PLC Festo

CONTENIDO:
El PLC en los sistemas automatizados

Fundamentos
Operaciones Booleanas
Diseño y modo de funcionamiento de un PLC
Programación de un PLC
Elementos comunes de los lenguajes
Diagramas de escalera
Festo Didactic México

15/04/2002
CONTENIDO:
Sistemas de control lógico

Programación de temporizadores
Programación de contadores
Sistema de control secuencial
Puesta a punto y seguridad en el manejo de un PLC

15/04/2002
Introducción

15/04/2002
Automatización ó Automación
Realización
autónoma del
trabajo.

15/04/2002
Automatización
Descarga de trabajo.
Aseguramiento de la calidad.
Aseguramiento de la productividad.

15/04/2002
El Control Lógico Programable (P.L.C.)

15/04/2002
PLC
Programmable Logic Controller
Control Lógico Programable
Aparición de los primeros Controles Programables en la

década de los ‘70 en la industria Automotriz
Programación similar a los circuitos electromagnéticos

de control (Diagrama de contactos ó de escalera)

15/04/2002
Aplicaciones del P.L.C.

15/04/2002
¿ Qué es una señal ?
Señal: Es la
representación de una
información, con
medios de transmisión
físicamente medibles

15/04/2002
Señales
Las señales se clasifican

en:
Analógicas
Discretas

15/04/2002
Señal analógica
t
Una señal analógica es una señal CONTINUA con
respecto al tiempo.
Tiene una cantidad INFINITA de valores.
Ejemplos: Temperatura, Velocidad, Caudal, etc.

15/04/2002
Señal Discreta
C la s i f i c a c ió n d e l a s s e ñ a l e s
S e ñ a l D is c r e t a
S e ñ a l B in a r ia S e ñ a l D ig i t a l
15/04/2002
Señal Binaria
0
t1 t2 t3 t
La señal binaria es una señal discontinua (0=Inactivo
1=Activo). Todos los PLC’s procesan señales binarias. Es
más fácil manejar sólo 2 valores (0 ó 1, 0V ó 24V, No ó Sí,
Apagado ó Encendido).
15/04/2002
¿ Qué es Control ?
Es aquel proceso en un
sistema, en el cual influyen
magnitudes de entrada
sobre magnitudes de salida
debido a la lógica
intrínseca del sistema.

15/04/2002
Clasificación del Control
CONTRO L
CO NTRO L DE LAZO CO NTRO L DE LAZO

A B IE R T O CERRADO

15/04/2002
Control de lazo abierto
Señal de entrada Sistema Señal de salida

de
control
En el control de lazo abierto ó mando regularmente se

emplean señales binarias

15/04/2002
Control de lazo cerrado
Señal de entrada Sistema Señal de salida

de
control
Señal de
Retroalimentación
En el control de lazo cerrado regularmente se

emplean señales analógicas.

15/04/2002
Tipos de Control de acuerdo con su
programación
CONTRO L
PRO G RAM A M E M O R IA
CABLEADO PRO G RAM ABLE
F IJ O REPROGRAM ABLE PROGRAM AS M E M O R IA D E L IB R E

IN T E R C A M B IA B L E S P R O G R A M A C IÓ N
(R A M )
M E M O R IA M E M O R IA
NO BORRABLE BORRABLE
(P R O M ) (E P R O M )

15/04/2002
El Control Lógico Programable (P.L.C.)

15/04/2002
¿ Qué es un P.L.C. ?
Un sistema electrónico de funcionamiento digital, diseñado

para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una
memoria programable para el almacenamiento interno de
instrucciones orientadas al usuario, para la realización de
funciones de: enlaces lógicos, secuenciación,
temporización, recuento y cálculo, para controlar a través
de entradas y salidas digitales o analógicas, diversos tipos
de máquinas o procesos.

15/04/2002
Ventajas del P.L.C.
Elevada seguridad de
funcionamiento
Localización sencilla de
averías
Sencilla instalación
Reducida necesidad de
espacio
Reducido consumo de
energía
Rápida modificación del
programa

15/04/2002
Desventajas
Elevados costos de
adquisición
Ausencia de
normalización

15/04/2002
Sistema completo de control con PLC
El sistema con P.L.C.

consta básicamente de:
Hardware (parte tangible,
por ejemplo: los circuitos
eléctricos y electrónicos)
Software (parte no tangible,
por ejemplo: los programas)

15/04/2002
Componentes de un sistema de control con PLC
Sensores: En general, nos

referimos a todos los
elementos de introducción
de señal
Actuadores ó elementos
de trabajo, como por
ejemplo: motores
eléctricos, cilindros
neumáticos, focos piloto,
alarmas sonoras, etc.
15/04/2002
Componentes de un sistema de control con
P.L.C.
Programador exclusivo para

digitar e introducir los
programas a la memoria del
P.L.C.
Computadora personal con el
Software de programación
previamente cargado (por
ejemplo: FST)

15/04/2002
Diagrama a bloques de un PLC
Memoria de
Programa
Entradas Procesador Salidas

(sensores) (CCU) (Actuadores)

15/04/2002
Algunos términos empleados
Bit: Dígito binario (0 ó 1).

