Tesis - Diseño, e Implementacion de Un Variador de Frecuencia para Motores de Inducción Trifasica

“Universidad Nacional del Altiplano”
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA,

ELECTRÓNICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA
ELÉCTRICA
TESIS
“DISEÑO, E IMPLEMENTACION DE UN
VARIADOR DE FRECUENCIA PARA MOTORES
DE INDUCCIÓN TRIFASICA”
PRESENTADO POR:
ALDO CATACORA CABRERA
DAVID CALLO CHEJE
PARA OPTAR EL TITULO PROFESIONAL DE: INGENIERO

MECÁNICO ELÉCTRICISTA
PUNO – PERÚ
2012
10
Universidad Nacional del
Altiplano
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA
“DISEÑO, E IMPLEMENTACION DE UN VARIADOR DE FRECUENCIA

PARA MOTORES DE INDUCCIÓN TRIFASICA”
TESIS PRESENTADA POR:

ALDO CATACORA CABRERA
DAVID CALLO CHEJE
PARA OPTAR EL TITULO PROFESIONAL DE: INGENIERO MECÁNICO

ELÉCTRICISTA
APROBADA POR LOS JURADOS REVISORES CONFORMADO POR:
PRESIDENTE : ________________________________________
Ing. ALEJANDRO SALINAS MENA.
PRIMER MIEMBRO : ________________________________________

M.Sc. Ing. DAVID SALINAS MENDOZA
SEGUNDO MIEMBRO : ________________________________________

Ing. JOSE M. RAMOS CUTIPA
DIRECTOR DE TESIS : ________________________________________

M.Sc. NORMAN JESUS BELTRAN CASTAÑON
PUNO – PERÚ
2012
AGRADECIMIENTO
Primeramente expresamos nuestro agradecimiento a DIOS, por estar siempre
a nuestro lado acompañándonos y guiándonos en cado uno de nuestro obrar
en esta vida y su amor eterno.
Así mismo hacemos un especial reconocimiento y agradecimiento a cada uno
de nuestros Docentes que durante años de estudio nos enseñaron con esmero
la esencia de esta hermosa profesión: Ingeniería Mecánica eléctrica.
No podemos obviar, nuestro especial reconocimiento y agradecimiento a
nuestra alma mater, Universidad Nacional del altiplano de Puno, en la cual está
representada la Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica.
A nuestros padres, que hicieron posible la culminación de nuestra carrera y
con su apoyo moral para en el desarrollo y culminación del presente proyecto
Profesional
Los Autores
INDICE
ÍNDICE GENERAL
INDICE DE FIGURAS
INDICE DE CUADROS
RESUMEN 10
ABSTRACT 11
INTRODUCCION 12
CAPITULO I 14
PLANTEAMIENTO Y FORMULACION DEL PROBLEMA 15
1.1 Planteamiento del problema. 15

1.2 Antecedentes. 16
1.3 Formulación del problema. 17
1.3.1 Interrogante general. 17
1.3.2 Interrogante específica. 17
1.4 Objetivo de la investigación. 18
1.4.1 Objetivo general. 18
1.4.2 Objetivos específicos. 18
CAPITULO II 19
MARCO TEÓRICO E HIPÓTESIS DE LA INVESTIGACIÓN. 20
2.1 Motor eléctrico. 20

2.1.1 Clasificación de los motores eléctricos. 20
2.1.2 Motor de inducción. 26
2.1.3 Control de velocidad de motores de inducción. 34
2.1.4 Técnicas de control del motor de inducción tipo jaula de
ardilla. 48
2.1.5 Actuadores de potencia CD-CA trifásicos. 54
2.1.6 Control escalar de velocidad. 56
2.1.7 Técnicas de modulación para inversores trifásicos. 65
2.1.8 Circuito de potencia y de control. 77
2.2 Aplicaciones y características del inversor trifásico. 78
2.2.1 Características. 80
2.2.2 Tipos de inversores trifásicos. 80
2.2.3 Dispositivos de conmutación. 82
2.3 Metodología: 85
2.3.1 Hipótesis general. 85
2.3.2 Hipótesis específicas. 85
CAPITULO III 86
DISEÑO DEL VARIADOR DE VELOCIDAD 87
3.1 Etapa rectificadora. 88

3.2 Etapa intermedia. 89
3.3 Etapa de potencia – “inversor” 90
3.4 Etapa de control. 92
CAPITULO IV 101
IMPLEMENTACION DEL VARIADOR DE FRECUENCIA. 102
4.1 Sistema de control. 102

4.1.1 Circuito de control de lazo abierto. 108
4.2 Microcontrolador interfaz con el inversor. 113
4.2.1 Optoacopladores. 114
4.2.2 Circuito driver. 114
4.2.3 Esquema utilizado. 116
4.3 Aplicación de la alimentación de la energía. 118
4.3.1 El circuito rectificado. 118
4.3.2 Aplicación del inversor. 120
4.4 Sistema implementado. 127
CAPITULO V 128
PRUEBAS Y RESULTADOS. 129
CONCLUSIONES 134
RECOMENDACIONES 135
BIBLIOGRAFIA 136
ANEXO 138
Anexo N°1. Tabla de valores creadas para obtener la función seno. 139
Anexo N°2. Circuito integrado ir2101(s)ir2102(s) datasheet. 148
Anexo N°3. Datasheet mosfet de potencia irfp460. 154
Anexo N°4. Datasheet del microchip picq8f2331/2431/4331/4431 . 158

INDICE DE FIGURAS
Figura N°1. Motor de CD. 21
Figura N°2. Formas de onda de la f.e.m. inducida. 22
Figura N°3. Estructura de la máquina síncrona monofásica . 23
Figura N°4. Máquina síncrona trifásica. 25
Figura N° 5a) Estator y carcasa 27
Figura N° 5b) Parte de una maquina sincronina trifásica 28
Figura N° 5c) Partes de la maquina síncrona trifásica 28
Figura N°6. Devanados del estator de un motor trifásico. 29
Figura N° 7. Rotor jaula de ardilla. 30
Figura N°8. Rotor bobinado o de anillos. 30
Figura N°9.a) Placa de bornes de un motor trifásico. 31
Figura N°9.b) Conexión estrella; c) Conexión Triángulo. 31
Figura N°10. Estator de un motor asíncrono mostrando
la caja de bornes. 32
Figura N°11. Devanado de estator de dos polos para cambio
de polos. 36
Figura N°12. Se muestra la vista en detalle de un
devanado de polos cambiables. 37
Figura N°13. Control de frecuencia variable en un motor de
inducción. 40
Figura N°14. Control de velocidad con voltaje de línea variable en un
motor de inducción. 45
Figura N°15. Control de velocidad por medio de la variación de la
resistencia del rotor de un motor de inducción con rotor devanado. 46

Figura N°16. Curvas par-velocidad para velocidades por debajo
de la velocidad 50
Figura N°17. Familia de curvas características par-velocidad
por encima de la velocidad base y voltaje constante. 51
Figura N°18. Sinusoidales Trifásicas y Señal de Control. 56
Figura N°19. Un inversor Trifásico Típico. 56
Figura N°20. Patrón V/Hz Estándar. 60
Figura N°21. Patrón V/Hz con Alto Torque de Arranque. 61
Figura N°22. Patrón V/Hz con Bajo Torque de Arranque. 62
Figura N°23. Diagrama del variador de Velocidad Típico. 63
Figura N°24. Sinusoidal Generada por PWM. 66
Figura N°25. Un Inversor Trifásico Típico. 70
Figura N°26. Técnica de Modulación de 6 Pasos. 70
Figura N°27. Visualización de Vectores en un Sistema
Trifásico Balanceado 72
Figura N 28. Versiones en Modulación PWM. 74
Figura N°29. Hexágono Conformado por vectores en SVPWM. 75
Figura N°30. Visualización del Vector V S en el Sector 1. 76
Figura N°31. Configuración de seis semiconductores de potencia 81
Figura N°32. Diagrama del variador de velocidad 87
Figura N°33. Fuentes de alimentación de 5Vdc 88
Figura N°36. Circuito de Aislamiento 89
Figura N°37. Diagrama del inversor trifásica 90
Figura N°38. Circuito del inversor de una fase. 92

Figura N°39. Comparación entre el espacio vectorial continuo. 94
Figura N°40. Simulación del comportamiento de la etapa de control 95
Figura N°41. Algoritmo de control utilizado 96
Figura N°42. Señal de control para los interruptores controladas
por voltaje 97
Figura N°43. Simulación del comportamiento de la fase R . 9 7
Figura N°44. Simulación del comportamiento de la fase S . 98
Figura N°45. Simulación del comportamiento de la fase T . 98
Figura N°46. Simulación del comportamiento de las tres. 99
Figura N°47. Simulación del comportamiento de la señal PWM. 99
Figura N°48. Simulación del comportamiento. 100
Figura N°49. Microcontrolador PIC18F4431 de Microchip. 102
Figura N°50. Las entradas / salidas PIC18F4431. 105
Figura N°51.a. HFK-013B Modulo Programador Universal . 106
Figura N°51.b. Software PICKIT 2. . 106
Figura N°52. Entorno Gráfico PIC C. 107
Figura N°53. Formas de ondas desfasadas de 120º entre sí. 109
Figura N°54. Muestra el diagram de circuito de la placa de control . 111
Figura N°55 a) circuito de control implementado. 111
Figura N°55.b) circuitos diseñados en el Eagle . 112
Figura N°55.c) circuitos diseñados en el Eagle . 112
Figura N°56. Diagrama de bloques del circuito de interfaz. 113
Figura N°57. Optoacoplador 4n35 y su esquema interno. 114
Figura N°58. Accionamiento IR2101. 115
Figura N°59. Esquema eléctrico del circuito interfas implementado. 116
Figura N°60. Circuito de interfaz entre el microcontrolador y el inversor. 117

Figura N°61. Diagrama de bloques del circuito rectificador. 118
Figura N°62. Esquema del circuito rectificador. 119
Figura N°63. Esquema del circuito rectificador. 120
Figura N°64. Partes constituyan el inversor. 121
Figura N° 65. Material en físico del MOSFET. 122
Figura N°66. Esquema del MOSFET. 122
Figura N°67 Esquema del circuito inversor. 123
Figura N°68 a) el circuito inversor. 124
Figura N°68 b) el circuito inversor. 124
Figura N°68 c) Diseño del circuito inversor. 125
Figura N°68 d) Diseño del circuito inversor. 126
Figura N°69. Esquema del funcionamiento del variador de frecuencia. 127
Figura N°70. Pruebas con el osciloscopio. 129
Figura N°71. Pruebas con el tacómetro . 130
Figura N°72. Comportamiento de la señal de salida del microcon. 131
Figura N°73. Formas de onda a la salida del circuito driver . 132
Figura N°74. Tres señales de control que son enviados para las
compuertas de los semiconductores. 132

INDICE DE CUADROS
Cuadro N°1. Estado de Conmutación en un Inversor trifásico. 73
Cuadro N°2. Comparaciones entre Mosfets e IGBT. 83
Cuadro N°3. Comparaciones entre Mosfets e IGBT. 84
Cuadro N°4. valores de la frecuencia del variador y las velocidades

síncronas teóricas y practica. 110
Cuadro N°5. valores de la frecuencia del variador y las velocidades
síncronas teóricas y practica. 133
s
RESUMEN
Este trabajo de tesis presenta un controlador de velocidad escalar
retroalimentado para motores de inducción trifásicos tipo jaula de ardilla
diseñado mediante el comportamiento cuando es alimentado por tres fuentes
senoidales de voltaje y por un inversor fuente de voltaje en lugar del suministro
eléctrico convencional. Por supuesto, también se muestran los principios de
dicho inversor y alrededor de un microcontrolador de 8-bits en donde su
programación muestra la técnica de Modulación PWM en Espacio Vectorial
(SVPWM). El cual se transforma esencialmente la estructura dinámica de una
máquina de CA a una estructura parecida a la de un motor de CD de excitación
separada. Su funcionamiento está basado tanto en el control escalar de
velocidad como en la modulación sinusoidal en espacio vectorial. El esquema
de control escalar permite al usuario ajustar sus parámetros de trabajo en
tiempo real. Es un sistema compacto que integra un número mínimo de
componentes electrónicos de reciente introducción al mercado. Al ﬁnal del
trabajo se muestran lecturas experimentales tomadas con el prototipo ﬁnal,
que demuestran su desempeño con un motor de inducción de 1/2 HP.
Palabras clave. Control escalar, control voltaje-frecuencia, inversor de control
de velocidad, motor de inducción y PWM.
10
ABSTRACT
This thesis presents a scalar speed controller for induction motors fed back
three phase squirrel cage designed by the behavior when fed for three
sinusoidal voltage sources and by a voltage source inverter instead of
conventional power. Of course, the principles of the investor are also shown
and around an 8-bit microcontroller where programming shows the PWM
modulation technique in Vector Spaces (SVPWM).Which essentially transforms
the dynamic structure of the AC machine similar to that of a DC motor with
separate excitation structure.Its operation is based on both the speed and scale
of the sinusoidal modulation vector space cont
rol.The scalar control scheme allows the user to adjust its operating parameters
in real time. It is a compact system that integrates a minimum number of
electronic components recent market introduction. At the end of the work
experimental readings taken with the final prototype, demonstrating their
performance with an induction motor is 1/2 HP.
Key Word: Scalar control, control voltage-frequency, Inverter speed control,

induction motor y PWM.
11
INTRODUCCION
El uso de motores de inducción en la industria ha tenido un crecimiento muy
importante debido a su gran desempeño, bajo costo y poco mantenimiento
comparándolos con los de CD, además que en la actualidad se ha logrado
variar su velocidad, lo cual anteriormente era muy complicado. Este ha sido el
detonante de su aplicación en la industria del control y la automatización.
Las nuevas tecnologías en la electrónica de potencia han logrado el desarrollo
de sistemas con un alto ahorro de energía, menos ruido, menor tamaño y bajo
costo. Una de estas mejoras son los inversores de potencia con mosfets o
IGBT´s que se presentan como una buena alternativa para el control de
motores de CA.
Este avance en la tecnología también abarca en la parte de programación
pudiendo mencionar a las herramientas del DSP, DSPIC y PIC para la
programación del control de motores por medio de la modulación de ancho de
pulso o por inyección de tercer armónico.
En este trabajo se presenta el diseño de un control de velocidad de un motor
de inducción trifásico de 220 VCA de 1 hp, por el método de modulación de
ancho de pulso en espacio vectorial (SVPWM), con la inyección de tercer
armónico, dividido en cuatro capítulos.
En el primer capítulo se presenta el objetivo de la investigación, el
planteamiento y formulación del problema.
En el capítulo dos se muestran el marco teórico que consta de una breve
descripción de los motores de inducción, tanto su principio de funcionamiento,
como su constitución física, así como los distintos métodos para la variación de
12
su velocidad, técnica de control del motor de inducción tipo jaula de ardilla y
técnica de modulación para inversores trifásicos.
En el capítulo tres se desarrolla el diseño del variador de velocidad.
En el cuarto capítulo se realiza las pruebas y resultados del módulo que se
está implementando.
Al final se dan las conclusiones sobre el trabajo junto con algunas
recomendaciones para futuros proyectos
13
CAPITULO I
PLANTEAMIENTO Y FORMULACION DEL
PROBLEMA
14
PLANTEAMIENTO Y FORMULACION DEL PROBLEMA
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La velocidad variable es una necesidad en todos los sectores de la
industria, pues permite el control de la producción de un proceso o de un
sistema con el gasto mínimo de energía y de materia prima. También es útil
en aplicaciones de domótica, tales como el control de calderas, ventilación y
aire acondicionado. Hasta hace algunos años, cuando se necesitaba variar
la velocidad de accionamientos, se recurría a sistemas mecánicos o a
motores de corriente continua. Los avances de la electrónica y su
abaratamiento fueron desplazando los sistemas mecánicos, por el costo de
su mantenimiento, en favor del motor de corriente continua controlado
electrónicamente. Sin embargo este tipo de motor requiere mantenimiento
periódico, como el cambio de escobillas y rectificación de colector, que
insume costo y tiempo afectando fuertemente los procesos industriales
continuos tales como petroquímicos, siderúrgicos, etc. Sin duda el motor
más barato y confiable de la industria es el motor de inducción. Al
acoplársele un sistema electrónico de control de velocidad, se obtienen las
mismas prestaciones de un motor de corriente continua, esto es, control de
torque de arranque, velocidad, aceleración y posibilidad de realizar frenado
regenerativo. Las enormes ventajas del motor de inducción con rotor en
cortocircuito sumadas a la confiabilidad del controlador electrónico asociado
hicieron que los costos de utilización fueran reduciéndose, resultando, en la
actualidad, competitivos.
15
1.1 ANTECEDENTES
En las minas y en las industrias de nuestra región, existen variadores de
frecuencias para motores de inducción trifásica que han sido instalados por
organismos privados.
Históricamente, los variadores de frecuencia para motores trifásica
existentes proceden de Europa y América del Norte que fueron diseñados en
los países desarrollados, para el uso de la industria. En los países en
desarrollo, como el nuestro, el variador de frecuencia es utilizado en los
accionamientos a base de motores eléctricos que son los más numerosos de
la mayoría de las aplicaciones, y dentro de ellos los basados en motores de
corriente continua han gozado de una total hegemonía en el campo industrial
durante décadas. Sin embargo los motores con menor nivel de exigencias en
el mantenimiento son los motores asíncronos de jaula de ardilla, debido a que
carecen de colector, tienen una relación peso-potencia mucho menor que los
de continua, y por tanto un coste significativamente más bajo. Por estas
razones, dada su capacidad de soportar sobrecargas y su elevado
rendimiento, es el motor más atractivo para la industria.

