UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

FACULTAD DE CIENCIAS DE LAS INGENIERÍAS Y APLICADAS

CARRERA INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
Proyecto Integrador II

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN AUTOMÁTICA DE UN CONTROL DE

TEMPERATURA A TRAVÉS DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL,
INTEGRAL Y DERIVATIVO (PID) PARA UN INVERNADERO DE TOMATES EN
LA PROVINCIA DE CHIMBORAZO CANTÓN GUAMBO.

Autores
Diego Alejandro Valdez Miño.
Carlos Alfredo Chica Garcia.

Tutor:
Ing. Luigi Orlando Freire Martínez Msc.

Latacunga - Ecuador
26 de octubre del 2018
 INTRODUCCIÓN
La principal función de un invernadero es la de controlar y mantener un espacio
delimitado de terreno bajo condiciones climáticas ideales para el cultivo de
tomates, con el fin de conservar constantes variables de interés como: Humedad
relativa del aire, temperatura ambiente interna, luminosidad entre otras. Sin
embargo, en nuestro país se habla mucho de automatización, pero se aplica poco
ya que la mayoría de invernaderos son controlados por la evasión del clima, mas
no por sensores calibrados que indiquen los diferentes niveles para su
optimización y medida, y son controlados total o parcialmente por operadores en el
mismo sitio del cultivo, por lo que se busca dar una solución a dicho
inconveniente.
Una alternativa para solucionar dicha situación mencionada es el control de la
temperatura y humedad del invernadero de tomates con el fin de mejorar cada
proceso implementado tecnología, que permita el adecuado desarrollo que
requiere la producción apoyándose de sistemas controlados de forma remota y así
nos permite reducir los estándares de calidad al reducir la probabilidad del error, al
mismo tiempo que se aumenta la capacidad y velocidad de producción del
producto.

SITUACIÓN PROBLEMÁTICA
Ausencia de un sistema automatizado de germinación de tomates en la ciudad de
Riobamba utilizando un control de temperatura y humedad en el invernadero las
cuales permitan generar calor el cual es llevado a toda el área de germinación y
así generar una buena fertilización y ser capaz de sustentar las necesidades de
dicho usuarios.

PROBLEMA
El invernadero de tomates que se encuentra ubicado en la provincia de
Chimborazo en el cantón Chambo tiene una productividad promedio de 3000 kilos
mensuales, siendo una cantidad estable desde que se creó hasta la actualidad.
Para la operación del invernadero existen diferentes aspectos que pueden influir
en los costos de operación y en la productividad. Para el proceso de cultivo se
debe tomar en cuenta tanto la humedad de la tierra como la temperatura dentro
del invernadero, ya que existen temperaturas altas que afectan a la fructificación y
bajas que originan problemas en el desarrollo de la planta.
En la actualidad se cuenta con un empleado que se encarga de tomar las
decisiones según sus conocimientos y experiencia es decir, riega manualmente, y
también sube las cortinas cuando la temperatura dentro del invernadero es alta.
En este punto se basa la trascendencia de la propuesta, pues la automatización
de todos estos procesos.

OBJETO Y CAMPO DE ACCIÓN

Objeto
Diseño e implementación de un sistema automatizado de aprovechamientos de la
germinación de tomates que permita controlar y mantener tanto la temperatura y
humedad de manera propicia.
Campo de acción
Aprovechamiento de la generación de tomates en la ciudad de Chimborazo para
mejor su eficiencia y una buena producción.

OBJETIVO GENERAL
Diseñar e implementar un sistema automatizado que nos permita controlar la
temperatura y humedad proporcional integral y derivativo con modelos
matemáticos de un invernadero de tomates para mejorar su eficiencia y
producción ubicada en la ciudad de Chimborazo del cantón Chambo.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Diseñar e implementar un sistema de automatización que permita controlar

la temperatura y humedad del invernadero y aprovechamiento de tomates.
 Estipular las especificaciones técnicas del sistema automatizado para el
control de temperatura y humedad.
  Diseñar algoritmos eficientes de control de sistemas, usando métodos
estándares.

TAREAS POR OBJETIVOS

Objetivos Tareas
 Identificar el funcionamiento de  Conocer cómo funcionan los
los diferentes componentes que componentes que intervienen en
conforman el sistema el sistema.
 Identificar las características
automatizado de control de
técnicas de cada componente
temperatura y humedad.
 Analizar que componentes son
los adecuados para el correcto
funcionamiento del sistema.

