NOMBRE: Orlando Manrique

FECHA: 26.10.2018

CARRERA: 5to electromecánica

ELEMENTOS Y EFECTORES FINALES DE UN ROBOT

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por
medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los
periféricos del robot, incluyen las herramientas que se une a la muñeca del robot y a los
sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.

Los actuadores finales pueden dividirse en dos categorías:

 pinzas (gripper)
 herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada
caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la operación.

Robot con pinzas múltiples. (ABB Group, 1999)

La fabricación de un automóvil es un ejemplo claro de ello. Requiere de soldadura, pintura,
barrenado, entre otros. Cuando el robot está destinado únicamente a un proceso, por lo
regular se encuentra la herramienta unida a la muñeca del robot.

Herramientas de soldadura por puntos

Uno de los métodos para soldar por puntos consiste en la unión de dos láminas que están en
contacto mediante la aplicación de puntos (de soldadura) entre ellas que pueden ser de plata,
plomo, estaño, aluminio, electro de tungsteno, de acero rápido, cadmio, níquel, fósforo, y sus
muchas otras aleaciones (fig. 1.9). (Silvering, 2007)

Robot de soldadura por arco. (ABB Group, 2007)

Tobera de pintura por pulverización

El pulverizado de pintura crea un ambiente tóxico para los operadores humanos. Debido a ello,
ha sido uno de los procesos implementado con robots. Una ventaja de realizarlo de esta
manera es que el grosor de la capa de pintura es uniforme en toda la superficie y
prácticamente es nulo el desperdicio de pintura.
Husillos giratorios para maquinado

En la industria actual, se pueden usar robots para realizar operaciones de maquinado, dentro
de las cuales destacan: barrenado, fresado y rectificado. Las razones por las cuales utilizamos
robots para este proceso son la precisión que ofrece, la limpieza y el ahorro de tiempo. Esto,
además de la seguridad que brinda a los operadores.

Herramientas de corte por chorro de agua

Para el corte eficiente de una placa de metal, los robots de corte por chorro de agua son una
de las mejores opciones, por su limpieza, precisión y rapidez en el corte. Con chorro de agua se
pueden cortar plásticos, materiales esponjosos y algunos metales. Además, pueden hacer
cortes muy finos de diferentes formas, con un mínimo desperdicio de material.

Pinzas hidráulicas

Existen operaciones que requieren grandes presiones de trabajo. Para este tipo de operaciones
es necesario utilizar pinzas hidráulicas, cuyo rango máximo de presión oscila entre los 5 y los 14
MPa (RIA,2007). Sin embargo, como suele suceder en otras áreas donde la hidráulica es una
opción, la implementación de este tipo de sistemas resulta costosa, poco precisa, carece de
limpieza y es propensa a fugas.
Pinzas mecánicas

Este tipo de pinzas no es manejado como tal por todos los autores por el hecho de que toda
pinza está provista de un mecanismo que le permite interactuar con el objeto. Lo que convierte
a la pinza en hidráulica, neumática o eléctrica es el sistema de impulsión que da el movimiento
de entrada al mecanismo.

Pinzas neumáticas

Las pinzas neumáticas son las más utilizadas, debido a su bajo costo principalmente. La mayoría
de las industrias cuenta con instalaciones neumáticas, por lo que su implementación es
relativamente simple. Comparadas con las pinzas hidráulicas, las neumáticas tienen una gran
ventaja en cuanto a la limpieza.

BIBLIOGRAFIA

 Ollero Aníbal. Robótica: Manipuladores y robots móviles. Barcelona, Marcombo, 2001

 Automatización y Robótica [diapositivas en línea]. España, Escuela Técnica Superior
de Ingenieros de Minas, 2003.8 temas, col. Disponible en:
http://www.aisa.uvigo.es/DOCENCIA/AyRobotica.html