Desde hace aproximadamente 20 años, el elevado desarrollo de la
Electrónica de potencia y los microprocesadores ha permitido variar la
velocidad de estos motores, de una forma rápida, robusta y fiable, mediante
los reguladores electrónicos de velocidad.

En nuestro país y específicamente en nuestra región andina se observa la
necesidad de estos variadores de frecuencia, para la industria que está en
proceso de desarrollo. Solo se tiene conocimiento que se realizo el diseño e
implementación de un variador de frecuencia por estudiantes egresados de la
universidad Autónoma de San Luis Potosí de México y de la Pontificia
16
universidad Católica de Chile para un motor de inducción trifásica de 1 Hp y
5Hp
En nuestra región no existen antecedentes de estudios referentes al diseño
e implementación de variadores de frecuencia, en instituciones ni
universidades.
1.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
1.3.1 Interrogantes General:

¿Cuán eficiente será la respuesta de la velocidad del motor trifásico,
con el tipo de control de frecuencia?

1.3.2 Interrogante Específicas:
 ¿Cuál será el comportamiento de velocidad y torque del motor con el
método de control que se va a diseñar ante diferentes cargas probadas
en el variador de frecuencia?
 ¿Cuál es el intervalo de carga en el cual el motor responde
satisfactoriamente en dicho variador de velocidad?
 ¿Qué parámetro de velocidad se mejorara si modificamos la
metodología que se va a utilizar en el variador de frecuencia para
motores de inducción trifásica?
17
1.3 OBJETIVO DE LA INVESTIGACIÓN
2 Objetivo general:
Diseñar el variador de frecuencia para motores de inducción trifásica
para el control de velocidad.
3 Objetivos específicos:
 Diseñar el control en el cual pueda tener el motor un
comportamiento de velocidad eficiente ante diferentes cargas.

 Determinar el rango de carga en el cual el motor responda
satisfactoriamente en dicho variador de velocidad.

 Seguir la secuencia de la metodología más adecuada para poder
cumplir los objetivos presentados.
18
CAPITULO II
MARCO TEÓRICO E HIPÓTESIS DE LA
INVESTIGACIÓN
MARCO TEÓRICO E HIPÓTESIS DE LA INVESTIGACIÓN
19
2.1. MOTOR ELÉCTRICO.
Un motor eléctrico es un dispositivo que puede convertir energía
eléctrica en energía mecánica. Los motores eléctricos desarrollan ésta
conversión a través de campos magnéticos: (Harper, 2012).

Los motores eléctricos se encuentran en todos los ámbitos de la vida
cotidiana- moderna. En el hogar, los motores eléctricos hacen funcionar a
los refrigeradores, lavadoras, aire acondicionado, aspiradoras, batidoras,
ventiladores y muchos otros aparatos similares. En los talleres, los motores
suministran la fuerza motriz para la mayoría de las herramientas. En la
industria tiene una amplia variedad de aplicaciones, por citar algunos
ejemplos se encuentran: bandas transportadoras, trituradoras, cortadoras,
molinos, etc. Los motores eléctricos existen desde fracciones de HP
(1/2HP), hasta valores muy grandes como 100 hp; es por eso que los
motores eléctricos son capaces de acoplarse a diferentes necesidades
(Enriquez-Harper, 2012).
2.1.1 CLASIFICACIÓN DE LOS MOTORES ELÉCTRICOS.
Los motores eléctricos se clasifican en dos tipos: (Harper, 2012).

 Motores CD
 Motores CA
Para nuestro diseño nos enfocaremos a los de motores de inducción
C.A.
2.1.1.1 MOTORES C.D.
La estructura de éstas máquinas es similar a la de la máquina síncrona
(se verá en el siguiente tema) pero invertida, con el devanado inductor
20
montado sobre los polos salientes en el estator y le devanado inducido
alojado en las ranuras de un rotor cilíndrico. El devanado inductor va
alimentado en corriente directa CD. El devanado inducido es monofásico,
con las espiras conectadas en serie (ver figura N° 1, se representa un
devanado con una sola espira) y los extremos de cada bobina elemental
van conectados a unas piezas de cobre denominadas delgas, aisladas
entre sí, y que constituyen el colector (Enriquez-Harper, 2012) .
Figura N°1. Motor de CD
Fuente: (Enriquez-Harper, 2012): Disponible en. “Maquinas Electricas”
La tensión oscila entre un valor máximo y un valor nulo como muestra
la figura N°02.a, pero cuando se añaden más y más espiras en serie los
instantes en conmutación en cada una se van desfasando en el tiempo y la
f.e.m. total inducida toma un valor prácticamente constante (Enriquez-
Harper, 2012).
Figura N°2. Formas de onda de la f.e.m. inducida
a) Una espira b) Conjunto de espiras conectadas en serie
21
Fuente: (Enriquez-Harper, 2012): Disponible en. “Maquinas Eléctricas”
Cuando se aplica el voltaje al motor CD circula la corriente hacia una
escobilla del devanado del estator los conductores bajo el polo norte del
campo lleva corriente en una dirección, en tanto que todos los conductores
bajo los polos sur del campo llevan la corriente en dirección opuesta,
cuando la armadura transporta corriente produce su propio campo
magnético:( Harper, 2012).
2.1.1.2 MOTORES C.A.
Los dos componentes básicos de todo motor eléctrico son el rotor y el
estator. El rotor es una pieza giratoria, un electroimán móvil, con varios
salientes laterales, que llevan cada uno a su alrededor un bobinado por el
que pasa la corriente eléctrica. El estator, situado alrededor del rotor, es un
electroimán fijo, cubierto con un aislante. Al igual que el rotor, dispone de
una serie de salientes con bobinados eléctricos por los que circula la
corriente con pequeñas variaciones en la fabricación de los bobinados y
del conmutador del rotor. Según su sistema de funcionamiento, se
clasifican en motores de inducción ó asíncronos, motores sincrónicos y
motores de colector; para nuestro caso nos enfocaremos a los de
inducción ó asíncronos ya que es para el cual se realizará el diseño
(Enriquez-Harper, 2012).
2.1.1.3 MOTORES SÍNCRONOS Y ASÍNCRONOS.
La máquina síncrona.
Consta de un estator en forma de cilindro hueco, que dispone de
ranuras practicadas en su superficie interior, paralelas a las generatrices
22
del cilindro, en cuyo interior se alojan los conductores del devanado (A —
A’ en la figura). El rotor puede ser de polos salientes (en la Figura 2.3a se
ha representado esquemáticamente una máquina de dos polos), en cuyo
caso las espiras de devanado del rotor abrazan el cuerpo de cada polo, o
con forma de rotor liso, en cuyo caso el devanado del rotor también se
aloja en ranuras situadas en la superficie lateral del cilindro (Figura N° 3.b)
(Javier- Saenz, 2004).
Figura N°3. Estructura de la máquina síncrona monofásica
Fuente: (Javier-Saenz, 2004): Disponible en “Máquinas Eléctricas”.
En cualquiera de los dos casos, las bobinas de rotor se conectan en
serie entre sí y se conectan a dos anillos rozantes de material conductor
(aleación de cobre) fijos sobre el eje pero aislados eléctricamente de él,
sobre los que hacen contacto unas escobillas de carbón (grafito) fijas
carcasa y conectadas a una alimentación exterior de corriente continua:
(Javier-Saenz, 2004).
En reposo, al circular una corriente por el devanado inductor del rotor, se
crea un flujo magnético que cruza el entrehierro saliendo por un polo
23
Norte, recorriendo el circuito magnético del estator y retornando al rotor por
un polo Sur: (Javier-Saenz, 2004).

Si hacemos girar el rotor a velocidad constante, el flujo abarcado por una
espira situada en ranuras del estator diametralmente opuestas variará de
forma senoidal, induciéndose por tanto una tensión de frecuencia
constante proporcional a la velocidad de giro del rotor. Si conectamos una
resistencia a los extremos de esa espira, circulará una corriente, y la
potencia disipada en la resistencia procederá de la potencia mecánica
puesta en juego para mover el rotor. Se obtiene así una máquina síncrona
monofásica elemental: (Javier-Saenz, 2004).

Si ahora colocamos dos espiras más en el estator desfasadas entre sí
120º, como se indica en Figura N° 4., aparecerán en ellas los mismos
fenómenos anteriores (tensiones y corrientes inducidas) pero con un
desfase en el tiempo igual a 1/3 de período, correspondiente al tiempo que
tarda el rotor en pasar por posiciones homólogas respecto de cada una de
las tres espiras (Javier-Saenz, 2004).
Figura N°4. Máquina síncrona trifásica.
Fuente: Javier-Saenz, 2004: Disponible en “Máquinas Eléctricas”.
La Máquina Asíncrona o de Inducción.
24
En este tipo de máquinas tanto el rotor como el estator son cilíndricos y
disponen de ranuras regularmente espaciadas y paralelas a las
generatrices de los cilindros, situadas en la cara interior del estator y en la
exterior del rotor.

La forma de los devanados del estator es idéntica en lo esencial a los de
las máquinas síncronas, mientras que el devanado del rotor lleva un
devanado polifásico cerrado en cortocircuito sobre sí mismo. Existen dos
formas básicas para el devanado del rotor. La más frecuente consiste en
rellenar las ranuras con barras de material conductor y unir los extremos
de todas las barras con dos anillos conductores, devanado denominado de
jaula de ardilla; la segunda consta de un devanado trifásico como el del
estator, cuyos extremos se conectan a tres anillos sobre los que hacen
contacto tres escobillas de carbón que se cortocircuitan exteriormente: son
las máquinas de anillos rozantes o de rotor devanado (Javier-Saenz,
2004).
En estas máquinas sólo existe una alimentación por el estator, las
corrientes que circulan por el devanado del rotor son inducidas por el
campo magnético creado por el devanado del estator, que hace el papel de
inductor, razón por la cual este tipo de máquinas se denomina también
máquina de inducción (Javier-Saenz, 2004).
2.1.2 MOTOR DE INDUCCIÓN.
La mayoría de las máquinas eléctricas en la industria son motores
trifásicos de inducción tipo jaula de ardilla, normalmente son robustos, no
son caros y requieren de muy poco mantenimiento, el rango de fabricación
25
de estos motores va desde unos cuantos watts hasta alrededor de 10000
HP (Javier-Saenz, 2004).
Los motores trifásicos de inducción se construyen básicamente en dos
tipos, de acuerdo al tipo de rotor o parte giratoria del motor: (Javier Saenz,
2004).
 De jaula de ardilla.
 De rotor devanado.
De estos dos tipos, el de jaula de ardilla es el más usado en la mayoría
de las aplicaciones, especialmente las industriales.
2.1.2.1 Constitución Física.
Como todas las máquinas asíncronas o de inducción constan de una
parte fija, o estator, y una parte móvil, o rotor, separadas por un pequeño
espacio a aire denominado entre hierro, tanto el estator como el rotor o el
entre hierro son parte del circuito magnético atravesado por el flujo común
de la máquina y juegan por tanto un papel activo en la conversión de
energía. Es preciso diferenciar estas partes activas de la máquina de otras
meramente estructurales como son: la carcasa exterior, los cojinetes o
rodamientos y el eje figura N°5.a, b y c (Javier-Saenz, 2004).

- Partes Activas.
El estator está formado por un núcleo de chapas magnéticas apiladas y
aisladas entre sí que aloja un devanado trifásico en las ranuras situadas en
su superficie interior (ver figura N°5.a, b y c). Estas ranuras están
uniformemente distribuidas a lo largo de la periferia del estator de forma
que la distribución de conductores sea idéntica para las tres fases del
estator con la única diferencia de que los conductores que ocupan
posiciones homólogas en cada una de las fases están desplazadas entre
sí 120º eléctricos (ver figura 2.6) (Javier-Saenz, 2004).

Figura N° 5.a). Estator y Carcaza.
26
Figura N°5.b. Ranurado y laminado del núcleo del estator.
Fuente: Javier-Saenz, 2004.Disponible en “Máquinas Eléctricas”.
Figura N°5.c. 1.- Estator; 2.- rotor; 3.- devanado del estator; 4.-
devanado del rotor jaula de ardilla;5.- anillos de cortocircuito; 6.- eje;
7.- escudos frontales anterior y posterior; 8.- ventilador; 9.- aletas de
refrigeración externa.
27
Fuente: Javier-Saenz, 2004.Disponible en “Máquinas Eléctricas”.
Figura N°6. Devanados del estator de un motor trifásico.
En la figura N°6 A) observamos la disposición frontal del devanado del
estator de un motor trifásico de dos polos por simplicidad en la
representación se imagina que cada fase está constituida por una sola
28
bobina (el estator tiene 6 ranuras); y en la 2.6 B) se observa que en
realidad el devanado está repartido en las ranuras para una mejor
distribución de flujo como se muestran con 4 ranuras por cada fase (Javier-
Saenz, 2004).
El rotor se forma también a base de chapas magnéticas pero tiene la
forma de un cilindro que alojan el devanado situadas en la superficie
exterior y distribuida también de manera uniforme. En la mayoría de los
casos las ranuras del motor están inclinadas para mejorar la forma de
onda de la f.m.m. (fuerza magnetomotriz) producida. Existen dos
ejecuciones posibles para el devanado del rotor: de jaula de ardilla y
bobinado o de anillos (también llamado rotor devanado). En el primer caso
(ver figura N°07) los huecos de las ranuras se rellenan de barras de
aluminio fundido (u otro material conductor) que se unen en ambos
extremos del rotor mediante unos anillos de corto circuito igualmente
conductores, adoptando la forma de jaula de ardilla (Javier-Saenz, 2004).