 Diseñar y construir el sistema  Analizar el funcionamiento del

automatización de control de incinerador.
 Diseñar el sistema autómata
temperatura y humedad
conformado principalmente por
mediante el control del
un control de temperatura y
invernadero de tomates y
humedad.
aprovechamiento de calor para
 Dimensionar los tipos de
que haya una buena
materiales que se van a usar.
germinación de tomates.  Compra y adquisición de los
materiales y equipos a utilizar.
 Implementación de los
materiales adquiridos.
 Implementar un sistema  Investigar y analizar los
automatizado el cual permita diferentes tipos de aparatos que
controlar la producción de intervienen en dicho proceso.
 Conocer cómo funciona un
tomates y así llevarla a una
sensor.
buena germinación.
 Conocer los tipos elementos que
se utilizan para el control de
temperatura mediante la
 germinación de tomates.

MATRIZ DE OPERACIONALIZACIÓN DE VARIABLES

Variable Variable Unidad de

dependiente independiente medida
Descripción Poder calorífico Humedad KJ/Kg
Calor Temperatura °C
CAPITULO 1. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
Introducción

En este capítulo se van a exponer conceptos y teorías referentes a

automatización, el cual consta de dos partes principales, la parte de mando y la
parte operativa. También se explicará sobre los modelos matemáticos, que abarca
el modelo proporcional, integral y derivativo (PID); del mismo modo se van a
exponer diferentes perspectivas que abarcan los conceptos que se mencionaron
con anterioridad. Mediante estos se podrá realizar un invernadero automatizado y
así poder afrontar cambios climáticos y problemáticas de recursos como el suelo y
el agua.

Para el diseño de un invernadero es necesario conocer los factores que rigen el

buen funcionamiento del mismo por lo que se tiene que realizar una investigación
con ingenieros electrónicos de sistemas para su buen funcionamiento en la
automatización. Se debe especificar el objetivo que se persigue con el cultivo en
invernadero, y hacer consideraciones de eficiencia y funcionalidad, así como su
interacción, para su perfecto aprovechamiento. Es importante determinar
primeramente que tipo de cultivo se va a utilizar, debido a que depende en gran
parte de los análisis de control para que dicho cultivo se logre con eficiencia. La
ventaja del sistema de invernaderos automatizados es una mayor productividad, la
garantía de tener una producción de calidad, el control eficiente de plagas y
enfermedades del cultivo, un mayor control de los factores ambientales, para
poder producir fuera de época, tener las condiciones ambientales para producir
cultivos inicuos, tener más oportunidad de comercializar cultivos de alta calidad en
un mercado competitivo (Rodriguez Salgado, Ramirez García, Villanueva Bahena,
& Martinez Cantero, 2010).

Objetivo
  Investigar las propiedades que posee el invernadero de tomates y los
diferentes tipos de procesamiento de fertilización que existen para la
producción y aprovechamiento de la germinación de tomate.

1.1 Automatización

Es un sistema de control que permite el manejo automatizado de tareas de

producción y mantenimiento, a su vez ayuda a regular el clima y a obtener mayor
rentabilidad de sus instalaciones. El uso de controladores climáticos conllevará a
un mejor control y a un aumento de la cantidad y calidad de la cosecha. Para
controlar factores climáticos existen varios sistemas de regulación climática como:
calefacción, nebulización, ventiladores, invernaderos, etc.

En la actualidad la agricultura afronta una alta demanda en materias primas

básicas y alimentos, por lo que es necesario valerse de los recursos sin ocasionar
agotamiento o degradación del ambiente. Esto se debe a que las civilizaciones no
lograron optimizar sus prácticas agrícolas dentro de un sistema natural. Para
(Campos, 2005) los sistemas socioeconómicos tuvieron un descenso debido a la
falta de capacidad para afrontar cambios climáticos y la escasez o problemáticas
de algunos recursos como el agua y el suelo. Por lo que es necesario la creación
de invernaderos que puedan simular escenarios de O 3,CO2, humedad,
temperatura y radiaciones ultravioletas.

1.2 Invernaderos

En la actualidad un invernadero es una estructura que se encuentra enmarcada y

cerrada con cristales, y con techo transparente. El techo y las paredes
transparentes permiten que exista una entrada de un máximo de luz solar y así su
interior contiene calor. Muchos agricultores optan por proteger su producción
mediante plásticos ya que es una opción económica, sin embargo existen otros
materiales como el vidrio, la fibra de vidrio, el acrílico y el poli carbonato, entre
otros. La técnica de utilizar el plástico en la agricultura es conocida como
plasticultura ( Perez Rojas & de Paul Cortes, 2007).
Los invernaderos están clasificadas dependiendo al control de factores
meteorológicos en automatizadas, semiautomatizadas y no automatizadas. Las
automatizadas permiten un control más amplio del clima, las semiautomatizadas
se encuentran dotadas de una automatización parcial de apenas algunos factores
climáticos y las no automatizadas son aquellas que no utilización ningún tipo de
equipamiento, exponiéndose a las condiciones de los factores físicos propios de la
naturaleza. La automatización de invernaderos se enfoca en las estructuras que
lograrán un alto desarrollo en los cultivos protegidos, es decir la tecnología que se
empleará nos va a permitir obtener un mejor rendimiento basado a las
necesidades que se tenga dentro del proyecto.

