .......................................................................................................10
1.2.1. Coordenadas normal y tangencial....................................................................................10
1.2.2. Componentes tangencial y normal para la aceleración ...................................................11
1.2.3. Movimiento circular ........................................................................................................15
1.3. Componentes (escalares): radial y transversal para la velocidad .......................................17
1.3.1. Componentes (escalares): radial y transversal para la aceleración..................................18
1.4. Movimiento en el espacio de una partícula (coordenadas cilíndricas ( r ,φ , z ) ) ................19
1.4.1. Movimiento en el espacio de una partícula (coordenadas esféricas ( r ,θ , φ ) )................21
1.5. Movimiento relativo rotacional (coordenadas móviles).....................................................23
1.5.1. Sistemas de coordenadas en rotación ..............................................................................23
1.5.2. Movimiento relativo y eje instantáneo de rotación .........................................................26
1.6. Problemas resueltos ............................................................................................................29
CAPÍTULO II: FUNDAMENTOS DE MECÁNICA ..........................................................53
2.1. Introducción........................................................................................................................53
2.2. Leyes de Newton ................................................................................................................54
2.3. Sistemas de referencia inerciales........................................................................................55
2.4. Ecuación de movimiento de una partícula..........................................................................55
2.5. Conservación del momento lineal (de una partícula). ........................................................56
2.6. Conservación del momento angular ...................................................................................56
2.7. Teorema del trabajo y la energía ........................................................................................56
2.8. Sistemas conservativos .......................................................................................................57
2.9. Conservación de la energía.................................................................................................58
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Julio Pozo Pérez
Pérez
2.10. Sistemas de coordenadas en rotación ...............................................................................59

2.11. La Fuerza de Coriolis ......................................................................................................59
2.12. Problemas resueltos ..........................................................................................................60
CAPÍTULO III: SISTEMAS DE PARTÍCULAS DEL SÓLIDO RÍGIDO ....................109
3.1. Sistema de partículas (resumen) .......................................................................................109

3.2. Momento lineal de un sistema de partículas.....................................................................110
3.3. Momento angular de un sistema de partículas..................................................................110
3.4. Torque externo sobre un sistema de partículas.................................................................111
3.5. Relación entre momento angular y torque........................................................................111
3.6. Energía cinética de un sistema de partículas ...................................................................113
3.7. Movimiento relativo del centro de masa .........................................................................113
3.8. Cuerpo rígido....................................................................................................................113
3.9. Teorema del trabajo y la energía para la rotación ............................................................115
3.10. Dinámica del cuerpo rígido ............................................................................................116
3.11. Ecuaciones dinámicas para el cuerpo rígido (resumen) .................................................118
3.12. Tensor de inercia ..........................................................................................................121
3.13. Energía cinética ..............................................................................................................122
3.14. Ejes principales de inercia ..............................................................................................125
3.15. Movimiento de un trompo ..............................................................................................126
3.16. Ecuaciones de Euler (para el trompo).............................................................................129
3.17. Ecuaciones generales de movimiento para un cuerpo rígido .........................................131
3.18. Ángulos de Euler ............................................................................................................133
3.19. Problemas resueltos ........................................................................................................135
CAPÍTULO IV: FORMULACIÓN DE LAGRANGE ......................................................172
4.1. Principio de D'Alembert ..................................................................................................172

4.2. Ecuaciones de Lagrange ...................................................................................................174
4.3. Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Conservativos ....................................................176
4.4. Principio de Hamilton o de mínima acción ......................................................................177
5
Julio Pozo Pérez
Pérez
4.5. Multiplicadores de Lagrange ............................................................................................179

4.6. Conservación del momento angular .................................................................................180
4.7. Formulación de Hamilton.................................................................................................182
4.8. Hamiltoniano del Sistema.................................................................................................183
4.9. Teorema de Euler .............................................................................................................183
4.10. Conservación de la Energía ............................................................................................184
4.11. Dinámica de Hamilton (Ecuaciones canónicas de movimiento) ....................................185
4.12. Paréntesis (o corchetes) de Poisson ................................................................................187
4.13. Problemas resueltos ........................................................................................................189
CAPÍTULO V: MOVIMIENTO EN UN CAMPO CENTRAL........................................242
5.1. Movimiento de los cuerpos (Introducción) ......................................................................242

5.1.1. Leyes de Kepler .............................................................................................................242
5.2. Movimiento en un campo de fuerzas centrales (Introducción) ........................................244
5.2.1. Ecuación de la trayectoria ....................................................................................................245
5.2.2. Distancias Apcidales .....................................................................................................247
5.2.3. Puntos de Inversión .......................................................................................................249
5.2.4. Tercera Ley de Kepler ...................................................................................................250
5.2.5. Movimiento en un campo central (Problema de dos cuerpos) .....................................251
5.2.6. Masa reducida................................................................................................................251
5.3. Integrales primeras del movimiento .................................................................................253
5.3.1. Las ecuaciones de movimiento......................................................................................255
5.3.2. Ecuación diferencial de la órbita y ley de fuerza...........................................................256
5.4. Potencial efectivo Ve f (r ) .................................................................................................257
5.5. Fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia ........................................258

5.5.1. Movimiento planetario (Problema de Kepler)..............................................................259
CAPÍTULO VI: OSCILACIONES Y TEORIA DE PEQUEÑA OSCILACIONES ......287
6.1. Oscilaciones......................................................................................................................287
6
Julio Pozo Pérez
Pérez
6.1.1. Oscilaciones libres .......................................................................................................287

6.1.2. Oscilaciones amortiguadas (Movimiento armónico amortiguado) ...............................290
6.1.3. Oscilaciones forzadas no amortiguadas.........................................................................294
6.1.4. Oscilaciones forzadas amortiguadas..............................................................................295
6.2. Teoría de pequeñas oscilaciones.......................................................................................296
6.2.1. Oscilaciones Lineales libres (un grado de libertad).......................................................296
6.2.2. Oscilaciones con varios grados de libertad ...................................................................298
7
Julio Pozo Pérez
Pérez
CAPÍTULO I
ALGUNOS TOPICOS DE CINEMATICA
1.1. Cinemática de una partícula (diversas coordenadas).
1.1.1. Movimiento de una partícula (vector posición, desplazamiento, velocidad y

aceleración)
Consideremos una partícula moviéndose a lo largo de una trayectoria arbitraria en el espacio

tridimensional, desde A hacia B, tal como se muestra en la figura.
y
A
r
r
r ∆r
r r B
r + ∆r
O x
z
Definamos
r
r : Vector de posición en el tiempo t
r r
r + ∆ r : Vector de posición en el tiempo t + ∆ t
r
∆ r : Desplazamiento en el tiempo ∆ t
r
r ∆r
υm = (Velocidad media)
∆t
r r
r ∆r d r
υ = lím = (Velocidad instantánea)
∆ t →0 ∆ t dt
r
r d r r&
(1.1) υ= ≡r
dt
r
r ∆υ
am = (Aceleración media)
∆t
8
Capítulo I: “Algunos tópicos de cinemática” Julio Pozo Pérez
r r
r ∆υ d υ
a = lím = (Aceleración instantánea)
∆ t →0 ∆ t dt
r r
r d υ r& d 2 r &r&
(1.2) a= =υ = 2 ≡ r
dt dt
1.1.2. Coordenadas cartesianas rectangulares
El vector posición, la velocidad y la aceleración de una partícula en el espacio (en coordenadas

cartesianas rectangulares x, y, z ) están dadas por
r
r = x iˆ + y ˆj + z kˆ
r
r dr r&
υ≡ = r = x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ donde υ x = x& ; υ y = y& ; υ z = z&
dt
r
r r& d 2 r &r&
a ≡ υ = 2 = r = &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ donde a x = &x& ; a y = &y& ; a z = &z&
dt
Las magnitudes respectivas están dadas por
r r
(1.3) υ ≡ υ = υ x2 + υ y2 + υ z2 y a ≡ a = a x2 + a y2 + a z2
Estas ecuaciones son generales y se aplican para cualquier movimiento de una partícula en el
espacio. Si se trata de un movimiento curvilíneo plano, entonces éste se realiza en el plano
xy , de modo que se tiene
r
r = x iˆ + y ˆj
r r
υ = r& = x& iˆ + y& ˆj
r
a = &x& iˆ + &y& ˆj
Las magnitudes respectivas son
υ = υ x2 + υ y2 y a = a x2 + a y2
9
El movimiento rectilíneo de una partícula, que tiene lugar a lo largo de una línea recta (eje x ),
está dado por
r r r r r
(1.4) r = x iˆ ; υ = r& = x& iˆ ; a = &r& = &x& iˆ
donde
r = x ; υ = r& = x& ; a = &r& = &x&
1.2. Movimiento curvilíneo
1.2.1. Coordenadas normal y tangencial.
Consideremos el caso de una partícula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el
plano tal como se muestra en la figura. Sea A la posición de la partícula en un instante dado,
êT el vector unitario tangente a la trayectoria en la dirección del movimiento de la partícula y
eˆT' el vector unitario tangente asociado a la posición A’ de la partícula en un instante de

