Universidad Nacional de Colombia. Rodríguez, Calle, López, Díaz. Informe Avance Proyecto.

Informe Avance – Control de Motor Paso a

Paso con Reluctancia Variable.
Rodríguez Juan, Calle Julián, López Diego, Díaz Juan Manuel y Cely Diana.
{jprodriguezro, jdcallet, dialopezoj, jfdiaza, dimcelyga}@unal.edu.co

Abstract—This document presents the project advance

report of stepper motor. It includes elements analysis,
theoretical calculations, tools and applications used in the
development of this project also it talks about problems or
unexpected situations along this progress.
Índice de Términos — Motor paso a paso, desarrollo,
imprevistos.
I. INTRODUCCIÓN
En las 5 semanas que han transcurrido desde la propuesta
inicial del proyecto, se ha realizado un avance significativo
especialmente en lo que confiere a las bases que permitirán
realizar un diseño y simulación apropiada en la fase final del
mismo.
El presente avance tiene su fundamento en mostrar los
desarrollos según el cronograma propuesto en un principio, así
como mostrar las principales dificultades y la solución o
posibles soluciones de las mismas. La idea es también
demostrar la viabilidad del proyecto, ya que a estas alturas del
desarrollo, ya se sabe con certeza que este es viable y que se
puede diseñar un buen modelo o prototipo según las
especificaciones propuestas en un principio.
En este punto donde ya se han sentado unas bases teóricas
importantes, con relación al estado del arte y al modelo
constitutivo básico de un motor paso, definiendo a partir de
allí un modelo teórico complejo donde intervengan tanto las
variables mecánicas, eléctricas, y magnéticas del mismo, la
principal dificultad ha devenido en especificar un desarrollo
teórico completo pero a la vez sencillo de analizar.
La metodología hasta ahora implementada para llevar a cabo
lo que se lleva de avance del proyecto, ha sido mediante
reuniones programadas con todos los integrantes del grupo,
donde cada uno cumple o lleva una función semanalmente
según lo planteado en el documento inicial. Se ha optado
también por trabajo autónomo individual en cuanto a la
búsqueda de nuevas bases de datos que puedan contribuir en
la optimización del proyecto.
El desarrollo actual del proyecto, supone un modelo casi
adecuado según lo que se esperaba inicialmente de los
parámetros físicos, con lo que se podrá proceder a realizar una
síntesis del mismo apoyados en el software de simulación
COMSOL, comparando de esta manera con los resultados
esperados.
II. MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL MOTOR
Los motores de corriente directa son muy utilizados en la
industria, ya que los motores de corriente alterna son más
difíciles de controlar en cuanto al control de posición, ya que
sus características no son lineales. Los motores de corriente
directa son más costosos debido al uso de escobillas y
conmutadores, pero son útiles para aplicaciones de control
específicas.
Antes de los imanes permanentes, el par por unidad de
volumen de un motor de corriente directa no era muy bueno,
además no era viable financieramente; el desarrollo de los
imanes de “tierras raras” permite obtener un par-volumen alto
a un costo razonable, y el desarrollo de conmutadores y
escobillas con más tecnologías hacen que no necesiten mucho
mantenimiento. [2]
Los principios de operación básicos de los motores de
corriente directa son básicamente los siguientes:
 El motor de corriente directa es un transductor de par
que convierte la energía eléctrica en mecánica.
 El par desarrollado en el eje del motor es
directamente proporcional al flujo en campo y a la
corriente en la armadura.
Este último item se explica más fácil, si se imagina un
conductor que transporta una corriente ia, el cual se encuentra
a una distancia r de un centro de rotación y está bajo el efecto
de un campo magnético con flujo ᵠ. La relación que se
encuentra entre el par del motor [N m] desarrollado, el flujo
[Wb] y la corriente [A] es:
Km es las constante de proporcionalidad. Si se considera
además que el conductor se mueve dentro del campo
magnético, se inducirá una tensión en sus terminales, esa
tensión se conoce como fuerza contra-electromotriz [V], la
cual es proporcional a la velocidad del eje [rad/s] y tiende a
oponerse al flujo de corriente. Esta relación es:
Universidad Nacional de Colombia. Rodríguez, Calle, López, Díaz. Informe Avance Proyecto. 2