1.2.1 Invernaderos en el mundo

La agricultura en el mundo ha sufrido una transformación, terrenos semiáridos con

escaso aprovechamiento agrícola han pasado a ser fuente de una agricultura de
vanguardia, capaz de obtener un alto nivel productivo tanto por su cantidad, como
por su calidad. Este gran avance ha sido posible gracias a la aparición de los
invernaderos, que actualmente son el método de cultivo que otorga grandes
ventajas con respecto a la agricultura tradicional (reducción del tiempo de cultivo,
protección contra climas adversos, entre otros). Este rápido desarrollo de los
cultivos bajo invernadero se ha visto acompañado por un gran avance en materia
fitosanitaria, mejora vegetal, técnicas de cultivo y comercialización. Sin embargo,
este auge no se ha traducido en una mejora de la estructura y de la ambientación
de los invernadero~ debido fundamentalmente al largo periodo de tiempo
necesario para renovar las estructuras y a la gran inversión necesaria para ello
(ALIAGA MENDOZA & QUISPE BOLAÑOS, 2015).

1.2.2 Clasificación
Los invernaderos son estructuras físicas cubierta por materiales traslucidas que
sirven para crear microclima especifico y para proteger a los cultivos de diversos
factores como: del sol, del frio, de las plagas y de los animales. Se clasifican
según su arquitectura en:

 Invernadero plano
 Invernadero en raspa y amagado

 Invernadero inacral

 Invernadero de capilla

 Invernadero de capilla doble

 Invernadero tipo túnel.

1.2.3 Invernadero capilla

Se trata de una variante de los tipo capilla (muy utilizados en la V región de Chile y
promovidos por el programa Hortalizas del INIA). La modificación respecto a la
capilla, consiste en el ensamble a diferentes alturas de cada cambio, lo que
permite generar un espacio para una ventana cenital (lucarna). Las dimensiones
más comunes de estos invernaderos son:

 Ancho de cada módulo: 6,0 m

 Altura lateral: 2,4 m  Altura cenital: 3,6 m

 Abertura cenital: 0,3-0,5 m

Los postes se plantan cada 2,0 m, tanto en el lateral como en la parte central,
utilizándose postes sulfatados o bien, impregnados con brea al menos en los 0,40-
0,60 m que van enterrados (BARRIERO HIDALGO & LEMA QUINZO, 2009).
1.3 Control de clima en invernaderos

Los controles electrónicos tienen cada vez más importancia en la gestión del clima
de los invernaderos. Todos los equipos de control climático requieren sistemas
informáticos para su gestión, debido al gran número de variables e interacciones
que se han de tener en cuenta para su manejo. Actualmente estos equipos
disponen de sensores capaces de medir las .diferentes variables climáticas,
principalmente temperatura, humedad relativa o absoluta, radiación solar
incidente, concentración de C02, velocidad y dirección del viento, etc. Todos esos
datos se registran y representan gráficamente en un ordenador, que además es el
encargado de verificar las consignas de control introducidas por el usuario y de
enviar las señales pertinentes para que se pongan en funcionamiento o se
detengan los distintos equipos de control climático (Carrillo DA & Vásquez JL,
2008).

1.4 Automatización de invernaderos

La automatización del invernadero es de vital importancia ya que permite

mantener los factores climáticos es su estado ideal. Para la automatización es de
vital importancia establecer un sistema de adquisición de señales del medio
ambiente, un proceso de señales y sistemas de actuación que mantendrán los
factores en su estado idóneo. Hoy en día, el uso de la tecnología y/o equipos
electrónicos en la agricultura es imprescindible dado que con el uso de éstos se
logra alcanzar un máximo desempeño del terreno cultivado. La regulación del
ambiente aéreo y radicular es de suma importancia en los sistemas agrícolas, ésta
regulación del ambiente recae en los equipos electrónicos (DA, Vázquez JL, Villela
R, & Beltrán A, 2008).

Los sistemas agrícolas automatizados están equipados para realizar un control de

la temperatura del aire y de las raíces, de la intensidad luminosa, del agua y
múltiples variables del ambiente, este control protege a los sistemas agrícolas de
los climas adversos, creando un ambiente artificial o microclima, el cual ofrece las
mejores condiciones de crecimiento y de desarrollo para las plantas.

Los invernaderos representan un cambio estructural en. la forma de cultivar y

comercializar productos agrícolas. Esta tecnología abre paso a la generación de
verdaderas fábricas de alimentos, que será la forma predominante de agricultura
en el futuro. El desarrollo· de un sistema de control climático para invernaderos
toma vital importancia debido ·a las consecuencias favorables que este método
conlleva para con el cultivo, como la producción en todo el año, precocidad,
calidad, control sobre el cultivo, menor consumo de agua, más cosechas por año,
mayores rendimientos, producción en lugares marginales y cosecha oportuna.
Estas estructuras cuentan con diseños especiales y entre las ventajas más
importantes para el agricultor están las siguientes: permite proteger los cultivos de
contingencias climatológicas, plagas y enfermedades, además de controlar
temperatura, humedad, nutrición y tiempo de riego.