tiempo posterior.
y eˆ ' T
A’ •
ê N
êT
•
A
O
x
Si se trazan ambos vectores êT y eˆT' desde el mismo origen O ' , se puede definir el vector
∆êT como se muestra en la siguiente figura, dado que estos vectores son de longitud unitaria,
sus extremos se encuentran sobre un círculo de radio unidad.
∆êT
eˆT'
∆θ
o êT
O'
10
De la figura anterior se tiene que
∆eˆT = ∆eT = 2sen(∆θ / 2)
Si se considera el vector ∆eˆT / ∆θ se observa que cuando ∆θ → 0 , este vector se vuelve

tangente al círculo unitario de la figura anterior, por lo tanto se hace normal a eˆT y su
magnitud es igual a la unidad, esto es
∆eˆT 2 sen(∆θ / 2) sen(∆θ / 2)

lím = lím = lím =1
∆θ → 0 ∆θ ∆θ →0 ∆θ ∆θ →0 ∆θ / 2
Luego, en este límite se obtiene un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la

partícula, en la dirección en la cual cambia êT . Entonces si representamos por eˆ N a este vector
se puede escribir
∆eˆT deˆT
(1.5) lím = eˆ N o eˆ N =
∆θ → 0 ∆θ dθ
r
Por otro parte, dado que la velocidad υ de la partícula es tangente a la trayectoria, se puede
r
expresar en la forma υ = υ êT y la aceleración respectiva puede ser determinada a partir de
r r
a = dυ / dt .
1.2.2. Componentes tangencial y normal para la aceleración
Consideremos el caso de una partícula que se mueve en una trayectoria representada por la
curva C (por simplicidad plana) como se muestra en la figura.
T
r
υ
C
r
aT r
a
A
r
aN
N
11
r r
En un tiempo t , la partícula se encuentra en el punto A con velocidad υ y aceleración a .
r
Asumiendo que la aceleración a está dirigida según la figura anterior (hacia la parte cóncava
r
de la trayectoria), entonces, ésta se puede descomponer en una componente tangencial aT
(paralela a la tangente AT) denominada aceleración tangencial, y una componente normal
(paralela a la normal AN) llamada aceleración normal.
En la siguiente figura se ha trazado en el punto A, un vector unitario eˆT tangente a la curva, lo

r
que permite escribir υ = υ êT y la aceleración se expresa como
r
r dυ d dυ deˆ
(1.6) a= ≡ (υ eˆT ) = eˆT + υ T
dt dt dt dt
T' T
Y
dθ
CC A' r
υ
dθ
ρ ds êT
θ
ê N
ĵ r A
r
θ
X
O iˆ
deˆT
Determinemos con ayuda de la figura anterior el valor del término , para lograr lo
dt
planteado, consideremos también en el punto A un vector unitario eˆ N , normal a la curva
que apunta hacia el lado cóncavo, esto nos permite escribir
Y
êT
eˆT = cosθ iˆ + senθ ˆj
eˆ N = cos(θ + π / 2) iˆ + sen(θ + π / 2) ˆj ê N (θ + π / 2)
eˆ N = − senθ iˆ + cosθ ˆj
r A
r
ĵ
O X
iˆ
12
de esta forma
deˆT
dt
=
d
dt
( )
cosθ iˆ + senθ ˆj = −θ& senθ iˆ + θ& cosθ ˆj
deˆT dθ
(1.7) = θ& (− senθ iˆx + cosθ ˆj y ) = θ& eˆN ≡ eˆN
dt dt
deˆT
El resultado anterior nos muestra que es un vector normal a la curva.
dt
Teniendo presente el triángulo AA ' CC , se tiene
dθ dθ ds dθ
= =υ
dt ds dt ds
con
ds
(1.8) υ= ≡ s&
dt
donde ds = AA ' es el elemento de arco donde se mueve la partícula en el tiempo dt . Las

normales a la curva en A y A ' se intersectan en el punto CC que recibe el nombre de centro
de curvatura.
Definamos ρ = CCA como el radio de curvatura, ahora como en un triángulo el arco es el

producto del radio por el ángulo (en radianes) se tiene
dθ 1 dθ dθ υ
ds = ρ dθ ⇒ = luego =υ =
ds ρ dt ds ρ
con lo cual
deˆT dθ υ
(1.9) = eˆ N = eˆ N
dt dt ρ
Sustituyendo en la expresión para la aceleración se encuentra
r dυ deˆ dυ υ2
(1.10) a= eˆT + υ T = eˆT + eˆ N
dt dt dt ρ
13
dυ
El primer término de la aceleración eˆT es un vector tangente a la curva que corresponde a
dt
r
la aceleración tangencial aT y se debe al cambio en la magnitud de la velocidad en el tiempo.
υ2
Con respecto al segundo término ê N es un vector normal a la curva y está asociado con el
ρ
deˆT
cambio en la dirección de la velocidad (puesto que proviene de ) y corresponde a la
dt
r
aceleración normal a N , esto permite escribir
r
a = aT eˆT + a N eˆ N
dυ υ2 ds
donde aT = y aN = con υ= ≡ s&
dt ρ dt
El módulo de la aceleración está dada por
2 2
 dυ   υ 
2
r
(1.11) a ≡a=   +  
 dt   ρ 
o
a = &s&2 + ( s& 2 / ρ ) 2
Determinación del radio de Curvatura ρ
Dado que también se puede escribir

r
r dr ds
υ= = eˆT
dt dt
y
r
a = &s& eˆT + ( s& 2 / ρ ) eˆ N .
De la expresión de la velocidad, se tiene que

r
dr
= eˆT
ds
derivando con respecto a s
r
d 2 r deˆT
=
ds 2 ds
14
deˆT 1 ds
como = eˆ N se tiene que
dt ρ dt
deˆT 1
= eˆ N
ds ρ
r
d 2r 1
= eˆN
ds 2 ρ
de donde se encuentra
r
1 d 2r
(1.12) =
ρ ds 2
Analicemos algunos casos de interés:
Movimiento curvilíneo uniforme: En este caso el modulo de la velocidad es constante

(υ = Cte ) y como consecuencia de esto aT = 0 .
Movimiento rectilíneo: Tipo de movimiento en el cual la dirección de la velocidad no cambia.

En este caso se tiene que ρ → ∞ y a N = 0 .
1.2.3. Movimiento circular
La aceleración angular de una partícula está definida por

r
r dω
α=
dt
dθ dω d 2θ
como ω = entonces α= = 2
dt dt dt
Separando variables en la ecuación anterior y considerando que el movimiento es con

aceleración angular constante, se tiene que
(1.13) ω = ω 0 + α (t − t 0 )
15
También como dθ = ω dt , sustituyendo ω por el valor anterior e integrando se encuentra
1
(1.14) θ = θ 0 + ω 0 (t − t 0 ) + α (t − t 0 ) 2
2
Esta última ecuación da cuenta de la posición angular para cualquier tiempo.
Para el caso particular de un movimiento uniformemente acelerado (α = Cte ) y υ = Rω con

dυ υ2
R = ρ = Cte, las ecuaciones aT = y aN = se tranforman en
dt ρ
dυ d dω
aT = = ( Rω ) = R
dt dt dt
(1.15) aT = Rα
Para la aceleración normal (centrípeta en esta caso) se tiene
υ2 υ2
(1.16) aN = = = ω 2R
ρ R
Las siguientes figuras muestran las componentes tangencial y normal de la aceleración para el
movimiento circular
r
υ Z
r r r
r aT ω ω
a
r r r
v
aN C r υ =ω×r
C a
A
r r r
a = ω ×υ r
r
O
Y
X
Si consideramos el caso del movimiento circular uniforme ( α = 0 ), la aceleración tangencial

es nula. La aceleración se puede determinar directamente a partir de
r r r
(1.17) υ =ω×r
16
r
r dυ d r r
a= = (ω × r )
dt dt
r
r r r dω r
(1.18) a = ω ×υ (puesto que =α = 0)
dt
r r r
Reemplazando υ = ω × r se encuentra
r r r r
(1.19) a = ω × (ω × r ) (Movimiento circular uniforme)
r
dω r
Como = α = 0 , entonces esta aceleración debe corresponder a la aceleración centrípeta (o
dt
normal).Trabajando con el módulo de la aceleración se puede verificar rápidamente lo anterior
r r r r r
a = ω × (ω × r ) = ω (ω × r ) = ω υ = ω 2 R ≡ a N
1.3. Componentes (escalares): radial y transversal para la velocidad
Consideremos el caso de una partícula que describe una trayectoria curvilínea en el plano de la
figura.
Y
r
υ
υθ
υr
r A
ĵ r
êθ êr
C
θ
X
O iˆ
r r
Cuando la partícula se encuentra en la posición A, la velocidad está dada por υ = dr / dt .
r
Utilizando los vectores unitarios eˆr que es paralelo a r y eˆθ que es perpendicular, se puede
r
escribir r = r eˆr . Luego la velocidad se puede expresar como
r d (r eˆr ) dr deˆ
υ= ≡ eˆr + r r
dt dt dt
17
Por otro lado, utilizando las componentes rectangulares de estos vectores unitarios, se tiene
eˆr = cosθ iˆ + senθ ˆj

