CURSO IM-0300 ANÁLISIS DE SISTEMAS, SEGUNDO SEMESTRE 2018 1

Análisis de sistemas mecánicos sujetos a distintos

tipos de carga
Jimena Santamarı́a Cordero B56764, Escuela de Ingenierı́a Mecánica, Universidad de Costa Rica
Profesor: Dennis Abarca Quesada

Resumen—Para modelar los efectos de la excitación vibracio- la función transferencia es definida como la división de la
nal en sistemas mecánicos, es útil recurrir al empleo de ecuaciones transformada de la Laplace de la salida entre la transformada
diferenciales que a su vez permiten el cálculo de la función de la entrada.
transferencia. Esta función define la relación de entrada y salida
de un sistema. En el siguiente informe se presentan el caso de En el siguiente informe se presentará el caso de sistemas
sistemas mecánicos sujetos a distinto tipos de cargas (entradas), mecánicos sujetos a distinto tipos de cargas, es decir funciones
las cuales hacen variar la salida en este. Se trabajó un sistema que son comúnmente utilizadas como aproximaciones de en-
de un grado de libertad con una fuerza periódica sinusoidal, que
dio como respuesta una función del mismo tipo, pero con una tradas tradicionales de un sistema; como la escalón, rampa y
etapa de régimen transitorio. Se trabajó la función escalón, en la carga aleatoria uniforme, que funcionan para la modelación
donde el movimiento del sistema se detiene y el amortiguador de por ejemplo un ala de avión:
deja de producir una fuerza y también se trabajó con cargas
aleatorias y otros tipos de cargas periódicas repetitivas, pero con
dos grados del libertad.
Palabras Clave—Sistema masa resorte amortiguador, función
transferencia, carga escalón, carga rampa, carga aleatoriamente
uniforme

I. I NTRODUCCI ÓN

Para estudiar las propiedades dinámicas de distintos me-

canismos y estructuras se recurren a técnicas de análisis de
modelos que permiten modelar los efectos de la excitación
vibracional sobre estos. Para propósitos de análisis dinámico
de sistemas, recurrir a modelos masa-resorte-amortiguador,
resulta útil para simplificar el estudio y describir el com-
portamiento del sistema mediante ecuaciones diferenciales.
Estas ecuaciones diferenciales pueden trabajarse empleando
múltiples métodos, uno que resulta de gran utilidad es la
transformada de Laplace.
La transformada es aplicada a una función dinámica que
depende del tiempo, normalmente definida como ”f(t)”, la
cual describe el comportamiento del sistema estudiado en el
dominio del tiempo. La transformada de Laplace convierte
dicha función en una nueva, cuya variable independiente ya
no es el tiempo, sino una variable ”s”; denominando esta nueva
función como F(s). La transformada de Laplace se puede
utilizar exclusivamente para ecuaciones lineales que puede ser
tratadas algebraicamente y se define como:
Z ∞
F (s) = L[f (t)] = f (t)e−st dt (1)
0 y empleando la herramienta de Simulink®se plantearon tres
Por otra parte la función transferencia es un modelo ma-
temático que define la relación de entrada y salida de un
sistema. La respuesta del sistema (la salida), es causada
por una excitación en el mismo (entrada). Matemáticamente
J. Santamarı́a es estudiante de la Carrera de Ingenierı́a Mecánica de la
Universidad de Costa Rica. email: jimenasantacor@gmail.com
Figura 1. Modelo dinámico de un ala de avión
II. E QUIPO
Para la elaboración del laboratorio se necesitó la práctica
de laboratorio brindada por el profesor que indicaba los
requerimientos y condiciones iniciales para la resolución del
problema, ası́ como el programa Matlab®y Simulink®para
trabajar con la función transferencia y las gráficas de los
sistemas.
III. M ETODOLOG ÍA
En la primera parte del laboratorio, se consideró un sistema
masa-resorte-amortiguador de un grado de libertad, con un
valor para la masa m = 10 kg, constante del resorte k = 20 N/m
y coeficiente de amortiguamiento de b = 5 Ns/m. Se buscó la
función transferencia que satisface las condiciones del sistema
casos. En el primero se generó un sistema con una fuerza de
excitación armónica dada por f(t) = 10 sin (5t) [N]. Para el
segundo caso se consideró una entrada escalón de magnitud
igual a 20 N y por último para una carga aleatoria uniforme
entre 10 N y 50 N de magnitud. Obteniendo las simulaciones
de las tres situaciones y sus derivadas, corriendo el programa
durante 30 segundos.
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Para la segunda parte del laboratorio se trabajó con un

sistema mecánico de dos grados de libertad, especı́ficamente
el caso de un ala de avión sujeto a una carga periódica, la
cual se representa como un modelo mecánico en la figura 1
del presente informe. La fuerza f(t) aplicada esta dada por:
(
0 si − 1t ≤ 0
f (x) = (2)
1 − t si 0 ≤ t1