Estas ecuaciones [1] y [2] son la base de operación de los entrehierro

motores de corriente directa y en estas se basara el análisis Velocidad angular del
Tm(t) Par del motor ωm(t)
matemático con el cual se logrará el desarrollo del modelo de rotor
control. [1] y [2] Desplazamiento del
Өm(t) Jm Inercia del rotor
rotor
De acuerdo con la construcción de armadura los motores de Coeficiente de fricción
Ki Constante del par Bm
imanes permanentes se pueden descomponer en tres tipos de viscosa
diseño de armadura: de núcleo de hierro el cual ofrece una
inercial alta, una inductancia alba, bajo costo y alta Tomando como referencia el diagrama de la figura 2 el
confiabilidad, de devanado superficial el cual tiene menor control del motor de corriente directa se aplica en las
inductancia que el de núcleo de hierro y de bobina móvil que terminales de la armadura en la forma que la tensión aplicada
tiene una inercia e inductancia baja lo cual lo hace la mejor eb(t). Para un análisis lineal, se supone que el par desarrollado
elección para sistemas de control de alto desempeño. Este por el motor es proporcional al flujo en el entrehierro y a la
último tipo de diseño es el que se elegirá para el proyecto, en corriente de armadura, así de la ecuación 1 como ᵠ es
la figura 1 se muestra un corte lateral del motor. constante la ecuación 1 se reescribe:

Comenzando con la tensión de entrada ea(t), las ecuaciones de

causa y efecto para el circuito del motor de la figura 2 son:

Figura 1. Corte lateral de la sección transversal de un motor de

cd de bobina móvil, imagen tomada de [1].

El circuito equivalente simplificado de este tipo de motor el

cual es de excitación separada consta básicamente de una
resistencia Ra, una inductancia La y una fuente de tensión eb
en serie, los cuales son alimentados por una tensión e a, en la
figura 2 se muestra este modelo
En donde TL(t) representa el par de carga debido a la fricción
tal como la fricción de Coulomb; las ecuaciones 4 a 5
consideran a ea(t), como la causa de todas las causas, la
ecuación 4 considera que la derivada de la corriente ia con
respecto al tiempo es el efecto inmediato de aplicar el voltaje
ea(t), entonces la ecuación 5 ia(t),produce el par T m(t), la
ecuación 6 define la fuerza contra-electromotriz, y en la
ecuación 7 el par Tm(t) produce la velocidad angular ω m(t) y el
desplazamiento Өm(t).

Figura 2. Modelo de motor cd excitado de forma separada,
imagen tomada de [1].
Este modelo representa un motor de dc de imán permanente,
en el cual la armadura se modela como un circuito RL donde
la tensión eb representa la fuerza contra-electromotriz en la
armadura cuando el rotor gira. A continuación se nombran las
variables y parámetros del motor.
Las variables de estado del sistema se pueden definir como
ia(t), ωm(t) y Өm(t). Al hacer las sustituciones directamente y
al eliminar variables que no son de estado de las ecuaciones 4
a 7, las ecuaciones de estado del sistema de motor de corriente
directa escritas en forma matricial son:

Tabla I: Parámetros del motor.