El invernadero es el único sistema de protección que permite el cultivo totalmente

fuera de temporada. Las plantas en invernadero necesitan más cuidado y atención
en un periodo de tiempo menor al cultivo tradicional; pero los resultados en cuanto
a producción son óptimos o las pérdidas son mínimas, en comparación con el
tradicional. La calidad del producto final se ve elevada, dándole un valor agregado
a la producción. El cuidado deberá ser minucioso ya que en las condiciones en las
que se encuentra el invernadero; ya sea por las condiciones climáticas o por los
desperdicios (hojas secas), es un medio de desarrollo de plagas y/o enfermedades
de la planta aún mayor que en cultivos tradicionales. Sin embargo, se· sabe por
los resultados que un invernadero que cuenta con un sistema de control climático
proporciona mejores resultados que un invernadero que no cuenta con uno.

1.5 Temperatura de un invernadero

Cómo subir la temperatura:

• Invernadero bien cerrado, estanco.

• Cubierta de plástico térmico.

• Empleo de doble techo limita el enfriamiento nocturno. Forma una cámara de aire
que amortigua el enfriamiento durante la noche; durante el día no hay diferencia
en temperatura teniendo o no el doble techo, pero sí disminuye la cantidad de luz.

• Calefacción por aire caliente o agua caliente.

Cómo bajar la temperatura:

• Ventilación lateral o cenital.

• Encalado (cal o blanco España), 10 kilos en 100 litros de agua a la cubierta.

Pintura blanca que cuando llega el otoño se puede lavar y eliminar. Para evitar un
aumento de la temperatura, puedes encalar los cristales entre primavera y otoño y
aumentar el nivel de humedad regando o mojando el suelo.

• Mallas blancas o negras. No se colocan dentro del invernadero porque se

calienta mucho, sino fuera.

• Pantallas térmicas con aluminio que reflejan la radiación.

• Sistemas de refrigeración: nebulización y pantalla evaporadora (cooling system).

Temperatura en invernaderos

 Generalmente, la temperatura mínima requerida para las plantas de

invernadero es de 10-15ºC, mientras que 30ºC es la temperatura máxima.
 Una diferencia de 5-7ºC entre las temperaturas diurnas y nocturnas suele
resultar beneficiosa para las plantas.

 La temperatura del suelo es incluso más importante que la temperatura

del aire en un invernadero, especialmente si cultivas arriates.
  Cuando la temperatura del suelo está por debajo de 7ºC, las raíces
crecen más despacio y no absorben fácilmente el agua ni los nutrientes.

 Un suelo templado es muy importante para que las semillas germinen y

para se desarrollen los esquejes de raíces.

 La temperatura ideal para la germinación de la mayoría de las semillas es

18-25ºC. Se puede usar un termómetro especial para suelos.

 Para mantener una temperatura agradable dentro del invernadero puede

que tengamos que bajar la intensidad de la iluminación. De hecho, los
problemas de sobrecalentamiento son más comunes que los de un
calentamiento deficiente.

 Para impedir la entrada de los rayos de sol podemos colgar mallas de

sombreo.

 En el cultivo en invernadero es difícil regular las altas temperaturas,

especialmente en verano. Por tanto, es conveniente disponer de un sistema
de ventilación en la cubierta o contar con una malla de sombreo (hay
mallas pero puede servir el brezo o un cañizo) por fuera. También es
aconsejable mojar frecuentemente el suelo del invernadero o disponer
un cubo o barreño con agua para mantener la humedad alta.

Calefacción de invernaderos

 Dependiendo del emplazamiento y de las plantas que vayamos a cultivar,

necesitaremos una fuente de calor adicional para complementar el que
genera la radiación solar. Aunque supone un desembolso extra, nos permite
alargar la época de plantación. Debemos usar la fuente de calor adicional
en el momento en que se ponga el sol. Opciones:

* Instalación de tuberías de agua caliente en el perímetro interno del

invernadero es un método muy empleado.
 * Otra forma de hacer circular aire caliente dentro del invernadero consiste
en instalar un ventilador cerca de una estufa de gas o aceite.

 Sea cual sea el sistema de calefacción que empleemos debemos

asegurarnos de que tiene una buena ventilación y una entrada de aire
fresco.

Ventilación de invernaderos

 La ventilación es un aspecto fundamental sea cual sea el tiempo que haga.

Incluso en días fríos es conveniente ventilar el interior 1 hora a mediodía
para que circule el aire. O dejar toda la noche en verano con las ventanas
abiertas.
 La ventilación es muy importante, tanto para expulsar el aire caliente
como para hacer que circule dentro del recinto, a la hora de evitar plagas y
enfermedades.

