Definisi sebuah manipulator dengan empat parameter joint-link untuk setiap link dan

prosedur sistematis untuk menetapkan frame koordinat ortonormal tangan kanan, salah satu
dari link dalam rantai kinematika terbuka, diusulkan oleh Denavit & Hartenberg, sehingga
dikenal sebagai Denavit - Notasi Hartenberg (DH). Gambar 3 menunjukkan sepasang link yang
berdekatan, link (i-1) dan link i, joint yang saling terkait, joint (i-1), i dan (i + 1), dan sumbu
(i-2), (i-1 ) dan i masing-masing.
Sebuah frame {i} digunakan untuk menghubungkan i sebagai berikut:
1. Zi -1 terletak di sepanjang sumbu gerak dari ith joint
2. Sumbu Xi normal untuk sumbu Zi-1, dan menunjuk jauh darinya
3. Sumbu Yi melengkapi sistem koordinat tangan kanan sesuai kebutuhan

Untuk melakukan analisis foward kinematic, berdasarkan notasi Denavit - Hartenberg (D-H)
diperlukan beberapa algoritma seperti:
1. Penomoran joint dan link
Misalnya, Robot serial-link dengan n joint i akan memiliki link n +1.
Penomoran link dimulai dari (0) untuk link basis dengan ground yang tetap dan
meningkat secara berurutan hingga (n) untuk End effector link. Nomer link dimulai dari
1, untuk joint yang menghubungkan link bergerak pertama ke base link, dan meningkat
secara berurutan hingga n. Oleh karena itu, link (i) terhubung ke lower link (i - 1) pada
ujung proksimalnya oleh joint (i) dan terhubung ke upper link (i + 1) pada ujung
distalnya oleh joint (i + 1) .
2. Berdasarkan metode berikut, yang dikenal sebagai metode Denavit - Hartenberg.
Terdiri dari enam parameter, salah satunya adalah variabel gabungan parameter
sambungan yang menghubungkan dua link. Pada umumnya Denavit-Hartenberg hanya
menggunakan empat parameter untuk menggambarkan hubungan spasial antara frame
koordinat link berturut-turut, dan ini yang dicapai dengan memperkenalkan dua
kendala pada penempatan frames sumbu 𝑥𝑖 berpotongan atau tegak lurus terhadap
sumbu 𝑧𝑖−𝐼 . Ini dimulai dengan penggunaan sumbu 𝑧𝑖 . Ada dua kasus yang perlu di
pertimbangkan : jika joint (i +1) adalah revolute, 𝑧𝑖 adalah sumbu revolusi bersama (i
+1) dan jika joint (i +1) bersifat prismatik, 𝑧𝑖 adalah sumbu translasi joint (i +1).
3. Menetapkan parameter D-H untuk setiap link
Representasi DH dari tautan yang kaku bergantung pada empat parameter
geometris yang terkait dengan setiap tautan. Keempat parameter ini benar-benar
menggambarkan setiap revolute atau prismatic joint sebagai berikut:
a) Link length (ai) - jarak yang diukur sepanjang sumbu xi dari titik perpotongan
sumbu xi dengan sumbu zi-1 ke asal frame {i}.
b) Link Twist (αi) - sudut antara sumbu zi-1 dan zi yang diukur disekitar sumbu xi
pada kaidah tangan kanan.
c) Joint distance (di) - jarak diukur sepanjang sumbu zi-1 dari asal frame {i-1} ke
persimpangan sumbu xi dengan sumbu zi-1
d) Joint angle (θi) - sudut antara sumbu xi-1 dan xi diukur tentang sumbu zi-1
dalam kaidah tangan kanan.

4. Perhitungan transformasi matriks homogen untuk setiap link

Dalam konvensi Denavit - Hartenberg, setiap transformasi Ai yang homogen
direpresentasikan sebagai produk dari empat transformasi dasar