Byte: Agrupamiento de 8 bits; también se le conoce
como palabra de información (word)
Datos: Representación de información por medio de
cantidades en base binaria, octal ó hexadecimal.
Programa: Conjunto de instrucciones ó datos que
procesan de manera lógica y matemática las señales
para obtener un funcionamiento deseado.

15/04/2002
Bit
Dígito binario, es decir, 0 ó 1, Apagado ó Encendido,

Inactivo ó Activo, Falso ó Verdadero, Etc.
Todos los PLC’s procesan señales binarias
15 4 3 2 1 0
1 0 1 0 1 0 1 1 0 0
Organización por bit (bit 3 activado)

15/04/2002
Byte
Agrupamiento de información en 8 bits. También se

le conoce como palabra de información (Word)
Siempre que no se indique otra cosa, una palabra
equivale a un byte (en los PLC’s de FESTO).
7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 1 1 0 1 0
Organización por byte (por palabra)

15/04/2002
Lenguajes de programación
Los controles FPC de FESTO pueden ser programados

en:
Diagrama de escalera (Ladder Diagram ó Kontaktplan)
LDR ó KOP
Lista de instrucciones (Statement List ó Anweisungsliste)
STL ó AWL
Diagrama de funciones (Function Chart ó Funktionplan)
FCH ó FUP

15/04/2002
OPERANDOS DEL FEC
PROGRAMAS P0 a P63.
MÓDULOS DE PROGRAMA CMP0 a CMP99

(Definidos por el
usuario).
MÓDULOS DE FUNCIÓN CFM0 a CFM99

(Definidos por FESTO).

15/04/2002
Programación en diagrama de escalera (KOP)
(LDR)
Programación
combinatoria
Similar a un
diagrama
eléctrico de
contactos

15/04/2002
Programación en Lista de Instrucciones (AWL)
(STL)
Programación
secuencial
Similar a la
programación de
alto nivel

15/04/2002
REGLAS DE EJECUCIÓN DE UN
PASO
Primera frase o anterior
en el Paso X
¿Parte NO
condicional
cierta?
SI ¿OTHRW
SI en esta
frase?
Ejecuta la
Acción instrucción OTHRW NO
¿Es esta NO NO ¿Es esta

la última frase en el la última frase en el
Paso X? Paso X?
SI SI
Siguiente frase
Ir al Paso siguiente del Paso X Vuelve al inicio del Paso X

15/04/2002
ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN
LISTADO DE INSTRUCCIONES
(Paso)
STEP (Etiqueta)
(Frase)
IF (Parte condicional)
THEN (Parte ejecutiva)
OTHRW (Ejecución opcional)
(Frases)…
(Pasos) ...
STEP
15/04/2002
COMANDOS
AND Realiza la función lógica and (multiplicación)

CMP n Empieza la ejecución de un módulo de programa.
DEC Decrementa un operador multibit.
IF Marca el inicio de la parte condicional.
INC Incrementa un operando multibit.
JMP TO Salto a un paso.
SWAP Intercambia el Byte alto por el Byte bajo.
TO Indica el destino de la carga.

15/04/2002
COMANDOS
NOP No hacer nada, sin condiciones.
OR Realiza la operación lógica or (suma)
OTHRW Aplica cuando la condición es falsa.
RESET Para cambiar a estado lógico “0”.
ROL Gira a la izquierda los bits de un acumulador.
ROR Gira a la derecha los bits de un acumulador.
SET Para cambiar a estado lógico “1”.
THEN Indica el inicio de la parte ejecutiva.
WITH Para indicar parámetros de funciones.
LOAD Carga un valor en el acumulador.

