CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRICA

07 de Enero de 2014 QUINTA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I

APELLIDOS Y NOMBRES: …………………………………………………………………………… NOTA: ……………

1. Dado el sistema realimentado de la fig. Determinar los ceros, polos, ubicar los lugares sobre el eje real
complejo, determinación de las asíntotas, punto de ruptura y ubicación del lugar de las raíces.
k
G (s) H ( s) 
s ( s  1)( s  2)
Solución
 Para el sistema determinado, la condición de ángulo se convierte en
k
G ( s )  
s ( s  1)( s  2)
G(s)  s  (s  1)  (s  2)
G(s)  180(2k  1), (k  0,1, 2,.....)
 La condición de magnitud es
k
G ( s)  1
s( s  1)( s  2)
1. Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real.
 Ubicar los polos en lazo abierto: s=0, s=-1 y s=-2, en el plano complejo.
 En este sistema no hay ceros en lazo abierto.

2. Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces.

180 (2k  1)
Angulo de Asintota  (k  0,1, 2,.......)
3
 Dado que el ángulo se repite a sí mismo conforme K varía, los ángulos distintos para las asíntotas se
determinan como 60°, -60° y 180°.
3. Determinación del punto de ruptura y determinación del lugar de las raices
2. Para un sistema de control como el mostrado en la Fig. es
necesario conocer el lugar geométrico de las raíces para
variaciones de K. Para la función siguiente:
( s  3)( s  8)
G (s) H (s) 
s ( s  1)( s  5)( s  6)
a) Dibujar en el plano s, los ceros y polos

b) El numero de asíntotas es:

NA = 4 − 2 = 2

A  
(1  5  6)   (3  8) 1
  0.5
2 2

c) Puntos de ruptura:

d) Dibujar el lugar geométrico de las raíces:

3. Dibuje los lugares de las raíces del sistema de control
k
de la fig.
+ - s ( s  6s  25)
2

Solución

a) Los polos son:

s=0, s=-3+j4 s=-3-j4
b) Los ángulos de las asíntotas es:
180 (2k  1)
Angulo de Asintota   60,  60, 180
3
c) La distancia de las asíntotas es:

A  
(0)   (0  3  3) 6
   2
3 3
d) El punto de ruptura:
k   s( s 2  6s  25)
dk
 (3s 3  12 s  25)  0
ds
Donde:
s  2  j 2.0817, s  2  j 2.0817
e) El grafico del lugar de las raíces es:
4. Dibuje los lugares de las raíces del sistema de control
k ( s  0, 4)
de la fig.
+ - s 2 ( s  3, 6)

Solución

a) Los ceros son: s=-0,4

b) Los polos son: s=0, s=-3,6
c) Los ángulos de las asíntotas es:
180 (2k  1)
Angulo de Asintota   90,  90
3
d) La distancia de las asíntotas es:

A  
(0, 4)   (0  3, 6) 3, 2
  1, 6
3 1 2
e) El punto de ruptura:
s3  3, 6s 2  ks  0, 4k  0
s 3  3, 6 s 2
k 
s  0, 4
Donde:
dk
0
ds
s 3  2, 4s 2  1, 44s  0
s( s 2  1, 2)2  0
s  0, y s  1, 2
k  4,32
f) El grafico del lugar de las raíces es:
5. Utilizando el MATLAB. Dibuje los lugares de las raíces
k
del sistema de control de la fig.
+ - s ( s  6s  25)
2

Solución
>> %-- Calculo del lugar de las raices --%
>> num=[0 0 0 1];
>> den=[1 6 25 0];
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)

z=

Empty matrix: 0-by-1

p=

0
-3.0000 + 4.0000i
-3.0000 - 4.0000i

k=

>> rlocus(num,den);
>> v=[-4 1 -7 7];axis(v);axis('square');
>> grid
>> title('Lugar de las raices')
>>

Lugar de las raices

25
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
20
0.86
15

10 0.94

5 0.985
Imaginary Axis

30 25 20 15 10 5
0

-5 0.985

-10 0.94

-15
0.86
-20
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
-25
-30 -20 -10 0 10 20
Real Axis
6. Utilizando el MATLAB. Dibuje los lugares de las raíces
k ( s  0, 4)
del sistema de control de la fig.
+ - s 2 ( s  3, 6)

Solución
>> num=[0 0 1 0.4];
>> den=[1 3.6 0 0];
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)

z=

-0.4000

p=

0
0
-3.6000

k=

>> rlocus(num,den);
>> v=[-4 1 -7 7];axis(v);axis('square');
>> grid
>> title('Lugar de las raices')
Lugar de las raices
7
0.52 0.4 0.28 0.2 0.13 0.06 6
6
5

4
4 0.7
3

2
2 0.88
1
Imaginary Axis

1
-2 0.88
2

3
-4 0.7
4

5
-6
0.52 0.4 0.28 0.2 0.13 0.06 6

-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 70 0.5 1

Real Axis