El rotor bobinado o de anillos está formado por un devanado trifásico
similar al del estator (Figura N° 8). Las tres fases se conectan en estrella y
los otros extremos libres se conectan a sendos anillos conductores,
aislados entre sí y respecto del eje, sobre los que hacen contacto unas
escobillas de grafito (Javier-Saenz, 2004).
Figura N°7. Rotor jaula de ardilla.
29
Figura N°8 Rotor bobinado o de anillos.
- Placa de Bornes y Conexionado.
La placa de bornes de un motor de inducción lleva seis terminales
accesibles unidos directamente a cada una de las tres fases del estator. En
el caso de motores de rotor devanado hay además otros tres terminales
correspondientes a los tres extremos de fase libres. Estos terminales
reciben denominaciones normalizadas, los principios de fase con letras U 1,
V1 ,W1 y los finales con las letras U2, V2 ,W2 .En la disposición normal, los
extremos de una misma fase no están alineados (Figura N° 9) con objeto
de que sea fácil las conexiones estrella y triángulo con pletinas de cobre.
En la figura N° 10 se muestra el estator de un motor asíncrono mostrando
la caja de bornes a la derecha.

Figura N°9.a) Placa de bornes de un motor trifásico; b)
Conexión estrella; c) Conexión Triángulo.
30
Figura N°10. Estator de un motor asíncrono mostrando la caja de bornes a
la derecha.
La posibilidad de conexión de estos motores en estrella (Y) o en
triángulo (Δ) permite el funcionamiento con dos tensiones distintas, la
mayor corresponde a la conexión (Y) y la menor a la conexión (Δ) (Javier-
Saenz, 2004).
31
2.1.2.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO.
Cuando los devanados del estator de una máquina asíncrona trifásica
se conectan a una red equilibrada, circula por ellos un sistema de
corrientes trifásicas que crean, en virtud del teorema de Ferraris, una onda
espacial de f.m.m. o campo magnético giratorio prácticamente senoidal y
cuya velocidad angular, denominada velocidad de sincronismo Ω1), viene
dada por la expresión (Javier-Saenz, 2004).
Siendo (p) el número de pares de polos de la máquina y w 1 = 2*p*f1 la
pulsación de la corriente de alimentación, es decir un ciclo de la onda
senoidal multiplicado por la frecuencia.

Manteniendo el rotor bloqueado (W=0), el movimiento relativo del
campo creado por el estator respecto de los conductores del rotor induce
en ellos una f.e.m. (fuerza electromotriz) de la misma pulsación w1 que al
estar el devanado del rotor en cortocircuito, produce la circulación de
corrientes por sus conductores. En el caso de un rotor de jaula de ardilla,
éstas corrientes pueden circular libremente por toda la masa de los
conductores que constituyen la jaula y los anillos. En el caso de motores
con rotor devanado las corrientes circulan por los conductores aislados del
devanado trifásico del rotor que también se encuentran en corto circuito
por medio de los anillos y escobillas. En esta situación, la máquina
asíncrona se comporta como un transformador con el secundario (el rotor)
en cortocircuito, con la diferencia que ahora la inducción de la f.e.m.
reproduce no por campo alternativo fijo en el espacio (f.e.m. de
32
transformación), si no por un campo de magnético de amplitud constante y
giratorio del espacio (f.e.m. de movimiento): (Javier Saenz, 2004).

La interacción del campo del estator con las corrientes del rotor produce en
par de giro. Por el principio de acción reacción, el sentido del par de giro es
tal que trata de oponerse a la causa que lo ha producido, que no es más
que el desplazamiento relativo de las líneas de campo respecto a los
conductores del rotor, si en éstas condiciones dejamos que el rotor pueda
girar libremente, el motor se pondrá a seguir al campo magnético en su
giro, acelerándose progresivamente.

En cuanto empieza este movimiento, la carga conectada al eje
comienza a ofrecer un par resistente que será en general función de la
velocidad. Incluso con el motor en vacío (sin carga) siempre existirá al
menos un pequeño par resistentes debido a los rozamientos con los
cojinetes, la fricción con el aire, etc. (Javier-Saenz, 2004).

Por esta razón la velocidad de giro del motor nunca puede alcanzar a la
de campo (velocidad de sincronismo), ya que, si esto ocurriera, dejaría de
inducirse f.e.m. en los conductores del rotor, dejaría de circular corriente
por ello, el par producido se haría nulo y se reduciría la velocidad del
motor. El rotor está, pues, condenado a girar a una velocidad asíncrona,
siempre menor a la de sincronismo. La velocidad del motor asíncrono está
comprendida entre un 90% y un 99% a la de sincronismo (Javier-Saenz,
2004).
2.1.3 CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE INDUCCIÓN.
Hay dos técnicas posibles para controlar la velocidad de un motor de
inducción. Una consiste en la variación de la velocidad síncrona, que es la
velocidad de los campos magnéticos del estator y del rotor, puesto que la
33
velocidad del rotor siempre permanece cerca de n sinc (velocidad síncrona).
La otra técnica consiste en la variación del deslizamiento del rotor para una
carga dada (Javier-Saenz, 2004).
La velocidad síncrona de un motor de inducción está dada por:
(1)
Donde:
fe = Frecuencia del sistema en Hertz.
P = Número de polos de la máquina.
Por lo que las únicas maneras en que se puede variar la velocidad
síncrona de una máquina son:

 Cambiando la frecuencia eléctrica.
 Cambiando el número de polos de la máquina en el estator.
Se puede lograr el control del deslizamiento variando la resistencia del
rotor o el voltaje en los terminales del motor. (Chapman J., 2003).
2.1.3.1 CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE INDUCCIÓN
MEDIANTE EL CAMBIO DEL.
NÚMERO DE POLOS.
Hay dos métodos importantes para cambiar el número de polos en un
motor de inducción.
1. Método de polos consecuentes.
2. Devanados de estator múltiples.
1. El método de polos consecuentes:
Es un método bastante viejo para controlar la velocidad y se desarrollo
originalmente en 1897. Se basa en el hecho de que el número de polos en
los devanados del estator de un motor de inducción se puede cambiar con
facilidad por un factor 2:1 simplemente cambiando las conexiones de las
bobinas. La figura N°11 muestra el estator de un motor de inducción de
dos polos simple adecuado para el cambio de polos. Nótese que las
34
bobinas individuales tienen un paso muy corto (de 60º a 90º). La figura
N°12 ilustra la fase a de estos devanados en forma separada para tener
una mayor claridad en el detalle (Chapman J., 2003).

Figura N°11 Devanado de estator de dos polos para cambio de polos.
Fuente: Chapman J., 2003: Disponible en. “Máquinas Eléctricas”.
La figura N°12.a muestra el flujo de corriente en la fase a de los
devanados del estator en un instante durante la operación normal. Nótese
que el campo magnético deja al estator en el grupo de fase superior (polo
norte) y entra en el estator en el grupo de fase inferior (polo sur). Por lo
tanto este devanado produce dos polos magnéticos del estator (Chapman
J., 2003).
Figura N°12. Se muestra la vista en detalle de un devanado de polos
cambiables.
35
Fuente: Chapman J., 2003: Disponible en “Máquinas Eléctricas”.
En la figura N°12.a) se muestra la configuración de dos polos, una
bobina es el polo norte y la otra es el polo sur; y en la figura N°12.b) se
muestra cuando se invierte la conexión de una de las bobinas, ambas son
polos norte y el flujo magnético regresa al estator en puntos a la mitad del
camino entre las bobinas, ambas son polos norte y el flujo magnético
regresa al estator en puntos a la mitad del camino entre las dos bobinas.
Los polos sur se llaman polos consecuentes y el devanado ahora es un
devanado de cuatro polos (Chapman J., 2003).

Ahora supóngase que se invierte la dirección del flujo de corriente en el
grupo de fase inferior en el estator, (véase la figura N° 12.b). Entonces, el
campo magnético dejará el estator tanto en el grupo de fase superior como
en la inferior; cada uno será un polo norte magnético. El flujo magnético en
esta máquina debe regresar al estator entre los dos grupos de fase,
produciendo un par de polos magnéticos sur consecuentes. Nótese ahora
que el estator tiene cuatro polos magnéticos; el doble de los que tenía
antes (Chapman J., 2003).

El rotor en un motor como este es de jaula, puesto que un rotor de jaula
siempre tiene tantos polos inducidos como polos tiene el estator y por lo
36
tanto se puede adaptar cuando cambia el número de polos en el estator y
por lo tanto se puede adaptar cuando cambia el número de polos en el
estator. (Chapman J.S., 2003)

La principal desventaja del método de polos consecuentes para
cambiar la velocidad es que las velocidades deben tener una relación 2:1.
El método tradicional para superar esta desventaja era utilizar 2. Estatores
de devanados múltiples con diferentes cantidades de polos y energizar un
solo grupo a la vez. Por ejemplo, un motor puede ser devanado con grupos
de cuatro y seis polos devanados del estator y su velocidad síncrona en un
sistema de 60Hz se puede cambiar de 1800 a 1200 r/min. Simplemente
suministrando potencial al otro conjunto de devanados.
Desafortunadamente, los estatores de devanados múltiples aumentan el
costo del motor y sólo se utilizan cuando es absolutamente necesario.
(Chapman J., 2003).

Si se combina el método de polos consecuentes con el de estatores de
devanados múltiples, se puede construir un motor de inducción con cuatro
velocidades. Por ejemplo, con devanados separados de cuatro y seis polos
se puede producir un motor de 60Hz capaz de operar a 600, 900, 1200 y
1800 r/min. (Chapman J., 2003).
2.1.3.2 CONTROL DE VELOCIDAD MEDIANTE EL CAMBIO EN LA
FRECUENCIA DE LA LÍNEA.
Si se cambia la frecuencia eléctrica aplicada al estator de un motor de
inducción, la tasa de rotación de sus campos magnéticos n sinc cambiará en
proporción directa con el cambio de la frecuencia eléctrica y el punto de
vació sobre la curva de la característica par-velocidad cambiará con ella
37
(figura N°13). La velocidad síncrona del motor en condiciones nominales
se conoce como velocidad base (1800r/min.). Sí se utiliza el control de
frecuencia variable, se puede ajustar la velocidad del motor por arriba o
por debajo de la velocidad base el controlador de la frecuencia variable de
un motor de inducción debidamente diseñado puede ser muy flexible.
Puede controlar la velocidad de un motor de inducción dentro de un
intervalo que va desde tampoco como 5% de la velocidad base hasta el
doble de la velocidad base. Sin embargo, es importante mantener ciertos
límites en el voltaje y par del motor conforme se varía la frecuencia para
asegurarse de que la operación es segura (Chapman J., 2003).

En la figura N°13a) Se muestra la familia de curvas características par-
velocidad para velocidades menores a la base (1800r/min), suponiendo
que el voltaje de línea se reduce linealmente con la frecuencia; y en la
figura N°13b) se muestra a la Familia de curvas características par-
velocidad para velocidades mayores a la velocidad base (1800r/min),
suponiendo que el voltaje en línea se mantiene constante (Chapman J.,
2003).
Figura N°13.a) curvas características par-velocidad menores a la velocidad
base (1800r/min).
38
Figura N°13.b) curvas características par-velocidad para velocidades mayores
a la velocidad base (1800r/min).
39
Figura N°13.c). Familia de curvas características par-velocidad para todas las
frecuencias.
Fuente: Chapman J.S, 2003; Disponible en “Máquinas Eléctricas”.
Cuando se opera a velocidades menores a la velocidad base
(1800r/min) del motor es necesario reducir el voltaje en los terminales
aplicando al estator para obtener una operación adecuada. El voltaje en
los terminales aplicado al estator debe disminuir linealmente con el
decremento en la frecuencia del estator. A este proceso se le llama
degradación. Si no se lleva a cabo, se saturará el acero en el núcleo del
motor de inducción y fluirán corrientes de magnetización excesivas en la
máquina. (Chapman J.S., 2003)

Para entender la necesidad de la degradación, recuérdese que un
motor de inducción es básicamente un transformador que gira. Como en
cualquier transformador, el flujo en el núcleo de un motor de inducción se
puede calcular con la ley de Faraday:
………………………………………………. (2)
40
Si se aplica un voltaje v (t) = V M sen (wt) al núcleo, el flujo Ф resultante
es:
…………………………………..(3)
Dónde:
N = Número de vueltas en la bobina.
Ф = Flujo que circula en la bobina.
V(t)= Voltaje inducido en la bobina.
W = Frecuencia eléctrica.
N p= Número de vueltas en la bobina primaria.
V M= Voltaje de magnetización.
Nótese que la frecuencia eléctrica aparece en el denominador de la
expresión. Por lo tanto, si se disminuye en 10% la frecuencia eléctrica
aplicada al estator mientras que la magnitud del voltaje aplicada al estator
permanece constante, el flujo en el núcleo del motor se incrementará en
10% y aumentará la corriente de magnetización del motor.

En la región no saturada de la curva de magnetización del motor, el
incremento en la corriente de magnetización también será de 10%. Sin
embargo, en la región saturada de la curva de magnetización del motor, un
incremento de 10% en el flujo requiere un incremento mucho más grande
en la corriente de magnetización (Chapman J., 2003).

Normalmente, los motores de inducción están diseñados para operar
cerca del punto de saturación de las curvas de magnetización, por lo que
un incremento en el flujo debido a un decremento en la frecuencia
provocará que fluyan corrientes de magnetización excesivas en el motor
(Chapman J., 2003).

Para evitar las corrientes de magnetización excesivas, se acostumbra
disminuir el voltaje aplicado al estator en proporción directa con la
41
disminución en la frecuencia siempre que ésta caiga por debajo del valor
de la frecuencia nominal del motor. Puesto que el voltaje aplicado y
aparece en el numerador de la ecuación (3) y la frecuencia w aparece en
el denominador de la ecuación (3), los dos efectos se contrarrestan entre
sí y la corriente de magnetización no se ve afectada (Chapman J., 2003).

Cuando se varía en forma lineal el voltaje aplicado a un motor de
inducción con una frecuencia menor a la velocidad base, el flujo en el
motor permanecerá aproximadamente constante. Por lo tanto, el par
máximo que el motor puede suministrar permanece relativamente alto. Sin
embargo, la potencia máxima nominal del motor debe decaer en forma
lineal con las disminuciones de la frecuencia para proteger el circuito del
estator de un sobrecalentamiento. La potencia suministrada a un motor de
inducción trifásico está dada por (Chapman J., 2003).
Si se disminuye el voltaje V L, entonces la potencia máxima P también
se debe disminuir, de otro modo la corriente que fluye en el motor será
excesiva y el motor se sobrecalentará. La figura N°13a muestra una familia
de curvas características par-velocidad de un motor de inducción para
velocidades por debajo de la velocidad base, suponiendo que la magnitud
del voltaje del estator varía en forma lineal con la frecuencia (Chapman J.,
2003)
Cuando la frecuencia eléctrica aplicada al motor excede la frecuencia
nominal (60Hz) del motor, el voltaje del estator se mantiene constante en
su valor nominal(220VCA). Aunque ciertas consideraciones de saturación
permiten que el voltaje se eleve por arriba de su valor nominal en estas
circunstancias, está limitado al voltaje nominal para proteger el aislamiento
42
del devanado del motor. Mientras más alta sea la frecuencia eléctrica por
arriba de la velocidad base, mayor será el denominador de la ecuación (3).

Puesto que el numerador se mantiene constante por arriba de la
frecuencia nominal, el flujo resultante en la máquina disminuye y el par
máximo se incrementa. La figura N°13.b muestra una familia de curvas
características par-velocidad de un motor de inducción para velocidades
por arriba de la velocidad máxima, suponiendo que el voltaje en el estator
se mantiene constante (Chapman J., 2003).

Si el voltaje en el estator varía linealmente con la frecuencia por debajo de
la velocidad base y se mantiene constante en un valor nominal superior a
la velocidad base, entonces la familia resultante característica par-
velocidad será la que se observa en la figura N°13.c. (Chapman J., 2003).

En el pasado la principal desventaja del control de la frecuencia
eléctrica como método para cambiar la velocidad era que se requería un
generador o cambiador mecánico de frecuencia exclusivo para que
operara. Este problema ya no existe por el desarrollo de los controladores
de frecuencia variable de motor en estado sólido modernos. De hecho, el
cambio de la frecuencia en la línea por medio de controladores de motor
en estado sólido se ha convertido en el método favorito para controlar la
velocidad de un motor de inducción (Chapman J., 2003).

