Pembahasan

Hibah Baskoro Rahman (161411012)

Praktikum pengendalian level dilakukan dengan tujuan untuk mengendalikan level
pada tangki dan mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons level.
Parameter pengendali yang di amati adalah gain(Kc), waktu integral (ti), dan waktu
derivatif(td). Parameter pengendali ini berhubungan dengan tipe pengendalian yang dipakai,
yaitu Proporsional (P) (hanya Kc), Proposional Integral (PI) (Kc dan ti), dan Proporsional
Integral Derivatif (PID) (Kc, ti, dan td).
Pada tipe pengendalian P, dilakukan dengan tiga parameter yaitu gain 2,5; 5; dan 10.
Dari hasil yang diperoleh, ketiga kurva menunjukkan nilai yang hampir sama, perbedaan
terletak pada nilai offset yang didapat. Pada gain 2,5 nilai offset yang diperoleh lebih kecil
dibandingkan yang lain. Pada gain 10, nilai offset yang diperoleh lebih besar dibandingkan
yang lain. Sedangkan pada gain 5, nilai offset yang diperoleh ditengah-tengah antara gain 2,5
dan 10. Artinya semakin besar gain offset yang diperoleh semakin besar. Sedangkan settling
time yang diperoleh tidak dapat diketahui karena grafik bukan termasuk osilasi teredam.
Sehingga tidak dapat diketahui pengaruh gain terhadap perbedaan settling time.
Pada tipe pengendalian PI, dilakukan juga dengan tiga perbedaan parameter yaitu gain
2,5 ti 2; gain 5 ti 1; gain 10 ti 0,5. Dari hasil yang diperoleh, ketiga kurva menunjukkan hasil
yang mirip, perbedaan terdapat justru pada respon perubahan Mvnya. Pada variasi pertama
respon perubahan MV lebih lambat dibanding yang lain. Pada variasi kedua terlihat respon
perubahan MV lebih cepat dibanding yang pertama. Pada variasi ketiga terlihat respon
perubahan MV lebih cepat dibanding yang kedua. Dari ketiga kurva semuanya mengalami
osilasi kontinyu, sehingga tidak dapat ditentukan mana yang memiliki settling time yang lebih
cepat. Berbeda dengan pengendalian tipe P, pengendalian tipe PI membuat PV dapat mencapai
setpoin (dalam kondisi ideal tidak terdapat offset).
Pada tipe pengendalian PID, dilakukan juga dengan tiga perbedaan parameter yaitu td
0,1; 0,2; dan 0,4. Namun nilai gain dan ti sama yaitu 5 dan 1. Dari hasil yang diperoleh,
menunjukkan bahwa semakin besar nilai td makan waktu yang dibutuhkan untuk sampai ke set
poin semakin lama. Artinya waktu derivatif memperlambat waktu untuk mencapai setpoin

Kesimpulan
1. Gain (Kc) berfungsi untuk mempercepat respon
2. Waktu integral (menghilangkan offset)
3. Waktu derivatif (memperlambat)