1.

Sisteme automate (definiție + caracteristici)

Prin sistem se înțelege un ansamblu de elemente ce interacționează între ele şi cu exteriorul in vederea atingerii unui
obiectiv. Un sistem este o conexiune de elemente, fiecare element constituind la rândul său un subsistem.
Sistemele automate sunt sisteme tehnice cu ajutorul cărora se realizează supravegherea şi comanda proceselor şi
instalațiilor tehnologice fără intervenția directă a omului. Un sistem automat S.a. este alcătuit din două pârți principale:
procesul de automatizat P şi dispozitivul de automatizare D.A. .
Caracteristici:
- Caracter structural unitar – reflectă proprietatea unui sistem de a fi reprezentat ca o conexiune de subsisteme a
căror acțiune este orientată spre un anumit scop.
- Caracterul dinamic cazual – reflectă proprietatea unui sistem de a evolua în timp sub acțiunea factorilor interni şi
externi cu respectarea principiului cauzalității ( orice efect este rezultatul unei cauze, efectul este întârziat fată de
cauză şi în plus, două cauze identice generează în aceleași condiții efecte identice )
- Caracterul informațional – reflectă proprietatea unui sistem de a primi, prelucra, memora şi transmite informații.

2. Clasificarea sistemelor
2.1. Sisteme continue şi discrete
La sistemele continue (netede sau analogice) mărimilor de intrare, de stare, şi de ieșire li se asociază valori la orice moment
de timp t. Majoritatea sistemelor continue satisfac următoarea regulă: Oricare ar fi starea inițială x0 la momentul inițial t0 şi
funcția de intrare u(t) continuă pe intervalul [t0 , t] funcția de stare x(t) şi funcția de ieșire y(t) sunt continue.
La sistemele discrete mărimilor de stare, de intrare şi de ieșire li se asociază valori numai la anumite momente discrete de
timp tk = k·t , kϵℤ . Pot fi logice, sau numerice.
2.2. Sisteme liniare şi neliniare
Sistemele liniare sunt acelea la care în orice condiții verifica principiul superpoziției ( suma efectelor cauzelor este egală cu
efectul sumei cauzelor).
Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac în toate cazurile principul superpoziției.
2.3. Sisteme cu şi fără memorie
Sistemele fără memorie(statice) sunt sisteme de ordinul 0 (fără variabila de stare având valoarea ieșirii y la momentul t
complet determinată de valoarea intrării u la momentul t). Nu au în componența lor elemente capabile să înmagazineze şi
să transfere cantități semnificative de masă şi energie.
Sistemele cu memorie (dinamice) se caracterizează prin prezența regimului tranzitoriu ca o consecință a faptului că includ
elemente capabile să acumuleze şi să transfere masă şi energie.
2.4. Sisteme staționare şi nestaționare
Sistemele staționare (cu parametri constanți) au structura şi parametri constanți în timp.
Sistemele nestaționare (cu parametri variabili) au structura variabilă sau cel puțin un parametru variabil în timp.
2.5. Sisteme monovariabile şi multivariabile
Sistemele monovariabile au o singură intrare şi o singură ieșire.
Sistemele multivariabile au cel puțin două intrări şi două ieșiri. În plus, cel puțin o ieșire este influențată de minim două
intrări.
2.6. Sisteme cu parametri concentrați şi distribuiți
Sistemele cu parametri concentrați sunt sistemele la care se poate considera cu suficientă precizie că mărimile fizice
asociate oricărui element al sistemului au aceeași valoare în toate punctele sistemului.
Sistemele cu parametri distribuiți sunt acelea la care cel puțin o mărime fizică asociată unui element al sistemului are valori
care diferă sensibil de la un punct la altul.
 2.7. Sisteme cu timp mort
Dacă mărimea de intrare suferă o variație la momentul t = 0 efectul devine observabil la ieșire începând de la un anumit
moment t = τ > 0. Intervalul de timp în care efectul este insesizabil la ieșire se numește timp mort.
2.8. Sisteme deschise şi închise
Sistemele deschise sunt caracterizate printr-un flux de informație monodirecţional.
Sistemele închise sunt sisteme la care poate fi evidențiat un flux de informații bidirecțional.