Nótese que este método se puede utilizar en cualquier motor de
inducción, a diferencia de la técnica de cambio de polos, que requiere un
motor con devanados del estator especiales.
Figura N°14. Control de velocidad con voltaje de línea variable en un motor de
inducción.
43
2.1.3.3 CONTROL DE VELOCIDAD MEDIANTE EL CAMBIO EN EL
VOLTAJE DE LÍNEA.
El par desarrollado por un motor de inducción es proporcional al
cuadrado del voltaje aplicado. Si una carga tiene una característica par-
velocidad como la que se muestra en la figura N°14, entonces la velocidad
del motor se puede controlar dentro de un intervalo limitado por medio del
cambio en el voltaje de línea. Este método de control de velocidad a veces
se utiliza para manejar pequeños motores de ventilación (Chapman J.,
2003).
2.1.3.4 CONTROL DE VELOCIDAD MEDIANTE EL CAMBIO DE LA
RESISTENCIA DEL ROTOR.
En los motores de inducción con rotor devanado es posible cambiar la
forma de la curva par - velocidad por medio de la inserción de resistencias
extra en el circuito del rotor de la máquina. En la figura N°15 se muestran
las curvas características par-velocidad resultantes (Chapman J., 2003).
44
Figura N°15. Control de velocidad por medio de la variación de la
resistencia del rotor de un motor de inducción con rotor devanado

Si la curva par-velocidad de la carga es la que se observa en la figura
N°15, entonces el cambio en la resistencia del rotor cambiara la velocidad
de operación del motor. Sin embargo, insertar resistencia extra al circuito
del rotor de un motor de inducción reduce en forma severa la eficiencia de
la máquina. Este método de control de velocidad normalmente sólo se
utiliza por periodos cortos por el problema con la eficiencia (Chapman J.,
2003).
Recordemos que los motores de CA toman potencia eléctrica y
producen potencia mecánica. En ambos casos, no toda la potencia de
entrada a las máquinas se transforma en útil en el otro extremo; siempre
hay perdidas asociadas con el proceso. La eficiencia de una máquina se
define por medio de la ecuación:
…………………………………….. (4)
La diferencia entre la potencia de entrada y la potencia de salida de una
máquina son las pérdidas que se presentan dentro de ella. Por lo tanto.
45
………………………………………(5)
Dónde:
η = Eficiencia.
P sal = Potencia de salida.
P entr = Potencia de entrada.
P perd = Potencia perdida.
Algunas de estas pérdidas pueden ser perdidas eléctricas o perdidas en
el cobre, que son las que ocurren por calentamiento resistivo que se
presentan en el devanado del estator; y perdidas en el núcleo que son las
perdidas por corrientes parásitas que se presentan en el metal del motor.
Solo por mencionar algunas
2.1.4 TÉCNICAS DE CONTROL DEL MOTOR DE INDUCCIÓN TIPO JAULA
DE ARDILLA
Estas estrategias se pueden clasificar en dos categorías: el control
escalar y el control vectorial.

A. CONTROL ESCALAR
Con este método la tensión de alimentación varía proporcionalmente a
la frecuencia. Cuando la relación voltaje-frecuencia es constante el motor
funciona con flujo aproximadamente constante en régimen permanente. La
proporcionalidad V/f desaparece en las bajas frecuencias, además la
característica de la curva de par depende también de la frecuencia del
rotor y de su temperatura, por lo que el dispositivo de control del
convertidor ha de incluir las correspondientes correcciones.

Esta estrategia de control se puede lograr de dos formas:
 Control Voltaje-Frecuencia (V/f).
 Control de la corriente del estator y de la frecuencia del deslizamiento
(Control del Deslizamiento).

Con el control escalar se puede obtener un control satisfactorio en lazo
abierto cuando el motor trabaja a valores estables del par, sin muchos
requerimientos de la velocidad. Cuando la aplicación requiere de una
46
respuesta dinámica rápida, con exactitud en la velocidad o el control del
par, es necesario operar el motor en lazo cerrado (Alzatel, Murillo y
Gonzalez, 2011).
Control Voltaje-Frecuencia (V/F)

Cuando se trabaja a velocidades inferiores a la velocidad base del
motor es necesario reducir el voltaje aplicado a los terminales del estator.
El voltaje aplicado debe disminuir linealmente con la disminución de la
frecuencia. Este proceso se conoce como degradación (derating). Si esto
no se hace, se satura el acero del núcleo del motor de inducción y fluyen
corrientes de magnetización excesivas en las máquina (Alzatel et al, 2011).

Una justificación matemática se obtiene al calcular el flujo en el núcleo de
un motor de inducción aplicando la ley de Faraday:
……………………………………………(6)
Si se aplica un voltaje v (t) =V m sen (wt) al núcleo, el flujo Ф resultante es:
…………………….. (7)
………………………………….….. (8)
La frecuencia eléctrica aparece en el denominador de la ecuación 3.
Entonces, si la frecuencia eléctrica aplicada al estator disminuye en 10%,
mientras que la magnitud del voltaje aplicado al estator permanece
constante, el flujo en el núcleo del motor se incrementa cerca del 10%, al
igual que la corriente de magnetización (Alzatel et al, 2011).
47
Figura N°16. Curvas par-velocidad para velocidades por debajo de la
velocidad base, suponiendo que el voltaje de línea disminuye linealmente
con la frecuencia.
Fuente: Alzatel, Murillo y Gonzalez, 2011: Disponible en

http://revistas.utp.edu.co/index.php/revistaciencia/article/download/1459/93
Cuando el voltaje aplicado a un motor de inducción varía linealmente
con la frecuencia por debajo de la velocidad base, el flujo en el motor
permanece aproximadamente constante: (Alzatel et al, 2011).

La figura N°16 muestra una familia de curvas características par-
velocidad del motor de inducción para velocidades menores que la
velocidad base suponiendo que la magnitud del voltaje del estator varía
linealmente con la frecuencia (Alzatel et al, 2011).

Cuando la frecuencia eléctrica aplicada al motor excede su frecuencia
nominal, el voltaje del estator es mantenido constante en el valor nominal.
Cuanto mayor sea la frecuencia eléctrica sobre la velocidad base, mayor
es el denominador de la ecuación 7. Puesto que el término del numerador
se mantiene constante cuando se trabaja sobre la frecuencia nominal,
disminuyen el flujo resultante en la máquina y el par máximo.
48
Figura N°17. Familia de curvas características par-velocidad para
velocidades por encima de la velocidad base y voltaje constante.
Fuente: Alzatel et al, 2011: Disponible en.

La figura N°17 muestra una familia de curvas características par-
velocidad del motor de inducción a velocidades por encima de la nominal,
si el voltaje del estator permanece constante (Alzatel et al, 2011).

B. CONTROL VECTORIAL
En un control escalar las variables de control tienen valores escalares y
pueden ser voltajes, corrientes, frecuencias, velocidades, flujos
magnéticos, par electromagnético, entre otras. Estas variables presentan
un acoplamiento entre ellas, siendo ésta la causa fundamental que ha
restringido el uso de la máquina de inducción con accionamientos
eléctricos de alto desempeño.

Las técnicas de control vectorial permiten desacoplar las variables de
control. Estas estrategia se puede alcanzar mediante tres técnicas:

1. Control por Campo Orientado (FOC):
 Método Indirecto
 Método Directo
2. Control sin sensor (Sensorless Control).
3. Control Directo del Par (Direct Torque Control o DTC).
1. Control por campo orientado (FOC)
49
El Control Vectorial por Campo Orientado, este nombre genérico se le
da al caso de cuando la orientación del flujo es el flujo del rotor. De hecho,
el sistema de Control Vectorial puede estar orientado al flujo del estator o
también al flujo del entrehierro.

Las técnicas de control vectorial han hecho posible la aplicación de
motores de inducción en aplicaciones de altas prestaciones donde
solamente se podían lograr, hasta entonces, con motores de corriente
directa. Los esquemas de control vectorial permiten controlar el motor de
inducción de la misma manera que el motor de corriente directa de
excitación independiente. Como en el motor de CD, se logra un control
independiente del flujo y el par (por lo que el control vectorial se conoce
también como control desacoplado). El control de este último se logra
regulando la componente de la corriente que tiene que ver con el par (iqs)
y el del flujo, controlando (ids).

• El método directo, la generación del vector de corriente depende de las
señales de flujo del estator o del entrehierro. El flujo del entrehierro puede
ser medido directamente (sensores de efecto Hall) o estimado mediante
los valores de voltaje y corrientes del estator. Las componentes del flujo
del estator pueden ser directamente calculadas a través de sus
magnitudes. En este método, la velocidad del rotor no es un requerimiento
para obtener la información del ángulo espacial del campo o flujo del rotor
(este ángulo también se conoce como ángulo de desacoplo).

• El método indirecto, es más simple de implementar debido a que se
prescinde de medir o estimar el vector de flujo. El vector de la corriente se
calcula con la medición de la velocidad del rotor y el valor de las
referencias de flujo y par (con las cuales se determina la frecuencia del
deslizamiento).
50
2. Control sin sensores (Sensorless)
Los esquemas de control requieren sensar la velocidad para su
operación a lazo cerrado. El sensor de velocidad posee varios
inconvenientes desde el punto de vista de costo, confiabilidad e inmunidad
al ruido. Actualmente han sido propuestos varios métodos para la
estimación de la velocidad, utilizando voltaje, corrientes y frecuencia del
estator.
Se pueden clasificar de la siguiente manera.
• Estimación basada en el modelo de la máquina.
• Estimación del flujo del estator.
• Estimación basada en los efectos parásitos.
3. Control directo del par (DTC)