Donde m = 1000 kg, k = 1 x 104 N/m, L = 3,0 m y ζ= 0.05

para los amortiguadores. Se determinaron las ecuaciones dife-
renciales que describen el movimiento empleando el método
de Lagrangiano y seguidamente se aplicó la transformada de
Laplace considerando las condiciones iniciales igual a cero. Se
aplicó la regla de Cramer para encontrar los valores deseados Gráfico 1: Simulación de sistema mecánico con función
de los ángulos y ası́ obtener las funciones transferencia para armónica como fuerza
simular el desplazamiento y velocidad.
Seguidamente se presenta la gráfica obtenida al cambiar la
IV. R ESULTADOS DE LA S IMULACI ÓN función armónica por la entrada escalón de 20N:
Como resultado de los análisis de los sistemas con distintas
condiciones y diferentes grados de libertad, se obtuvieron
gráficas que representan cada uno de los modelos trabajados,
las cuales serán presentadas a continuación:
En la primera parte al estudiar el sistema mecánico de un
grado de libertad, se obtuvo la siguiente función transferencia
que permitió realizar el análisis completo de este sistema:
X(s) 1
= (3)
F (s) 10s2 + 5s + 200
A continuación se realiza una despliegue de los pasos que
permitieron llegar a la función transferencia mediante el uso
de la transformada de Laplace:
L{mẍ} + L{bẋ} + L{kx} = Lf (t) (4)
Gráfico 2: Simulación de sistema mecánico con función
Donde: escalón de 20 N como fuerza
L {ẍ} = m [s2 x(s) - s x(0) - x(0)]
Por último se tiene la gráfica con una carga aleatoria
L {x́} = b [sx(s) - x(0)]
uniforme cuya magnitud está entre 10 N y 50 N.
L{kx} = kx(s)
L{f(t)} = F(s)
Al tomar las condiciones iniciales como cero se tiene:

ms2 x(s) + bsx(s) + kx(s) = F (s) (5)

Al sacar a factor común x(s):

x(s) = ms2 + bs + k = F (s) (6)

Se busca la forma de la función transferencia:
X(s) 1
= 2
(7)
F (s) ms + bs + k
Y por último se sustituyen con los valores dados al inicio del
problema:
X(s) 1 Gráfico 3: Simulación de sistema mecánico con carga
= (8)
F (s) 10s2 + 5s + 200 aleatoria entre 10 N y 50 N de magnitud

Al generar un sistema de bloques con una fuerza de exci- Donde la onda azul representa en los tres casos anteriores
tación armónica se obtuvo la siguiente gráfica: el desplazamiento de la masa en el dominio del tiempo y la
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onda amarilla representa la velocidad del cuerpo inercial como

función del tiempo.
También es importante destacar la relación de amortigua-
miento para este sistema:

b 5
ζ= √ = √ = 0,056 (9)
2 km 2 200 ∗ 10

Ası́ como la frecuencia natural y el periodo:

r s
k 200N/m √
ωn = = = 2 5rad/s = 0,712hz (10)
m 10kg

Gráfico 5: Simulación de ala de avión para función

1
T = = 1,405s (11) transferencia de θ2
0,712

Seguidamente en la parte dos del laboratorio correspon- En donde nuevamente la onda azul representa el desplaza-
diente al ala del avión, las ecuaciones diferenciales obtenidas miento de las masas puntuales en el dominio del tiempo y las
corresponden a: ondas naranja representan las velocidades.

