Modelado y Simulación de Sistema de Control de Llenado de estanques

mediante Simulink.
Por: Felipe Fernández G.,
Escuela Universitaria de Ingeniería Eléctrica y Electrónica.
Universidad de Tarapacá, Sede Esmeralda. Iquique, Chile.

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Resumen—En este documento se realiza el estudio del Sabiendo que el caudal está dado por el producto entre la
modelo de control de llenado del un estanque de dimensiones velocidad del fluido y el área transversal por la cual circula:
convenientes. Para construir el modelo se hace un estudio de
los parámetros físicos que rigen el comportamiento del fluido,
ello determina la ecuación diferencial que luego permitirá
realizar el control proporcional del sistema. Por otra parte el Y que de acuerdo a la ecuación de Torricelli la velocidad real
objetivo del control es regular el nivel del estanque para está dada por la altura de la columna de agua, la aceleración de
mantener una presión estable en el despiche, ello mediante el gravedad y el coeficiente de descarga:
control de una válvula “ON-OFF” ubicada en la salida del
sistema. Luego de obtener un modelo de control para un
estanque, se realiza nuevamente el proceso de modelado para
un sistema que contempla dos estanques conectados en
cascada.
Ambos modelos son simulados mediante MATLAB y su
herramienta SIMULINK, con esto se obtienen los gráficos que Sabiendo que el caudal de entrada es constante, el área
luego dan paso a los análisis y conclusiones sobre el transversal de salida y reemplazando (2) en (1), se obtiene la
comportamiento del sistema y su control. siguiente expresión.

INTRODUCIÓN.

Supóngase un estanque de área transversal con un caudal de En donde es importante tener presente que “ ” es el área
entrada constante , el volumen es función de la altura del transversal del estanque y que “ ” es el área transversal del
líquido, el estanque cuenta con un despiche ubicado en el tubo de despiche, luego reordenando la ecuación 3:
fondo, este último está compuesto por una tubería de área
transversal y un coeficiente de descarga (roce)
característico de cada válvula.

El sistema es controlado mediante la válvula ubicada en el

despiche, esta puede estar completamente abierta o
completamente cerrada (ON-OFF), el objetivo de controlar la
apertura o cierre de la válvula para así regular el caudal de De la ecuación 4 se puede interpretar que el caudal de salida
salida y con ello mantener un nivel deseado. está dado por la siguiente función:

Expuesto ya el problema, es posible identificar la entrada del

sistema como la altura deseada , la salida como el caudal en
el despiche y la válvula ON-OFF como actuador, con estos Por el momento se puede dejar de lado el objetivo de conocer el
elementos descritos es posible conformar un diagrama de comportamiento del sistema para plantear temporalmente el
bloques de lazo cerrado. objetivo de buscar una expresión para el “Set Point” (SP) del
sistema. La Ec. 5, puede tener una aproximación adecuada
I. MODELO MATEMÁTICO PARA UN SISTEMA DE UN mediante el uso de las series de Taylor.
ESTANQUE.
Si se considera inicialmente un estanque con una entrada
continua y una salida continua, se puede obtener una tasa de
cambio de volumen que está en función de la diferencia de los
caudales de entrada ( y salida ( ).