(1.20)
eˆθ = − senθ iˆ + cosθ ˆj
deˆr d dθ
con lo cual = (cosθ iˆ + senθ ˆj ) = eˆθ . Reemplazando en la ecuación de la velocidad
dt dt dt
se encuentra
r dr dθ
(1.21) υ = eˆr + r eˆθ ≡ r& eˆr + rθ& eˆθ
dt dt
dr r
donde eˆr es un vector paralelo a r (ver figura anterior) y recibe el nombre de velocidad
dt
radial y se debe al cambio en la distancia r de la partícula con respecto del punto O. El
dθ r
término r eˆθ es un vector perpendicular a r y se debe al cambio en su dirección o a la
dt
rotación de la partícula alrededor de O, y recibe el nombre de velocidad transversal. Entonces
sus módulos respectivos (componentes escalares) están dados por
dr dθ
υr = ≡ r& ; υθ = r ≡ rθ& = rω
dt dt
donde dθ / dt = θ& ≡ ω , corresponde a la velocidad angular. En el caso de un movimiento

circular r = Cte y dr / dt = 0 , se tiene sólo la velocidad transversal.
1.3.1. Componentes (escalares): radial y transversal para la aceleración
Teniendo presente las consideraciones anteriores, la aceleración está dada por

r
r dυ
a=
dt
r
sustituyendo la velocidad por υ = r& er + rθ& eˆθ , se encuentra
r d deˆ d eˆ
a = (r& eˆr + rθ& eˆθ ) = &r& r + r&θ& eˆθ + rθ&& eˆθ + rθ& θ
dt dt dt
18
dado que
d eˆr d dθ
= (cosθ iˆ + senθ ˆj ) = eˆθ
dt dt dt
y
d eˆθ d
= (− senθ iˆ + cosθ ˆj ) = −θ& eˆr
dt dt
reemplazando se obtiene
r
(1.22) a = (&r& − rθ& 2 ) eˆr + (rθ&& + 2r&θ&) eˆθ
de donde se encuentra
a r = &r& − rθ& 2 y aθ = rθ&& + 2r&θ&
1.4. Movimiento en el espacio de una partícula (coordenadas cilíndricas ( r ,φ , z ))
Utilizando los resultados anteriores, se puede describir el movimiento de una partícula cuando
su posición en el espacio está definida por sus coordenadas cilíndricas r ,φ , z tal como se
muestra en la siguiente figura, en donde ha sido conveniente utilizar los vectores unitarios: êr ,
êφ y ê z .
z z
ê z
ê z
êφ
r r êφ
rp rp
êr êr
z z eˆ z
O r y O y
r
φ r eˆr
φ x
x
r
El vector posición rp de la partícula puede ser descompuesto a lo largo de estos vectores
unitarios en la forma
r
(1.23) rp = r eˆr + z eˆ z
19
Observando la figura anterior, nos damos cuenta que êr y êφ definen en forma respectiva las
componentes radial y transversal en el plano horizontal x y , además que el vector unitario eˆ z

(que entrega la dirección axial) es constante, luego
r
r drp
υ= ≡ r& eˆr + r e&ˆr + z& eˆ z + z e&ˆ z
dt
Teniendo presente que

deˆr deˆφ
eˆφ = ; eˆr = −
dφ dφ
deˆ deˆ dφ & deˆφ deˆφ dφ deˆ

se tiene e&ˆr = r = r = φ eˆφ ; eˆ&φ = = = −φ& eˆr ; e&ˆ z = z = 0
dt dφ dt dt dφ dt dt
remplazando se obtiene
r
r drp
(1.24) υ= ≡ r& eˆr + r φ& eˆφ + z& eˆ z
dt
donde
r
υ ≡ υ = υ r2 + υφ2 + υ z2
υ r = r& ; υφ = r φ& ; υ z = z&
La aceleración está dada por
2r r
r d r p dυ
a= 2
= ≡ &r& eˆr + r& eˆ&r + r&φ& eˆφ + rφ&& eˆφ + rφ& eˆ&φ + &z& eˆ z
dt dt
r
a = &r& eˆr + r& φ& eˆφ + r&φ& eˆφ + rφ&& eˆφ − rφ& 2 eˆr + &z& eˆ z
r
(1.25) a = (&r& − rφ& 2 ) eˆr + (rφ&& + 2r&φ&) eˆφ + &z& eˆ z
r
donde a ≡ a = a r2 + aφ2 + a z2
a r = &r& − rφ& 2 ; aφ = rφ&& + 2r&φ& ; a z = &z&
20
El caso anterior se puede reducir a coordenadas polares, considerando eˆ z = 0 , obteniéndose

r
rp = r eˆr
r
r drp
(1.26) υ= ≡ r& eˆr + r φ& eˆφ
dt
r
(1.27) a = (&r& − rφ& 2 ) eˆr + (rφ&& + 2r&φ&) eˆφ
Para el movimiento circular basta considerar r constante, entonces
r
rp = r eˆr
r
υ = rφ& eˆφ
r
a = − rφ& 2 eˆr + rφ&& eˆφ
Por otro lado, si s se mide a lo largo de la trayectoria circular, se tiene que
s = rφ
Entonces s& = rφ& ¸ &s& = rφ&& s& 2 / r = rφ& 2
Notamos que estas últimas ecuaciones en coordenadas polares, coinciden con las ecuaciones
obtenidas anteriormente si se considera φ ≡ θ .
1.4.1 Movimiento en el espacio de una partícula (coordenadas esféricas ( r ,θ , φ ))
En la siguiente figura se muestra un sistema en coordenadas esféricas representadas por

r ,θ , φ con vectores unitarios êr , êθ y êφ , donde
êr es un vector (unitario) radial y positivo del origen hacia afuera

êθ es un vector (unitario) tangente al círculo meridiano
êφ es un vector (unitario) tangente al círculo de latitud
21
êr
êφ
θ rr
O y
φ êθ
Después de algún desarrollo matemático (ver apéndice), las derivadas temporales de los
vectores unitarios están dadas por
e&ˆr = θ& eˆϑ + φ& senθ eˆφ
e&ˆθ = −θ& eˆr + φ& cosθ eˆφ
eˆ&φ = −φ& cosθ eˆϑ − φ& senθ eˆr
r r r r r
El desplazamiento ( r ), la velocidad (υ = r& ) y la aceleración ( a = &r& ) de un punto cualquiera
en coordenadas esféricas, se pueden escribir en la forma
r
r = r eˆr
r
r& = r& eˆr + r e&ˆr
r r
(1.28) υ = r& = r& eˆr + r θ& eˆϑ + rφ& senθ eˆφ
Las componentes de la velocidad son
υ r = r& ; υθ = r θ& ; υφ = rφ& senθ
Para la aceleración se tiene
&rr& = &r& eˆ + r& e&ˆ + r& θ& eˆ + r θ&& eˆ + r θ& e&ˆ + r&φ& senθ eˆ
r r ϑ ϑ ϑ φ
+ rφ&& senθ eˆφ + rφ&θ& cosθ eˆφ + rφ& senθ eˆ&φ
Sustituyendo las derivadas de los vectores unitarios se encuentra
r r
a = &r& = (&r& − r θ& 2 − rφ&2 sen 2θ ) eˆr + (2r&θ& + rθ&& − rφ&2 senθ cosθ ) eˆϑ
(1.29)
+ (2r&φ& senθ + 2rφ&θ& cosθ + rφ&& senθ ) eˆφ
22
donde se pueden escribir cada una de las componentes de la aceleración
a r = &r& − r θ& 2 − rφ& 2 sen 2θ
aθ = 2r& θ& + rθ&& − rφ& 2 senθ cosθ
aφ = 2r&φ& senθ + 2rφ&θ& cosθ + rφ&& senθ
1.5. Movimiento relativo rotacional (coordenadas móviles)
1.5.1. Sistemas de coordenadas en rotación
En un gran número de problemas la descripción del movimiento o la relación entre las fuerzas,
puede llegar a ser complicada cuando está referida a un sistema fijo de coordenadas, mientras
que si el movimiento se refiere a un sistema móvil, su descripción se puede simplificar
considerablemente, en tales casos puede ser ventajoso tratar el movimiento de puntos relativos
a un sistema de referencia móvil y posteriormente determinar el movimiento absoluto de dicho
sistema.
Consideremos el problema general de movimiento en un sistema móvil de coordenadas. La

siguiente figura muestra un sistema de referencia fijo X 0Y0 Z 0 y un sistema de referencia
móvil xyz que gira con respecto al anterior alrededor de un eje que pasa por su origen O ′ , al
mismo tiempo que O ′ se mueve con relación al origen fijo O .
Zo
P
z r
rR y
r o′
r
r
r ω
R x
o Yo
Xo
23
A continuación, se obtendrán expresiones para la velocidad y aceleración absolutas de un

punto P cualquiera, que recorre una trayectoria tal como se muestra en la figura.
Las magnitudes vectoriales de la figura anterior están descritas de la siguiente forma
r
(1.30) ω = ω x iˆ + ω y ˆj + ω z kˆ
Corresponde a la velocidad angular del sistema de coordenadas xyz tomada con respecto al
sistema X 0Y0 Z 0
r r
(1.31) rR ≡ ρ = xiˆ + yˆj + zkˆ
r
rR es el vector de posición del punto P referido a xyz (sistema rotatorio)
r
R es el vector de posición del origen móvil O ′ referido a X 0Y0 Z 0
r
r es el vector de posición de P referido a X 0Y0 Z 0 (sistema inercial)
De la figura se tiene que