D.A.
a)
P Perturbații
c)
b) D.A P
D.A. P
.

a) Sistem de supraveghere automată (prin măsurare şi semnalizare) – structură deschisă

b) Sistem de comandă automată după un program prestabilit – structură deschisă
c) Sistem de reglare automată a procesului P – sistem închis

3. Clasificarea sistemelor automate

a) După natura elementelor din componența dispozitivului de automatizare şi a semnalelor de comunicație între
aceste elemente:
- Electronice
- Electrice
- Hidraulice
- Mecanice
- Mixte
b) După gradul de universalitate al elementelor din componența dispozitivului de automatizare:
- Unificate - conțin elemente universale care funcționează cu semnal unificat (standard)
- Specializate – utilizate în cazul unor automatizări de mică amploare când nu se pune problema transmiterii datelor
la distanță.
c) În raport cu funcția îndeplinită
- Sisteme automate de supraveghere
- Sisteme automate de protecție
- Sisteme automate de comandă
- Sisteme automate de reglare
- Sisteme automate de conducere
 4. Sisteme automate de semnalizare
Generează informații cu caracter calitativ despre mărimile de stare şi de ieșire ale procesului automatizat.

Sistemele de semnalizare au dispozitivul de semnalizare DS format dintr-un element de control E.Ct. care compară
mărimea controlată y cu limitele de semnalizare prestabilite şi un element de comandă şi evaluare E.C.A., care realizează
avertizare optică şi acustică. La sistemele de semnalizare electronică mărimea de ieșire X exprimă de obicei starea unui
contact electric (închis sau deschis).

5. Sisteme automate de protecție

Au rolul de a interveni asupra procesului atunci când o anumită mărime controlată iese în afara limitelor admise afectând
calitatea procesului tehnologic sau securitatea instalației. Dispozitivul de protecție al sistemului automat realizează funcțiile
de control si execuție.

6. Sisteme automate cu comandă directă

Sunt sisteme cu structură deschisă care generează semnalul de comandă după un program prestabilit.

c u
EC EE P

D.C.

Dispozitivul de comandă D.C. este format dintr-un element de comandă EC şi un element de execuție EE care pe baza
comenzii c acționează asupra procesului P prin intermediul mărimii de execuție u.
Ex: Sistemul de repartizare la etalonare a sondelor unui parc de
colectare şi separare a țițeiului.
În cazul unui parc de colectare a produselor de la n sonde aceste este
echipat cu numai două separatoare, separatorul de etalonare SE şi
separatorul de total ST. Dispozitivul de comandă este format din
programatorul de timp PT, motorul electric asincron M si robinetul
rotativ selector RRS.
Robinetul selector are n+1 stări de lucru distincte corespunzătoare
celor n cărui în care una din cele n sonde ale parcului este racordată
la separatorul de etalonare şi cazului în care toate sondele sunt
racordate la separatorul de total.
 7. Sisteme automate de reglare după abatere
Principiul reglării după abatere constă în intervenția asupra procesului reglat pe baza informației obținute prin măsurarea
mărimii reglate în vederea aducerii şi menținerii acestei mărimi la o valoare cat mai apropiată de valoarea referinței.
Din punct de vedere practic operația de reglare este formată din operația de măsurare (a mărimii reglate şi a mărimii
perturbatoare), operația de comandă şi operația de execuție.
Dispozitivul de reglare al unui SRA este alcătuit din:
- Element de măsurare
- Element de comandă
- Element de execuție

r c u y
R E P

m
T

T – traductor – este elementul de măsură

R – receptor – elementul de comandă
E – element de execuție
y – mărimea reglată
m – semnalul de măsură (reacție)
r – semnalul de referință
e – semnalul de eroare (abatere)
c – semnalul de comandă
u – mărimea de execuție
v – mărimea perturbator
Regulatorul generează comanda c prin prelucrarea erorii curente e = r – m după algoritmul PID (propr. Integrator
derivator)
Ex: Sistem de reglare automată după abatere la un încălzitor
de ţiţei.
Sistemul de reglare este compus din încălzitorul I în calitate
de proces reglat, traductorul de temperatură TT, elementul de
vizualizare TR, regulatorul, TC şi elementul de execuție de tip
robinet de reglare RR.