Corriente de Inductancia de la En este caso, en las ecuaciones de estado T L(t) se tratan como
ia(t) La una segunda entrada. El diagrama de estado se muestra en la
armadura armadura
Resistencia de figura 3. [1] y [2].
Ra ea(t) Tensión aplicada
armadura
Fuerza contra- Constante de la fuerza
eb(t) Kb
electromotriz contra electromotriz
TL(t) Par de carga ᵠ Flujo magnético en el
Universidad Nacional de Colombia. Rodríguez, Calle, López, Díaz. Informe Avance Proyecto.
Figura 3. Diagrama de estado de un motor de corriente directa,
imagen tomada de [1].
La función de transferencia entre el desplazamiento del motor
y la tensión de entrada se obtiene del diagrama de estado
como:
En donde TL(t) se igualo a cero. En la figura 4 se muestra la
representación en diagramas de bloques del motor de corriente
continua. De la función de transferencia, en el denominador se
puede factorizar s, así el significado de la función de
transferencia mostrada en la ecuación 8, es que el motor de
corriente continua es esencialmente un dispositivo integrador
entre el desplazamiento del motor y la tensión de entrada. Esto
era algo esperado, ya que si e a(t) es una entrada constante, el
desplazamiento de la salida del motor será la salida de un
integrador; esto es, se incrementará linealmente con el
tiempo.[1]
Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema de motor de
corriente directa, imagen tomada de [1].
El motor de corriente directa es por sí mismo un sistema de
lazo abierto, el diagrama de estado de la figura 3 y el de
bloques de la figura 4 muestran que el motor tiene
“interconstruido” un lazo realimentado provocado por la
fuerza contra-electromotriz. Físicamente, la fuerza contra-
electromotriz representa la realimentación de la señal que es
proporcional al negativo de la velocidad del motor. Como se
ve en la función de transferencia (ecuación 8), la constante de
la fuerza contra-electromotriz Kb representa un término que se
añade a la resistencia Ra y al coeficiente de fricción viscosa
Bm. Por tanto, la fuerza contra-electromotriz es equivalente a
una “fricción eléctrica” que tiende a mejorar la estabilidad del
motor y en general la estabilidad del sistema. [1]
III. HERRAMIENTA DE SIMULACIÓN COMSOL
Comsol multyphysics es un entorno de software de
simulaciones de ingeniería que facilita todos los pasos en el
proceso de modelado, la definición de las geometrías, el
3
mallado, especificando su física, la solución y posterior
visualización de resultados.
Este software agiliza la configuración de los modelos, gracias
a una serie de interfaces físicas predefinidas para aplicaciones
que van desde el flujo de fluidos y transferencia de calor de la
mecánica estructural y análisis electromagnéticos. Las
propiedades de los materiales, las condiciones iniciales, y las
condiciones de frontera, pueden ser todas funciones arbitrarias
de las variables dependientes.
Existen plantillas predefinidas multi-física que resuelven
muchos tipos de problemas comunes. El usuario tiene la
opción de escoger diferentes interfaces y la definición de las
interdependencias así como especificar sus propias ecuaciones
diferenciales y relacionarlas con otras ecuaciones y
comportamientos físicos. [3]
En esta ocasión es de nuestro interés el módulo especifico de
aplicaciones de modelamiento de sistemas con variables de
AC / DC ya que el objetivo es analizar el comportamiento de
un motor de reluctancia variable.
El módulo de AC / DC prepara el escenario para modelar el
comportamiento de condensadores, bobinas, motores y micro
sensores. Aunque estos dispositivos se caracterizan
principalmente por el electromagnetismo, son también
influenciados por otros tipos de fenómenos físicos. Los
efectos térmicos, por ejemplo, puede cambiar las propiedades
eléctricas de un material, mientras que las deflexiones y
vibraciones electromecánicas en generadores tienen que ser
completamente entendida durante cualquier proceso de
diseño.
Al considerar los componentes eléctricos como parte de un
sistema mayor, el módulo AC / DC proporciona una interfaz
con listas de circuitos SPICE, donde el usuario elige los
elementos de circuito para el modelado. Entonces se puede
llevar un análisis más allá de lo convencional mediante la
ejecución de una sola simulación de un sistema mixto de
modelos agrupados y el componente de alta fidelidad. [4]
Para Simular en Comsol:
Para simular en Comsol se debe seguir la lista de pasos a
continuación a través de la creación, caracterización y análisis
del modelo:
1. Cuando el Asistente para modelos se abre,
seleccionar la dimensión espacial, el valor por
defecto esta en 3D.
2. En el paso de Física Agregar con un click el área de
estudio deseada (AC / DC)
3. En la siguiente pantalla seleccionar el tipo de estudio
(estado transitorio o estado estacionario)
4. Definir parámetros globales tales como dimensiones
de la geometría, variables, funciones.(con carácter
global)
5. Definir el resto de parámetros.
6. En caso de querer realizar el estudio sobre una
geometría pre definida, se puede cargar mediante la
librería de modelos.
7. Utilizar las herramientas de geometrías para construir
la figura deseada en caso contrario.
Universidad Nacional de Colombia. Rodríguez, Calle, López, Díaz. Informe Avance Proyecto. 4