r r r
(1.32) r = R + rR
Derivando con respecto al tiempo, se encuentra que la velocidad está dada por
r r& r
r& = R + r&R
r r
Dado que rR ≡ ρ se mide en un sistema que gira se tendrá
r diˆ dˆj dkˆ

r&R = x&iˆ + y&ˆj + z&kˆ + x + y + z
dt dt dt
r r r
teniendo presente que diˆ / dt = ω × iˆ, dˆj / dt = ω × ˆj , dkˆ / dt = ω × kˆ se obtiene
r r r r
r&R = x&iˆ + y&ˆj + z&kˆ + x(ω × iˆ) + y (ω × ˆj ) + z (ω × kˆ)
de donde se encuentra que

r r r r
(1.33) r&R = υ R + (ω × rR )
24
En un sistema de coordenadas que gira y se traslada se puede observar que la derivada

r
temporal de un vector consta de dos partes, la velocidad υ R = x&iˆ + y&ˆj + z&kˆ medida en el
r r
sistema xyz , y el término ω × rR , que es la derivada temporal debida a la rotación de xyz .
r&
Como R representa la velocidad de O ′ relativa a X 0Y0 Z 0 , entonces
r r& r r r
(1.34) r& = R + υ R + ω × rR
Para analizar la ecuación anterior, es conveniente escribirla en la forma

r r r
 dr   dR   drR  r r
(1.35)   =   +
  + ω × rR
 dt  fijo  dt  fijo  dt  giratorio
También se puede tener que

r r r r r
(1.36) υ fijo = V + υ rotación + ω × rR
donde
r
r  dr 
υ fijo =   (velocidad respecto de los ejes fijos )
 dt  fijo
r
r  dR 
V =   (velocidad lineal del origen móvil )
 dt  fijo
r
r  drR 
υrelativo =   (velocidad relativa respecto de los ejes en rotación)
 dt  giratorio
r r
ω × rR = velocidad debida a la rotación de los ejes móviles
r
ω = velocidad angular de los ejes en rotación
Para obtener la aceleración derivamos la velocidad con respecto al tiempo
&r& r&
&rr& = R r r r r
+ υ R + (ω& × rR ) + (ω × r&R )
r r r r r r r r
Como υ& R = a R + ω × υ R y r&R = υ R + (ω × rR ) se tiene que
&r& r
&rr& = R r r r r r r r r
+ a R + ω × υ R + ω& × rR + ω × (υ R + ω × rR )
25
luego
&r& r
&rr& = R r r r r r r r
(1.37) + aR + ω& × rR + ω × (ω × rR ) + 2ω × υ R o también se puede escribir
r r r r r r r r r r
a = a0 '0 + ρ&&Re l + ω& × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × ρ& Re l
r r r r
Donde rR = ρ , υ R = ρ& Re l
&r& r
R = a0'0 es la aceleración del origen móvil O ′ con respecto a X 0Y0 Z 0 .
r r
aR = ρ&&Re l Aceleración de P medida en el sistema móvil.
r r
ω& × rR aceleración tangencial de P considerado como fijo en xyz .
r r r
ω × (ω × rR ) aceleración normal de P considerado como fijo en xyz .
r r
2ω × υ R es la aceleración de Coriolis.
Cabe destacar que al plantear cualquier problema, es indispensable elegir un sistema de ejes
móviles tal que el movimiento en este sistema quede bien definido.
&r& r r
Si se considera que R = 0 y ω = Cte ⇒ ω& × rR = 0 , entonces
r &rr& r r r r r r
(1.38) aI ≡ { = ω × (ω × rR ) + a{R + 2ω × υ R
Aceleración
14243 1424 3
Aceleración Aceleración Aceleración
en el SRI en el sistema
centrípeta de Coriolis
en rotación
1.5.2. Movimiento relativo y eje instantáneo de rotación
Las ecuaciones de movimiento relativo para un cuerpo rígido están dadas por
r r& r r r r &r& r r r r r r r r r r
r& = R + υ R + ω × rR y &r& = R + a R + ω × υ R + ω& × rR + ω × (υ R + ω × rR ) cuando υ R = 0 .
r r& r r
r& = R + ω × rR
r &r& r r r r r
(1.39) r&& = R + ω& × rR + ω × (ω × rR )
Estas ecuaciones muestran que el movimiento de un punto que pertenece a un cuerpo rígido,
se debe a la combinación de dos movimientos
r& &r&
a) Una traslación de O ' representada por R y R (ver figura anterior)
b) Una rotación alrededor de un eje que pasa por O ' representada por todos los productos
vectoriales de las ecuaciones anteriores.
26
r
Por otro lado, para demostrar que el vector velocidad angular ω es independiente del origen
del sistema móvil de coordenadas, consideremos la siguiente figura en donde los orígenes de
los dos sistemas están unidos al cuerpo rígido en o '1 y o ' 2 . Se localizan en el cuerpo rígido
dos puntos P1 y P2 a través de los vectores de posición o1' P1 , o1' P2 , o 2' P1 y o 2' P2 a partir del
origen de cada de cada sistema de coordenadas.
Zo
o'2 P1
o '' r P2
r1
r
R2
o '1
r
R1
o Yo
Xo
r r
Analicemos las consecuencias de suponer que las velocidades angulares ω1 y ω 2 asociadas a
r r& r r
cada origen son diferentes, según la ecuación r& = R + ω × rR , se puede escribir las velocidades
de los puntos P1 y P2 en términos de cada sistema móvil de coordenadas.
Con respecto al origen en o '1 , se tiene

r r& r
r&1 = R1 + ω1 × o1' P1
r r& r
r&2 = R1 + ω1 × o1' P2
Con respecto al origen en o ' 2 , se tiene

r r& r
r&1 = R2 + ω2 × o2' P1
r r& r
r&2 = R2 + ω 2 × o 2' P2
r&
Utilizando las dos primeras ecuaciones se puede eliminar R1 y de las dos últimas se puede
r&
eliminar R2 , esto es
r r r r
(1.40) r&1 − r&2 = ω1 ×  o1' P1 − o1' P2  = ω 2 ×  o2' P1 − o2' P2 
   
27
Dado que  o1' P1 − o1' P2  =  o 2' P1 − o 2' P2  ≡ P2 P1 , lo anterior se debe a que P2 P1 es arbitrario.
   
r r r
De donde se encuentra que ω1 = ω 2 ≡ ω
Luego la velocidad angular de un cuerpo rígido es independiente del origen.
r r
Definamos ( r&1 − r&2 ) como la velocidad de P1 con respecto a P2 , entonces
r r r
(1.41) r&1 − r&2 = ω × P2 P1
de donde se observa que la velocidad relativa es independiente del sistema móvil de

r
coordenadas (si ω = 0 , todas las partículas del rígido tiene la misma velocidad)
Derivando con respecto al tiempo la ecuación anterior, la aceleración relativa está dada por
2
dt
2 1 ( )
&rr& − &rr& = ωr × d P P + ωr& × P P
1 2 1
o
(1.42) 1 2
dt
( )
&rr& − &rr& = ωr × d P P + ωr& × P P
2 1 2 1
Dado que la posición de o ' es arbitaria, entonces se puede considerar un nuevo origen o '' tal
r& r
que los vectores R y ω sean paralelos (ver la siguiente figura). Esto se asemeja al
r
movimiento de un tornillo y en este caso el eje ω recibe el nombre de eje instantáneo de
r& r
rotación. Para el movimiento en el plano R = 0 , y a la intersección de ω y el plano de
movimiento se denomina centro instantáneo de rotación.
Zo
r
ρP
''
o
r
roo''
r
R'
o'
r
R
o Yo
Xo
28
1.6. Problemas resueltos
Problema 1.1
Considere el caso de la tierra, que rota uniformemente con respecto a su eje SN con una
velocidad angular ω = 7.292 × 10 −5 [s -1 ] , y determine en función de la latitud (ángulo φ de la
figura), la velocidad y la aceleración para un punto A sobre la superficie de la tierra.
N
r
ω
r r
B a υ
A
R
C φ
Ecuador D
Solución:
Dado el movimiento rotacional de la tierra, todos los puntos sobre su superficie se mueven con
movimiento circular uniforme.
En la figura anterior, la latitud del punto A se define como el ángulo φ que forma el radio
R = CA con el radio CD situado en el ecuador. El giro de la tierra respecto del eje SN permite
que el punto A describa un círculo de centro en B y de radio BA , de modo que:
BA = R cos φ
La velocidad (υ = υ A ) del punto A es tangente al círculo, y está dada por
υ = ω BA = ω R cos φ
La aceleración ( a = a A ) es centrípeta puesto que el movimiento es uniforme, está dirigida

hacia B . Luego su magnitud es
a = ω 2 BA = ω 2 R cos φ
29
Sustituyendo el valor de la velocidad angular, ω = 7.292 × 10 −5 [s -1 ] y del radio de la tierra;
R ≈ 6.350 [km] = 6.35 × 10 6 [m] , se encuentra
Para la velocidad: υ = 463 cos φ [m / s]
Para la aceleración: a = 3.38 × 10 −2 cos φ [m/s 2 ]
los valores máximos para υ y a se obtienen cuando cos φ = 1 ; (φ = 0 ), esto ocurre en el

ecuador.
Problema 1.2
El punto P de la figura se mueve a lo largo de un alambre doblado en forma de circunferencia

cuyo radio es ρ = 4 [m] . La distancia s que ha recorrido el punto a partir de Q (arco QP) se
expresa como sigue s = −c1t + c 2 t 4 donde c1 y c 2 son constantes positivas.
a) Determine la magnitud de la aceleración total de P en función del tiempo.