Cu ajutorul algoritmului de reglare PID regulatorul TC

realizează operațiile:
- Sesizare continuă a mărimii şi semnalului erorii sau abaterii dintre valoare curentă a temperaturii țițeiului la ieșirea
din încălzitor T şi valoarea de referință Tr.
- Alegerea în funcție de semnalul erorii a sensului corect de modificare a semnalului de comandă c transmis
robinetului de reglare
- Determinarea continuă în funcție de mărimea erorii şi a vitezei ei de variație, a intensității, semnalului de comandă
astfel încât eroarea să fie redusă sau chiar eliminată într-un timp cât mai scurt.
Dintre mărimile de intrare ale procesului reglat debitul de abur în contracurent a fost selectat ca mărime de execuție. Toate
celelalte mărimi de intrare (T, Q, c, Ta, pa ) sunt mărimi perturbatoare.
Dacă temperatura T a țițeiului este mai mare decât valoarea de referință Tr, eroarea dintre ele este prelucrată de regulatorul
Tc iar semnalul de comandă este transmis robinetului de reglare.
Robinetul de reglare este comandat în sensul micșorării secțiunii de trecere deci a reducerii debitului de abur Qa. În
consecință temperatura T a țițeiului la ieșirea din încălzitor va începe să scadă iar la sfârșitul regimului tranzitoriu (minute
până la zeci de minute ) temperatura va redeveni egală cu temperatura de referință.

8. Sisteme de reglare după perturbație

Principiul reglării după perturbație constă în intervenția asupra procesului reglate baza informației obținute prin
măsurarea intrării perturbatoare în vederea compensării efectului produs de aceasta asupra mărimii reglate.
Deoarece acțiunea compensatoare are loc în paralel şi simultan cu acțiunea perturbatoare sistemul de reglare poate cel puțin
teoretic să prevină modificarea mărimii reglare de către perturbația respectivă.

v
T

c u 1 2 y
R E
P

La reglarea după perturbație regulatorul primește informații de la traductorul de măsurare a perturbației v. Deoarece
regulatorul nu primește informație despre starea procesului reglat, deci despre efectul acțiunii sale asupra procesului
sistemul de reglare după perturbație este un sistem deschis.
Perturbația v influențează doar mărimea reglată y prin canalul P2 al procesului. Pentru compensarea acestui efect
dispozitivul de reglare introduce un efect opus egal şi de semn contrat pe calea T-R-E-P1.

Ex: Sistem de reglare automată după perturbație la un încălzitor de ţiţei.

Mărimea reglată este temperatura T a țițeiului la ieșirea din încălzitor, perturbația în raport cu care se efectuează reglarea
este temperatura T1 a țițeiului de la intrarea din încălzitor iar mărimea de execuție este debitul de abur Qa.
Dacă temperatura T1 scade traductorul de temperatura TT sesizează acest lucru iar regulatorul Tc prelucrează convenabil
informația primită de la traductor după un
algoritm specific.
Semnalul generat de regulator comandă
robinetul de reglare RR în sensul reducerii
debitului de abur după o dinamică de
modificare a temperaturii T de către
temperatura T1.
Cel mai mare dezavantaj al metodei de reglare
după perturbație constă în faptul că
dispozitivul de reglare nu compensează deloc
efectul produs de celelalte perturbații
nemăsurate asupra mărimii reglate.
Din acest motiv reglarea după perturbații de
realizează practic în paralel cu reglarea după
abatere.
 9. Modelarea sistemelor