15/04/2002
OPERADORES
N NOT < Menor que
V Asignación decimal > Mayor que
V$ Asignación hex. <> Diferente
+ Suma <= Menor o igual
- Resta >= Mayor o igual
* Multiplicación
/ División

15/04/2002
CAPACIDAD DE EXPANSION

15/04/2002
Descripción física

15/04/2002
Distribución FEC20

15/04/2002
Características técnicas

15/04/2002
Control conelIPC@CHIP de FESTO
Conexión de E/S vía conectores

con LED integrado y conexión
para sensores de forma directa
(Conector Sensor-
Actuador)

15/04/2002
Dos Opciones:
1 Línea con LEDs
3 Líneas con LEDs conexión
alimentación para sensores
Ahorra hasta un 40% de costos

instalación (menor cableado)
Ahorra hasta un 50% de espacio

15/04/2002
Tan solo se requiere empujar el

cable para insertarlo

15/04/2002
FEC-FC400 16/8 E/SDigitales

+ Ethernet

+3/1 E/S
analógicas

+ 3/1 E/S
analógicas
+ Ethernet

15/04/2002
FEC-FC600 32/16 E/S Digitales

+ 3/1 E/S analógicas

+ Ethernet

+ 3/1 E/S analógicas
+ Ethernet

15/04/2002
Switch Rotativo
• Posición STOP en
posición 0
• RUN en cualquier otra

posición
•15 posiciones para se

usados en su aplicación
como selector de
operación, ajuste de
timers etc.
15/04/2002
Entradas/Salidas Analógicas con 1mSeg de

conversión, 12 bits de resolución,señales de 0-20
mA o 4-20 mA.
15/04/2002
LED de “RUN”
3 estados posibles
Verde Programa ejecutándose.
Naranja Programa en paro,

almacenamiento de programa.
Rojo Error,
sin programa.

15/04/2002
CONEXIÓN DE ENTRADAS (configuración PNP)
Conexión de Botones 24V

0V
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
PRIMER GRUPO
I0.4 DE 8 ENTRADAS
I0.5
I0.6 (p.ejemplo N.A.)
I0.7
S0
I1.0
I1.0 SEGUNDO GRUPO
I1.0 DE 4 ENTRADAS
I1.3
(p.ejemplo N.C.)
S1

15/04/2002
CONEXIÓN DE ENTRADAS (SENSORES)
(
TIPO PNP TIPO NPN
24V 24V
0V S1 0V S1
I0.n I0.n
S2
S2
S0 S0
I1.n I1.n
S1 S1

15/04/2002
Conexión de salidas FEC20
120 V CA (24v) L1 (24v)
N (0v) N ( 0v)
CARGA O0.0
Ejemplo de O0.1
Conexión de
O0.2
salidas a +24V CD
O0.3
24 V CD C0
Ejemplo de N CARGA O0.4

Conexión de O0.5
salidas a 120V CA L1 120 V CA C1
L1 CARGA O0.6
Ejemplo de O0.7
Conexión de
L2 220 V CA C2
salidas a 220V CA

15/04/2002
Método para el diseño de programas para un
P.L.C. Paso No. 1
D e f i n i c i ó n d e l p r o b le m a
Paso No. 2
C o n s i d e r a c io n e s p r e v i a s
Paso No. 3
L i s t a d e a s i g n a c io n e s
Paso No. 4
P r o g r a m a c ió n :
LD R , S TL
Paso No. 5
C a r g a d e l p r o g r a m a a la
M e m o r ia d e l P . L .C .
Paso No. 6
P ru e b a d e l p ro g ra m a y
P u e s ta e n M a rc h a

15/04/2002
Paso 1: Consideraciones previas
Diagrama de situación
Esbozo de secuencia
Diagrama de contactos
Modo de funcionamiento y
actuación de los
sensores y actuadores
Diagrama de conexionado
Tabla de verdad

15/04/2002
Lista de asignaciones (Allocation List)
Operando Operando Comentario
Absoluto Simbólico
O0.2 Motor 1=Activa movimiento

de banda
I0.0 Inicio 1=Manda inicio del ciclo

15/04/2002
Operando simbólico
Para el software FST hay que observar las siguientes

reglas:
Longitud de hasta 9 caracteres.
No se permiten espacios entre caracteres.
No se permiten caracteres especiales (-, /, *, etc.)