b) Si c1 = 4 [m / s ] y c = 1[m/s 4 ] , determine la aceleración en t = 2 [s]
2
s
P
êθ
êr θ
x
O Q
ρ
Solución:
a) Utilicemos la expresión que nos permite determinar directamente la magnitud de la

aceleración
2 2
 dυ   υ 
2
r
a ≡a=    
+ 
 dt   ρ 
30
ds dυ
En este caso υ= = s& y = &s& , entonces a = (&s&) 2 + ( s& 2 / ρ ) 2
dt dt
donde s& = −c1 + 4c 2 t 3 ; &s& = 12c 2 t 2 y ρ = R = 4 [m] luego,
a(t ) = (12c t ) + ((−c + 4c t ) / 4)

2
2 2
1 2
3 2 2
b) Sustituyendo los valores de las constantes para t = 2 [s] , se encuentra
a(t = 2) = (48)2 + ((28) 2 / 4)2 [m / s ]= 201.8 [m / s ]

2 2
Problema 1.3
Determine el radio de curvatura ρ de una curva en el espacio que es una hélice de radio R
r
con un paso de 2 π p . El vector posición está dado por r = R(cos ϕ iˆ + senϕ ˆj ) + pϕ kˆ .
Solución:
r
1 d 2r
Teniendo presente que = se determinan
ρ ds 2
r
dr = (− Rsenϕ iˆ + R cos ϕ ˆj + p kˆ) dϕ
r r
ds = dr ⋅ dr = R 2 + p 2 dϕ
r
dr 1
= (− Rsenϕ iˆ + R cos ϕ ˆj + p kˆ)
ds R +p
2 2
r
d 2r 1
= 2 (− R cos ϕ iˆ − R senϕ ˆj )
ds 2
(R + p 2 )
r r r
1 d 2r d 2r d 2r R
Luego = = ⋅ 2 = 2
ρ ds 2 2
ds ds R + p2
R2 + p2
ρ=
R
31
Problema 1.4
Demostrar que el radio de curvatura ρ , se puede expresar en términos de las derivadas

r
temporales de r a través de
r r
1 r& × &r&
= r3
ρ r&
Solución:
Determinemos el valor del producto vectorial
r r  ds   d 2 s 
2
1  ds 
υ × a =  eˆT  × eˆT +   eˆN 
 dt   dt ρ  dt  
2

3
r r 1  ds 
υ × a =   (eˆT × eˆ N )
ρ  dt 
r r r r
teniendo presente que υ = r& y que a = &r& , se tiene
3
r r 1  ds 
r& × &r& =  
ρ  dt 
ds r&
dado que = r se encuentra
dt
r r
1 r& × &r&
= r3
ρ r&
También se puede escribir
r r r r
1 υ ×a υ ×a
= r3 =
ρ υ υ3
Problema 1.5
Determinar el radio de curvatura del problema 1.3 utilizando la ecuación
r r r r
1 υ ×a υ ×a
= r3 =
ρ υ υ3
Solución:
r
El vector posición está dado por r = R(cos ϕ iˆ + senϕ ˆj ) + pϕ kˆ
32
Entonces
r r
υ = r& = R(−ϕ& senϕ iˆ + ϕ& cos ϕ ˆj ) + pϕ& kˆ
r
r dυ
a= = R(−ϕ&& senϕ − ϕ& 2 cos ϕ )iˆ + R(ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 senϕ ) ˆj + pϕ&& kˆ
dt
r r
υ × a = R pϕ& 3 senϕ iˆ − R pϕ& 3 cos ϕ ˆj + R 2ϕ& 3 kˆ
r r
υ × a = R R 2 + p 2 ϕ& 3
r r
υ ⋅ υ = υ 2 = ( R 2 + p 2 )ϕ& 2
υ 3 = ( R 2 + p 2 ) 3 / 2 ϕ& 3
r r r r
1 υ ×a υ ×a
Sustituyendo en = r3 = , se encuentra
ρ υ υ3
1 R
= 2
ρ R + p2
Problema 1.6
r
Determinar el radio de curvatura ρ para una curva suponiendo que r = x iˆ + y ˆj , donde
x = x(t ) e y = y (t ) .
Solución:
r r
1 r& × &r&
Para determinar el valor de ρ , utilizamos la relación = r 3 , Entonces, dado que
ρ r&
r r
r& = x& iˆ + y& ˆj y &r& = &x& iˆ + &y& ˆj
r r
r& × &r& = ( x&&y& − y&&x&) kˆ
1 ( x& &y& − y& &x&)

se encuentra = 2
ρ ( x& + y& 2 ) 3 / 2
33
Por otro lado, si la ecuación de la curva plana es y = f (x) , se efectúa el cambio de variables
respectivo x = t ; y = f (t ) ; x& = 1 ; &x& = 0 , y se obtiene la expresión para el radio de
curvatura de una curva plana dada por
1 y ''
=
ρ [1 + ( y ' ) 2 ]3 / 2
Problema 1.7
La rotación del brazo de la figura con respecto a O, (cuya longitud es l ) está dada por
θ (t ) = c1t 2 . El bloque B desliza a través del brazo en tal forma que su distancia con respecto a
O es r = c 2 − c3 t 2 , ( c1 , c 2 , c3 son constantes arbitrarias). Cuando el brazo OA ha girado en un
ángulo θ = θ g , determine para el bloque B.
a) Las componentes de la velocidad radial y transversal, y también su módulo y dirección.

b) Las componentes de la aceleración radial y transversal, y también su módulo y dirección.
c) La aceleración relativa del bloque con respecto al brazo.
d) Los valores numéricos de todo lo pedido anteriormente si c1 = 0.2 , c 2 = 1.0 , c3 = 0.15
θ g = 40
A
r B
O θ
Solución:
a) Las componentes radial y transversal para la velocidad están dadas en forma respectiva
por υ r = r& y υθ = rθ& .
El tiempo t lo determinamos a partir de c1t 2 = θ g luego t = θ g / c1 .
34
También
r = c 2 − c3 t 2 ; r& = −2c3 t ⇒ &r& = −2c3
θ (t ) = c1t 2 ; θ& = 2c1t ⇒ θ&& = 2c1
Entonces
υ r = r& = −2c3t = −2c3 ( θ g / c1 )
υθ = rθ& = (c 2 − c3 t 2 ) 2c1 t Remplazando el valor del tiempo se tiene
υθ = (c 2 − c3θ g / c1 )2c1 θ g / c1
El módulo de la velocidad se determina a partir de
r
υ = υ = (υ r ) 2 + (υθ ) 2
υ 
La dirección es γ = tan −1  θ 
υ r 
b) Las componentes radial y transversal para la aceleración están en forma respectiva por
a r = &r& − rθ& 2 = −2c3 − (c 2 − c3 t 2 )(2c1t ) 2 con t = θ g / c1
aθ = rθ&& + 2r&θ& = (c 2 − c3 t 2 )2c1 + 2(−2c3 t )(2c1t ) con t = θ g / c1
r
a = a = (a r ) 2 + (aθ ) 2
a 
La dirección es δ = tan −1  θ 
 ar 
c) Dado que el movimiento del bloque con respecto al brazo es rectilíneo, y está definido
solo por la variable r , se tiene que
a ( OA) = &r& = −2c3
d) Se deja de tarea realizar los cálculos numéricos.
35
Problema 1.8
En el mecanismo de la figura, los ejes O y P son fijos. La manivela PQ gira con velocidad
constante ω de modo que el bloque Q desliza a lo largo del brazo OR. Determinar:
a) La velocidad y aceleración angular del brazo OR

r
b) La velocidad υ y la aceleración a del extremo R del brazo OR, en el instante que se
muestra en la figura, en que PQ forma el ángulo θ .
P
a
R
θ ω
b N
Q
ϕ
l
Solución:
En la figura ϕ& y ϕ&& representan en forma respectiva la velocidad y la aceleración angular del
brazo OR. De donde se tiene que
asenθ
tan ϕ =
b − a cosθ
derivando la expresión anterior con respecto al tiempo y teniendo presente que
d  u  vu& − uv&
 =
dt  v  v2
se tiene
(b − a cosθ )aω cosθ − asenθ (aω senθ ) dθ
ϕ& sec 2 ϕ = ; ω=
(b − a cosθ ) 2 dt
de donde se encuentra que

aω (b cosθ − a )
ϕ& sec 2 ϕ = ;
(b − a cosθ ) 2
36
Utilizando la identidad trigonométrica sec 2 ϕ = 1 + tan 2 ϕ y sustituyendo el valor de la

tangente del ángulo se puede escribir
  asenθ  2  aω (b cosθ − a )
ϕ 1 + 
&  =
  b − a cosθ   (b − a cosθ ) 2
de donde se obtiene que

aω (b cosθ − a)
ϕ& =
(a + b 2 − 2ab cosθ )
2
Derivando nuevamente con respecto al tiempo se tiene
(a 2 + b 2 − 2ab cosθ ) (− abω 2 senθ ) − aω (b cosθ − a )(−2abω senθ )