mL2
[1] = [10θ¨1 + 3θ¨2 ] + kθ1 + bθ˙1 = 2Lf (t)
4 nidos es importante realizar un análisis de los mismos. Con
mL2 ¨
[2] = [θ2 + 3θ¨1 ] + kθ2 + bθ˙2 = Lf (t)
4 la respuesta del sistema, es decir su salida, con la señal
Las funciones transferencia obtenidas para ambos ángulos
se muestran en la siguiente imagen:
Figura 2. Funciones transferencia obtenidas para θ1 y θ2
Por último se obtuvieron las gráficas correspondientes a las
funciones transferencia para cada uno de los ángulos:
Gráfico 4: Simulación de ala de avión para función
transferencia de θ1
V. A N ÁLISIS DE RESULTADOS
(12) Para tener una mejor comprensión de los resultados obte-
respecto a la parte 1 del laboratorio, en primer lugar se
obtuvo la función transferencia, esto para poder relacionar
(13)
de entrada. Para demostrar las distintas relaciones de salida-
entrada, se emplearon diferentes fuerzas que excitan al sistema
de maneras variables.
En primer lugar se empleó una función armónica dinámica.
En general cuando existe una entrada sinusoidal, la respuesta
del sistema comienza en t = 0 y tiene la misma forma. Es-
pecı́ficamente consiste en la suma de la respuesta del régimen
permanente más la dada por el régimen transitorio. La primera
corresponde a la salida del sistema en el lı́mite de tiempo
infinito, y la respuesta del régimen transitorio es la diferencia
entre la respuesta total y la dada por el régimen permanente. Se
puede observar en la gráfica 1, como las primeras siete crestas
corresponden al régimen transitorio, donde el sistema entra en
un estado en el cual desea vibrar en su frecuencia natural,
pero se encuentra forzado a vibrar a la frecuencia inducida
por la fuerza externa. A partir de t=6 s, se aprecia el régimen
permanente, en el cual quedan solamente las oscilaciones
forzadas, en dicho instante se dice que el sistema alcanza
un régimen permanente y además oscila con una amplitud
constante. Por último se destaca que el periodo obtenido para
los datos dados, descrito en la ecuación 11, coincide con el
periodo presentado en la gráfica.
Seguidamente se empleó una entrada escalón, la cual no
varı́a de manera dinámica, fı́sicamente estas funciones ocu-
rren cuando una carga estática es repentinamente aplicada al
sistema. Al emplear una entrada escalón la masa del sistema
se acelera, el resorte sufre de una deflexión y la velocidad
en el elemento amortiguador se disminuye. Tanto el resorte
como en el amortiguamiento ejercen una fuerza sobre la masa.
Sin embargo, los movimientos de la masa se atenúan en el
tiempo, hasta que alcanza una nueva posición de equilibro y
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el amortiguador deja de aplicar una fuerza. Además se destaca aleatoria uniforme no permite predecir el comportamiento a
de la ecuación 9, el valor obtenido para ζ que corresponde a futuro de un sistema. Al exponer un sistema a una carga
0,056; como el ζ < 1, el sistema se encuentra subamortiguado, con secuencia repetitiva, se obtiene en la salida una señal
lo que implica que las oscilaciones tendrán una decadencia periódica escalar que varı́a su forma de onda dependiendo de
exponencial en su magnitud; comprobando el comportamiento los parámetros dado.
de la salida del sistema al tener una carga escalón en su
entrada. En la gráfica 2, se puede apreciar claramente este R EFERENCIAS
fenómeno de subamortiguamiento que provoca la disminución [1] S EELER , K, System Dynamics: An introduction for Mechanical Engi-
de las oscilaciones tanto para el caso del desplazamiento como neers , Springer, New York, 2014.
para la velocidad. [2] M ONTALV ÃO , S, An Overview of the Fundamentals of Modal Analysis
, NATO Science Series (Series E: Applied Sciences), vol 363. Springer
Por último se consideró una carga aleatoria uniforme, este 1999.
tipo de cargas representan múltiples sistemas mecánicos reales, [3] AVADHANULU , M, A Textbook of Engineering Physics, Volume-I , S
CHAND, New Delhi, 2018.
como el caso del ala de un avión que se expone a vientos [4] L ONGORIA , R, Modeling and Experimentation: Mass-Spring-Damper
tan fuertes y variables que provocan múltiples vibraciones en System Dynamics, S CHAND, University of Texas at Austin, 2014.
todas las partes del elemento, por lo que no se puede predecir
el comportamiento futuro de una manera precisa, tal como
se muestra en el gráfico 3, que a diferencia de una carga
sinusoidal por ejemplo, no presenta continuidad en el tiempo
y tiene amplitudes variables por lo que se podrı́a decir que el
sistema se encuentra en un régimen transitorio perpetuo. Es
importante aclarar que la aleatoriedad es una caracterı́stica de
la excitación sobre el sistema, es decir de la entrada y no de
las frecuencias naturales ni de los modos de vibración
Para la segunda parte del laboratorio se analizó el modelo
de un ala de avión sujeto a una carga periódica. En la
figura 1 se observa cómo el sistema está compuesto por dos
partes, descritas por ángulos distintos θ1 y θ2 . Al obtener
las ecuaciones diferenciales (12) y (13) fue posible obtener
la función transferencia de cada una, permitiendo modelar
el sistema con una secuencia repetitiva. Con respecto a la
simulación realizada para θ1 ; en el gráfico 4 la parte azul
describe el caso en el cual los valores de t ≤ 0 , con una
amplitud de 2,8 aproximadamente, la parte amarilla describe
una oscilación de batimiento [1] debido a que la frecuencia
conductora se encuentra cercana a la frecuencia natural del
sistema y esto sucede donde la amplitud es mayor, es decir
cerca de 2,8 m, aproximadamente.
Finalmente con respecto al gráfico obtenido para el cuerpo
de masa 2, correspondiente al ángulo θ2 , es importante des-
tacar que al ser un sistema de 2 grados de libertad, el efecto
sobre este cuerpo va a ser afectado por el movimiento que
causa el cuerpo inercial 1, el cuál posee otra frecuencia natural.
Al aplicar una secuencia repetitiva, se tiene en la salida del
sistema una señal periódica escalar con una forma de onda
especı́ficamente dada por una secuencia repetitiva triangular.
Se destaca los valores de la gráfica en la cual se acerca a una
amplitud máxima cercana a 6 m, para el caso de la derivada
de la función transferencia y a una amplitud de casi 2 m, para
la función transferencia sin derivar.

VI. C ONCLUSIONES
Al aplicar una función sinusoidal como entrada en un siste-
ma, la respuesta del sistema continua siendo una función sinu-
soidal, que presenta un régimen transitorio y uno permanente.
Al aplicar una función escalón en la entrada de un sistema,
conforme el tiempo tiende a infinito el movimiento se detiene
y el amortiguador deja de producir una fuerza. Una carga