15/04/2002
Funciones lógicas básicas

15/04/2002
Función lógica Identidad “Sí”
E S

15/04/2002
E S
E S

15/04/2002
E S
E S
Tabla de
Verdad 0 0
1 1
15/04/2002
Función Negación “No”
E S

15/04/2002
E S
E S

15/04/2002
E S
E S
E S
Tabla de
Verdad 0 1
1 0
15/04/2002
Función Conjunción “Y”
E1 E2 S
E1 E2 S

15/04/2002
E1 E2 S
E1 E2 S

15/04/2002
E1 E2 S
Diagrama de escalera (LDR) ó (KOP)

E1 E2 S
0 0 0
Tabla de
0 1 0
Verdad
1 0 0
1 1 1
15/04/2002
Función Disyunción “O”
E1 S
E2
E1 S
E2

15/04/2002
E1 S
E2
E1 S
E2

15/04/2002
E1 S
E2 Diagrama de escalera (LDR) ó (KOP)

E1 E2 S
0 0 0
Tabla de 0 1 1
Verdad 1 0 1
1 1 1
15/04/2002
Temporizadores (Timers)

15/04/2002
Temporizadores (Timers)
El control FEC permite programar 256 temporizadores (del 0 al

255).
Cada temporizador puede programarse desde 0.01 hasta 655.35
segundos.
Es posible programarlos como:
Temporizador de impulso (T)
Con retardo a la conexión (TON)*
Con retardo a la desconexión (TOFF)*
*Directamente, sólo en diagrama de escalera

15/04/2002
Estructura de un temporizador
Los temporizadores están estructurados de la siguiente manera:
T255 T4 T3 T2 T1 T0
1 0 1 0 1 0 1 1 0 0
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)

15/04/2002
Preselector del temporizador TP
TP
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 1 0
1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1
255 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor

preseleccionado para cada temporizador (de 0 a 655.35)

15/04/2002
Palabra del temporizador TW
TW
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 1 0
1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1
255 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual

de tiempo del temporizador correspondiente (TW)

15/04/2002
Temporizador de Impulso (T)
1
Parte ejecutiva
“Bobina”
0
t
Parte condicional 1
“Contactos”
0
Tiempo t
programado
15/04/2002
Temporizador de Impulso (T)
1
Parte ejecutiva
“Bobina”
0
t
Parte condicional 1
“Contactos”
0
t
Tiempo programado
15/04/2002
Programación de temporizadores en Diagrama
de Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicialización):
T0
25.7 S
TIMER

15/04/2002
Programación de temporizadores en Diagrama
de Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):
T0
T0

15/04/2002
Programación de temporizadores en Lista de
Instrucciones (AWL)
STEP 1
IF NOP
THEN LOAD V2570 *
TO TP0
SET T0 **
* Valor de tiempo en centésimas de segundo (25.7 s)
** El encendido del temporizador se puede
realizar en cualquier paso
15/04/2002
Programación de temporizadores en Lista de
Instrucciones
STEP 1
IF T0 Condición verdadera si T0 = 1
THEN SET SOL_1
STEP 2
IF N T0 Condición verdadera si T0 = 0
THEN RESET SOL_1
15/04/2002
Temporizador con retardo a la conexión (TON)
1
Parte ejecutiva
“Bobina”
0
t
Parte 1
condicional
“Contactos”
0
Retardo t
Festo Didactic México programado 15/04/2002
Programación de temporizadores TON en
Diagrama de Escalera (LDR)
TON1
25.7 S
TIMER

15/04/2002
Programación de temporizadores TON en
TON1
TON1

15/04/2002
Temporizador con retardo a la desconexión
(TOFF)
1
Parte ejecutiva
“Bobina”
0
t
1
Parte condicional
“Contactos”
0
Retardo programado t
15/04/2002
Programación de temporizadores TOFF en
TOFF2
25.7 S
TIMER

15/04/2002
Programación de temporizadores TOFF en
TOFF2
TOFF2

15/04/2002
Ejercicios de aplicación de temporizadores: T, TON y
TOFF
Por medio de un botón pulsador se deberá controlar

la apertura de una compuerta, la cual será activada
por un actuador de doble efecto y una electroválvula
5/2 monoestable.
Al alcanzar su posición final, la compuerta deberá
permanecer 10 segundos abierta y posteriormente
deberá cerrar automáticamente.

15/04/2002
Contadores (Counters)

15/04/2002
Contadores (Counters)
El control FEC permite programar 256

contadores (de C0 a C 255).
Cada contador puede programarse desde 1
hasta 65535 eventos (de 1 a +32767 ó de -1
hasta -32768)
Es posible programar contadores:
Incrementales (INC)
Decrementales (DEC)

15/04/2002
Estructura de un contador
Los contadores están estructurados de manera similar a los

temporizadores:
C255 C4 C3 C2 C1 C0
1 0 1 0 1 0 1 1 0 0
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)

15/04/2002
Preselector del contador CP
CP
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 1 0
1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1
255 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor

preseleccionado para cada contador (de 0 a 65535)
15/04/2002
Palabra del contador CW
CW
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 1 0
1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1
255 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual

de eventos del contador correspondiente (CW)