ϕ&& =
(a 2 + b 2 − 2ab cosθ ) 2
(4a 2 b 2ω 2 cosθ senθ − 3a 3 bω 2 senθ − ab 3ω 2 senθ )

ϕ&& =
(a 2 + b 2 − 2ab cosθ ) 2
luego
aω 2 bsenθ (4ab cosθ − 3a 2 − b 2 )
ϕ&& =
(a 2 + b 2 − 2ab cosθ ) 2
r
b) Para la velocidad se había encontrado que υ = r& eˆr + rθ& eˆθ . Sin embargo, para utilizar esta
expresión en este caso, debemos considerar θ ≡ ϕ , r = l = Cte , r& = 0 y &r& = 0 . Entonces
r
υ = lϕ& eˆϕ
reemplazando el valor de ϕ& se encuentra

r alω (b cosθ − a)
υ= eˆϕ
(a 2 + b 2 − 2ab cosθ )
r
Para la aceleración se había encontrado que a = (&r& − rθ& 2 ) eˆr + (rθ&& + 2r&θ&) eˆθ imponiendo las
condiciones de esta caso se tiene

r
a = (−lϕ& 2 ) eˆr + (lϕ&&) eˆϕ
37
Reemplazando los valores de ϕ& y ϕ&& se encuentra
2
r  aω (b cosθ − a )   aω 2 bsenθ (4ab cosθ − 3a 2 − b 2 ) 
a = −l  2  ˆ
e
 r + l   eˆϕ
 ( a + b 2
− 2 ab cos θ )   ( a 2
+ b 2
− 2 ab cos θ ) 2

Problema 1.9
Una partícula describe el círculo r = 2a cos θ , la componente de la aceleración dirigida hacia

r
el origen es siempre cero. Demostrar que la componente transversal es: aθ = −4a cos ec 2θ eˆθ .
y
r
r
a
θ
a c x
Solución:
Dado que en la figura anterior, el triángulo que se forma es isósceles, se tiene que
r = 2a cos θ .
Las componentes radial y transversal para la aceleración están dadas en forma respectiva por
a r = &r& − rθ& 2 ; aθ = rθ&& + 2r&θ&
Como r = 2a cosθ , entonces
r& = −2aθ& senθ &r& = −2aθ&& senθ − 2aθ& 2 cosθ
Notamos que en las ecuaciones anteriores no se conocen θ& y θ&& . Luego para determinarlas, se
utilizará la condición que a r = &r& − rθ& 2 = 0 ⇒ &r& = rθ& 2 , al sustituir los valores de r y &r& se
tiene
− 2aθ&& senθ − 2aθ& 2 cosθ = 2a cosθ θ& 2
θ&& senθ = −2θ& 2 cosθ
38
2θ& 2 cosθ
θ&& = −
senθ
dθ& &
si se tiene que θ&& = θ , entonces
dθ
dθ& 2θ& cosθ
=−
dθ senθ
separando variables
dθ& cosθ
=−2 dθ
θ& senθ
Integrando
dθ& cosθ
∫ θ& = − 2∫ senθ dθ
Ln θ& = −2 Ln senθ + C
Eligiendo C = 0 se tiene
Ln θ& = Ln sen −2θ ⇒
θ& = sen −2θ

cosθ
de donde θ&& = −2
sen 5θ
Sustituyendo en la componente transversal de la aceleración, se encuentra
cosθ
aθ = rθ&& + 2r&θ& = −4a cosθ − 4a senθ sen − 4θ
sen 5θ
cosθ
aθ = −4a cosθ − 4a senθ sen − 4θ
sen 5θ
cos 2 θ 1 4a  cos 2 θ 
aθ = −4a − 4a =−  + 1
sen θ
5
sen θ
3
sen 3θ  sen θ
2

4a  1 
aθ = −   = −4a cos ec θ
5
sen 3θ  sen 2θ 
39
Problema 1.10
Una partícula se mueve en el espacio de modo que sus coordenadas cilíndricas están dadas por
r = 2t
φ =π t
z = 3t 2
Determine la velocidad y la aceleración para cualquier tiempo.
Solución:
La velocidad y la aceleración (en coordenadas cilíndricas) se expresan respectivamente en la

forma
r r
υ = r& eˆr + r φ& eˆφ + z& eˆ z ; a = (&r& − rφ& 2 ) eˆr + (rφ&& + 2r&φ&) eˆφ + &z& eˆ z
r& = 2 ; &r& = 0
donde φ& = π ; φ&& = 0
z& = 6t ; &z& = 6
r r
luego υ = 2eˆr + 2πt eˆφ + 6t eˆ z ; a = −2π 2 t eˆr + 4π eˆφ + 6 eˆ z
Problema 1.11
El vector posición de una partícula que se mueve a lo largo de una curva que se desarrolla en
r
tres dimensiones está dado por r1 = 2t 2 cos φ iˆ + 2t 2 senφ ˆj + 2t 3 kˆ en donde φ = π t 2 . Describir
el movimiento en coordenadas cilíndricas.
Solución:
La posición, velocidad y la aceleración (en coordenadas cilíndricas) se expresan en la forma
r
r1 = r eˆr + z eˆ z
r
υ1 = r& eˆr + r φ& eˆφ + z& eˆ z
r
a1 = (&r& − rφ& 2 ) eˆr + (rφ&& + 2r&φ&) eˆφ + &z& eˆ z
40
Para este caso se tiene

r
r = 2t 2 cos φ iˆ + 2t 2 senφ ˆj ⇒ r = 2t 2 ; r& = 4t ; &r& = 4
φ = πt 2 ⇒ φ& = 2πt ; φ&& = 2π
z = 2t 3 ⇒ z& = 6t 2 ; &z& = 12t
Sustituyendo los valores anteriores se encuentra

r
r1 = 2t 2 eˆr + 2t 3 eˆ z
r
υ1 = 4t eˆr + 4π t 3 eˆφ + 6t 2 eˆ z
r
a1 = 4(1 − 2π 2 t 4 ) eˆr + 20π t 2 eˆφ + 12t eˆ z
Problema 1.12
Las coordenadas de una partícula están dadas por
x = r cos(υ 0 t / r ) ; y = r sen(υ 0 t / r ) ; z = υ 0 t + (1 / 2)bt 2
Determine la velocidad, la aceleración y sus respectivas magnitudes en función del tiempo ( r ,

υ 0 y b son constantes)
Solución:
Utilizando coordenadas cilíndricas se tiene

r
r = r eˆr + z eˆ z
r
υ = r& eˆr + r φ& eˆφ + z& eˆ z
r
a = (&r& − rφ& 2 ) eˆr + (rφ&& + 2r&φ&) eˆφ + &z& eˆ z
r
donde x 2 + y 2 = r = r = Cte. ⇒ r& = &r& = 0
φ = (υ 0 / r ) t ⇒ φ& = (υ 0 / r ) ; φ&& = 0
z = υ 0 t + (1 / 2 ) bt 2 ⇒ z& = υ 0 + t ; &z& = 1
41
Remplazando se encuentra
r
υ = υ 0 eˆφ + (υ 0 + t ) eˆ z
r 2
a = ( −υ 0 / r ) eˆ r + b eˆ z
de donde se tiene que sus magnitudes son
υ = 2υ 02 + 2υ 0 bt + bt 2 = 2υ 0 (υ 0 + bt ) + bt 2
a = (υ 02 / r ) 2 + b 2
Problema 1.13
El movimiento de una partícula sobre la superficie de un cilindro circular está definido por las
relaciones r = A ; φ = 2πt ; z = (1 / 4) At 2 ; (A es una constante).
Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración de la partícula para cualquier
instante t .
Solución:
Utilizando coordenadas cilíndricas se tiene

r
υ = r& eˆr + r φ& eˆφ + z& eˆ z
r
a = (&r& − rφ& 2 ) eˆr + (rφ&& + 2r&φ&) eˆφ + &z& eˆ z
donde r = A = Cte ⇒ r& = &r& = 0
φ = 2π t ⇒ φ& = 2π ; φ&& = 0
z = ( A / 4)t 2 ⇒ z& = ( A / 2)t ; &z& = A / 2
Remplazando se encuentra
r
υ = 2πA eˆφ + ( A / 2)t eˆ z
r
a = (−4π 2 A) eˆr + ( A / 2) eˆ z
42
de donde se tiene que sus magnitudes son
υ = 4π 2 A 2 + A 2 t 2 / 4 = ( A / 2) (4π ) 2 + t 2
a = 16π 4 A 2 + A 2 / 4 = ( A / 2) 64π 4 + 1
Problema 1.14
Si la trayectoria de una partícula en coordenadas esféricas está expresada por
r = k ; θ = (π / 2) cos(2ω t ) ; φ = π (1 − cos(ω t ))
Determine la velocidad y la aceleración para cualquier tiempo t .
Solución:
La velocidad y la aceleración en coordenadas esféricas está dadas por