La principal diferencia con los otros métodos de control anteriores es
que en el Control Directo del Par, o simplemente DTC, no existe un
modulador PWM separado, sino que la posición de los interruptores del
convertidor de potencia es determinada directamente por el estado
electromagnético del motor. Para ello, es necesario disponer de un modelo
muy exacto del motor junto con una elevadísima capacidad de cálculo.
El DTC permite una respuesta dinámica mucho más rápida, que inclusive
puede llegar a duplicar las prestaciones de los esquemas de control
vectorial anteriores.
Para determinar la secuencia de conmutación del inversor, el DTC utiliza
las últimas tecnologías de los microprocesadores, los procesadores
digitales de señales (DSP), conjuntamente con circuitos de propósitos
específicos (ASIC). Todas las señales de control se transmiten por fibra
óptica para conseguir elevadas velocidades de transmisión.
2.1.5 ACTUADORES DE POTENCIA CD-CA TRIFÁSICOS
El propósito de un inversor trifásico es crear a partir de un voltaje de
CD, una salida trifásica de corriente alterna y alta potencia cuyo voltaje
51
eficaz en cierta región observada, sea directamente proporcional a la señal
de control disponible para dicha región. Lo anterior se ilustra en la figura
N°18.
Un actuador como el de la figura N°19, está conformado por un arreglo
de 6 transistores de potencia cuyos patrones de conmutación son
generados mediante alguna unidad de procesamiento. En todo momento,
sólo 3 de los 6 transistores se encontrarán en conducción; ya sea uno
inferior y 2 superiores, o uno superior y 2 inferiores. Las conmutaciones
producen formas de onda rectangulares ricas en armónicos. Las
frecuencias de modulación PWM son tan altas como 20kHz; por lo que los
interruptores de un inversor conmutan unas 40,000 veces por segundo.
La naturaleza inductiva de los devanados del estator opera como filtro
para obtener corrientes sinusoidales trifásicas con armónicos de
magnitudes despreciables. Cuando los transistores son desactivados, la
naturaleza inductiva se opone a los cambios bruscos de dirección en el
flujo de corriente hasta que toda la energía almacenada se disipa. Para
facilitar este proceso, un diodo de marcha libre (rápida recuperación) se
conecta en los extremos de cada interruptor (Rodriguez A., 2006).
Previniendo la puesta en cortocircuito de la fuente alimentación de CD,
los interruptores superior e inferior de cada rama no deben ser activados al
mismo tiempo. Un tiempo muerto de unos cuantos microsegundos se
establece entre cada transición evitando su conducción simultánea:
(Rodriguez A., 2006).
52
Figura N°18. Sinusoidales Trifásicas y Señal de Control.
Fuente: Rodriguez A., 2006: Disponible en.
http://www.angelfire.com/armandordx/Tesis_Armando_Rdz_Dic_06.pdf
Figura N°19. Un inversor Trifásico Típico.
53
Fuente: Rodriguez A., 2006. Disponible en.
2.1.6 CONTROL ESCALAR DE VELOCIDAD
El control escalar de velocidad es el método más común encontrado en
variadores de velocidad para motores de inducción. Es llamado así porque
las magnitudes de las variables frecuencia y voltaje son controladas a una
tasa constante.
La velocidad base de un motor es proporcional a la frecuencia del
voltaje de alimentación e inversamente proporcional al número de polos.
Aunque, el número de polos no puede ser modificado una vez que el motor
ha sido construido. Cuando la frecuencia eléctrica aplicada al estator de un
motor de inducción es modificada, la velocidad de rotación de sus campos
magnéticos cambia en proporción directa. Mediante un control de
frecuencia variable es posible ajustar la velocidad del motor, ya sea por
encima o debajo de su velocidad base (Rodriguez A., 2006).
54
Un controlador de esta naturaleza es capaz de llevar la velocidad de
una máquina, del 5 hasta el 200% de su velocidad base. Sin embargo, al
variar la frecuencia, es importante respetar ciertos límites de voltaje y
torque. Para asegurar su operación adecuada y segura, al trabajar a
velocidades menores a la velocidad base es necesario reducir el voltaje
entre las terminales del motor.
El voltaje fase a fase aplicado al estator debe ser decrementado
linealmente al Decrementar la frecuencia eléctrica. Este proceso es
llamado de-rateo. Si no es efectuado, el hierro del núcleo del motor se
saturará y las corrientes de magnetización que fluyen hacia la máquina
serán excesivas.
Para comprender la necesidad de este de-rateo, recordar que un motor de
inducción es básicamente un transformador rotatorio. Como en cualquier
transformador, el flujo magnético en su núcleo puede encontrarse a partir
de las leyes de Faraday:
…………………………………….………………(9)
Donde N = número de vueltas de un devanado, v(t) = voltaje aplicado y,
 = flujo magnético.
Si un voltaje v(t) = V M sen(t) es aplicado al transformador, el flujo
resultante  es:
…………………(10)
55
……………………………….…..(11)
Donde  = 2πf representa la frecuencia angular.
Nótese que la frecuencia eléctrica f aparece en el denominador de la
ecuación 11.
Es por ello que si la frecuencia eléctrica aplicada al estator se
decrementa en un 10%, mientras la magnitud del voltaje permanece
constante, el flujo en el núcleo del motor aumentará a razón del 10 %.
Trabajando en la región no-saturada de la curva de magnetización del
motor, el incremento en la corriente magnetizante será similar; sin
embargo, en la región de saturación, un 10% de incremento en el flujo
requiere un incremento mucho mayor de la corriente magnetizante. Los
motores de inducción se diseñan normalmente para operar cerca del punto
de saturación en sus curvas de magnetización, así que el incremento de
flujo debido a un decremento en frecuencia, causará una excesiva
corriente de magnetización en el motor.
Para evitar este problema, es necesario decrementar el voltaje aplicado
al estator en forma directamente proporcional al decremento en frecuencia,
siempre que la velocidad del motor sea menor a la nominal. Como en la
ecuación 11, el voltaje aplicado V M aparece en el numerador y la
frecuencia en el denominador, ambos efectos se contrarrestan entre sí y la
corriente magnetizante permanece intacta.
56
Tanto el torque como el flujo magnético permanecen casi constantes
hasta el punto de operación de la máquina. Incrementar la frecuencia más
allá de la velocidad base ocasiona el debilitamiento del campo magnético
causando una disminución del torque.
Más allá de la velocidad base, los factores que gobiernan al torque se
vuelven no-lineales al incrementarse las pérdidas en los devanados del
estator y la fricción mecánica.
 Diversos Patrones de Control Escalar
Las distintas cargas mecánicas a movilizar por parte de un motor de
inducción son de características particulares. Algunas requieren de un muy
pequeño torque de arranque que se incrementa conforme al cuadrado de
la velocidad. Otro tipo de cargas exigirán el torque máximo del motor tan
sólo para iniciar su movimiento. Con el fin de armonizar el torque del motor
con el requerido por la carga mecánica; un variador de buen desempeño
debe ofrecer al usuario diversos patrones de voltaje-frecuencia a
seleccionar.
Figura N°20. Patrón V/Hz Estándar.
57
Fuente: Rodriguez A., 2006: Disponible en
La figura N°20 muestra el patrón estándar de variación
Voltaje/Frecuencia. Este patrón produce un voltaje linealmente cambiante
con respecto a la frecuencia, para velocidades por debajo de la velocidad
base y mantiene el voltaje de salida constante para velocidades
superiores. La región de voltaje constante, a bajas frecuencias, es
necesaria para asegurar un mínimo torque de arranque a velocidades
bajas.
El patrón descrito por la figura N°21, difiere del patrón estándar
teniendo su rampa, una menor pendiente, para frecuencias inferiores a
30Hz. Dentro de este rango, el voltaje de salida es mayor que en el caso
estándar, generando un mayor torque; con el costo que implica el
incremento de la corriente magnetizante ocasionado por la saturación
magnética.
Figura N°21. Patrón V/Hz con Alto Torque de Arranque.
58
Una última curva para cargas con bajo torque de arranque se ilustra en
la figura N°21. En ella, el voltaje de salida cambia en forma parabólica, con
respecto a velocidades menores a la base. Para cualquier frecuencia
menor a 60 Hz, el voltaje de salida y el torque son menores al caso
estándar.
 Características de un Variador de Velocidad.
La función básica de un variador de velocidad es la de actuar como un
generador de frecuencia variable controlando la velocidad del motor bajo el
comando de un usuario.
59
Los componentes usuales de un variador de velocidad se muestran en
la figura N°22.
Figura N°22. Patrón V/Hz con Bajo Torque de Arranque.
El rectificador monofásico y los capacitores convierten la entrada de
corriente alterna a corriente directa con un rizo despreciable. El inversor,
bajo el control de un micro controlador (pic) o DSP, sintetiza el voltaje de
CD en 3 voltajes de CA trifásicos de amplitud y frecuencia variables.
Figura N°23. Diagrama del variador de Velocidad Típico.
60
Fuente: Microchip Tecnology Ing (2005): Elaboración Propia
El usuario establece la velocidad de acuerdo al requerimiento de carga,
logrando una mayor eficiencia. La operación del motor es suave durante
casi todo su rango excepto a velocidades muy bajas. Esta restricción se
debe principalmente a las inherentes pérdidas mecánicas en fricción y
eléctricas en las bobinas del estator. Consecuentemente, para arrancar el
motor se requiere suficiente potencia para superar estas pérdidas y un
torque mínimo debe desarrollarse para contrarrestar la inercia de la carga.
Mediante el uso de diversos sensores que actualizan y retroalimentan la
información del sistema; un variador de velocidad es capaz de ajustar su
punto de operación proporcionando un torque y velocidad acorde a las
condiciones de carga bajo el comando del usuario. Un variador de este tipo
permite la operación de la máquina en los 4 cuadrantes: rotación en
61
sentido positivo, frenado, rotación en sentido negativo y frenado; re-
utilizando la energía cinética del propio motor.
Ciertas precauciones deben ser tomadas al frenar el motor; si el valor del
banco de capacitores conectados a la fuente de CD no es suficientemente
grande, entonces al ocurrir el frenado, la energía cinética elevará el nivel
del voltaje de CD. El estrés puede llegar al grado de ocasionar un daño
permanente al inversor. Comparado con el frenado mecánico, el eléctrico
carece de fricción. No existen roturas ni desgaste, como consecuencia, el
frenado eléctrico es mucho más eficiente que el mecánico.
Un mismo variador de velocidad es adaptable a una diversidad de
motores y a casi cualquier condición de operación. Para cierto nivel de
potencia, el control que provee el variador depende sólo del algoritmo
embebido en éste. Algunas características adicionales pueden proveerse,
tales como la detección de alta temperatura y/o niveles de corriente que
pongan en riesgo la integridad del equipo. En resumen, el control escalar
tiene las siguientes ventajas:
 Seleccionando la tasa correcta de incremento para cierta máquina,
la corriente inicial puede mantenerse bajo control, evitando
disturbios en la red eléctrica y el calentamiento del motor.
 Puede implementarse sin ningún tipo de dispositivos de
retroalimentación, es decir, en la modalidad de control en lazo
abierto.
 Un conocimiento mínimo sobre el motor es requerido para
controlarlo.
62
Tiene también, las desventajas que siguen:
 El torque desarrollado por el motor es dependiente de la carga, al
no poder controlarse en forma directa.
 Debido al patrón predefinido para la conmutación del inversor; la
respuesta transitoria no es tan rápida como en otros sistemas más
sofisticados, como el control vectorial.
 Si no se encuentra un sensor de posición y/o velocidad y ocurre un
bloqueo continuo del rotor; el calentamiento del motor será
inminente, sin importar la existencia de circuitos detectores de
sobrecarga.
2.1.7. TÉCNICAS DE MODULACIÓN PARA INVERSORES TRIFÁSICOS
En el dominio digital, diversas técnicas de modulación de ancho de
pulso (PWM), existen para el control de inversores trifásicos, cada una con
ventajas propias y de diversos grados de dificultad en su implementación.
Comúnmente un mejor desempeño implica tanto una elevada carga de
trabajo, como un mayor nivel de sofisticación asociados al procesador, a
cargo de las tareas de modulación (Rodriguez A., 2006).
63
 Modulación Sinusoidal de Ancho de Pulso (SPWM)
En este método, un conjunto de valores representativos de la deseada
forma de onda sinusoidal, son almacenados en la memoria de un
microcontrolador; valores que leídos secuencialmente a cierta tasa de
tiempo múltiple de un período PWM, dictan el ancho de pulso para dicho
intervalo. La ventaja de esta técnica es que el cálculo requerido es mínimo
y al encontrarse las fases desplazadas por 120 grados eléctricos, una sola
tabla sinusoidal es suficiente. La figura N°24 muestra la relación entre una
señal de modulación PWM y los correspondientes voltajes instantáneos y
promedio capaces de generar.
Figura N°24. Sinusoidal Generada por PWM.
Fuente: Rodriguez A, 2006: Disponible en.
64
 Derivación de Ecuaciones en la Modulación SPWM
En cualquier instante ya sea el transistor superior o el inferior de cada
rama se encuentra encendido. Así, el voltaje resultante de cada fase al
neutro (Van, Vbn, Vcn) puede representarse como en las ecuaciones 12:
…………………………………………………(12)
Donde Vaf; Vbf y Vcf describen las señales trifásicas desplazadas en el
espacio por 2π/3 radianes entre ellas y se expresan como:
…………………………………………. (13)
Donde m representa a un índice de modulación que toma valores de 0 a
1, y µ es un ángulo positivo expresado en radianes.
Substituyendo el conjunto de ecuaciones 13 en 12 se obtiene:
……………………………………(14)
Y los voltajes línea a línea resultante son:
65
……….… (15)
A partir de las ecuaciones 15 es claro que el voltaje máximo línea a línea
dentro del rango de operación lineal se logra cuando m = 1:
………………………………………(16)
Lo que demuestra que en la modulación PWM sinusoidal, la utilización de
voltaje de alimentación de CD es menor al 90 %. Esta técnica debe su
popularidad al mínimo trabajo computacional requerido, lo que hace
sencilla su implementación. Sin embargo presenta desventajas tales como:
 El algoritmo SPWM no es capaz de transformar eficientemente el
voltaje de corriente directa a alterna, ya que genera voltajes línea a
línea menor al 90% del voltaje disponible.
 No facilita la implementación de un control más avanzado como el
vectorial.
 El control de la frecuencia fundamental no es lineal, como
consecuencia del uso extensivo de un temporizador bajo el efecto
de la función no-lineal 1/f.
 Comparados con otras técnicas de modulación, los armónicos
presentes en la frecuencia de conmutación son de magnitud
importante.
66
 Modulación PWM de 6 Pasos
Observe el inversor trifásico de la figura N°25. Nótese que cuando el
transistor A+ se encuentra encendido, el A- permanece apagado y
viceversa. Así adaptamos una notación simple para definir el estado del
inversor. Por ejemplo, el estado al instante en el que los transistores A+, B-
y C- permanecen activos (al tiempo que A-, B+ y C+ permanecen inactivos)
se representa con la notación (+,-,-).
Aplicando la notación antes descrita, considere la siguiente secuencia de
estados: (+,-,-), (+,+,-), (-,+,-), (-,+,+), (-,-,+), (+,-,+). Efectuando la
conmutación de esta forma, el inversor producirá los voltajes fase-neutro
mostrados en la figura 16.
Este método no exige cálculo intermedio alguno y resulta el más sencillo
de implementar.
La magnitud del voltaje fundamental es mayor que la del bus de CD. Su
desventaja consiste en la generación de armónicos de bajo orden que no
pueden ser filtrados por medio de la inductancia del motor. Esto genera
mayores pérdidas en el motor, variaciones más altas en el torque y una
brusca respuesta a velocidades bajas.
67
Figura N°25 Un Inversor Trifásico Típico.
Fuente: Rodriguez, 2006. Disponible en.
Figura N°26. Técnica de Modulación de 6 Pasos.
68
 Modulación PWM en Espacio Vectorial (SVPWM)
La modulación en espacio vectorial (SVPWM), ejecuta un algoritmo
sofisticado que proporciona un 15% adicional en el voltaje de salida,
comparado con el algoritmo de modulación sinusoidal; mitigando la
distorsión armónica y las pérdidas por conmutación.
Es una técnica de mayor complejidad, basada en el hecho de que los
voltajes Trifásicos del motor de inducción pueden convertirse en un solo
vector rotatorio. La rotación de este vector puede realizarse de forma
simple, compatible con el control escalar, para generar voltajes trifásicos.
El algoritmo SVPWM funciona a partir de la conmutación de 6 pasos,
suavizando los escalones mediante avanzadas técnicas de promediado.
Por ejemplo, si se requiere un voltaje situado entre dos escalones
cualesquiera; los correspondientes estados pueden ser activados, de tal
suerte que el promedio de los voltajes de escalón produzca el voltaje
deseado.
Para obtener las ecuaciones requeridas en la generación de este
efecto, el problema se transfiere a otro de equivalencia geométrica. El
primer paso de esta re-definición consiste en transformar los voltajes del
inversor (expresados mediante los 6 escalones básicos) a un solo vector
espacial. Los vectores espaciales son similares a los fasores en el sentido
de que se definen por medio de su magnitud y ángulo, sin embargo los
fasores representan tan sólo una sinusoidal variable en el tiempo.
69
Figura N°27. Visualización de Vectores en un Sistema Trifásico
Balanceado.
Los vectores espaciales se usan para representar tres cantidades
variables en el tiempo y separadas en el espacio. Para un sistema trifásico
balanceado, estos vectores suman cero, pudiendo ser expresados por un
solo vector espacial V S. Los 3 voltajes sinusoidales línea a neutro Van,
Vbn y Vcn requeridos para controlar al motor de inducción se muestran en
la figura 26, donde Van, Vbn y Vcn representan los vectores
correspondientes.
Los 8 posibles estados de conmutación del inversor, y sus
correspondientes voltajes fase-neutro se muestran en la tabla 1. Durante
los estados activos del 1 al 6, la energía de la fuente de CD es transferida
70
hacia las terminales del motor. El bloqueo de este flujo ocurre durante los
estados inactivos 0 y 7.
Cuadro N°1. Estado de Conmutación en un Inversor trifásico.
 Reglas de Conmutación en la Modulación de Espacio Vectorial
Al implementar el algoritmo de modulación en espacio vectorial, las
reglas de
Conmutación a seguir son:
1. La trayectoria de V S debe ser un círculo.
2. No están permitidas más de 3 conmutaciones por ciclo de trabajo.
3. Debe existir solamente una sola conmutación por estado de
transición.
4. El estado final de un ciclo de trabajo PWM debe ser igual al estado
inicial del siguiente ciclo inmediato.
Estas reglas ayudan a limitar el número de eventos de conmutación,
reduciendo las pérdidas asociadas. Al mismo tiempo mantienen la simetría
71
en los voltajes de salida del inversor, logrando una menor distorsión
armónica total (THD).
En contraste con el uso ordinario de señales PWM de modalidad
asimétrica, la 4 ta regla antes mencionada hace indispensable el uso de
señales PWM en su modalidad simétrica; la figura N°28 muestra la
diferencia entre ambas versiones.
Figura N°28. Versiones en Modulación PWM.
En la modulación SVPWM, el círculo unitario es dividido en 6 sectores,
cada uno de 60° como en la figura 29. Cada sector se encuentra
delimitado por 2 sectores activos. V 0 y V 7 son los vectores con amplitud
cero localizados en el origen. El vector V S resulta al conmutar entre los
estados del inversor a una frecuencia FPWM, determinando el tiempo de
muestreo TS=1=FPWM.
72
Figura N°29. Hexágono Conformado por vectores en SVPWM.
Fuente: Rodriguez A, 2006: Disponible en.
Tomando como referencia la figura 30, en donde el Vector Vs puede
ser representado como en la ecuación 6, al encontrarse en el 1er sector y
mantener un ángulo α con respecto al eje x:
…………………...(12)
Los intervalos de tiempo TA, TB y T0=7 se calculan de tal forma que el
voltaje promedio por segundo, producido por los vectores V 1, V 2 y V 0=7,
a lo largo de los ejes x-y resulte igual al producido por el vector espacial de
referencia V S.
73
Figura N°30. Visualización del Vector V S en el Sector 1.
El índice de modulación se define como:
Donde I V S I es la amplitud del vector V S. Proyectando V S a lo largo de
los ejes, se obtiene:
………………….(13)
Donde α representa el ángulo formado por el vector V s con respecto a
V 1. Resolviendo para T A y T B se obtiene:
……………………….. (14)
………………………………(15)
El algoritmo SVPWM requiere de este último par de ecuaciones para
calcular los tiempos de conmutación en cada nuevo período PWM. En un
74
micro-controlador de 8- bits, este procesamiento de tiempo real demanda
el que una tabla representativa de valores, sea almacenada dentro de la
memoria de programa (Rodriguez A., 2006).
La velocidad del motor en Hz está dada por la tasa de incremento en el
ángulo ® del vector V S. Cada sector es discretizado en 3072 pasos. Para
una frecuencia de conmutación FPWM=8kHz, una tabla con 3072
elementos y la actualización del ciclo de trabajo cada 4 períodos PWM, la
resolución sobre el control de la frecuencia fundamental, es:
Resolución F = 0.086Hz/paso.
2.1.8. CIRCUITO DE POTENCIA Y DE CONTROL
CIRCUITO DE POTENCIA
Los inversores Trifásicos, en el mercado nacional, son diseños de bajo
nivel; utilizados para bajas y hasta medianas potencias. Muchas de las
personas que desarrollan este tipo de equipos o aplicaciones relacionadas
a ellos, no van más allá del diseño pues no encuentran ningún tipo de
respaldo por parte del Estado y, más bien, tienen que buscar la de
Empresas Privadas, y al no encontrarla, tienen que dejar de lado su
proyecto sin poder implementarlo.
También, cabe resaltar, que estos dispositivos son caracterizados por la
aplicación de la técnica de modulación (PWM) utilizada para controlar la
onda de salida del equipo con lo que entregan tensiones con alto grado de
contenido armónico; causado por las bajas frecuencias de conmutación de
los semiconductores en relación a la frecuencia fundamental de la señal y
por la forma de onda de la señal de salida. De esta manera, los voltajes y
75
corrientes no son los esperados. Esto significa que existe contaminación
de armónicos, pérdidas adicionales, rizado en la corriente y gran cantidad
de ruido que puede dañar los sistemas de control: (Rodriguez, 2006).
Por todo esto es que los inversores desarrollados en nuestro país son
de un bajo nivel de eficiencia y usados en aplicaciones simples y
específicas.
Se han presentado daños y fallas en motores eléctricos de algunas
empresas debido a los inversores aplicados al control de estos. Los
principales problemas denunciados son fallas de rodamientos del motor y
pérdida de la aislación en las bobinas del motor, causadas por corrientes
circulantes, desgaste dieléctrico, sobretensión y descarga corona. Las
corrientes circulantes son generadas por capacitancias parásitas que se
generan en las distintas capas de las bobinas del motor. Los bruscos
cambios de voltaje (dV/dt) inducen corrientes y descargas corona en las
bobinas del motor lo que provoca su desgaste prematuro.
2.2 APLICACIONES Y CARACTERÍSTICAS DEL INVERSOR TRIFÁSICO
APLICACIONES
Los inversores se usan usualmente en aplicaciones industriales, como
impulsores (variadores, reguladores o controles) de motor de corrientes
alterna y velocidad variables, o en calentamiento por inducción, fuentes de
alimentación de reserva y fuentes de alimentación ininterrumpida.
Los inversores han podido sustituir a los reductores de velocidad
mecánicos en el campo del control de motores, con muchas ventajas
respecto a éstos, como por ejemplo: mejor rendimiento, ausencia de
76
elementos mecánicos de desgaste, vibraciones, mayor versatilidad en el
control, etc. Otra aplicación importante esta en las fuentes de alimentación
ininterrumpida, equipos vitales para el funcionamiento y respaldo de
empresas, hospitales, etc. Los inversores son parte fundamental para el
funcionamiento adecuado de estos equipos.
También cabe mencionar otras aplicaciones de los inversores como los
balastos electrónicos, calentamiento por inducción, etc.
DISTORSIÓN ARMÓNICA: PROTECCIÓN
Los armónicos son distorsiones de las ondas sinusoidales de tensión
y/o corriente de los sistemas eléctricos, debido al uso de cargas con
impedancia no lineal, al empleo de materiales ferromagnéticos saturables,
y en general al uso de equipos que necesiten realizar conmutaciones en su
operación normal. La aparición de corrientes y/o tensiones armónicas en el
sistema eléctrico crea problemas tales como, el aumento de pérdidas de
potencia activa, sobretensiones en los condensadores, errores de
medición, mal funcionamiento de protecciones, daño en los aislamientos,
deterioro de dieléctricos, disminución de la vida útil de los equipos, entre
otros .
Por ello, para minimizar la distorsión armónica, se emplea la técnica de
modulación de ancho de pulso de Vector Espacial (SVPWM) para realizar
el control de los dispositivos de conmutación, pues posee la menor
distorsión armónica (THD) a comparación de los otros tipos de modulación
PWM (Rodriguez A., 2006).
77
2.2.1 CARACTERÍSTICAS
El Inversor Trifásico es un dispositivo utilizado para convertir una
corriente continua en una corriente alterna, con la magnitud y frecuencia
deseadas.
En aplicaciones de potencia baja e intermedia se pueden aceptar
voltajes de onda cuadrada o cuasi-cuadrada; en cambio, para aplicaciones
para alta potencia se requieren formas de onda senoidal con poca
distorsión.
Los inversores se utilizan en aplicaciones tales como en el control de
motores de corriente alterna de velocidad ajustable, en los sistemas de
alimentación interrumpida o en los variadores de frecuencia, entre otras. El
método más extendido para efectuar el control de los dispositivos
semiconductores de un circuito inversor de potencia es la conmutación
basada en la modulación por ancho de pulso.
Estos equipos usan dispositivos de conmutación como BJT, MOSFET,
IGBT y GTO.
Usan generalmente señales de control por modulación por ancho de
pulso (PWM) para producir un voltaje de salida CA.
2.2.2 TIPOS DE INVERSORES TRIFÁSICOS
Existen dos configuraciones para realizar un Inversor Trifásico.
Primero, se puede conectar tres puentes inversores monofásicos medios o
completos en paralelo para formar la configuración de un inversor Trifásico.
Las señales de control de los inversores monofásicos deben adelantarse o
atrasarse 120° entre sí para obtener voltajes trifásicos balaceados.
78
Segundo, se puede obtener una salida trifásica mediante la
configuración de tres semipuentes donde en cada uno de ellos se dispone
de dos semiconductores de potencia (teniendo un total de seis), como lo
muestra la figura 31. Se puede aplicar dos clases de señales de control a
estos semiconductores: conducción a 180° o conducción a 120°. La
conducción a 180° utiliza mejor los interruptores y es el método que se
prefiere (Rodriguez A., 2006). Cabe mencionar que esta es la
configuración que se utiliza:
Figura N°31 Configuración de seis semiconductores de potencia
Elaboración propia
79
2.2.3 DISPOSITIVOS DE CONMUTACIÓN
 Mosfet de Potencia
Un MOSFET de potencia es un dispositivo controlado por voltaje que
solo requiere una corriente pequeña de entrada (Rashid M., 2004).
Los MOSFETs tienen una alta impedancia de entrada, la velocidad de
conmutación es muy alta, los tiempos de conmutación están en el orden de
los nanosegundos (bajas pérdidas de conmutación) y requieren de poca
energía de compuerta (entrada). Los MOSFETs de potencia están
encontrando aplicaciones cada vez más numerosas en convertidores de
baja potencia y alta frecuencia. Estos dispositivos no sufren del problema
destructivo que causan las fugas térmicas localizadas producidas por altas
concentraciones de corriente (segunda avalancha), como sucede con los
transistores BJT. Sin embargo, los MOSFETs tienen el problema de
descargas electrostáticas y requieren de un cuidado especial en su
manejo. Además, es relativamente difícil protegerlos en condiciones de
falla por cortocircuito (Rashid M., 2004).
Existen dos tipos de MOSFET: Los Mosfets decrementales y los
Mosfets incrementales. Cada tipo de MOSFET presenta dos clases de
canales, canal n y canal p. Los tres terminales de este semiconductor son
Compuerta, Drenaje y Fuente (Rashid M., 2004).
 IGBT
Los IGBTs combinan las ventajas de los BJTs y los Mosfets. Tienen
una alta impedancia de entrada como los Mosfets, bajas pérdidas de
conmutación y, además, pocas pérdidas por conducción en estado activo,
80
como los BJTs. Sin embargo, no presenta problemas de segunda
avalancha, como estos últimos. Por el diseño y la estructura del
dispositivo, se controla la resistencia equivalente de drenaje a fuente
(Rds), para que se comporte como la de un BJT. Un IGBT es un
semiconductor controlado por voltaje, parecido a un MOSFET. Comparte
ciertas características con estos, como son: facilidad de excitación de
compuerta (disparo), picos de corriente, capacidad, sensibilidad y
robustez. Además, requiere de un circuito de control muy simple. Cabe
mencionar que el rendimiento de un IGBT se parece más al de un BJT que
al de un MOSFET; pero, en forma inherente, el IGBT es más rápido que un
BJT. Las desventajas del IGBT, frente al MOSFET, es que su velocidad de
conmutación es menor y su precio es mayor (Rashid M., 2004).
A continuación se resume las características importantes de los dos
dispositivos de potencia planteados:
Cuadro N°2. Comparaciones entre Mosfets e IGBT.
Tipo Variador Característica Frecuencia de Especificación Especificaciones
de de de conmutación Max. de Max. de
interruptor frecuencia control Voltaje Vs corrientes ls