15/04/2002
Programación de contadores en Diagrama de
Escalera (LDR)
C0
5
COUNTER
15/04/2002
Instrucciones de INCremento y DECremento
Condiciones C0
( INC )
Condiciones C0
( DEC )

15/04/2002
Programación de contadores en Diagrama de
Escalera (LDR)
C0
C0

15/04/2002
Programación de contadores en Lista de
Instrucciones
STEP 1
IF NOP
THEN LOAD V5
TO CP0
SET C0 **
** El encendido del contador se puede realizar en
cualquier paso
15/04/2002
Programación de contadores en Lista de
Instrucciones
STEP 1
IF C0 Condición verdadera si C0 = 1
THEN SET SOL_1
STEP 2
IF N C0 Condición verdadera si C0 = 0
THEN RESET SOL_1
15/04/2002
Bits internos (banderas)
Una bandera es un bit

interno de control, el
cual también se conoce
como:
Marca
Recordador
Relevador interno

15/04/2002
Las banderas se utilizan como:

Detectores de flanco
Recordadores de paso
A nivel palabra, como memorias de estados
operativos del proceso
Aplicaciones en donde se requiere memorizar ciertos
eventos (por ejemplo, en un teclado-display)

15/04/2002
La forma de utilizar las banderas en un programa de control

puede resumirse como a continuación se indica:
La bandera no está activada
Se activa la bandera
Se utiliza la señal de la bandera
Se desactiva la bandera

15/04/2002
Organización de las banderas
Están organizadas en 10,000 palabras de 16 bits
Palabra
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 1 0
1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
9999
Direccionamiento a nivel palabra: FW0
Direccionamiento a nivel bit: F1.12
15/04/2002
Sistemas secuenciales
Un sistema secuencial es aquel que se ejecuta en un

orden cronológico y lógico.
Por lo que se requiere que la programación se lleve a
cabo tomando en cuenta lo anterior.
Se propone un método secuencial PASO A PASO para
tal fin.

15/04/2002
Método paso a paso en Diagrama de Escalera
(KOP)
De acuerdo con la propuesta del problema, dibujar un

croquis de situación.
Realizar el diagrama de movimientos o de espacio-fase.
Proponer el diagrama de potencia correspondiente
(diagrama neumático y sensores de final de carrera).
Desarrollar el diagrama de funciones correspondiente.
Identificar en el diagrama anterior la Sección de Control y
la Sección de Operación.
Para la programación en diagrama de escalera, se
procederá de la siguiente forma:

15/04/2002
Programación de la sección de Control
Definir tantas banderas como pasos existan en la secuencia.

Por ejemplo: F0.1 = Paso1, F0.2 = Paso2, etc., en la lista de
asignaciones.
En la sección de control, activar las “bobinas” de dichas

banderas tomando en cuenta la información proporcionada por
el diagrama de funciones.

15/04/2002
Activación del paso 1
El paso 1 se activará cuando:

No esté activado el paso 1
Se cumplan las condiciones de este paso
Y no se halla activado el último paso
Todos los pasos, a excepción del último se activarán
de manera memorizada ó retentiva.

15/04/2002
15/04/2002
Activación de los siguientes pasos
Los siguientes pasos se activarán si:

Se cumplen las correspondientes condiciones y
siempre y cuando el paso anterior ya esté activo.
El encendido de dicha bandera (paso) se hará de
manera retentiva o memorizada.

15/04/2002
15/04/2002
Activación del último paso
El último paso se activará cuando:

Se cumplan las condiciones de este paso
Y el paso anterior ya esté activado
Este último paso se activará de manera NO Retentiva.

15/04/2002
Programación de la sección de Operación
En la sección de Operación es donde se activarán las salidas

físicas, así como los temporizadores, incrementos o
decrementos de contadores, y en general todas las acciones.
Esta información también la proporciona el diagrama de

funciones.

15/04/2002
Programación de la sección de Operación
Se utilizará un contacto N.A. del paso en el que la salida en

cuestión tiene que Activarse.
Se programará en serie con el contacto anterior, un contacto
N.C. del paso en el que la salida en cuestión tiene que
Desactivarse.

15/04/2002
Programación en Lista de instrucciones (AWL)
Tomando en cuenta el diagrama de funciones correspondiente,

se procederá con el desarrollo del programa de manera textual.
Recuerde que en lista de instrucciones solo es posible
programar temporizadores de impulso.
Al finalizar el ciclo es necesario indicar la instrucción JMP TO
etiqueta

15/04/2002
GRACIAS
POR ASISTIR AL
SEMINARIO E-311.
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PLC Festo

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