r r
υ = r& = r& eˆr + r θ& eˆϑ + rφ& senθ eˆφ
r r
a = &r& = (&r& − r θ& 2 − rφ& 2 sen 2θ ) eˆr + (2r& θ& + rθ&& − rφ& 2 senθ cosθ ) eˆϑ
+ (2r&φ& senθ + 2rφ&θ& cosθ + rφ&& senθ ) eˆ φ
en este caso
r = k = Cte , ⇒ r& = &r& = 0
θ = (π / 2) cos(2ω t ) ⇒ θ& = −πω sen(2ω t ) ; θ&& = −2πω 2 cos(2ω t )
φ = π (1 − cos(ω t )) ⇒ φ& = πω sen(ω t ) ; φ&& = πω 2 cos(ω t )
Remplazando, para la velocidad se encuentra

r
υ = − kπω sen(2ω t ) eˆϑ + kπω sen(ω t ) senθ eˆφ
Y para la aceleración se obtiene

r
a = kπ 2ω 2 [− sen 2 (2ω t ) − sen 2 (ω t ) sen 2θ ] eˆr
+ [- 2kπω 2 cos(2ω t ) − kπ 2ω 2 sen 2 (ω t ) senθ cosθ ] eˆϑ
+ [ − 2kπ 2ω 2 sen(ω t ) sen(2ω t ) cosθ + kπω 2 cos(ω t ) senθ ] eˆφ
43
Problema 1.15
(Coordenadas móviles)
El brazo ranurado de la figura gira con una rapidez angular constante ω 0 en el sentido de los
punteros del reloj, y en el plano X 0Y0 . El bloque se mueve alejándose del origen del brazo con
una velocidad constante υ 0 = Cte . Cuando θ = θ 0 y OP = l . Determine para un punto P sobre
el bloque.
a) La velocidad.
b) La aceleración.
c) La velocidad y la aceleración si ω 0 = 2 [rad/s] ; υ 0 = 2[m/s] ; OP = l = 2.5 [m] .
x
Y0
P
y
O X0
Solución:
a) El sistema móvil de coordenadas se une al brazo ranurado de manera que el movimiento

del bloque en ese sistema sea una traslación pura.
La velocidad del punto P sobre el bloque (en general) está dada por
r r r& r r r
r&P = υ P = R + ω × rR + υ R ; rR = ρ
r& r r r
En este caso R = 0 puesto que el origen O ' está fijo, ω = ω 0 (− kˆ) ; υ R = υ 0 iˆ ; rR = l iˆ
remplazando en la ecuación para la velocidad se tiene
r r r r
υ P = ω × rR + υ R = ω 0l (kˆ × iˆ) + υ 0 iˆ
44
r r r r
υ P = ω × rR + υ R = −ω 0l ˆj + υ0 iˆ
b) Para determinar la aceleración, utilizamos la ecuación.
&r& r& r
&rr& = ar = R r r r r r r
P + ω × rR + ω × (ω × rR ) + a R + 2ω × υ R
&r& r r
Dado que R = 0 ; ω& = 0 ; a R = 0 , entonces la aceleración está dada por
r r r r r r
a P = ω × (ω × rR ) + 2ω × υ R
r
a P = ω 0 l kˆ × ( ˆj ) + 2ω 0υ 0 kˆ × iˆ = −ω 0 l iˆ − 2ω 0υ 0 ˆj
2 2
c) Remplazando valores ω 0 = 2 [rad/s] υ 0 = 2[m/s] OP = l = 2.5 [m] se encuentra
r r
υ P = −ω 0 l ˆj + l iˆ ⇒ υ P = (−5 ˆj + 2.5 iˆ ) [m/s]
r r
a P = −ω 0 l iˆ − 2ω 0υ 0 ˆj ⇒ a P = −(10 iˆ + 8 ˆj ) [m/s 2 ]
2
Problema 1.16
Una partícula se mueve con una rapidez relativa constante υ 0 a lo largo de la periferia de un
tubo circular de radio RT , mientras el tubo está girando una velocidad angular constante
alrededor del diámetro, como se muestra en la siguiente figura. Determine la velocidad y la
aceleración de la partícula en la posición indicada.
y,Y0
r
υ0
θ
O x; X 0
RT
z, Z 0
45
Solución:
Se consideran los dos sistemas que se muestran en la figura, el fijo X 0Y0 Z 0 y el móvil xyz .
Dichos sistemas coinciden y los ejes móviles x e y están en el plano del tubo. El eje Y0 es el
eje de rotación del tubo.
El movimiento del sistema de coordenadas móvil está dado por

r
R = OO ' = 0
r
r  dR 
V =   = 0 → velocidad lineal del origen móvil
 dt  fijo
&r& r r
R=0 ; ω = Ω ˆj = Cte ; ω& = 0
El movimiento de la partícula con respecto a las coordenadas móviles, está descrito por
r
rR = RT cosθ iˆ + RT senθ ˆj
r r r r
Por tratarse de un movimiento circular r&R = ω 0 × rR donde ω 0 = ω 0 (−kˆ) ; ω 0 = θ& . se tiene
r
r&R = ω 0 (− kˆ) × ( RT cosθ iˆ + RT senθ ˆj ) = (υ 0 senθ iˆ − υ 0 cosθ ˆj )
donde υ 0 = ω 0 RT ,
&rr& = ωr × rr& = ω (−kˆ) × rr& = −(υ 2 / R ) ( cosθ iˆ + senθ ˆj )

R 0 R 0 R 0 T
El valor de la velocidad se puede determinar a partir de la ecuación dada por

r r r r r
υ fijo = V + r&R + ω × rR
Reemplazando las magnitudes correspondientes se encuentra

r
υ = υ 0 senθ iˆ − υ 0 cosθ ˆj − RT Ω cos kˆ
La aceleración se obtiene utilizando la ecuación
&r& r& r
&rr& = R r r r r r r
+ ω × rR + ω × (ω × rR ) + a R + 2ω × υ R
Realizando las sustituciones correspondientes en la ecuación anterior se tiene
46
&rr& = Ω ˆj × (Ω ˆj × ( R cosθ iˆ + R senθ ˆj )) - (υ 2 / R )( cosθ iˆ + senθ ĵ )+

T T 0 T
+ 2Ω ˆj × (υ 0 senθ iˆ − υ 0 cosθ ˆj )
Teniendo presente que iˆ × ˆj = kˆ ; ˆj × kˆ = iˆ ; kˆ × iˆ = ˆj y que el producto cruz entre dos
vectores es anticonmutativo, se encuentra que la aceleración está dada por
r r
a = &r& = − (υ 02 / RT + RT Ω 2 ) cosθ iˆ − (υ 02 / RT ) sen θ ˆj − 2Ωυ 0 sen θ kˆ
Problema 1.17
r
El centro del disco de la figura se está moviendo con una velocidad υ 0 y rueda sin deslizar
r
con una velocidad angular ω . Determine:
a) Las velocidades de los puntos A, B y C.

b) Las magnitudes de las velocidades de los puntos respectivos si a = 2[m] y υ 0 = 4[m/s] .
Y0 y
A
ω
C r O B
υ0 a
E
O X0 x
F
Solución:
a) Dado que el disco gira sin deslizar, entonces el punto E de la periferia y el punto F del
plano (coincidentes en el instante en que el disco está en la posición indicada), no se
mueven uno con respecto al otro, y la velocidad de E relativa F es cero, luego el disco
tiende a girar en torno a un punto de contacto, por el cual se debe hacer pasar un eje
instantáneo de rotación.
47
Las velocidades para los puntos respectivos, está dadas por
r r r& r r
r&A = υ A = R + ω × rEA
r r r& r r
r&B = υ B = R + ω × rEB
r r r& r r
r&C = υ C = R + ω × rEC
r&
Dado que la velocidad del punto E es cero, se tien que R = 0 , entonces
r r r r
r&A = υ A = ω × rEA ; rEA = 2a
r r r r
r&B = υ B = ω × rEB ; rEB = 2 a
r r r r
r&C = υ C = ω × rEC ; rEC = 2 a
υ0
b) Para a = 2[m] y υ 0 = 4[m/s] se encuentra ω = = 2 [rad/s] con lo cual
a
A
υA
υ A = 4[m/s] υB
υ B = 2 2 [m/s] C
B
υ C = 2 2 [m/s]
υC
Problema 1.18
Demostrar que todo centro instantáneo de rotación (representado por el punto C de la figura),
de velocidad cero tiene una aceleración.
y
Y0
ω
r
a0 υ0 O’ a x
X0
O
C
48
Solución:
Utilizando la expresión general para la aceleración, para el punto C se puede escribir
&r& r& r
&rr& = R r r r r r r
C + ω × rR + ω × (ω × rR ) + a R + 2ω × υ R
donde
&r& r r r r r
R = − a 0 iˆ ; ω = ω kˆ ; ω& = ω& kˆ ; rR = −O ' C ˆj ; a R = 0 ; υ R = 0
luego
&rr& = −a iˆ + O ' Cω& iˆ + O ' Cω 2 ˆj
C 0
&rr& = (−a + O ' Cω& ) iˆ + O ' Cω 2 ˆj