Modelarea unui sistem real adică operația de obținere a modelului matematic se poate efectua prin metode analitice
experimentale sau mixte. Indiferent de metode operația se bazează pe luarea în considerație a unor ipoteze de lucru cu rol
simplificator.
Modelarea analitică a sistemelor tehnice se efectuează pe baza legilor generale şi particulare care generează fenomenele
fizica-chimice asociate sistemului real (legea conservării masei, legea conservării energiei, legile echilibrului fizico-chimic,
legile gazelor, etc).
dma(t)
Legea conservării masei este aplicată frecvent sub forma: Q1(t) – Q2(t) = şi exprimă faptul că diferența dintre debitul
dt
masic Q1 şi debitul masic de ieșire Q2 este egală cu viteza de variație a masei acumulate.
Ex: Amestecător cu debite comandabile cu ajutorul pompelor.
Se consideră că debitele volumice Q1, Q2, şi Q
pot fi modificate în mod independent cu
ajutorul unor pompe cu debit reglabil. Cele trei
debite sunt mărimi de intrare iar nivelul h şi
densitatea ρ sunt mărimi de ieșire.

Pentru obținerea modelului analitic presupunem că:

a) Cele două fluide sunt incompresibile
b) Densitățile ρ1 şi ρ2 sunt constante
c) Amestecarea este ideală (ρ este constant la orice moment t)
Aplicând legea conservării masei şi legea conservării volumului:
d(hρ)
ρ1Q1 + ρ2Q2 – ρQ = A
dr
dh
Q1 + Q2 – Q = A dt

Modelarea experimentală presupune efectuarea unor teste asupra sistemului fizic permițând fie identificarea globală a
modelului, fie determinarea valorii unor parametri ai modelului.
Modelarea mixtă îmbină metodele şi procedeele de tip analitic cu cele de tip experimental. O variantă de modelare mixtă
este aceea în care forma modelului şi o parte dintre parametri acestuia sunt obținuți pe cale analitică iar parametri
necunoscuți sau cu un grad mai mare de incertitudine sunt determinați pe cale experimentală.

10. Funcția de transfer. Funcția de transfer a sistemelor compuse

Funcția de transfer a unui sistem liniar continuu monovariabil este transformata Laplace G(s) a funcției pondere g(f) a
sistemului. Din relația de convoluție şi teorema produsului se obține relația: Y(s) = G(s) U(s), unde U(s) şi Y(s) sunt
transformatele Laplace ale funcției de intrare u(t) şi de ieșire y(s).
În cazul conexiunii serie se notează cu G1, G2 şi G funcțiile de transfer ale
U subsistemelor Σ1, Σ2 şi sistemului compus.
V Y
Σ1 Σ2

Din Y(s) = G2(s)V(s) şi V(s) = G1(s)U(s) rezultă Y(s) = G1(s)G2(s)U(s) deci G(s) = G1(s)G2(s). În general funcția de
transfer a unei conexiuni serie de n elemente este egală cu produsele funcțiilor de transfer ale elementelor: G = G1G2...Gn.
 În cazul conexiunii paralel Y(s) = V1(s) + V2(s) =
Σ1 V1
G1(s)U(s) + G2(s)U(s) = (G1 + G2)(s)U(s) deci G = G1
Y = V1 + V2 + G2.
În general funcția de transfer a unei conexiuni paralel
Σ2 V2 de n elemente este egală cu suma algebrică a funcțiilor
de transfer ale elementelor: G = G1 + G2 + ... + Gn.

În cazul conexiunii cu reacție negativă notând cu G1 şi

U E=U-V Y G2 funcțiile de transfer ale subsistemelor Σ1 şi Σ2 avem
Σ1
Y = G1E = G1(U-V) = G1(U-G2Y) deci Y =
G1U(1+G1G2). Prin urmare, funcția de transfer a
G
sistemului cu intrarea U şi ieșirea Y este: G = 1+G1 G .
1 2
Σ2