8. Agregar los tipos materiales a utilizar en el modelo.
9. Editar las propiedades adicionales de los materiales.
10. Configurar las condiciones de frontera apropiadas
para el problema.
11. Crear las divisiones en mayas necesarias
12. Para iniciar la simulación hacer click en study1 y
luego en compute.
13. Editar las opciones de visualización. [5]
IV. REVISIÓN DEL CRONOGRAMA
esencialmente un dispositivo integrador entre el
desplazamiento del motor y la tensión de entrada, es
decir la salida del motor incrementara linealmente
con el tiempo.
REFERENCIAS BLBLIOGRAFICAS:
[1] KUO, BENJAMIN. Sistemas de control automático. 7ª
edicion. Prentice-Hall. Hispanoamerica, S.A.. 1996.

[2] OGATA, KATSUHIKO. Ingeniería de control moderno.

En el cronograma de la propuesta de proyecto, presentada
3ª edicion. Prentice-Hall. Hispanoamerica, S.A.. 1998.
el 16 de marzo, cuya revisión fue aceptada el 27 de marzo, las
[3]Introduction to Comsol
primeras actividades que se deben tener hasta este momento
http://www.comsol.com/products/tutorials/introduction/page2/
24 de abril, es decir después de 5 semanas transcurridas son:
#modelwizard
[4] AC / DC module http://www.comsol.com/products/acdc/
 Documentación teórica (2 semanas).
[5] Comsol 4.2 Tutorial
http://www.youtube.com/watch?feature=fvwp&NR=1&v=Dk
 Identificación de los elementos constitutivos del motor Y4vaKo72w
paso a paso (1 semana).

 Cálculos teóricos de las variables que influyen en el

control del motor paso a paso (2 semanas).

 Síntesis del modelo del motor paso a paso incluyendo

los cálculos de la relaciones de las variables
electromagnéticas y mecánicas (1 semana): En proceso.

El desarrollo y resultados de estas actividades están

presentados a lo largo de este informe. La última actividad se
estará desarrollando a lo largo de esta semana.

V. CONCLUSIONES
 El desarrollo del modelo teórico ha tenido ciertos
inconvenientes, dado que no se ha logrado consolidar
un modelo completo y simple de sintetizar, esto
debido un poco a que el tema en la clase magistral
aún no se ha visto con la necesaria profundidad por
lo que no se cuentan con unas bases sólidas que
permitan el cumplimento de este objetivo.
 Según la revisión del cronograma, tanto de lo que se
ha cumplido como de lo que aún queda por realizar,
se ha llegado a la determinación que algunas
actividades venideras deberán ser modificadas en
cuanto a su tiempo de ejecución, ya que inicialmente
se les había dado una ponderación muy grande en
cuanto a tiempo, lo que sería innecesario dado el
desarrollo actual del proyecto y la fecha límite de
entrega del mismo.
 En cuanto a los resultados teóricos obtenidos hasta el
momento, el más importante que merece ser
resaltado es que el motor de corriente continua es