C 0
Dado que el punto C es el centro instantáneo de rotación del disco cuando rueda sin deslizar,
entonces
r r
υ 0 = ω × CO ' ⇒ − υ 0 iˆ = ω kˆ × CO ' ˆj = −ω CO ' iˆ
υ 0 = ω OC '
derivando con respecto al tiempo se tiene υ&0 = ω& OC ' = a 0 . Sustituyendo en

&rr& = (−a + O ' Cω& ) iˆ + O ' Cω 2 ˆj , se encuentra
C 0
r r
r&&C = aC = O ' Cω 2 ˆj
Problema 1.19
Una barra de largo l se mueve sobre una pared vertical, de modo que su extremo A se mueve
r
verticalmente con υ A = υ A ˆj = cte . Calcular la velocidad angular y la velocidad del punto P de
la barra.
υA
A
ĵ
l
iˆ
kˆ
θ
O
P
h
49
Solución:
La velocdad del punto P está dada por

r r
υ p = υ A + ω × AP
donde υ A = υ A ˆj
AP = − AO ˆj − h iˆ , de la figura AO = h tan θ , luego
(
AP = − h iˆ + tan θ ˆj )
r
y ω = ω k̂
Sustituyendo en la proimera ecuación, se encuantra
r
(
υ p = υ A ˆj − ω kˆ × h iˆ + tan θ ˆj )
r
υ p = υ A ˆj − ω hˆj + ω h tan θ iˆ
r
o υ p = (υ A − ω h) ˆj + ω h tan θ iˆ
Por otro lado, con ayuda de la siguiente figura
r
υp
θ
P
también se puede escribir

r
(
υ p = υ p cos θ iˆ + senθ ˆj )
comparando las componentes de estas dos últimas expresiones se tiene
ω h tan θ = υ p cosθ
υ A − ω h = υ p senθ
50
ω h tan θ
de donde se tiene υp =
cosθ
υ A −ω h
y υp =
senθ
igualando las dos última ecuaciones, se obtiene
ωh
(
υ A = ω h 1 + tan 2 θ = )
cos 2 θ
de donde se encuentra que la velocidad angular de la barra está dada por
υA r υ
ω= cos 2 θ o ω = A cos 2 θ kˆ
h h
ω h tan θ
reemplazando el valor de ω en υ p = , se encuentra que velocidad del punto P de la
cosθ
barra es
υ p = υ A senθ
Problema 1.20
El disco pequeño de radio a está soldado a la barra OA (de longitud 3 a ), la cual gira en torno
al eje fijo horizontal O, con velocidad angular ω f y aceleración angular α f . Determine la
aceleración (con respecto a un sistema fijo) de una partícula P que recorre el borde del disco
con una rapidez υ0 constante relativa al disco.
O ωf , α f
r
g A
a
υ0 c
51
Solución:
Consideremos la siguiente figura

O
êr eˆr' = cos φ eˆr + senφ eˆθ

êθ r
ρ = aeˆr' = a (cos φ eˆr + senφ eˆθ )
A φ& = υ / a
0
a
êφ
c
eˆr' φ
êr
êθ P
Con respecto a un sistema fijo en O, y un sistema móvil en c, se tiene

r r r r r r r r r r
a = aCO + ρ&&Re l + ω& × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × ρ& Re l
v r
Dado que el sistema móvil no gira, ω = 0 ; ω& = 0 , entonces
r r r
a = aCO + ρ&&Re l
r
donde aCO = (&r& − rθ& 2 )eˆr + (rθ&& + 2r&θ&)eˆθ
De la figura se tiene que r = 4a =Cte. r& = &r& = 0 , θ& = ω f y θ&& = α f , reemplazando en la

ecuación anterior se obtiene
r
aCO = −4aω 2f eˆr + 4aα f eˆθ
r
Por otro lado, ρ = a(cos φ eˆr + senφ eˆθ ) , por tratarse de un movimiento circular, se puede
escribir
r υ2
ρ&&Re l = − 0 (cos φ eˆr + senφ eˆθ )
a
r
La expresión anterior, también se puede obtener a partir de ρ&&Re l = ρ&&r eˆr + ρ&&θ eˆθ , donde
ρ r = a cos φ y ρθ = a senφ , siendo
r r r&
& υ 02
a ≡ aCO + ρ Re l = −4aω f eˆr + 4aα f eˆθ −
2
(cos φ eˆr + senφ eˆθ )
a
r υ2 υ2
a P = −(4aω 2f eˆr + 0 cos φ ) eˆr + (4aα f − 0 senφ ) eˆθ
a a
52

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Facultad de Ingeniería

Instituto de Ciencias Básicas

“ALGUNOS TÓPICOS Y APLICACIONES DE LA

(Incluye 150 problemas resueltos)

Julio Pozo Pérez

los estudiantes de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Diego Portales.

CAPÍTULO I: ALGUNOS TÓPICOS DE LA CINEMÁTICA............................................8

1.1. Cinemática de una partícula (diversas coordenadas)............................................................8

CAPÍTULO II: FUNDAMENTOS DE MECÁNICA ..........................................................53

2.10. Sistemas de coordenadas en rotación ...............................................................................59

CAPÍTULO III: SISTEMAS DE PARTÍCULAS DEL SÓLIDO RÍGIDO ....................109

3.1. Sistema de partículas (resumen) .......................................................................................109

CAPÍTULO IV: FORMULACIÓN DE LAGRANGE ......................................................172

4.1. Principio de D'Alembert ..................................................................................................172

4.5. Multiplicadores de Lagrange ............................................................................................179

CAPÍTULO V: MOVIMIENTO EN UN CAMPO CENTRAL........................................242

5.1. Movimiento de los cuerpos (Introducción) ......................................................................242

5.5. Fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia ........................................258

CAPÍTULO VI: OSCILACIONES Y TEORIA DE PEQUEÑA OSCILACIONES ......287

6.1.1. Oscilaciones libres .......................................................................................................287

ALGUNOS TOPICOS DE CINEMATICA

1.1. Cinemática de una partícula (diversas coordenadas).

1.1.1. Movimiento de una partícula (vector posición, desplazamiento, velocidad y

Consideremos una partícula moviéndose a lo largo de una trayectoria arbitraria en el espacio

1.1.2. Coordenadas cartesianas rectangulares

El vector posición, la velocidad y la aceleración de una partícula en el espacio (en coordenadas

Las magnitudes respectivas están dadas por

Las magnitudes respectivas son

1.2. Movimiento curvilíneo

1.2.1. Coordenadas normal y tangencial.

eˆT' el vector unitario tangente asociado a la posición A’ de la partícula en un instante de

De la figura anterior se tiene que

∆eˆT = ∆eT = 2sen(∆θ / 2)

Si se considera el vector ∆eˆT / ∆θ se observa que cuando ∆θ → 0 , este vector se vuelve

∆eˆT 2 sen(∆θ / 2) sen(∆θ / 2)

Luego, en este límite se obtiene un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la

1.2.2. Componentes tangencial y normal para la aceleración

En la siguiente figura se ha trazado en el punto A, un vector unitario eˆT tangente a la curva, lo

que apunta hacia el lado cóncavo, esto nos permite escribir

Teniendo presente el triángulo AA ' CC , se tiene

donde ds = AA ' es el elemento de arco donde se mueve la partícula en el tiempo dt . Las

Definamos ρ = CCA como el radio de curvatura, ahora como en un triángulo el arco es el

Sustituyendo en la expresión para la aceleración se encuentra

El módulo de la aceleración está dada por

Determinación del radio de Curvatura ρ

Dado que también se puede escribir

De la expresión de la velocidad, se tiene que

Analicemos algunos casos de interés:

Movimiento curvilíneo uniforme: En este caso el modulo de la velocidad es constante

Movimiento rectilíneo: Tipo de movimiento en el cual la dirección de la velocidad no cambia.

1.2.3. Movimiento circular

La aceleración angular de una partícula está definida por

Separando variables en la ecuación anterior y considerando que el movimiento es con

También como dθ = ω dt , sustituyendo ω por el valor anterior e integrando se encuentra

Esta última ecuación da cuenta de la posición angular para cualquier tiempo.

Para el caso particular de un movimiento uniformemente acelerado (α = Cte ) y υ = Rω con

Para la aceleración normal (centrípeta en esta caso) se tiene

Si consideramos el caso del movimiento circular uniforme ( α = 0 ), la aceleración tangencial

1.3. Componentes (escalares): radial y transversal para la velocidad

eˆr = cosθ iˆ + senθ ˆj

donde dθ / dt = θ& ≡ ω , corresponde a la velocidad angular. En el caso de un movimiento

1.3.1. Componentes (escalares): radial y transversal para la aceleración

Teniendo presente las consideraciones anteriores, la aceleración está dada por