 La ventilación puede ser manual o eléctrica.

 Los respiraderos deben estar situados en posiciones bajas y elevadas para

establecer un flujo de aire adecuado. Unos extractores colocados en la
parte alta del invernadero ayudan a expulsar el aire más caliente (más
elevado), mientras que permiten entrar aire fresco (más bajo).

 Ventila los días de buen tiempo pero cuidado con el frío nocturno.

Humedad de invernaderos

 La mayoría de las plantas prefieren una humedad relativa del aire entre el
45 y el 60%.
 Coloca un higrómetro para conocer la humedad relativa del aire.

 La humedad alta favorece la transmisión de plagas y enfermedades.

  La humedad baja podría secar las plantas.

 La transpiración de las hojas aumenta la humedad de un invernadero.

 Para evitar una humedad excesiva, debemos regar a una hora temprana
por el día y sólo cuando sea necesario, asegurándonos de que contamos
con una buena ventilación dentro del invernadero.

 Si el grado de humedad es demasiado bajo, podemos elevarlo mojando el

suelo o vaporizando las plantas de forma periódica.

1.6 Control proporcional integral y derivativo (PID)

Éste es un tipo de realimentación, en concreto un Control Proporcional, en el que

se incluye la acción derivativa y la acción integral simultáneamente para controlar
un proceso dinámico. De esta forma el regulador se adelanta en su respuesta a la
inercia del sistema y mientras que intenta evitar el error estacionario consiguiendo
así mantener la ejecución de un proceso lo más cerca posible de un punto de
consigna deseado.
Figura 1: Control proporcional integral y derivativo (PID)

Para hallar el valor del PID, se tiene la fórmula que define su funcionamiento:

Donde:

 % Potencia = Porcentaje de potencia.

 SP = Set Point o valor de consigna.
 PV = Process Value valor actual de la variable a medir (temperatura,
caudal, presión etc.).
 Pb = Banda proporcional: Banda situada por debajo de SP que se define
como un porcentaje de ese mismo valor conocido. Dentro de esta banda se
aplica la fórmula anterior.
Si se observa la fórmula con atención, se aprecia que cuando la constante
derivativa (td), es igual a “0”, el control se convierte en proporcional integral (PI).
Por el contrario si la nula es la constante integral, el control se convierte en
proporcional derivativo (PD).

De consecuencia lo ideal es ajustar los parámetros Pb, td y ti a unos valores en

que el sistema sea estable y la velocidad de corrección de la variable sea lo más
rápida posible.

1.7 Modelos matemáticos

En la agricultura al igual que en la naturaleza los fenómenos son de carácter

multivariado, eso quiere decir que un parámetro como la altura de un niño no
depende de un solo factor como la alimentación, también depende de los deportes
que practica, la genética que hereda de sus padres, el estado de salud, etc.

Sin embargo los nutricionistas y pediatras han generado tablas como modelos
matemáticos que correlacionan la altura del niño con su nutrición e incluso la
relacionan con el coeficiente intelectual, esas tablas son modelos de la realidad
que están sujetas a un margen de error.

Mientras más variables estudiamos en un modelo matemático, más exactitud

podemos generar en la representación de la realidad, para las investigaciones
científicas se aprecia que aumentar el número de variables estudiadas producen
mayor exactitud del modelo.

En la producción agrícola encontramos que debe haber un equilibrio entre la

cantidad de variables evaluadas en un modelo matemático y su impacto en la
producción agrícola, eso quiere decir que si gastamos más tiempo y dinero en
definir las variables que se utilizarán en el modelo, más dinero va a costar la
información generada, en consecuencia puede llegar a no ser atractivo
económicamente como para que el agricultor continúe utilizando el modelo
matemático que estamos proponiendo, de eso se trata el equilibrio entre exactitud
y rentabilidad del uso del modelo matemático.

Un señor llamado Pareto, alguna vez descubrió que pocas variables describen el
80% de un fenómeno y el resto eran explicadas por ese otro gran grupo de
variables que en su conjunto explicaban muy poco determinado fenómeno.

La ley de rendimientos decrecientes aplicado a los modelos matemáticos dice que

cada variable adicional que se agrega a un modelo explica cada vez menos la
realidad bajo estudio.

En todo caso hay que estar alertas a la presencia de factores limitantes, que
pueden hacer que fracase un modelo matemático por mas bien estructurado que
se encuentre, este factor limitante definirá el nivel de producción y todo el esfuerzo
en mejorar la fertilización y el riego no servirá de nada, para profundizar en este
tema recomendamos visitar el artículo sobre el factor limitante.

El reto es elegir el número de variables que expliquen suficientemente un

fenómeno, toda suerte de poder hacer predicciones que permitan mejorar la
producción agrícola.