1kV 150 A
MOSFFET Voltaje Continua Muy alta Ss=Vs*Is Ss = Vs*Is
(100KHz) Ss=0.1 MVA Ss = 0.1 MVA

3.5 KV 2 KV
IGBT Voltaje Continua Alta Ss = Vs*Is Ss = Vs*Is
(20KHz) Ss = 1.5 MVA Ss = 1.5 MVA

Fuente: Rashid M., 2004: Disponible en.
“Electrónica de Potencia, Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones”, Tercera Edición.
81
Cuadro N°3. Comparaciones entre Mosfets e IGBT.
TIPO DE INTERRUPTOR MOSFET IGBT

Mayor velocidad de conmutación. Baja
perdida por conmutación. Circuito simple
de control de compuerta. Poca potencia Bajo voltaje en estado encendido.
Ventajas de compuerta. Coeficiente positivo de Poca potencia en la compuerta. Alta
temperatura en paso de corriente y facilita capacidad de voltaje
funcionamiento en paralelo. Costo
asequible y fácil de encontrar en el
mercado local a comparación del IGBT.

Menor capacidad de Voltaje en
Alta caída de voltaje, hasta de 10V. Menor estado apagado. Dispositivo de
Limitaciones capacidad de voltaje en estado apagado. voltaje unipolar. Menor velocidad de
Dispositivo de voltaje unipolar conmutación en comparación con
los mosfets. Precio de mayor al de
los mosfets.
Fuente: Rashid M., 2004: Disponible en.
“Electrónica de Potencia, Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones”, Tercera Edición.
Según las tablas N°2 y N°3 se puede concluir que el dispositivo de
conmutación a utilizar, para el desarrollo del inversor trifásico de 1hp
empleando la modulación del Vector Espacial, es el Mosfets; ya que
presenta una mayor velocidad de conmutación (se puede emplear para
altas frecuencias de conmutación), bajas pérdidas por conmutación, su
circuito de control es simple, es apropiado para trabajar en bajas y
medianas potencias y, es de un costo menor al IGBT y más asequible en el
mercado local.
CONTROL
82
El algoritmo de control se encuentra dentro del micro-controlador
pic18f4431, que posee una densa integración de periféricos, ideal para el
control de motores.
2.3 METODOLOGIA:
2.3.1 HIPÓTESIS GENERAL:
La implementación del variador de velocidad mejorara la eficiencia
en la velocidad del motor trifásico.
2.3.2 HIPÓTESIS ESPECÍFICAS:
 Los parámetros donde se presentara la mejora será la velocidad,
torque y consumo de energía.
 El comportamiento de la velocidad será el adecuado.
83
CAPITULO III
DISEÑO DEL VARIADOR DE VELOCIDAD
84
DISEÑO DEL VARIADOR DE VELOCIDAD
El diseño está formado de acuerdo al siguiente diagrama de bloque como
se muestra en la siguiente figura:
Figura. N°32. Diagrama del variador de velocidad.
Lo cual el diseño del variador de velocidad esta constituido por las
siguientes etapas:
3.1 ETAPA RECTIFICADORA
Está constituido por tres fuentes de alimentación que son: de voltaje
de 5 VDC que es para el circuito de control, 12V DC que es para el circuito
de refrigeración y de 311 VDC que es para el circuito de potencia.
Figura N°33. Fuentes de alimentación de 5Vdc.
87
F
uente: Proteus Isis 7 profesional: Simulación propio
Fuente: Proteus Isis 7 profesional: Simulación propio
Fuente: Proteus Isis 7 profesional: Simulación propio.
88
3.2 ETAPA INTERMEDIA
Es un sistema de aislamiento conformado por el optoacoplador entre el
circuito de potencia y el circuito de control según diseño mostrado.
Figura N°36. Circuito de Aislamiento.
3.3 ETAPA DE POTENCIA” INVERSOR”
Se muestra a continuación diseño del inversor trifásico está basado en
06 mosfets de potencia IRFP460 (500v, 20A), driver IR2101,
optoacoplador, diodos, resistencias y condensadores como muestra en la
figura N°37.
Figura N°37. Diagrama del inversor trifásica.
Fuente: Murillo D, 2011: Disponible en.

