Anda di halaman 1dari 13

RESPONS SISTEM ORDER SATU

Transfer Function

Transfer function dikembangkan untuk mercury-in-glass thermometer

Thermometer ditempatkan dalam fluida yang mengalir dengan temperatur x yang

bervariasi dengan waktu. Diinginkan untuk mencari respons bacaan y untuk perubahan

temperatur x.

Asumsi:

1. Tahanan glass dan mercury diabaikan

2. Semua kapasitas termal berada dalam mercury. Temperatur mercury sama pada waktu

tertentu.

3. Dinding glas tidak mengalami ekspansi atau kontraksi.

4. Termometer mula-mula dalam kondisi steady-state yaitu pada t < 0, temperatur

konstan.

Steady-state energy balance:

Laju panas input – Laju panas output = Laju akumulasi panas


dy
h A (x - y) - 0 = m c (1)
dt

Dimana :

A = Luas penampang bulb, ft2

Btu
c = heat capacity mercury,
lbm 0 F

m = massa mercury dalam tabung (bulb), lbm.

t = waktu, jam

Btu
h= film keofisien perpindahan panas, hr ft 2 F

Input rate menyebabkan kenaikan energi internal mercury.

Kenaikan energi internal menyebabkan perubahan temperatur dan ekspansi mercury

sehingga bacaan termometer naik.

Pada steady-state (dy/dt=o)

h A (xs - ys) = 0 t<0 (2)

Persamaan (1) dikurang persamaan (2) ;

d(y - ys)
h A  (x - xs) - (y - ys) = m c (3)
dt

Deviation variables:

X  x  xs
Y  y  ys

dY
h A (X - Y) = m C (4)
dt

dY
X - Y = (5)
dt

Dimana:
mC
   time constant system
hA

 dY 
L{ X  Y }   L 
 dt 

X ( s)  Y ( s)   s Y ( s) (6)

Kondisi awal:

y(0) = 0 pada t  0

Y(s) 1

X(s)  s  1

(First order transfer function system)

Transfer function menunjukkan hubungan output terhadap input.

SIFAT TRANSFER FUNCTION

Transfer Function menunjukkan hubungan output (respons) dan input (forcing

function):

Y ( s)
G ( s) 
x( s )

Transfer Function dihasilkan dari persamaan differential linear sehingga berlaku prinsip

superposisi:

Y ( s )  G ( s ) x( s )
X ( s )  a1 x1 ( s )  a2 x2 ( s )
Y ( s) 
 G ( s ) a1 x1 ( s )  a2 x2 ( s ) 
Y ( s)  a1G ( s ) x1 ( s )  a2 G ( s ) x2 ( s )
Y ( s)  a1Y1 ( s )  a2 Y2 ( s )

Dimana:
Y1 ( s ), Y2 ( s ) : Re spon terhadap X 1 & X 2
X 1 ( s ) & X 2 ( s ) : Forcing Function
a1 , a2 : kons tan ta

Diagram-Block Transfer Function

G(s)

Y(s)
G(s) =
X(s)

Transient Response

Transient respons terhadap forcing function dapat diperoleh dari hubungan

Transfer Function.

Step Function sebagai Forcing Function:

x (t )  A u (t ) ( step function )
dimana : u(t)  Unit - step function.

x  0; t0
x  A; t 0
A
x( s ) 
A s

x(t)

O O t
Step input

Y ( s) 1
G(s)  
X ( s ) s  1

A
x( s) 
s

Y ( s) 1
G(s)  
A s  1
s

A
A 1 
Y ( s)  . 
s s  1 s ( s  1  )

C1 C2
Y ( s)  
s s  1/

C1  A1 , C2   A

A A
Y ( s)  
s s  1/

L1 Y ( s )  A(1  e t /  )  Y (t ) t 0

Y (t )  0 t0

Y (t )  A(1  e t / ) t  0
Respons lengkap

Setelah t = 3 ,4 ,5


Y(t)  1.0

Contoh :

Thermometer dengan time constant = 0,1 menit pada temperatur steady-state = 90 0F.