1.8 Conclusiones parciales

-El sistema de control desarrollado es una opción económica, confiable y

competitiva para la producción bajo invernadero. El sistema de control
desarrollado es una opción económica, confiable y competitiva para la producción
bajo invernadero. Ante un campo de la tecnología que ha llegado a un punto de
modernización alto ya que es de gran importancia el estudio de temperatura y de
humedad.

-Según el análisis también cabe recalcar que el Ecuador, debido a su ubicación

geográfica posee ciertas ventajas, ya que existen únicamente dos estaciones en el
año, lo que permite una variedad de especies a lo largo del año. Además que los
materiales utilizados en su construcción se ven limitados de acuerdo a los
recursos económicos con que cuente el agricultor.

CAPÍTULO 2. MATERIALES Y MÉTODO

Introducción

Dentro de este proyecto se realiza una propuesta de automatización de un

invernadero de tomates que conste de un control de temperatura y humedad
proporcional integral el cual este derivado de modelos matemáticos (PID) y así
conocer las bondades de producción que un invernadero inteligente pueden
brindar a las personas que se interesen en hacer una plantación. En la actualidad
El control PID proporciona un tratamiento tanto para la respuesta de estado
estacionario como la respuesta transitoria, y ofrece una solución genérica y
eficiente a los problemas de control del mundo real. En la actualidad, la
introducción del control digital ha mejorado las capacidades del PID, como son la
adaptación, la sintonización automática, y la planificación de ganancia, las cuales
pueden ser fácilmente introducidas en el control PID (Knospe, 2006). El
invernadero a automatizar cuenta con las condiciones básicas para controlar
humedad y temperatura de manera manual. Actualmente el operario controla de
manualmente las condiciones de humedad y temperatura del invernadero abriendo
periódicamente las válvulas surtidoras de agua y ajustando las cortinas para
modificar las condiciones del ambiente. El suministro de abonos y fumigantes
depende también del criterio del operario. Debido a esto, el cultivo presenta
problemas con los rangos que hay que mantener constantes para el adecuado
desarrollo de la planta, presentando enfermedades, disminución de producción,
mayor porcentaje de producto dañado, reflejándose en los ingresos y la calidad del
producto que se quiere ofrecer.

Para el desarrollo del presente trabajo se usó una metodología cuantitativa, se

realizaron una serie de entrevistas a los agricultores con cultivos bajo cubierta de
la región central del departamento del Huila; a partir del análisis de datos
obtenidos y de la observación directa no estructurada de variables ambientales, se
diseñó un sistema automático de control proporcional de temperatura, humedad
del suelo y humedad relativa.

Objetivo

Dar soluciones prácticas a los problemas que presenta el invernadero

mediante un sistema electrónico de bajo costo que sirva de prototipo para la
 medición de la humedad y la temperatura y así se permita monitorear y
ajustar las variables de control del invernadero.

2.1 Control PID

Es el algoritmo más comúnmente utilizado. La mayoría de los circuitos

realimentados en la práctica se basan en controladores PID o variaciones de
estos. En la literatura podemos encontrar la siguiente versión de este controlador:

Donde � es la señal de control y � es el error de control (� = � − �). La señal de

control es por tanto una suma de tres términos: el término P (ajuste proporcional al
error), el término I (proporcional a la integral del error) y el término D (proporcional
a la derivada del error). Los parámetros del controlador son la ganancia
proporcional �, la ganancia integral �� y la ganancia derivativa ��. El controlador
también se puede parametrizar como:

Donde 𝑇� se denomina tiempo integral y 𝑇� tiempo derivativo. La parte

proporcional actúa sobre el valor actual del error, la parte integral representa la
media de los errores pasados y la parte derivativa es una predicción de errores
futuros, basada en la extrapolación lineal .

 Acción proporcional. La parte proporcional representa el producto de la

señal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero. La fórmula de la parte proporcional viene
nada por:
  Acción integral. El modo de control integral tiene como propósito disminuir
y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y
sumándola a la acción proporcional. El error se integra y después se
multiplica por una constante I. A la respuesta integral se le suma la
respuesta proporcional, dando lugar a un control PI, obteniendo así una
respuesta más estable sin error en estado estacionario. La fórmula de la
parte integral viene dada por:

 Acción derivativa. La acción derivativa permite mejorar la estabilidad del

lazo cerrado. Se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error y su función es hacer que el error sea lo menor posible, corrigiéndolo
de manera que no se incremente. Su fórmula viene dada por:

2.2 Descripción del invernadero

El cambio de las condiciones climáticas durante los últimos años hace necesario
utilizar invernaderos, el cultivo bajo invernadero ha permitido obtener producciones
de primera calidad y mayores rendimientos, en cualquier momento del año, a la
vez que permiten alargar el ciclo del cultivo, permitiendo producir en las épocas
del año más difíciles y obteniéndose mejores precios. El manejo de los factores
climáticos y condiciones adecuados para el cultivo refleja una mejora de los
rendimientos y de la calidad del producto final.

