3.

Hubungan forward kinematik dengan Metode Denavit Hartenberg

Jawab:

Metode Denavit Hartenberg merupakan salah satu metode yang digunakan untuk menentukan

posisi akhir vektor posisi dan orientasi dengan cara matriks dengan menentukan parameter

pada joint (panjang link, sudut perputaran, link ofset, sudut joint).

D-H mempresentasikan hubungan gerak rotasi dan translasi antar lengan yang terhubung dalam

satuan manipulator kinematika forward merupakan analisis untuk menentukan posisi dan

orientasi end-effector dari nilai parameter joint, salah satu metode untuk analisis forward

kinematik dengan konvensi D-H. Notasi ini mendeskripsikan parameter hubungan antara satu

sendi/lengan dengan sendi/lengan yang lain, terdiri 4 parameter. Notasi ini pada sistem kordinat

x,y,z.

Menentukan cara menentukan parameter pada masing-masing joint

 Link Twist (Perputaran lengan (𝛼)  disimulasikan dengan matriks rotasi.

 Link offset (jarak antar joint yang dihubungkan dengan link (d))  Matriks Translasi

 Link lenght (panjang Link (a))  Matriks Translasi

 Joint Angel (sudut joint (𝜃)  Matriks Rotasi