SIMULACIÓN (SIMULINK) SISTEMAS PIÑON-PIÑON Y PIÑON-CREMALLERA.

Sergio Stiveen Acosta Cetina Duvan Felipe Uribe Suarez

Facultad de Ingeniería Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
Tunja, Boyacá – Colombia Tunja, Boyacá – Colombia
sergio.acosta01@uptc.edu.co duvan.uribe@uptc.edu.co

Jhon Sebastián Ramos Muñoz

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
Tunja, Boyacá – Colombia
jhon.ramos01@uptc.edu.co

1. Simulación sistema Piñon-piñon:

Teniendo en cuenta el modelo matemático de la figura 1:

1 𝐼2
𝐾𝑒 = 𝜔1 2 (𝐼1 + ) (1)
2 𝑁2

Y además: 𝜔1 = 𝜃̇
Dejando la ecuación en términos de posición angular, para poder
linealizarla por medio de la aplicación de series de Taylor.
1 𝐼2
𝐾𝑒 = (𝜃̇)2 (𝐼1 + 2 )
2 𝑁

Figure 1. Sistema piñon-piñon

Tomado de: W. Palm, “System Dynamics”, Editorial
McGraw-Hill, 3 a Edic, 2013

Realizando la linealización:
𝑑𝐾𝑒 𝐼2 𝐼
= 𝜃̇ (𝐼1 + ) |𝜃̇=𝜃0 𝐾𝑒 = 𝐾𝑒(𝜃0 ) + 𝜃̇ (𝐼1 + 22 )|𝜃̇ =𝜃 (𝜃̇ − 𝜃0 )
𝑑𝜃 𝑁2 𝑁 0

𝜋2 𝐼2 𝐼2 𝐼2 𝜋
𝑘𝑒 = ∗ (𝐼1 + 2 ) + 𝜋 (𝐼1 + 2 ) (𝜃̇ − 𝜋) = 𝜋 (𝐼1 + 2 ) ( + (𝜃̇ − 𝜋))
2 𝑁 𝑁 𝑁 2
𝐼2 𝜋
𝑘𝑒 = 𝜋 (𝐼1 + ) (𝜃̇− )
𝑁2 2
𝑘𝑒 𝜋 1 𝜋
𝐼 = 𝜃̇ − 𝐼 ∗ 𝜇(𝑡) = 𝜃̇ −
𝜋(𝐼1 + 22 ) 2 𝜋(𝐼1 + 22 ) 2
𝑁 𝑁

Definiendo Ke como un escalón de entrada para obtener cierta respuesta del sistema 𝑲𝒆 = 𝝁(𝒕)
De (2) despejamos 𝜃, para luego aplicar transformada de Laplace con C.I = 0.

1 𝜋 1 1 𝜋
ℒ{𝜃}̇ = 𝜇(𝑡) [ 𝐼 + ] 𝑠𝜃(𝑠) = [ 𝐼 ]+
𝜋(𝐼1 + 22 ) 2 𝑠 𝜋(𝐼1 + 22 ) 2𝑠
𝑁 𝑁

1
Como el factor 𝐼 es constante lo igualamos a un valor A, así:
𝜋(𝐼1 + 22 )
𝑁

2𝑨𝑠+𝜋𝑠 2
𝜃(𝑠) = (2)
2𝑠 3

1
Para representar en Simulink, tomamos para el termino A= 𝐼 los valores de I1=0.1, I2=20, N=4.
𝜋(𝐼1 + 22 )
𝑁

1
= 0.235 ∗ 2 = 0.47 = 𝑨
20
𝜋 (0.1 + 2 )
4
2. Simulación del modelo del sistema piñon-cremallera

Teniendo en cuenta el modelo matemático del sistema

piñon cremallera. El cual no se encuentra linealizado.

1
̇ 2𝑅2
𝐾𝐸 = 2 𝑚(𝜃) (3)

Linealizamos
𝑑𝐾𝐸
= 𝜃̇(𝑚𝑅 2 ) |𝜃̇=𝜃0
𝑑𝜃
Por concepto de Series de Taylor

𝐾𝐸 = 𝐾𝑒(𝜃0 ) + 𝜃̇𝑚𝑅 2 |𝜃̇ =𝜃 (𝜃̇ − 𝜃0)

0

Figura 2. Sistema piñon-cremallera

Tomado de: W. Palm, “System Dynamics”, Editorial
McGraw-Hill, 3 a Edic, 2013

𝜋2 𝜋
𝐾𝐸 = 𝑚𝑅2 + 𝜋 (𝑚𝑅2) (𝜃̇ − 𝜋) ⇒ 𝐾𝐸=𝜇(𝑡) 𝜇(𝑡) = 𝜋𝑚𝑅2 ( + (𝜃̇ − 𝜋))
2 2
1 𝜋
∗ 𝜇(𝑡) = 𝜃̇ −
𝜋(𝑚𝑅 ) 2 2
Aplicando transformada de Laplace
1 𝜋
ℒ{𝜃}̇ = ℒ{ 𝜇(𝑡) + }
𝜋(𝑚𝑅2 ) 2
1
Como es constante lo nombramos con valor B, asi:
𝜋(𝑚𝑅2 )

1 1 𝜋 𝑩 𝜋
𝑠𝜃(𝑠) = [ 2 ]+ = 2 +
𝑠 𝜋(𝑚𝑅 ) 2𝑠 𝑠 2𝑠
2𝑩𝑠+𝜋𝑠2
𝜃 (𝑠) = (4)
2𝑠3

Representando en Simulink con valores m=1 y R=0.1