Condiciones actuales del invernadero

En el municipio de Chambo estado de Ecuador se tiene un invernadero de 500
metros cuadrados, en el cual se cosecha tomates.

La productividad promedio del invernadero es de 8000 kilos mensuales, teniendo

en cuenta que el crecimiento de la mata es de tres meses y los siguientes tres
meses son de cosecha, da como resultado una producción anual de 96 000 kilos.

Existen diferentes aspectos, que pueden influir en la productividad y los costos de

operación de un invernadero.

En cuanto al proceso del cultivo de tomates, se debe tomar en cuenta la

temperatura dentro del invernadero, sin embargo dicha variable es la que influye
directamente en el crecimiento y desarrollo del cultivo.

La temperatura durante el día oscila entre los 15.5 y 24°C y entre 12 y 15°C
durante la noche. En este momento se cuenta con un operario, el cual con base a
su experiencia y conocimientos toma las decisiones respecto a los ajustes
necesarios a realizar, es decir, prende las lámparas cuando la temperatura es baja
y abre las cortinas cuando la temperatura dentro del invernadero es alta.

2.3 Dimensiones del invernadero

Como se muestra en la figura 4 se denotan las dimensiones en cuanto a altura,

ancho y largo del invernadero, así como la forma de este.
 Figura 2: Dimensiones del Invernadero. Fuente: Elaboración propia de los
autores basada en la investigación de campo.

En la figura 2 se observan las dimensiones del invernadero diente de sierra, en

ente proyecto se asignó un área de trabajo de 100 m2 , del área total del
invernadero. Como se muestra en la tabla 1se denotan las especificaciones del
invernadero diente de sierra.

Tabla 1: Especificaciones de la Estructura del Invernadero Diente de Sierra.

Fuente: http://www.rinver.com.mx.

Estructura

Columnas Ptr galv. Cal 14 2”

Arcos Ptr galv. Cal 14 1 3/4”

Larguero Ptr galv. Cal 14 1 ½”

Soporte cultivo Cable 3/16, 1/8.

Retenida Opcional Canalón Lamina galv. Cal 16 c/s en laterales

Cubierta Plástico Cal. 720, 2, 4 años

Malla 40X25 – 25X25

 Cortinas Mecanizadas

Sistema Calefacción y riego

2.4 Ubicación geografica del invernadero

Macro localización geográfica del proyecto; Ubicación del invernadero está en el

municipio Zumpango, Estado de México como se muestra en la figura 5.

Figura 3: Macro Localización Geográfica.

Fuente:https://www.google.com.ec/url?
sa=i&source=images&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKEwiE37WFxffeAhUhxVkK
HUpaBt8QjRx6BAgBEAU&url=https%3A%2F%2Fes.m.wikipedia.org%2Fwiki
%2FArchivo%3ALocalizaci
%25C3%25B3n_de_Chambo_en_la_Provincias.JPG&psig=AOvVaw32tSdahmKG
Pdlrvrl5edGw&ust=1543509932914109
2.4 Propuesta de automatización

Hoy en día los avances tecnológicos han progresado considerablemente lo que ha

propiciado de disponer del manejo del clima que uno quiera tener, prácticamente
en cualquier región geográfica, para aumentar la calidad, cantidad y efectividad de
la producción en invernaderos. Además de que se vuelva una producción durante
todo el año, disminuyendo costos del producto originando competitividad en el
mercado.

Al hablar de automatización es la forma adecuada de interactuar variables y

elementos para un fin específico, para esta propuesta se tomó en cuenta el
parámetro a manejar (Temperatura) dentro del interior del invernadero, tomando
en cuenta todos los elementos involucrados en el proceso para regular y mantener
la temperatura.

Para el manejo adecuado de la temperatura en el interior del invernadero se

diseñaron las siguientes propuestas, tomando como punto de partida el diagrama
de bloques que se muestra en la figura 6.

A partir de este diagrama se generaron las propuestas, para mantener la

temperatura ideal dentro del invernadero, cuyo factor es de suma importancia para
el desarrollo, crecimiento y maduración de la planta generando una mejor calidad
del producto, en menor tiempo y a bajos costos, dichas propuestas se mencionan
a continuación;
Figura 4: Diagrama de Bloques de Lazo Cerrado. Fuente: Elaboración basado en
la investigación teórica.

El lazo de control comprende una señal de referencia o Set Point la cual podrá
ajustarse a las necesidades requeridas. El siguiente bloque es el controlador, el
cual recibe una señal del sensor (el sensor toma una muestra de la señal de
salida) y realiza la comparación con el Set Point o valor deseado para efectuar una
acción de control correspondiente en la planta (invernadero), la planta es el
sistema a controlar y en este caso la variable a controlar es la temperatura.