Pada t = 0, thermometer ditempatkan pada temperature bath pada 100 0F. Tentukan waktu

yang dibutuhkan oleh thermometer untuk mencapai 980F.

Jawab:
  0,1 menit A  10
Xs  90 0

Y (t )  98  90  8
Y (t )  A(1  e  t /  )
8  10(1  e  t / 0 ,1 )
t  0,161 menit

8
atau : Y / A  0.8
10
t /   1,6 ( dari grafik )
t  1,6 (0,1)  0,161 menit

Impulse Function sebagai Forcing Function

Impulse Function dengan magnitude A

X (t )  A  (t )

Dimana

δ(t)=Unit Impulse Function

x  0; t  0
A
x ; 0t b
b
A x  0; t  b
b

t
O O b
Lim x(t) = A (t)
b0
L A (t )  A

Impulse Respons
L (t )  X ( s )  1
Y (s) 1
X ( s )  s  1
1
Y (s) 
s  1
1/
Y (s) 
s  1/
1 t /
Y (t )  e

 Y (t )  e t / 

Sinusoidal Input sebagai Forcing Function

x  0; t  0
x  ASin wt ; t  0

Aw
X ( s) 
s  w2
2

  2 f
w  radian frequency
A  Amplitudo
f  Frequency ( siklus / waktu )

Respons order satu terhadap Sinusoidal Forcing Function:

Thermometer berada dalam keadaan kesetimbangan dengan temperatur bath Xs. Pada

t=0, tempertature bath bervariasi:

X  Xs  A Sin wt t 0

Dimana:

X = temperatur bath

Xs = temperature bath sebelum gangguan sinusoidal

A = Amplitudo

W = radian frequency, rad/time


Variabel Deviasi

  X  Xs
 (t )  A Sin t
A
L (t )  2
s  2
Y (s) 1
 ]
X ( s ) s  1
X (s) A 1/
Y ( s)   2
s  1 s   s  1 / 
2

A e t / A A
Y (t )  2  cos t  2 Sin t
  2 1  2  2 1   w2  1

Trigonometric Indentity:
p cos A  Sin A  r Sin ( A  0)
p
r  p 2
 q 2
t an 0 


q

   
A  A
Y (t )  e y /

2
 2
 1 2


0  tan 1
(  )
ji ka t  

Y (t ) 
S

 2

A
 2
 1
Sin (  t   )
0


0  0 phase lag ( output lag di

0  0 phase lead

Contoh :

Thermometer mercury (  =0,1 menit) ditempatkan pada temperature bath 100 0F dan

dibiarkan berada dalam keadaan kesetimbangan dengan bath. Pada t = 0. temperature

bath mulai bervariasi secara sinusoidal disekitar temperature rata-rata 100 0F dengan

amplitude 20F. jika frequency osilasi=10/π siklus/menit, berapa phase lag. Gambarkan

respons bacaan thermometer sebagai fungsi waktu.

Jawab:
  0,1 A  20 F
10
Xs  100 0 F f 
siklus / menit

10 rad
w  2f  2  20
 menit
Amplitudo respons :
A 2
  0,0896 0 F
  w 1
2 2
4 1

0   tan 1 2  63,50
phase lag  63,5 0

Response Thermometer:

A
Y (t )  Sin( wt  0 )
  w2  1
2

Y (t )  0,896 Sin(20t  63,50 )


y (t )  ys  0,896 Sin(20t  63,50 )
y (t )  100  0,896 Sin(20t  63,50 )
/ 0 / 63,5 
lag   .  0,0555 menit
360 f 360 10
Problem

Termometer mempunyai time constant 0,2 menit ditempatkan dalam temperature bath

dan setelah termometer mengalami kesetimbangan dengan bath, temperatur bath

dinaikkan secara linear dengan waktu pada laju 1 o/menit. Berapa selisih antara

temperatur yang dibaca dan temperatur bath (a) 0,1 menit , (b) 1,0 menit setelah

perubahan temperatur mulai. (c) Berapa maksimum deviasi antara temperatur yang

dibaca dengan temperatur bath dan kapan ini terjadi.