89
SIMULACIÓN DEL INVERSOR
En esta parte del tema se mencionara la importancia del uso de
herramienta de simulación que se utilizó en esta parte del variador de
frecuencia.
PROTEUS “ISIS 7 PROFESIONAL”
De diferentes programas de simulación se eligió el proteus. Este
programa puede ser instalado en cualquier sistema operativo, también
presenta un interfaz simple que permite utilizar de forma fácil y rápido.
Tiene una gran capacidad de dispositivos electrónicos que permite
realizar el circuito diseñado en el mismo software, tiene una gran
capacidad de cálculo lo cual nos permite corregir a tiempo los posibles
errores en el diseño del circuito que se desea realizar ya sea para un
circuito pequeño o grande.
Esta herramienta de simulación tiene una respuesta de análisis de
conversores de frecuencia para accionamiento de motores, permitiendo
también el desenvolvimiento de sistemas de control mediante el
microcontrolador 18f4431 (pic) aplicado con un lenguaje de programación
de alto nivel.
Se realizó una simulación en el proteus “Isis 7 profesional” para poder
determinar los valores aproximados de los componentes electrónicos en el
circuito a diseñar.
El diseño del inversor trifásico está basado en 06 mosfets de potencia
IRFP460 (500v, 20A), driver IR2101, optoacoplador, diodos, resistencias y
condensadores
90
Figura N°38. Circuito del inversor de una fase.
se repetirán dos más para completar el circuito completo.
3.4 ETAPA DE CONTROL
Simulación en lazo abierto
Se define simulación en lazo abierto como un sistema no realimentado
es decir que la variable de salida no depende de la variable de entrada.
Aplicado a una señal de entrada del sistema, esperando que la salida
tenga un determinado comportamiento. Se realizó dos simulaciones:
 Simulación en Matlab
Se ha utilizado el Matlab para el análisis y comparación del vector
trifásico continuo y los vectores discretos calculados de los estados de
conmutación de los interruptores de potencia.
91
El siguiente código de Matlab es:
%Grafica un vector tridimensional de una tensión trifásica, y
los estados de conmutación de un puente H trifásico.
%Para realizar la comparación e implementación de simulaciones.
%t=linspace (0,0.01666, 100); %Puntos para tiempo
t=linspace (0,0.01666, 100); %Puntos para tiempo
f=60; %Frecuencia de la señal
a=0.67*sin (2*pi*f*t);%coordenadas del vector tridimensional de
la tensión trifásica.
b=0.67*sin (2*pi*f*t+2*pi/3);
c=0.67*sin (2*pi*f*t+4*pi/3);
va= [0, 0.667, -0.333, 0.333, -0.333, 0.333, -0.667, 0];
%Vectores obtenidos por cálculos de conmutaciones.
vb=[0, -0.333, 0.667, 0.333, -0.333, -0.667, 0.333, 0];
vc=[0, -0.333, -0.333, -0.667, 0.667, 0.333, 0.333, 0];
An=330; Dado un ángulo sexagesimal dibuja un punto en la
trayectoria del vector continuo.
An=An*pi/180;
px=0.67*sin(An); %Calcula las coordenadas para dicho
angulo.
py=0.67*sin(An+2*pi/3);
pz=0.67*sin(An+4*pi/3);
plot3(a, b, c, va, vb, vc,'*', px, py, pz,'o');
%Comparación de vector continuo y vectores de conmutación o
discretos.
view (2)
grid on
92
Figura N°39. Comparación entre el espacio vectorial continuo y el espacio
vectorial discreto
Fuente: Osciloscopio: Simulación Propia.
 Simulación por Proteus para determinar el código para la
programación en el PIC 18F4431
En la figura N°40 muestra un inversor trifasico con una carga tipo
estrella,siendo en este caso una carga en la cual pueda imitar a un motor
de induccion trifasica.Se tiene el objetivo de simular un campo girante en
donde el estator tenga tres formas de ondas desfasadas a 120° entre
ellas.Estas formas de onda que se obtiene son las siguientes:
93
Figura N°40 Simulación del comportamiento de la etapa de control con
el micro controlador 18f4431 y interruptores controlados por voltaje en la
cual se asemeje a una carga trifásica, aplicando PWM.
Fuente: Fuente: Proteus Isis 7 profesional: Simulación propio.
Para generar una señal de modulación para los mosfets es una onda
triangular, donde esta onda tiene una frecuencia de 10kHz cuyo valor de pico
de voltaje es 500v,pero para este caso como la simulación solo es de
interruptores controlados ideales solo se utilizara 200v .
Para obtener las tres ondas sinusoidales para el algoritmo de modulación
consiste en considerar una tabla de valores en donde me genere dos
impulsos. En la figura N°41 se muestra el algoritmo utilizado.
94
Figura N°41. Algoritmo de control utilizado.
Fuente: Gonzalez V, 2011: Disponible en.
De acuerdo a la tabla de valores que se utilizó para obtener las tres
ondas desfasadas a 120° comportamiento de las tres fases,
comportamiento de la señal PWM y comportamiento de la respuesta en
frecuencia de la señal como se muestra a continuación en las figuras del
3.11 al 3.17
95
Figura N°42 Señal de control para los interruptores controlados por voltaje
Figura N°43. Simulación del comportamiento de la fase R
96
Figura N°44. Simulación del comportamiento de la fase S
Figura N°45. Simulación del comportamiento de la fase T.
97
Figura N°46. Simulación del comportamiento de las tres fases.
Figura N°47. Simulación del comportamiento de la señal PWM.
98
Figura N°48. Simulación del comportamiento de la respuesta en
frecuencia de la señal.
99
CAPITULO IV
IMPLEMENTACION DEL VARIADOR DE
FRECUENCIA
100
101
IMPLEMENTACION DEL VARIADOR DE FRECUENCIA
En este capítulo se enumeran todos los pasos necesarios para la
realización práctica del proyecto propuesto, tanto en términos de software,
como el hardware. En cuanto al software mostrará el sistema de control a lazo
abierto, a fin de obtener la velocidad instantánea del motor. En el caso de
hardware, se describirá desde el circuito rectificador para aplicar al inversor.
Será mejorado aún más, como se ha explicado en la importancia para la
implementación del circuito de interfaz entre el circuito de control y el circuito
de potencia.
4.1 SISTEMA DE CONTROL
Es en el sistema de control que consiste en la mayor parte de todo el
trabajo, debido a que es responsable de enviar señales de control que
permiten conmutar los interruptores del inversor, estas señales se envían a
fin de obtener las formas de onda deseada de inversor. Para ello se utilizó
el microcontrolador PIC18F4431 (Controlador de Interfaz Programable) de
Microchip, que se muestra en la Figura N°49.
Figura N°49. Microcontrolador PIC18F4431 de Microchip.
Fuente: Microchip Tecnology Ing., 2005. Disponible en.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00955a.pdf
102
La elección de este microcontrolador es principalmente debido al hecho
de que contiene varios módulos principales para el control de motores, que
se analizarán más adelante, haciendo de este un microcontrolador
ampliamente utilizado. Hay otros aspectos importantes de la elección: el
bajo costo, conseguir muestras gratis fabricante, lenguaje de programación
y foros de ayuda disponibles en el Internet donde se pueden intercambiar
ideas y discutir los posibles problemas que pueden ocurrir en este horario.
El microcontrolador tiene varias ventajas elegidas que proporcionan una
implementación práctica con resultados muy positivos, empezando
inmediatamente para la construcción, que requiere pocos componentes
con el fin de complementar al PIC que se utiliza para esto. Las principales
características de la microcontrolador PIC18F4431 son:
 8 salidas PWM;
 16.384 Bytes de memoria de programa;
 768 bytes de RAM;
 256 bytes de EEPROM;
 Tres temporizadores de 16-bit;
 9 canales de ADC;
 Programación Flash de memoria y la posibilidad de circuito de
entrada;
 La disponibilidad de un compilador de C.
Destacamos algunas de las características que presenta, siendo
necesaria para la realización de este trabajo. El módulo PWM, 14-Bit de
alimentación PWM del módulo de control se encarga de generar los
impulsos y los envían a los semiconductores de potencia. Se trata de una
103
muy importante porque es a través de estas conmutaciones que se
obtiene la forma de onda deseada a la salida del inversor. Los PIC18F4431
presentan 8 salidas PWM, y éstas funcionan en modo independiente con
un máximo de cuatro de una forma complementaria. Al usar el módulo
complementario sólo es necesario para el control de una señal a cada
mosfet del inversor, enviando pulsos para los mosfets de semiconductores
superiores de inversor, garantizando así automáticamente la
complementariedad de los pulsos de la parte inferior de cada lado.
También cabe destacar que el microcontrolador ajusta el tiempo muerto a
través de software, asegurando que no se crucen cada lado del convertidor
conectado a la vez dos semiconductores del mismo, lo que provocaría un
cortocircuito. Este módulo tiene como su principal aplicación de control de
inversores para motores, lo que hizo para una parte aún más importante,
debido a que el control del inversor se utilice cuando está conectado al
motor.
Se utilizó un potenciómetro para adquirir las lecturas en la interfaz entre
el circuito y el control del usuario, variando el potenciómetro el usuario
tendrá que establecer la frecuencia de la alimentación del motor,
provocando el cambio de velocidad.
La Figura N°50 muestra los pines que tiene el PIC18F4431.
104
Figura N°50. Las entradas / salidas PIC18F4431.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00955a.pdf .
Después de seleccionar el microcontrolador a utilizar, es necesario
encontrar
un circuito de interfaz entre el ordenador y el microcontrolador para poder
programarlo. Hay en el mercado varios circuitos de interfaz para establecer
conexión deseada y el que se utilizo fue HFK-013B Modulo Programador
Universal, ya que será útil para el trabajo futuro.
La figura N°51.a muestra el programador que usa para hacer la conexión
entre el microcontrolador y el programador(con el software PICKIT 2 como
muestra en la figura N°51.b).
105
Figura N°51.a. HFK-013B Modulo Programador Universal.
Fuente: HFK-013B Modulo Programador Universal: Elaboración Propia.
Figura N°51.b. Software PICKIT 2
Fuente: Software PICKIT 2 (PCWHD v.4.093): Elaboración Propia.
Con el fin de programar los PIC18F4431 fue elegido el lenguaje de
programación C, siendo un lenguaje de alto nivel y también porque todo el
código es másaccesible en caso de cambio. El software utilizado para
desarrollar programas y los envía al PIC, fue el PIC C (PCWHD v.4.093)
Versión v.4.093, junto con el compilador CCS C. La figura N°52 muestra el
106
entorno Gráfico PIC C donde puede ser visto como una herramienta fácil
para el aprendizaje que tiene este de muchas opciones para el usuario.
Figura N°52. Entorno Gráfico PIC C.
Fuente: Software PICKIT 2 (PCWHD v.4.093): Elaboración Propia.
Después de elegir el microcontrolador y el programador y el software.
Este trabajo, se hace inicialmente bucle de control abierto.
4.1.1 CIRCUITO DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
Como ya se ha mencionado, el PIC18F4431 tiene un módulo de PWM
que simplifica la tarea de generar múltiples pulsos sincronizados. Se
utilizaron seis salidas PWM que funcionan de una manera
complementaria con el fin de controlar los seis semiconductores del
inversor de fase. Podría ser utilizado sólo tres salidas, aunque en este
caso sería necesario el uso de un inversor lógico para obtener las salidas
complementarias y un circuito para realizar el tiempo muerto.
107
La frecuencia de conmutación de los semiconductores utilizados era
de 10 kHz, dada la manera mencionada anteriormente, para los
semiconductores de conmutación se utilizaron tres Ciclos de trabajo
variables utilizando de manera complementaria, creando así otras tres
señales balanceadas. Así sintetiza una forma de onda similar a la forma
de onda de un seno, y para accionar el motor de inducción requiere tres
formas de onda de desplazamiento de 120 ° entre ellas. La figura 4.5
muestra cómo la tres formas de onda se crean mediante la comparación
de una onda triangular.
Figura N°53. Formas de ondas desfasadas de 120º entre sí.
Fuente: Gonzalez V, 2011: Disponible en.
108
Una parte esencial de este trabajo es que se hizo el espacio vectorial
discreto que fue simulado en Matlab y gracias aquello se pudo realizar un
programa (anexo 1) en donde se pueda variar la frecuencia del motor en
donde se pudo tomar los siguientes valores en el laboratorio:
Cuadro N°4. Valores de la frecuencia del variador y las
velocidades síncronas teóricas y práctica.
V sincrona
FRECUENCIA V sincrona (practica-
(HETRZ) (teorica) tacómetro)
28.5 855 854

40 1200 1250
50 1500 1545
60 1800 1775
70 2100 2136
80 2400 2478
90 2700 2621
Fuente: Osciloscopio: Elaboración Propia.
Observando en la Tabla N°4 se observa los valores de la frecuencia del
variador oscila de 28.5 Hertz a 90 Hertz y las velocidades síncronas que
fue calculada según la teoría y los valores que fue recogidos en el
laboratorio mediante pruebas del prototipo de la tesis lo cual hay una
pequeña diferencia lo están cercanas entre sus valores, cabe indicar que
se aplicó a una tensión de 90 Vac a de 220 Vac y sus valores son
idénticos.
109
Figura N°54. Muestra el diagrama de circuito de la placa de control, en
donde estos componentes son necesarios para el programa del PIC.
Fuente: Microchip Tecnology Ing (2003): Disponible en
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/DS39616B.pdf
Figura N°55.a. Circuito de control implementado.
Figura N°55.b. Circuitos diseñados en el Eagle.
110
Figura N°55.c. Circuitos diseñados en el Eagle.

4.2 MICROCONTROLADOR INTERFAZ CON EL INVERSOR

La implementación del circuito de la cara entre el microcontrolador y el
convertidor está un aspecto de este proyecto, dado que es un circuito aislamiento
de circuito de protección de control del circuito de alimentación a través de

111
acopladores
Óptica. Para puertas de los semiconductores de potencia se utilizan conductores
apropiados causando con ello las señales desde el microcontrolador (salidas
PWM), no están conectados directamente al inversor. Figura N° 56 muestra el
diagrama de bloques de interfaz entre el microcontrolador y el inversor, la
verificación de todo el proceso del PIC de las salidas hasta las entradas de los
semiconductores.
Figura N°56. Diagrama de bloques del circuito de interfaz.
Fuente: Alzatel A, 2011: Disponible en.
4.2.1. OPTOACOPLADORES
Los acopladores ópticos para proporcionar el aislamiento galvánico entre el
circuito de control y circuito de potencia, componentes electrónicos son capaces
de transmitir señales sin necesidad de utilizar conexiones eléctricas, su
funcionamiento se basa en la conexión entre la entrada y la salida por
fotodiodos permitiendo así que el circuito de control está protegido si hay un
cortocircuito en la etapa de alimentación.
La figura N°57 muestra los optoacopladores utilizados son de marca Texas
112
Instruments que llevan la referencia 4n35 y se caracteriza por ser rápido,
teniendo en cuenta los aspectos importantes de la frecuencia de conmutación
de los semiconductores de potencia utilizados en este proyecto (10 kHz).
Figura N°57. Optoacoplador 4n35 y su esquema interno.
4.2.2. CIRCUITO DRIVER

La obtención de la señal de salida del optoacoplador ahora aislada en
la etapa de control, es necesario enviar a las puertas de la señal PWM de
semiconductores, las dos señales son necesarias para el lado del
accionamiento.
El uso del circuito de excitación es crítica para el funcionamiento del
MOSFET, es necesario que la tensión de compuerta exceda al voltaje de
la fuente para cambiar el MOSFET. Dado que esta es una tarea
importante de conductores, así como el hecho de crear una referencia de
modo que no se de conmutación de los semiconductores del inversor
superior, ya que se están han flotando, ya que la fuente está conectada al
punto medio de cada lado. El semiconductor de la parte inferior tiene la
fuente conectada a tierra, que tiene una referencia para el envío de
pulsos.
La Figura 4.10 muestra los controladores usados, la International
Rectifier IR2101 como referencia, los voltajes de apoyo de hasta 600
113
voltios y cada conductor controla un lado, que requiere tres conductores.
Estos controladores tienen una entrada (puente) que está conectado
entre los dos semiconductores con ello crear una referencia para corregir
la parte superior de conmutación de semiconductor.
Figura N°58. Accionamiento IR2101 y su conexión con un lado del

inversor.
Fuente: Microchip Tecnology Ing.,2005. Disponible en.
4.2.3 ESQUEMA UTILIZADO

El esquema del circuito usado se puede ver en la figura 4.11 se
necesitan seis opto acopladores para las salidas del microcontrolador,
uno para cada señal de PWM con un valor máximo de 5 V, que es la
entrada de tensión máxima permisible para los controladores. Estos son
alimentados por una tensión de 15V suministra en su salida una señal de
0 V o 15 V, tienen dos entradas y dos salidas, una para cada lado de
accionamiento se dirige al inversor. El circuito se implementó
dimensionado de acuerdo con la hoja de datos de los componentes.

Figura N°59. Esquema eléctrico del circuito interfaz implementado.
114
Fuente: Fuente: Alzatel A, 2011: Disponible en.
Figura N°60 muestra la interfaz de montaje entre el microcontrolador
y el convertidor en el que se comprueba por seis opto acopladores
están conectados a la salida del microcontrolador se conecta entonces
a tres pilotos que a su vez hará que la señal se dirige a las compuertas
de los semiconductores de potencia.
Figura N°60. Circuito de interfaz entre el microcontrolador y el inversor.
115
Fuente: Microchip Tecnolog y Ing.,2005: Elaboration Propia
4.3 APLICACIÓN DE LA ALIMENTACIÓN DE LA ENERGÍA

En esta etapa se describe la implementación de la red eléctrica para el
inversor trifásico. Este proceso puede ser dividido en dos partes, la parte
de rectificación y la aplicación del inversor.

4.3.1 EL CIRCUITO RECTIFICADOR
Para alimentar el motor requiere tres corrientes alternas, que son
suministrados por el convertidor para el respectivo control del inversor
para sintetizar un voltaje alterno requiere una tensión de CC a la entrada.
La figura 5.18 se muestra el diagrama de bloques del circuito rectificador
aplicado puede verse que un variac se utiliza para ajustar los niveles de
voltaje para la aplicación prevista, evitando la conexión directa a la red
eléctrica.
Figura N°61. Diagrama de bloques del circuito rectificador.
116
Se utilizó una sola fase rectificador de onda completa (KBPC3508) con
el fin de rectificar la tensión de red (220 V rms) para proporcionar 311 V
DC en vacío como indica la ecuación 4.1 que es la salida de voltaje
rectificador y la tensión es la entrada efectiva para el rectificador. El
condensador permite que la tensión de salida para estabilizar este
reduciendo así la ondulación.
…………………………..4.1
Figura N°62. Esquema del circuito rectificador.
117
Figura N°63 muestra el circuito rectificador implementado donde se
verifica que está conectado a un transformador variable con una tensión
de salida que se requiere para dar una salida continua que esta conecta
aun condensador para evitar picos de tensión. El transformador variable
utilizado permite obtener una tensión variable de voltaje de salida que se
requiere de 0 a 220 V rms y una corriente máxima de 5 A. El puente
rectificador se utiliza con el modelo que se presenta como KBPC3508 y
máximo permisible de voltaje 400 V y una corriente máxima de 20 A.
Figura N°63. Esquema del circuito rectificador.
Fuente: Rodriguez A., (2006). Elaboración Propia.
4.3.2 APLICACIÓN DEL INVERSOR

El inversor está alimentado desde la salida del rectificador de tensión en
proporcionando una tensión alterna. Esto es controlado por las señales
enviadas por el microcontrolador para obtener la salida deseada, la Figura 4.16
muestra el diagrama de bloques que componen el inversor.
Figura N°64. Partes constituyan el inversor.
118
Es un tipo de inversor, que consta de tres brazos, cada una
compuesta por dos semiconductores. Los semiconductores MOSFETS
utilizada, su elección fue porque existe en el mercado peruano y
también porque son más económicos en comparación con IGBT. Podría
utilizarse cualquiera de semiconductor tipo, y la principal diferencia entre
ellos es por la frecuencia de conmutación y el valor de tensión
admisible.
Los semiconductores utilizados son del tipo IRFP 460. Estos
permiten corrientes de hasta 20 A y presentado como máximo voltaje de
500V de drenaje-fuente .Para la aplicación en cuestión, el uso de
MOSFET disponible sirve perfectamente, por lo tanto, su elección como
semiconductores utilizando. Figura 4.17 muestra el diseño de la
MOSFET utilizado.
Figura N°65. Material en físico del MOSFET
119
Figura N°66. Esquema del MOSFET
La figura N°67 muestra el inversor de diagrama de circuito utilizado
debe tenerse en cuenta que en cada diodo semiconductor se utilizan en
paralelo para proteger al MOSFET de voltajes inversos y la resistencia a
una en paralelo también asegurar que la transición de encendido a
apagado no se producirá un corto a un lado del circuito inversor.
Figura N°67. Esquema del circuito inversor
120
Se puede ver en la figura N°68 el circuito inversor que es visible
implementado usando seis MOSFETs, también se aplican en este
circuito las tres salidas para enviar la señal a la conmutación de
semiconductor de las puertas, y seis de estas las señales del
microcontrolador, a través del aislamiento óptico. Es también
componentes sensibles de protección de los semiconductores de
potencia y el bus de entrada de CC.