2.5 Recolección de Información

Se realizó un muestreo no probabilístico, debido a la inexistencia de una base de

datos específica para la población objetivo; para la selección de la muestra se
usaron además algunos criterios de exclusión tales como: seguridad para el
desplazamiento y descarte de lugares lejanos o de difícil acceso. De esta manera
se seleccionó una muestra de agricultores los cuales poseían cultivos

2.6 Análisis de Información

Una vez realizadas las visitas los agricultores que cultivan bajo cubierta en los
municipios de Riobamba del canton Chambo; se obtuvieron los siguientes
resultados: 75% de los invernaderos estaban construidos con guadua y solo el
25% con estructuras metálicas.
Figura 5. Material del invernadero.

Además el 100% de los agricultores consultados afirma no contar con procesos

de automatización al interior del invernadero.

Figura 6. Automatización de invernadero.

Riego del cultivo, el 50% no aplica ninguna clase de intervención técnica

(manual o automática), el 25% control por cantidad de litros suministrados y el
25% control por tiempo de riego.
Figura 7. Riego en el cultivo.

Así mismo el 100% de las personas encuestadas no realiza procesos de control

de la humedad relativa al interior de los invernaderos.

Figura 8. Control humedad relativa.

Por otro lado el 100% no realiza procesos de control de la temperatura al interior

de los invernaderos; este escenario podría causar problemas de deshidratación o
de ralentización de formación de clorofila en las plantas.
Figura 9. Control temperatura.

2.7 Construcción de prototipo de invernadero

El uso de los invernaderos en la agricultura trae consigo una serie de ventajas y

desventajas a tener en cuenta al momento de iniciar con la implementación de los
mismos.

En este sentido afirma Ventajas: protección del cultivo frente a condiciones

climáticas extremas, producción continua, mejor calidad del producto e inocuidad,
protección y conservación del suelo, uso de variedades de alto rendimiento, alta
producción, reducción en los costos de producción, menor uso de plaguicidas,
mayor eficiencia en el uso del suelo, el agua y los fertilizantes. Desventajas: alta
inversión inicial, disponibilidad de personal capacitado y supervisión permanente.

Una vez realizadas las visitas propuestas, se pudo constatar que la mayoría de los
invernaderos observados tenían una construcción tipo capilla, esto debido en entre
otras cosas a que su construcción no requiere de una gran complejidad, los costos
asociados con la obra son bajos y los materiales son de fácil consecución a nivel
local.

Por tanto se eligió este tipo de construcción para el prototipo de invernadero a

instalar en las locaciones de la Finca de la Corporación Universitaria del Huila
ubicada en el municipio de Palermo (Huila). El montaje consistió en una estructura
de madera recubierta de plástico calibre número 7 y reforzada con ángulos de
hierro, de dimensiones: 3 mts de ancho, 3 mts de largo y 2,5 mts de alto, a
continuación se puede observar del producto final.

Figura 10. Prototipo invernadero.

2.8 Desarrollo de nodo sensor y nodo coordinador

Sensores Utilizados: SHT71: sensor de temperatura y humedad relativa. LDR:

sensor fotocelda para medir luminosidad. HL-69: sensor de humedad de suelo.
Actuadores: Extractores e inyectores de aire, Nebulizadores y lámparas alógenas,
motobomba para controlar la humedad relativa y sistema de riego. Además se
seleccionó la placa Arduino UNO como dispositivo de recepción de señales
provenientes de los sensores y transmisor de los de datos, para la comunicación
entre los nodos sensores y el nodo coordinador se seleccionó el módulo XBEE.

Nodos sensores: realizaron la función básica de recolectar las señales externas

provenientes de los diversos sensores y enviarlas hacia un nodo coordinador
gracias a un transmisor RF insertado en los mismos.

Nodos coordinador/ estación base: su función principal fue la de actuar como

dispositivo concentrador y de enrutamiento de la señales provistas por los diversos
nodos sensores ubicados alrededor de los cultivos; además de ser el encargado
de almacenar la información en las bases de datos, realizar el procesamiento de
los datos y ejecutar actividades de control a través de los actuadores, que son
reenviados a la WSN.

Además se seleccionó la topología de conexión estrella debido a su facilidad de

configuración y sus bajos costos de implementación. En la topología tipo estrella
cada nodo se conecta al directamente al Gateway, por otro lado en la topología
tipo árbol cada nodo se conecta a un nodo de mayor jerarquía en al árbol y
después al Gateway.

Figura 11. Nodo Sensor.

2.9 Desarrollo de Software de control proporcional y monitoreo para

invernadero.

El software se encuentra actualmente en etapa de desarrollo, una vez listo se

realizar el proceso de integración con el nodo coordinador y los nodos sensores,
cabe aclarar que el diseño preliminar se realizó en Visual Basic.