Figura N°68.a. Circuito inversor.

Figura N°68.b. Circuito inversor.
121
Figura N°68.c. Diseño del circuito inversor.
122
Figura N°68.d. Diseño del circuito inversor.
123
4.4 SISTEMA IMPLEMENTADO

El diagrama de la Figura 4.21 muestra el diagrama de bloques del
sistema implementado donde se encuentra la conexión de la alimentación
124
eléctrica al motor de inducción, la conexión entre los circuitos
implementados, el motor conectado a la salida del inversor.
Figura N°69 Esquema del funcionamiento del variador de frecuencia.
Fuente: Rodriguez, 2006. Disponible en.
http://www.angelfire.com/armandordx/Tesis_Armando_Rdz_Dic_06.pdf.
125
CAPITULO V
PRUEBAS Y RESULTADOS
128
PRUEBAS Y RESULTADOS
En este capítulo sea presentado los resultados experimentados obtenidos
de la implementación del variador de frecuencia de inducción trifásico
inicialmente se ha mostrado los resultados del circuito de control seguido de
los circuitos de potencia, más concretamente del inversor. En ambos casos se
ha verificado las formas de ondas predeterminadas.
5.1 Resultados experimentales de circuito de control.
Como se ha referido el circuito de control es el núcleo de todo el trabajo,
pues es responsable de dar señales de control a los semiconductores de
potencia de tal modo que se obtengan los resultados deseados. Para alimentar
al inversor trifásico es necesario producir tres formas de onda desfasadas 120
grados entre si, la figura 5.1 muestra las dos ondas de las tres salidas del
micro controlador debido a que no se contaba con tres sondas, teniendo en
este caso una frecuencia de 28.5Hz cada una.
Figura N°70. Pruebas con el osciloscopio.
129
Figura N°71. Pruebas con el tacómetro
Fuente:Tacometro: Elaboración Propia.
Como las señales no deben ser conectadas de forma directa por las
tensiones involucradas en el circuito de potencia (cuestiones de
protección) se envía atreves de 3 un circuito interface que se compone de
opto acopladores, aislando las señales de salida del microcontrolador y
drivers, los cuales tienen la función de elevar la tensión para conmutar a
todos los semiconductores de potencia.
La figura N°72 muestra el comportamiento de la señal de salida del
microcontrolador, donde la amplitud es aproximadamente 5V, e la misma
señal amplificada a la salida del driver IR2101, estando finalmente con una
amplitud de 15V; aclarándose que existe una etapa de aislamiento.
130
Figura N°72. Comportamiento de la señal de salida del microcontrolador.
Fuente: Fuente: Osciloscopio: Elaboración Propia.
La figura N°73 muestra las formas de onda a la salida del circuito driver,
donde se puede observar el desfasamiento de 120 grados, para propósitos
de prueba se tiene una amplitud de aproximadamente 15 voltios. Una vez
obtenida esta señal los mosfets ya podrán entrar en funcionamiento. Se
resalta que la etapa de aislamiento no afecta en nada las señales.
Figura N°73. Formas de onda a la salida del circuito driver.
131
La figura inferior muestra las tres señales de control que son enviados para
las compuertas de los semiconductores, observándose el uso de una
frecuencia de 10Khz.
Figura N°74. Tres señales de control que son enviados para las
compuertas de los semiconductores
Tabla N°5. Valores de la frecuencia del variador y las velocidades
síncronas teóricas y practica
V sincrona
FRECUENCIA V sincrona (practica-
(HETRZ) (teorica) tacómetro)
28.5 855 854
40 1200 1250
50 1500 1545
60 1800 1775
70 2100 2136
80 2400 2478
90 2700 2621
CONCLUSIONES
132
Primero:
Este trabajo de tesis demostró que un microcontrolador de 8-bits, moderno
y de bajo costo, puede lograr un buen desempeño dentro de una aplicación
demandante. Se logró la integración de una serie de componentes electrónicos
modernos y de bajo perfil, para implementar un control basado en un algoritmo
discreto en el espacio vectorial de alta resolución en frecuencia. Se diseñó una
interface de usuario que permite visualizar los parámetros del sistema,
modificarlos y observar sus efectos con claridad.
Posterior al diseño e implementación del prototipo presentado en esta tesis,
se llegó a las conclusiones siguientes:
Segundo:
En sentido estricto, la implementación discreta del algoritmo SVPWM
requiere la actualización del ciclo de trabajo para cada nuevo período de
modulación.
Tercera:
Se puede mejorar la etapa de potencia del inversor y adecuarlo a la etapa
de control que se diseñó.
RECOMENDACIONES
133
Primero:
Se recomienda implementar este diseño y mejorar la etapa de potencia y el
software ya que permitiría construir controles de velocidad eficientes para la
industria que se requiere.
Segundo:
Una vez implementado el prototipo se recomienda realizar pruebas con
diferentes algoritmos.
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA
134
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Saenz Feito J., 2004; “Máquinas Eléctricas”. Editorial Prentice Hall.
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%2Fbitstream
%2F123456789%2F5259%2F1%2FDISENOCONTROL.pdf&ei=7Ix
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136
ANEXOS
ANEXOS
137
ANEXO N°1. TABLA DE VALORES CREADAS PARA OBTENER LA
FUNCIÓN SENO
// #include "E:\Biblioteca\Mis Documentos\inversor\main.h"
#include <18F4431.h>
#device adc=10
#use delay(clock=12000000)
#fuses HS, NOWDT, NOLVP, PUT
//float func_amplitud;
/************Tabla de valores creadas para obtener la función
seno**********************/
long int seno[99]={642, 680, 717, 754, 790, 826, 861, 894, 927, 958, 987, 1015,
1042, 1067, 1090,1111, 1129, 1146, 1161, 1173, 1183, 1191, 1196, 1199, 1200,
1198, 1194, 1187, 1178, 1167, 1154, 1138, 1120, 1100, 1078, 1055, 1029, 1002,
973, 942, 910, 877, 843, 808, 772, 736, 699, 661, 624, 586, 548, 511, 473,
437, 401, 366, 332, 299, 267, 237, 208, 180, 155, 131, 109, 89, 71, 55, 42, 31,
22, 15, 11, 9, 10, 13, 18, 26, 36, 48, 63, 80, 99, 120, 143, 167, 194, 222, 252,
283, 315,349, 383, 419, 455, 492, 529, 567, 605}; //variable matriz de 99 items
33 corresponden a desfasamiento 120°
long int i=0,j=33, k=66, a, b, c; //variables i,j,k evolucionan numéricamente
cada una de las fases como indices.
138
//las variables: a,b,c es en los que se calcula las consignas para el generador
PWM
long int valor;
int aux=0;
#int_timer1 //INTERRUPCION DE TEMPORIZADOR 01
void trata_t1 ()
// a cada exitacion son 3 variables para ser incrementadas y se verifica cuando
llega a su fim de la tabla de valores, reiniciando nuevamente (evolucion de las
3 fases).
i++;
j++;
k++;
if(i>98)
i=0;
if(j>98)
j=0;
if(k>98)
k=0;
if(aux==1) //FLAG AUX QUE DESENCADENA CALCULOS.
139
a=seno[i];
b=seno[j];
c=seno[k];
// inicializa o timer, son valores variábles que verifican el ADC, variando en un
intervalo de tiempo que va a estar en cada
// posicion de la tabla de valores.
set_timer1(64507+valor); //65477 --> 50 Hz); //se actualiza el valor
de la frecuencia
// funcion que adapta de amplitud a frecuencia
float func_amplitud(float amplitud, int med)
a=(seno[i])*amplitud+med;
b=(seno[j])*amplitud+med;
c=(seno[k])*amplitud+med;
void main()
140
/*************************** Inicializacion del timer, PWM y
ADC**************************/
setup_timer_1 (T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8 );
set_timer1(65477);
enable_interrupts (global);
enable_interrupts (int_timer1);
setup_power_pwm_pins(PWM_COMPLEMENTARY,PWM_COMPLEMENTA
RY,PWM_COMPLEMENTARY,PWM_OFF);
setup_power_pwm(PWM_CLOCK_DIV_4|PWM_FREE_RUN|
PWM_DEAD_CLOCK_DIV_4,1,0,300,0,1,8);
setup_adc (ADC_CLOCK_INTERNAL);
SETUP_ADC_PORTS(sAN0);
set_adc_channel (0);
/***********************************************************************************/
while(1)
set_power_pwm0_duty(a); // envia el set points para el PWM
set_power_pwm2_duty(b);
set_power_pwm4_duty(c);
141
valor = read_adc(); // lectura del ADC
aux=0;
/********************************************************************************/
//valor = 0 -->0Hz
//valor = 970 --> 50Hz
//cuando el valor es mayor que 970 a amplitud que es máxima
//cuando el valor es inferior es llamada una funcion func_amplitud
//a amplitud varia entre 0 e 0,91 de acuedo al estado
//es enviado un valor médio de forma que se asemeja siempre centradas en
600
if(valor>=970){
aux=1;
output_high(PIN_A1);// forma de interface
output_high(PIN_A2);// como un utilizador
output_low(PIN_A3);// para saber el nível
output_high(PIN_A4);// de la frecuência actual
else{
if(valor>=961&&valor<970){
output_low(PIN_A1);
output_high(PIN_A2);
142
output_low(PIN_A3);
func_amplitude(0.91,54);
output_low(PIN_A2);
output_low(PIN_A3);
output_low(PIN_A1);
output_low(PIN_A2);
output_low(PIN_A3);
143
output_low(PIN_A4);
output_low(PIN_A1);
output_low(PIN_A4);
output_low(PIN_A2);
output_low(PIN_A4);
output_low(PIN_A1);
output_low(PIN_A2);
output_low(PIN_A4);
144
}
output_low(PIN_A3);
output_low(PIN_A4);
output_low(PIN_A1);
output_low(PIN_A3);
output_low(PIN_A4);
if(valor>0&&valor<250){
output_low(PIN_A2);
output_low(PIN_A3);
output_low(PIN_A4);
if(valor==0){
output_low(PIN_A1);
output_low(PIN_A2);
145
output_low(PIN_A3);
output_low(PIN_A4);
func_amplitude(0,0);
/********************************************************************************/
146
ANEXO N°2. CIRCUITO INTEGRADO IR2101(S)IR2102(S) DATASHEET
147
148
149
150
151
152
ANEXO N°3. DATASHEET MOSFET DE POTENCIA IRFP460
153
154
155
156
ANEXO N°4. DATASHEET DEL MICROCHIP PICQ8F2331/2431/4331/4431
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
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170
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Tesis - Diseño, e Implementacion de Un Variador de Frecuencia para Motores de Inducción Trifasica

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“Universidad Nacional del Altiplano”

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA,

ALDO CATACORA CABRERA

DAVID CALLO CHEJE

PARA OPTAR EL TITULO PROFESIONAL DE: INGENIERO

“DISEÑO, E IMPLEMENTACION DE UN VARIADOR DE FRECUENCIA

TESIS PRESENTADA POR:

DAVID CALLO CHEJE

PARA OPTAR EL TITULO PROFESIONAL DE: INGENIERO MECÁNICO

APROBADA POR LOS JURADOS REVISORES CONFORMADO POR:

PRIMER MIEMBRO : ________________________________________

SEGUNDO MIEMBRO : ________________________________________

DIRECTOR DE TESIS : ________________________________________

Primeramente expresamos nuestro agradecimiento a DIOS, por estar siempre

a nuestro lado acompañándonos y guiándonos en cado uno de nuestro obrar

en esta vida y su amor eterno.

Así mismo hacemos un especial reconocimiento y agradecimiento a cada uno

la esencia de esta hermosa profesión: Ingeniería Mecánica eléctrica.

No podemos obviar, nuestro especial reconocimiento y agradecimiento a

representada la Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica.

A nuestros padres, que hicieron posible la culminación de nuestra carrera y

con su apoyo moral para en el desarrollo y culminación del presente proyecto

PLANTEAMIENTO Y FORMULACION DEL PROBLEMA 15

1.1 Planteamiento del problema. 15

MARCO TEÓRICO E HIPÓTESIS DE LA INVESTIGACIÓN. 20

2.1 Motor eléctrico. 20

DISEÑO DEL VARIADOR DE VELOCIDAD 87

3.1 Etapa rectificadora. 88

IMPLEMENTACION DEL VARIADOR DE FRECUENCIA. 102

4.1 Sistema de control. 102

PRUEBAS Y RESULTADOS. 129

Anexo N°2. Circuito integrado ir2101(s)ir2102(s) datasheet. 148

Anexo N°3. Datasheet mosfet de potencia irfp460. 154

Anexo N°4. Datasheet del microchip picq8f2331/2431/4331/4431 . 158

Figura N°1. Motor de CD. 21

Figura N°2. Formas de onda de la f.e.m. inducida. 22

Figura N°3. Estructura de la máquina síncrona monofásica . 23

Figura N°4. Máquina síncrona trifásica. 25

Figura N° 5a) Estator y carcasa 27

Figura N° 5b) Parte de una maquina sincronina trifásica 28

Figura N° 5c) Partes de la maquina síncrona trifásica 28

Figura N°6. Devanados del estator de un motor trifásico. 29

Figura N° 7. Rotor jaula de ardilla. 30

Figura N°8. Rotor bobinado o de anillos. 30

Figura N°9.a) Placa de bornes de un motor trifásico. 31

Figura N°9.b) Conexión estrella; c) Conexión Triángulo. 31

Figura N°10. Estator de un motor asíncrono mostrando

Figura N°11. Devanado de estator de dos polos para cambio

Figura N°12. Se muestra la vista en detalle de un

devanado de polos cambiables. 37

Figura N°13. Control de frecuencia variable en un motor de

Figura N°14. Control de velocidad con voltaje de línea variable en un

Figura N°15. Control de velocidad por medio de la variación de la

resistencia del rotor de un motor de inducción con rotor devanado. 46

Figura N°17. Familia de curvas características par-velocidad

por encima de la velocidad base y voltaje constante. 51

Figura N°18. Sinusoidales Trifásicas y Señal de Control. 56

Figura N°19. Un inversor Trifásico Típico. 56

Figura N°20. Patrón V/Hz Estándar. 60

Figura N°21. Patrón V/Hz con Alto Torque de Arranque. 61

Figura N°22. Patrón V/Hz con Bajo Torque de Arranque. 62

Figura N°23. Diagrama del variador de Velocidad Típico. 63

Figura N°24. Sinusoidal Generada por PWM. 66